CN117793515A - 自动调整显示的相机角度和到对象的距离 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了“自动调整显示的相机角度和到对象的距离”。本公开总体上涉及用于以下操作的系统和方法：检测车辆处于倒车模式；接收路面拓扑；确定感兴趣特征在收集的图像内并且因所述路面拓扑而在后置相机的显示视场(FOV)之外；调整所述后置相机的所述显示FOV以将所述感兴趣特征放置在所述显示FOV内。可通过所述车辆中的控制器局域网(CAN)总线来接收倒车模式指示。接收所述路面拓扑包括接收经由单目深度估计、使用运动恢复结构(SFM)的摄影测量距离成像、多视图立体、成像雷达、激光雷达和所述车辆上的传感器系统中的至少一者对所述路面拓扑的估计。

Description

自动调整显示的相机角度和到对象的距离
技术领域
本公开总体上涉及车辆，并且更具体地涉及用于在车辆处于倒车模式时自动调整相机视场的系统和方法。
背景技术
车辆必须倒车行驶，通常是短距离。需要倒车行驶的典型情况包括车道、停车和拖曳等。驾驶员辅助系统能够向驾驶员提供示出车辆后面的对象和对象的距离估计的相机视图。当驾驶员在山坡或弯曲表面上倒车时，由于表面上倾或下倾和道路拓扑的曲率，一些显示器可能无法示出可用成像的一部分来辅助驾驶员。当前图像中的失真校正可能不会显示图像的一部分或其他可用数据。
因此，期望提供解决当车辆处于倒车模式时需要适应不规则拓扑的车辆的增强显示的解决方案。
发明内容
就总体概述而言，本公开总体上涉及用于以下操作的系统和方法：检测车辆处于倒车模式；接收路面拓扑；确定感兴趣特征在收集的图像内并且因所述路面拓扑而在后置相机的显示视场(FOV)之外；以及调整所述后置相机的所述显示FOV以将所述感兴趣特征放置在所述显示FOV内。
在一个或多个实施例中，所述确定感兴趣特征在收集的图像内并且因所述路面拓扑而在后置相机的所述显示FOV之外可包括使用传感器系统来识别所述感兴趣特征，所述传感器系统包括内部相机、驾驶员状态监测相机(DSMC)、车辆乘员监测传感器、光探测和测距(激光雷达)传感器、二维光谱平面中的雷达、超声波传感器和超宽带(UWB)传感器。
在一个或多个实施例中，所述调整所述后置相机的所述显示FOV以将所述感兴趣特征放置在所述显示FOV内可包括：确定所述感兴趣特征是否需要将所述显示FOV从所述后置相机的标称FOV调整超过预定阈值；以及如果所述调整使得所述感兴趣特征能够呈现在所述车辆的显示器内，则调整所述显示FOV。
在一个或多个实施例中，确定所述感兴趣特征是否需要将所述显示FOV调整超过预定阈值可包括经由影响所述FOV的位置的平移调整、影响所述FOV的伸展的范围调整、查找表或以经验导出的方程来调整所述显示FOV。
一个或多个实施例还涉及一种用于车辆的系统，所述系统包括：多个传感器，所述多个传感器联接到所述车辆；后置相机，所述后置相机联接到所述车辆；存储器，所述存储器联接到所述多个传感器和所述后置相机，所述存储器存储计算机可执行指令；以及处理器，所述处理器联接到所述存储器，所述处理器被配置为访问所述存储器并且执行所述计算机可执行指令以：检测所述车辆处于倒车模式；接收路面拓扑。
在一些实施例中，通过经由所述车辆中的控制器局域网(CAN)总线接收倒车模式指示来检测所述倒车模式。
另一个实施例涉及一种车辆，所述车辆包括底盘；马达，所述马达联接到所述底盘；车载计算机，所述车载计算机联接到所述底盘，所述车载计算机包括存储器和联接到所述存储器的处理器，所述处理器被配置为执行一个或多个指令以：检测倒车模式；接收路面拓扑；确定感兴趣特征在收集的图像内并且因所述路面拓扑而在后置相机的显示视场(FOV)之外；以及调整所述后置相机的所述显示FOV以将所述感兴趣特征放置在所述后置相机的所述显示FOV内。
附图说明
下面参考附图给出具体实施方式。使用相同的附图标记可指示相似或相同的项。各种实施例可利用除了附图中示出的那些之外的元件和/或部件，并且一些元件和/或部件可能不存在于各种实施例中。附图中的元件和/或部件不一定按比例绘制。贯穿本公开，根据上下文，单数术语和复数术语可互换地使用。
图1示出了根据本公开的实施例的包括车辆的示例性系统。
图2示出了根据本公开的实施例的可包括在车辆的系统中的一些示例性功能块。
图3示出了根据本公开的实施例的在需要更改的视场的表面拓扑上倒车的车辆的图。
图4A和图4B示出了根据本公开的实施例的车辆中的后置相机的示例性替代视场。
