CN117197221A - 一种拖车与车辆本体的相对位置的确定方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种拖车与车辆本体的相对位置的确定方法、装置及设备，通过获取本体配置的检测装置采集拖车的第一检测数据，能够基于第一检测数据，确定拖车在目标坐标系对应的第一坐标，再基于本体在目标坐标系对应的第二坐标，能够确定本体和拖车的相对位置。如此，能够根据检测的拖车的第一检测数据，能够较为准确地确定拖车与本体的相对位置，便于对车辆整体进行安全检测。

Description

一种拖车与车辆本体的相对位置的确定方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种拖车与车辆本体的相对位置的确定方法、装置及设备。

背景技术

随着车辆类型的不断发展，部分车辆能够在后方连接拖车。例如，部分车辆能够增加拖挂房车，便于用户出行。

在对包括拖车在内的车辆整体进行安全检测时，需要确定拖车的位置。目前确定拖车位置的方法不够准确，容易出现安全问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种拖车与车辆本体的相对位置的确定方法、装置及设备，能够较为准确地拖车与本体的相对位置。

为解决上述问题，本申请提供的技术方案如下：

第一方面，本申请提供一种拖车与车辆本体的相对位置的确定方法，所述方法应用于包括拖车的车辆，所述拖车与所述车辆的本体连接，所述方法包括：

获取所述本体配置的检测装置采集得到的所述拖车的第一检测数据；

根据所述第一检测数据，确定所述拖车在目标坐标系对应的第一坐标；

根据所述第一坐标与所述本体在所述目标坐标系对应的第二坐标，确定所述拖车与所述本体的相对位置。

在一种可能实现的方式中，所述检测装置为安装在所述本体上的雷达和摄像头，所述第一检测数据包括所述拖车的尺寸信息以及拖车图像，所述拖车的尺寸信息是所述雷达检测得到的，所述拖车图像是所述摄像头检测得到的。

在一种可能实现的方式中，所述根据所述第一检测数据，确定所述拖车在目标坐标系对应的第一坐标，包括：

确定所述拖车图像中的拖车在第一图像坐标系中的第三坐标；

根据第一图像坐标系与目标坐标系的第一坐标转换关系，将所述第三坐标转换为第四坐标；

根据所述尺寸信息以及所述第四坐标，确定所述拖车在所述目标坐标系对应的第一坐标。

在一种可能实现的方式中，所述第一坐标转换关系是根据坐标转换算法确定的。

在一种可能实现的方式中，所述检测装置为扫描装置，所述第一检测数据包括扫描图像。

在一种可能实现的方式中，所述根据所述第一检测数据，确定所述拖车在目标坐标系对应的第一坐标，包括：

确定所述拖车图像中的拖车在第二图像坐标系中的第五坐标；

根据第二图像坐标系与目标坐标系的第二坐标转换关系，将所述第五坐标转换为第一坐标。

在一种可能实现的方式中，所述方法还包括：

调整所述检测装置的采集方式，获取所述检测装置采集得到的所述拖车的第二检测数据；

利用所述第二检测数据修正所述拖车与所述本体的相对位置。

在一种可能实现的方式中，所述方法还包括：

显示所述车辆的位置信息，所述车辆的位置信息包括所述拖车的位置信息以及所述本体的位置信息中的一种或者多种。

第二方面，本申请提供一种拖车与车辆本体的相对位置的确定装置，所述装置应用于包括拖车的车辆，所述拖车与所述车辆的本体连接，所述装置包括：

获取单元，用于获取所述本体配置的检测装置采集得到的所述拖车的第一检测数据；

坐标确定单元，用于根据所述第一检测数据，确定所述拖车在目标坐标系对应的第一坐标；

相对位置确定单元，用于根据所述第一坐标与所述本体在所述目标坐标系对应的第二坐标，确定所述拖车与所述本体的相对位置。

在一种可能实现的方式中，所述检测装置为安装在所述本体上的雷达和摄像头，所述第一检测数据包括所述拖车的尺寸信息以及拖车图像，所述拖车的尺寸信息是所述雷达检测得到的，所述拖车图像是所述摄像头检测得到的。

在一种可能实现的方式中，所述坐标确定单元，用于确定所述拖车图像中的拖车在第一图像坐标系中的第三坐标；根据第一图像坐标系与目标坐标系的第一坐标转换关系，将所述第三坐标转换为第四坐标；根据所述尺寸信息以及所述第四坐标，确定所述拖车在所述目标坐标系对应的第一坐标。

在一种可能实现的方式中，所述第一坐标转换关系是根据坐标转换算法确定的。

在一种可能实现的方式中，所述检测装置为扫描装置，所述第一检测数据包括扫描图像。

在一种可能实现的方式中，所述坐标确定单元，用于确定所述拖车图像中的拖车在第二图像坐标系中的第五坐标；根据第二图像坐标系与目标坐标系的第二坐标转换关系，将所述第五坐标转换为第一坐标。