图5A和图5B示出了根据本公开的实施例的如车辆中示出的后置相机的示例性视场。
图6示出了根据本公开的实施例的决策流程图。
图7示出了根据本公开的实施例的方法的流程图。
具体实施方式
下文将参考附图更全面地描述本公开，其中示出了本公开的示例性实施例。然而，本公开可以以许多不同形式来体现，并且不应被解释为受限于本文阐述的示例实施例。相关领域技术人员将理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可对各种实施例作出形式和细节上的各种变化。因此，本公开的广度和范围不应受到上述示例性实施例中的任一者限制，而是应仅根据所附权利要求及其等效物限定。以下描述是为了说明目的而呈现，并且不意图是详尽性的或受限于所公开的精确形式。应理解，替代实施方式可以任何所期望的组合使用，以形成本公开的附加混合实施方式。例如，相对于特定装置或部件描述的功能中的任一者可由另一个装置或部件执行。此外，尽管已经描述了具体的装置特性，但是本公开的实施例可涉及许多其他装置特性。另外，尽管已用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了实施例，但是应理解，本公开不一定受限于所描述的特定特征或动作。而是，将具体特征和动作公开为实施所述实施例的说明性形式。
还应当理解，如本文使用的词语“示例”意图在本质上是非排他性的和非限制性的。此外，本文使用的某些词语和短语应被解释为指代本领域普通技术人员通常以各种形式和等效形式理解的各种对象和动作。例如，本文中关于诸如智能电话的移动装置使用的词语“应用程序”或短语“软件应用程序”是指安装在移动装置中的代码(通常是软件代码)。代码可经由诸如触摸屏的人机界面(HMI)来启动和操作。在本公开中，词语“动作”可与诸如“操作”和“操纵”的词语互换使用。在一些情况下，词语“操纵”可与词语“控制”互换使用。如本公开所使用的词语“车辆”可涉及各种类型的车辆中的任一种，诸如轿车、货车、运动型多用途车、卡车、电动车辆、汽油车辆、混合动力车辆和自主车辆。如在本公开中使用的诸如“自动车辆”、“自主车辆”和“部分自主车辆”的短语总体上是指能够在没有驾驶员坐在车辆内的情况下执行至少一些操作的车辆。
图1示出了包括车辆102的示例性系统100。车辆102可以是带底盘的各种类型的车辆中的一者并且可以是汽油动力车辆、电动车辆、混合动力电动车辆或自主车辆，其被配置为2级或更高级别的自动化车辆或半自动化车辆。系统100可以多种方式实施，并且可包括各种类型的装置。例如，示例性系统100可包括作为车辆102的一部分的一些部件。可作为车辆102的一部分的部件可包括车辆车载计算机110、传感器系统112和显示器109。因此，车载计算机110可联接到车辆102和底盘103，该车载计算机至少包括存储器和处理器，诸如存储器122和处理器104，其中处理器104被配置为执行图像调整模块130中指示的步骤。图1还示出了信息娱乐系统160，该信息娱乐系统包括显示系统164，该显示系统可经由总线163从图像调整模块130接收用于显示的数据。
在一个或多个实施例中，车辆车载计算机110可用于支持诸如被动无钥匙操作、远程控制车辆操纵操作和远程车辆监测操作的特征。车辆车载计算机110还可控制由车辆102在自停车操作(在行业中称为远程停车辅助(RePA)操作)或其他完全自主操作(L3至L5)期间执行的一些操纵。在受益于本文描述的实施例的此类自主操作中存在显示需求。
车辆车载计算机110可执行各种功能，诸如控制发动机操作(燃料喷射、速度控制、排放控制、制动等)、管理气候控制(空气调节、加热等)、激活安全气囊以及发出警报(检查发动机灯、灯泡故障、轮胎气压低、车辆处于盲点等)。在一个或多个实施例中，车辆车载计算机110可启用自动驾驶汽车或提供驾驶员辅助。因此，车辆车载计算机110还可包括高级驾驶员辅助系统(“ADAS”)增强系统124，作为一个实施例，该ADAS增强系统被示出为还包括车辆102的可由车辆通过ADAS增强系统124控制、激活和/或操作的各种部件。
在一种实施方式中，ADAS增强系统124可以是独立装置(例如，封闭在外壳中)。在另一种实施方式中，ADAS增强系统124的一些或所有部件可与车辆车载计算机110一起容纳、合并或可共享功能性。例如，将ADAS增强系统124的功能性相结合的集成单元可由单个处理器和单个存储器装置操作。在所示的示例性配置中，ADAS增强系统124包括处理器104、收发器127和存储器122、ADAS增强系统模块177、数据库175和操作系统180。
在一个或多个实施例中，通信网络140包括使得车辆102能够与可连接到远程服务器142的网络140通信的蜂窝或Wi-Fi通信链路，所述网络可包括根据本公开的用于传递数据的基于云的网络或源。还示出了与网络140、远程服务器142和车辆102通信的移动装置141，这实现车辆对网络(V2X)类型的操作。
车载计算机110的传感器系统112可以以如下方式与车辆102的相机和其他传感器150通信：允许车辆车载计算机110从其收集数据。可经由控制器局域网(CAN)总线网络和以太网连接从相机和其他传感器150传输数据。例如，总线163可以是CAN总线网络的一部分，如本领域技术人员应当理解。
可与传感器系统112通信的相机和其他传感器150的示例可包括能够检测对象、距离的传感器、雷达和/或发射器，诸如超声波雷达、激光雷达、相机等。在一个或多个实施例中，传感器/相机150还可包括启用的传感器或启用/>低功耗(BLE)的传感器、加速度计、速率传感器、GPS传感器和方向盘传感器中的一者或多者。传感器150可包括具有可用的不同视场的后置相机。在一个或多个实施例中，后置相机可包括能够根据系统要求诸如通过CAN总线或通过网络140将数据发送到车辆102内的显示器的广角相机。
参考图2，根据一个或多个实施例，以被配置为执行各种操作的简化格式示出了移动装置141。
如图所示，在一个实施例中，移动装置141包括诸如处理器202、收发器210和存储器204的部件，该存储器是非暂时性计算机可读介质的一个示例，可用于存储操作系统(OS)250、数据库240和各种模块(诸如图像调整模块230)。各种模块可以是由处理器210执行以用于执行根据本公开的各种操作(诸如调整由后置相机创建的图像以适应与对象的角度和距离)的计算机可执行指令的形式。更具体地，图像调整模块230可由根据本公开的处理器210执行，以确定道路的拓扑是否证明调整要在显示器109上或经由显示系统164示出的视场(FOV)是合理的。
返回参考图1，车辆102包括传感器系统112和一个或多个显示器109，该一个或多个显示器被联接以从图像调整模块130或230接收信号。更具体地，根据实施例，图像调整模块130和230经由网络140从车辆102中的传感器系统112接收输入或者使用来自传感器的无线通信和相机数据直接从车辆102接收输入，并且确定道路的拓扑是否需要在由显示器呈现之前调整显示以供驾驶员查看。例如，如果道路的拓扑扭曲、上坡或下坡的程度使驾驶员可获得的数据的准确性无效，则显示器109上或经由显示系统164的面向外部的相机视图可能无法向驾驶员提供有用的信息。在此类情况下，如果调整由传感器系统捕获的图像的显示FOV以使驾驶员能够在显示器109或显示系统164上查看感兴趣特征(诸如一件运动器材或者某一其他固定或移动对象，或迎面而来的大的对象)，则可查看此类感兴趣特征。
在一个或多个实施例中，显示器109和/或显示系统164可在镜子内、是抬头显示器、在车辆102内的仪表板上或是信息娱乐系统160的一部分(诸如显示系统164)。可调整示出后置相机或传感器的视图的任何显示，以提供对被更改以适应拓扑的FOV的查看。
如图1所示，相机150可包括一个或多个后置相机，使得由相机150接收的提供给传感器系统112的数据可被提供给图像调整模块130或提供给移动装置141再提供给图像调整模块230，以确定道路拓扑和/或感兴趣特征的位置是否需要改变如在显示器上向车辆102的乘员示出的显示视场(FOV)。在一些实施例中，如果感兴趣特征由于道路拓扑而在FOV之外，则图像调整模块130或230可自动更改显示器以使得能够查看感兴趣特征。
现在参考图3，图示出了车辆102和恰好在后置相机(诸如相机320)的视场之外的行人310。图3示出了如果车辆102处于倒车模式并且向驾驶员示出视场330，则行人310将在显示器上不可见。因此，车辆102内的显示器将不会示出行人310或其他感兴趣对象，或者至少在距离方面不会准确地示出。