在一种可能实现的方式中，所述装置还包括：

调整单元，用于调整所述检测装置的采集方式，获取所述检测装置采集得到的所述拖车的第二检测数据；

修正单元，用于利用所述第二检测数据修正所述拖车与所述本体的相对位置。

在一种可能实现的方式中，所述装置还包括：

显示单元，用于显示所述车辆的位置信息，所述车辆的位置信息包括所述拖车的位置信息以及所述本体的位置信息中的一种或者多种。

第三方面，本申请提供一种拖车与车辆本体的相对位置的确定设备，包括：处理器、存储器、系统总线；

所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；

所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行上述第一方面所述的拖车与车辆本体的相对位置的确定方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述第一方面所述的拖车与车辆本体的相对位置的确定方法。

第五方面，本申请提供一种车辆，所述车辆包括第三方面所述的一种拖车与车辆本体的相对位置的确定设备。

由此可见，本申请具有如下有益效果：

本申请提供的一种拖车与车辆本体的相对位置的确定方法、装置及设备，通过获取本体配置的检测装置采集拖车的第一检测数据，根据检测装置采集得到的拖车的第一检测数据，能够实时地根据第一检测数据确定拖车在目标坐标系对应的第一坐标；基于拖车在目标坐标系对应的第一坐标和本体在目标坐标系对应的第二坐标，能够较为准确地确定本体和拖车的相对位置。如此，根据本体和拖车的相对位置，能够实现辅助驾驶以及安全检测，提高用户的驾驶体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种包括拖车的车辆的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种拖车与车辆本体的相对位置的确定方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种车辆雷达检测范围的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种拖车与车辆本体的相对位置的确定方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种拖车与车辆本体的相对位置的确定装置的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解和解释本申请实施例提供的技术方案，下面将先对本申请的背景技术进行说明。

部分车辆，比如牵引挂车，能够与拖车连接。通过连接拖车能够增加车辆整体的承载量或者增加车辆的功能。在对车辆进行行驶安全检测时，需要确定车辆整体的位置。但是，一般情况下，拖车上并未配置有相关的位置检测装置，或者车辆本体上未配置有针对拖车的位置检测装置。这样导致难以较为准确地确定车辆中拖车位置，进而难以较为准确地检测拖车的行驶安全。

基于此，本申请实施例提供一种拖车与车辆本体的相对位置的确定方法、装置及设备，通过获取本体配置的检测装置采集拖车的第一检测数据，根据检测装置采集得到的拖车的第一检测数据，能够实时地根据第一检测数据确定拖车在目标坐标系对应的第一坐标；基于拖车在目标坐标系对应的第一坐标和本体在目标坐标系对应的第二坐标，能够较为准确地确定本体和拖车的相对位置。如此，根据本体和拖车的相对位置，能够实现辅助驾驶以及安全检测，提高用户的驾驶体验。。

为了便于理解本申请实施例提供的技术方案，下面结合附图对本申请实施例提供的一种拖车与车辆本体的相对位置的确定方法、装置及设备进行说明。

首先，需要说明的是，本申请实施例提供的拖车与车辆本体的相对位置的确定方法，应用于包括拖车的车辆。参见图1，该图为本申请实施例提供的一种包括拖车的车辆的示意图。其中，车辆的本体101能够与拖车102连接，带动拖车102移动。本申请实施例不限定本体的具体类型，例如可以是轻型牵引挂车、轿车、皮卡车、房车车头以及其他具有拖挂功能的车辆。拖车是可以被拖挂的车辆或者车辆部件，比如为板车、房车箱体等。

参见图2所示，该图为本申请实施例提供的一种拖车与车辆本体的相对位置的确定方法的流程示意图，该方法具体包括S201-S203。

S201：获取所述本体配置的检测装置采集得到的所述拖车的第一检测数据。

本申请不限定获取第一检测数据的触发条件。在一种可能的实现方式中，在车辆开启拖车模式后，获取车辆本体配置的检测装置采集得到的针对拖车的第一检测数据。其中，拖车模式是车辆的本体携带拖车的模式。

本申请实施例不限定开启拖车模式的具体实现方式。在一种可能的实现方式中，拖车模式由用户触发开启。在用户连接车辆的本体与拖车后，触发开启拖车模式。例如，用户通过触发车辆上配置的拖车模式的按键触发开启拖车模式。在另一种可能的实现方式中，在检测到拖车与本体连接后，触发开启拖车模式。作为一种示例，本体与拖车通过拖钩连接。在连接本体与拖车时，拖钩处于拉出状态。在车辆启动后，获取拖钩状态。如果拖钩状态为拉出状态，则确定拖钩正在使用，开启拖车模式。如果拖钩状态为正常状态，则确定拖钩没有使用，保持正常模式。