参考图4A和图4B，未失真的原始图像400示出了由同一后置相机(诸如图3中的相机320)拍摄的图像的两个不同视场。图4A示出了原始图像400内的由框410指示的归一化视图。该归一化视图被呈现给车辆102中的驾驶员或其他乘客并且表示显示FOV。根据本公开，原始图像的中心可被归一化以供驾驶员查看来辅助倒车模式并示出车辆后面的场景。图4B示出了根据实施例的由框420指示的纵长视图，其中感兴趣特征(诸如行人430)可能对驾驶员不清晰可见，除非可见的显示视场被竖直地延伸或调整。例如，如图3所示，车辆102可能倒车即将上坡并且不会看到行人310，除非后置相机的显示视场被伸长(例如，调整)以适应道路的拓扑。例如，如果传感器系统112检测到拓扑可能指示上坡或下坡拓扑，则显示FOV可能需要调整，使得显示FOV包括在广角或鱼眼收集的图像内但不在默认显示FOV内的感兴趣特征。在其他实施例中，传感器系统112从红绿蓝近红外(RGB-NIR)传感器/相机接收数据，该数据可基于环境照明转变为红外图像以使得能够检测感兴趣的拓扑和障碍物。
图4A和图4B中示出的视图可经由SYNCTM系统、抬头显示器(HUD)系统或车辆102内的任何显示器呈现。
类似于图4A和图4B，现在参考图5A和图5B，如车辆102中所示的显示器示出了当车道从车辆的位置到街道向上成角度时使用相同的后置相机(诸如相机150)的两个不同视场。图5A示出了在图像调整之前的距离标记510和行人310，并且由于车道的角度，距离标记可能不准确。图5B示出了在通过简单地改变视场来将行人移动到相对于距离标记510的更准确位置进行图像调整后的同一行人310。因此，调整FOV以更好地将行人310拟合在屏幕中间，并且更新距离标记以反映准确的距离。例如，功能逻辑可应用于基于接触距离计算来实施图像调整的决策。一个这种功能逻辑可包括基于车辆102的速度来计算接触距离或接触时间是否在预定时间段之间。
现在参考图6，决策流程图示出了用于调整车辆相机的一个或多个实施例。例如，图像调整模块130可指导用于调整后置相机的决策。具体地，框602示出了确定车辆的向前或向后行驶。例如，车辆102可具有能够与图像调整模块130传达车辆102处于倒车模式的控制器局域网(CAN)总线系统网络。接下来，框604确定行驶方向上的道路倾斜。例如，水平/上/下/笔直或左弯或右弯。框606提供监测传感器数据以检测路面拓扑。存在用于检测路面拓扑的若干技术。例如，单目深度估计、运动恢复结构、多视图立体、光度立体和传感器。激光雷达传感器、具有二维光谱平面传感器的雷达、超声波传感器和超宽带(UWB)传感器以及其他传感器可提供成像以检测路面拓扑。另外，如受益于本公开的本领域技术人员应当理解，可实施包括定位和高清晰度(HD)地图的数据以辅助检测到的表面拓扑。不同的传感器和相机中的每一者可提供足够的数据以使得传感器融合能够产生路面拓扑估计。
决策流程图接下来在框620中提供对感兴趣的道路特征是否在标称视场(FOV)之外的决策。如果是，则决策流向在框622中调整FOV。框624提供查找表或经验导出的方程以确定相机镜头特性来调整FOV。例如，用于查找调整的输入可包括在查找表中。可包括从传感器融合获取数据的查找表，该传感器融合产生路面拓扑并且估计用于显示FOV的不同选项。例如，如果相机镜头特性是广角或鱼眼镜头的特性，则镜头的特性是已知的，并且可基于镜头特性预设查找表。所产生的图像将具有基于镜头的已知特性和基于拓扑的估计距离。例如，道路的每次上升都将具有使得镜头的已知特性能够基于勾股定理原理来估计距离的角度，受益于本公开的本领域普通技术人员将会理解这一点。因此，可调整收集的图像的显示FOV，包括显示FOV的位置(平移)和范围(伸展)。对于非平面表面，本领域技术人员可应用诸如已经用点云引导的几何校正(PGGC)研究的非平面表面几何校正，以使用不同的采样方案来计算补偿图像以对应于弯曲区域和边缘。应当理解，对可用处理能力的系统限制可决定此类技术的粒度。
如果否，则判定框630询问道路倾斜和道路场景对象或感兴趣特征是否高于FOV改变的阈值。在一个实施例中，如果对象或感兴趣特征高于例如标称显示FOV的10％阈值，则可在框622处进行FOV改变。例如，在FOV高于10％阈值的情况下可见的行人在图4B中示出。图像400必须竖直延伸预定阈值以使行人310可见，因为驾驶员看到的图像400的归一化视图被限制为420的FOV。如受益于本公开的本领域技术人员应当理解，调整显示FOV所需的预定阈值可在5％与20％之间。例如，根据已知的拓扑和行驶区域，一些阈值可更小或更大，这取决于诸如距离、车轮角度等变量。
如图4B所示，驾驶员可见的FOV被竖直伸展以包括行人310。如果行人不在阈值内，则可不根据系统要求来更改显示FOV。在一些实施例中，即使感兴趣特征在显示FOV中，如果足够靠近标称显示FOV的边缘，也可能需要进行调整。框632提供的是：如果感兴趣特征是可见并且道路倾斜不会导致对象超过用于调整FOV的阈值的10％，则在显示的标称视图内呈现图像。因此，将不对显示FOV进行改变，或者将在车辆内显示归一化或标称视图。在其他实施例中，显示器可包括图像传感器融合，其中雷达、超声波、激光雷达和机器视觉相机可预测FOV之外的对象，或者基于融合表示而呈现被遮挡的区域以使在彩色图像的边缘之外的区域可视化。
接下来，判定框640询问道路倾斜和道路场景对象是否高于距离标记改变的阈值。更具体地，斜坡上的对象在显示的图像中将看起来更高，并且因此在未校正标记的情况下看起来更远。例如，三英尺距离处的±0.5英尺误差的阈值将校正10度的倾斜。在另一个示例中，给定百分比的阈值(诸如25％)和15度的斜坡也将导致距离标记校正。
如果不高于阈值，则框644提供不修改在车辆显示器上呈现的距离标记。如果在更改高于预制的情况下道路场景对象在显示器内可见，则框650提供调整距离标记。例如，如框660中所示，查找表或经验导出的方程可有助于相机镜头特性以使得能够调整车辆显示器上的距离标记。因为大多数相机镜头特性是先验已知的，所以可创建包括不同角度的道路拓扑的查找表或该查找表可基于针对特定相机随时间收集的经验数据。也可在校准过程期间确定经验数据。在一个实施例中，进行校准过程并且随时间基于所收集的数据而更改校准过程。然后，可使用基本几何原理和勾股定理等基于查找表来更改基于平坦道路的距离标记以应对不同的道路角度等。因此，相机镜头设计可提供在线或离线可用的一组相机校准参数。在一些实施例中，到路面上的图像投影包括对倾斜的估计或完整测量的3D表面。对于平坦道路假设，一些实施例使用光线跟踪来应用几何计算。
现在参考图7，流程图示出了根据实施例的方法。框710提供检测车辆处于倒车模式。以虚线示出的任选框7102在框710内，该任选框提供通过经由车辆中的控制器局域网(CAN)总线接收倒车模式指示符来检测倒车模式。例如，图1中的车辆102示出了能够接收倒车模式指示符并将指示符提供给图像调整模块130的总线163。
框720提供接收路面拓扑。例如，如上面关于图5所讨论，不同的传感器系统能够通过传感器融合、激光雷达、雷达等产生路面拓扑。以虚线示出的任选框7202在框720内，该任选框提供接收经由单目深度估计、使用运动恢复结构(SFM)的摄影测量距离成像、多视图立体、成像雷达、激光雷达和车辆上的传感器系统中的至少一者对路面拓扑的估计。例如，如图1所示的车辆102中的传感器系统112可从不同的传感器接收信号并且将数据提供给图像调整模块130以确定路面拓扑。在其他实施例中，移动装置141可通过网络或从车辆102接收传感器数据以启用图像调整模块230，如图2所示，以便执行路面拓扑计算。此类数据可包括定位数据和高清晰度地图，以提高路面拓扑计算的准确性。
框730提供确定感兴趣特征在收集的图像内并且在后置相机的显示视场(FOV)之外。以虚线示出的任选框7302在框730内，该任选框提供使用传感器系统来识别感兴趣特征，该传感器系统包括内部相机、驾驶员状态监测相机(DSMC)、车辆乘员监测传感器、激光雷达传感器、二维光谱平面中的雷达、超声波传感器和超宽带(UWB)传感器。例如，如图1和图2所示，图像调整模块130和/或图像模块230可接收数据以识别感兴趣特征。
框740提供调整后置相机的显示FOV以将感兴趣特征放置在显示FOV内。例如，如图3所示，具有FOV 320的后置相机将无法观察行人310，因为山坡阻止显示FOV 320示出行人，即使广角镜头收集了足够的数据来显示行人310也是如此。以虚线示出的任选框7402和7404在框740内。框7402提供确定感兴趣特征是否需要将显示FOV从后置相机的标称FOV调整超过预定阈值。框7404提供如果所述调整使得感兴趣特征能够呈现在车辆的显示器内，则调整显示FOV。
同样以虚线表示的任选框740202在框7402内，该任选框提供使用查找表或经验导出的方程来调整显示FOV。例如，查找表可提供上坡或下坡的道路的不同角度以及基于相机镜头特性进行校正的估计距离。车辆上的后置相机通常是具有已知镜头特性的广角镜头或鱼眼镜头，所述镜头特性使得查找表能够估计距离失真等。例如，如图5A和图5B所示，示出了不同的视场，这些视场示出了由于广角镜头特性和可校正的道路拓扑而引起的失真。
同样以虚线表示的任选框740402在框7404内，该任选框提供经由影响显示FOV的位置的平移调整或影响显示FOV的伸展的范围调整中的至少一者来调整显示FOV。例如，广角镜头的已知特性可使得显示FOV的伸展能够示出感兴趣特征或适应距离失真。此外，如果进行平移调整，则原始图像将示出感兴趣特征，如图4所示，因此可进行平移。同样地，如果道路是弯曲的，则原始图像的伸展可显露感兴趣特征。
框750提供当调整超过距离标记改变的预定阈值时，调整后置相机的FOV以在后置相机的FOV内适应道路倾斜。例如，基于后置相机的镜头失真特性，距离标记改变的预定阈值可小于到对象的距离测量误差的半英尺。在一个或多个实施例中，距离标记改变的预定阈值是显示FOV的至少百分之十更改以适应感兴趣特征。如受益于本公开的本领域技术人员应当理解，预定阈值可在5％与20％之间，这取决于不同的因素。无论阈值百分比如何，如果显示FOV使得感兴趣特征可见并且在阈值内，则可见性在一些情况下变得至关重要。
在以上公开中，已参考形成以上公开的一部分的附图，附图示出了其中可实践本公开的具体实施方式。应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可利用其他实施方式，并且可进行结构改变。说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”、“示例性实施例”、“示例性实施方式”等的引用指示所描述的实施例或实施方式可包括特定的特征、结构或特性，但是每个实施例或实施方式不必包括特定的特征、结构或特性。此外，此类短语不一定指相同的实施例或实施方式。此外，当结合实施例或实施方式描述特定特征、结构或特性时，无论是否明确地描述，本领域技术人员都将认识到结合其他实施例或实施方式的此类特征、结构或特性。例如，上文关于自主停车操纵所描述的各种特征、方面和动作适用于各种其他自主操纵，并且必须相应地进行解释。
本文所公开的系统、设备、装置和方法的实施方式可包括或利用包括硬件(诸如，例如本文所讨论的一个或多个处理器和系统存储器)的一个或多个装置。本文公开的装置、系统和方法的实施方式可通过计算机网络进行通信。“网络”被定义为使得能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传输电子数据的一个或多个数据链路。当通过网络或另一种通信连接(硬连线、无线或者硬连线或无线的任何组合)向计算机传送或提供信息时，计算机适当地将所述连接视为传输介质。传输介质可包括网络和/或数据链路，所述网络和/或数据链路可用于携载呈计算机可执行指令或数据结构的形式的期望的程序代码装置，并且可由通用或专用计算机访问。以上项的组合也应包括在非暂时性计算机可读介质的范围内。
计算机可执行指令包括例如在处理器处执行时致使处理器执行特定功能或功能组的指令和数据。计算机可执行指令可以是例如二进制代码、中间格式指令(诸如汇编语言)或者甚至源代码。尽管已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了本主题，但是应当理解，在所附权利要求中限定的主题不必限于上面描述的所述特征或动作。而是，所描述的特征和动作被公开作为实施权利要求的示例形式。
存储器装置可包括任何一个存储器元件或易失性存储器元件(例如，随机存取存储器(RAM，诸如DRAM、SRAM、SDRAM等))和非易失性存储器元件(例如，ROM、硬盘驱动器、磁带、CDROM等)的组合。此外，存储器装置可并入有电子、磁性、光学和/或其他类型的存储介质。在本文件的背景下，“非暂时性计算机可读介质”可以是例如但不限于电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体系统、设备或装置。计算机可读介质的更具体的示例(非详尽列表)将包括以下项：便携式计算机软磁盘(磁性)、随机存取存储器(RAM)(电子)、只读存储器(ROM)(电子)、可擦除可编程只读存储器(EPROM、EEPROM或快闪存储器)(电子)以及便携式压缩盘只读存储器(CD ROM)(光学)。应注意，计算机可读介质甚至可以是上面打印有程序的纸张或另一种合适的介质，因为可例如经由对纸张或其他介质的光学扫描来电子地捕获程序，随后进行编译、解译或另外在需要时以合适的方式进行处理，并且随后存储在计算机存储器中。
本领域技术人员应当理解，本公开可在具有许多类型的计算机系统配置的网络计算环境中实践，所述计算机系统配置包括内置式车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、移动装置、多处理器系统、基于微处理器的或可编程的消费型电子产品、网络PC、小型计算机、大型计算机、移动电话、PDA、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。本公开还可在分布式系统环境中实践，其中通过网络链接(通过硬连线数据链路、无线数据链路或者通过硬连线数据链路与无线数据链路的任何组合)的本地和远程计算机系统两者都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可位于本地和远程存储器存储装置两者中。
此外，在适当的情况下，本文中描述的功能可在以下一者或多者中执行：硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件。例如，一个或多个用集成电路(ASIC)可以被编程为执行本文所描述的系统和程序中的一者或多者。贯穿说明书以及权利要求使用的某些术语是指特定系统部件。如本领域技术人员应当理解，部件可通过不同的名称来指代。本文件不意图区分名称不同但功能相同的部件。
本公开的至少一些实施例涉及计算机程序产品，所述计算机程序产品包括(例如，以软件形式)存储在任何计算机可用介质上的此种逻辑。这种软件当在一个或多个数据处理装置中被执行时致使装置如本文所描述那样进行操作。
尽管上文已描述了本公开的各种实施例，但应理解，仅通过示例而非限制的方式呈现本公开的各种实施例。相关领域的技术人员将明白，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可进行形式和细节上的各种改变。因此，本公开的广度和范围不应受到上述示例性实施例中的任一者限制，而是应仅根据所附权利要求及其等效物限定。已经出于说明和描述目的而呈现了前述描述。前述描述并不意图是详尽的或将本公开限制于所公开的精确形式。鉴于以上教导，许多修改和变化形式是可能的。此外，应注意，前述替代实施方式中的任一者或全部可按任何所期望的组合使用，以形成本公开的附加混合实施方式。例如，相对于特定装置或部件描述的功能中的任一者可由另一个装置或部件执行。另外，尽管已经描述了具体装置特性，但本公开的实施例可涉及许多其他装置特性。另外，尽管已用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了实施例，但是应理解，本公开不一定受限于所描述的特定特征或动作。而是，将具体特征和动作公开为实施实施例的说明性形式。除非另有特别说明或在使用时在上下文内以其他方式理解，否则诸如尤其是“能够”、“可能”、“可”或“可以”的条件语言通常意图表达某些实施例可包括某些特征、元件和/或步骤，而其他实施例可不包括某些特征、元件和/或步骤。因此，此类条件语言通常并不意图暗示一个或多个实施例无论如何都需要各特征、元件和/或步骤。
根据实施例，所述处理器被配置为执行指令以确定所述感兴趣特征是否需要将所述显示FOV从所述后置相机的标称FOV调整超过预定阈值还执行指令以：使用查找表或经验导出的方程来调整所述显示FOV以调整所述显示FOV。
根据实施例，所述处理器被配置为执行指令以在所述调整超过所述预定阈值时调整所述后置相机的所述显示FOV以将所述感兴趣特征放置在所述后置相机的所述显示FOV内还执行指令以：经由影响所述显示FOV的位置的平移调整或影响所述显示FOV的伸展的范围调整中的至少一者来调整所述显示FOV。
根据实施例，所述处理器被配置为执行指令还执行指令以：当调整超过距离标记改变的预定阈值时，调整所述后置相机的所述显示FOV以在所述后置相机的所述显示FOV内适应道路上倾或下倾。
根据实施例，所述距离标记改变的所述预定阈值是基于所述后置相机的镜头失真特性、查找表或以经验导出的方程。
根据本发明，提供了一种车辆，所述车辆具有：底盘；马达，所述马达联接到所述底盘；车载计算机，所述车载计算机联接到所述底盘，所述车载计算机包括存储器和联接到所述存储器的处理器，所述处理器被配置为执行一个或多个指令以：检测倒车模式；接收路面拓扑；确定感兴趣特征在收集的图像内并且因所述路面拓扑而在后置相机的显示视场(FOV)之外；以及调整所述后置相机的所述显示FOV以将所述感兴趣特征放置在所述后置相机的所述显示FOV内。

Claims (15)

1.一种用于车辆的方法，所述方法包括：
检测所述车辆处于倒车模式；
接收路面拓扑；
确定感兴趣特征在收集的图像内并且因所述路面拓扑而在后置相机的显示视场(FOV)之外；以及
调整所述后置相机的所述显示FOV以将所述感兴趣特征放置在所述显示FOV内。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述检测所述车辆处于所述倒车模式还包括：
通过所述车辆中的控制器局域网(CAN)总线来接收倒车模式指示。
3.如权利要求1所述的方法，其中所述接收所述路面拓扑还包括：
接收经由单目深度估计、使用运动恢复结构(SFM)的摄影测量距离成像、多视图立体、成像雷达、激光雷达或所述车辆上的传感器系统中的至少一者对所述路面拓扑的估计。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述确定所述感兴趣特征在所述收集的图像内并且因所述路面拓扑而在所述后置相机的所述显示FOV之外还包括：
使用传感器系统来识别所述感兴趣特征，所述传感器系统包括内部相机、驾驶员状态监测相机(DSMC)、车辆乘员监测传感器、激光雷达传感器、二维光谱平面中的雷达、超声波传感器或超宽带(UWB)传感器。
5.如权利要求1所述的方法，其中所述调整所述后置相机的所述显示FOV以将所述感兴趣特征放置在所述显示FOV内还包括：
确定所述感兴趣特征是否需要将所述显示FOV从所述后置相机的标称FOV调整超过预定阈值；以及
如果所述调整使得所述感兴趣特征能够呈现在所述车辆的显示器内，则调整所述显示FOV。
6.如权利要求5所述的方法，其中所述确定所述感兴趣特征是否需要将所述显示FOV从所述后置相机的所述标称FOV调整超过所述预定阈值还包括：
使用查找表或经验导出的方程来调整所述显示FOV以调整所述显示FOV。
7.如权利要求5所述的方法，其中所述如果所述调整使得所述感兴趣特征能够呈现在所述车辆的显示器内则调整所述显示FOV还包括：
经由影响所述FOV的位置的平移调整或影响所述FOV的伸展的范围调整中的至少一者来调整所述显示FOV。
8.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
当调整超过距离标记改变的预定阈值时，调整所述后置相机的所述显示FOV以在所述后置相机的所述显示FOV内适应道路上倾或下倾。
9.如权利要求8所述的方法，其中所述距离标记改变的所述预定阈值是所述显示FOV的至少百分之十更改以适应所述感兴趣特征。
10.如权利要求8所述的方法，所述方法还包括使用查找表或以经验导出的方程来计算用于所述道路上倾或下倾的经校正的距离标记。
11.一种用于车辆的系统，所述系统包括：
多个传感器，所述多个传感器联接到所述车辆；
后置相机，所述后置相机联接到所述车辆；
存储器，所述存储器联接到所述多个传感器和所述后置相机，所述存储器存储计算机可执行指令；以及
处理器，所述处理器联接到所述存储器，所述处理器被配置为访问所述存储器并且执行所述计算机可执行指令以：
检测所述车辆处于倒车模式；
接收路面拓扑；
确定感兴趣特征在收集的图像内并且因所述路面拓扑而在后置相机的显示视场(FOV)之外；以及
调整所述后置相机的所述显示FOV以将所述感兴趣特征放置在所述后置相机的所述显示FOV内。
12.如权利要求11所述的系统，其中所述处理器被配置为执行指令以检测所述车辆处于倒车模式还执行指令以：
通过所述车辆中的控制器局域网(CAN)总线来接收倒车模式指示。
13.如权利要求11所述的系统，其中所述处理器被配置为执行指令以接收所述路面拓扑还执行指令以：
接收经由单目深度估计、使用运动恢复结构(SFM)的摄影测量距离成像、多视图立体、成像雷达、激光雷达和所述车辆上的传感器系统中的至少一者对所述路面拓扑的估计。
14.如权利要求11所述的系统，其中所述处理器被配置为执行指令以确定所述感兴趣特征在所述收集的图像内并且因所述路面拓扑而在所述后置相机的所述显示视场(FOV)之外还执行指令以：
使用传感器系统来识别所述感兴趣特征，所述传感器系统包括内部相机、驾驶员状态监测相机(DSMC)、车辆乘员监测传感器、激光雷达传感器、二维光谱平面传感器中的雷达、超声波传感器或超宽带(UWB)传感器中的至少一者。
15.如权利要求11所述的系统，其中所述处理器被配置为执行指令以调整所述后置相机的所述显示FOV以将所述感兴趣特征放置在所述后置相机的所述显示FOV内还被配置为执行指令以：
确定所述感兴趣特征是否需要将所述显示FOV从所述后置相机的标称显示FOV调整超过预定阈值；以及
如果所述调整使得所述感兴趣特征能够呈现在所述车辆的显示器内，则调整所述显示FOV。
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