在一些可能的实现方式中，在开启拖车模式后，对拖车进行检测。如果拖车存在，则保持拖车模式。如果检测到拖车不存在，则关闭拖车模式。作为一种示例，在检测到拖车不存在后，显示拖车是否存在的确认信息，以便提示用户检查拖车是否存在。通过对拖车进行检测，能够核实车辆的本体是否携带拖车，防止因为用户误触或者系统检测错误导致错误开启拖车模式。

基于检测装置得到针对拖车的第一检测数据。检测装置是本体上配置的用于检测拖车的装置。

本申请实施例提供两种检测装置以及对应的第一检测数据，具体请参见下文。

S202：根据所述第一检测数据，确定所述拖车在目标坐标系对应的第一坐标。

目标坐标系是用于确定车辆整体位置的坐标系。在一种可能的实现方式中，目标坐标系可以基于车辆的本体预先建立的。作为一种示例，根据预先存储的车辆的本体的形状数据建立目标坐标系。比如，以车辆本体的车尾为横轴，以车辆本体的中轴为纵轴，车辆本体的高度作为竖直轴，建立目标坐标系。在另一种可能的实现方式中，目标坐标系可以是基于环境建立的。比如，为中国国家大地坐标系。

第一检测数据能够反映拖车的位置以及角度。基于第一检测数据，能够得到拖车在目标坐标系中的第一坐标。

需要说明的是，对于不同类型的第一检测数据，得到第一坐标的方式不同。本申请实施例提供两种根据所述第一检测数据，确定所述拖车在目标坐标系对应的第一坐标的具体实现方式，具体请参见下文。

S203：根据所述第一坐标与所述本体在所述目标坐标系对应的第二坐标，确定所述拖车与所述本体的相对位置。

在一种可能的实现方式中，本体在目标坐标系对应的第二坐标可以是预先设置的。比如，对于基于本体建立的目标坐标系，本体在目标坐标系中的第二坐标是固定的。

在另一种可能的实现方式中，根据本体当前的移动位置，确定本体在目标坐标系对应的第二坐标。作为一种示例，获取本体当前的行驶的移动位置，根据移动位置确定本体在目标坐标系对应的第二坐标。

在将本体和拖车对应到同一坐标系后，能够确定本体和拖车的相对位置。具体的，根据目标坐标系中本体的第二坐标和拖车的第一坐标，能够确定本体和拖车的相对位置。本体和拖车的相对位置是随着车辆的移动变化的。

基于上述S201-S203的相关内容可知，利用本体配置的检测装置，不受拖车是否配置有相关装置以及车辆行驶的影响，能够实时地采集得到拖车的第一检测数据。基于拖车的第一检测数据，能够确定拖车在目标坐标系中的第一坐标。再根据本体在目标坐标系的第二坐标，就能够较为准确地确定本体与拖车的相对位置。如此，利用本体配置的检测装置，能够实时地、较为准确地确定本体与拖车的相对位置。本申请实施例提供的拖车与车辆本体的相对位置的确定方法，能够应用于包括各类拖车的车辆。基于本体与拖车的相对位置，能够实现对车辆整体的安全检测以及辅助驾驶的功能，提高驾驶车辆的安全程度以及用户的驾驶体验。

下面对本申请实施例提供的两种检测装置以及对应的根据所述第一检测数据，确定所述拖车在目标坐标系对应的第一坐标进行说明。

第一种：检测装置为安装在本体上的雷达和摄像头。

摄像头能够用于拍摄拖车图像。雷达能够用于探测拖车。本申请实施例不限定摄像头和雷达的具体类型。摄像头例如为环视摄像头。雷达例如为毫米波雷达。

作为一种示例，车辆的本体配置有后视摄像头、前视摄像头，左右侧环视摄像头、后探测雷达以及前探测雷达。在开启拖车模式后，利用后视摄像头、左侧环视摄像头以及右侧环视摄像头拍摄图像。利用后探测雷达探测车辆本体后方的物体。

对应的，第一检测数据包括拖车的尺寸信息以及拖车图像。拖车的尺寸信息是雷达检测得到的，拖车图像是摄像头检测得到的。基于拖车图像，能够确定拖车角度以及拖车与本体的距离。拖车角度指拖车与本体的相对角度。例如，拖车的角度为拖车的中心轴线与本体的中心轴线之间的角度。又例如，拖车的角度为拖车与本体同侧边缘线的夹角。还例如，拖车的角度是拖车的中轴线与标定方向的角度。其中，标定方向可以是预先设置的方向，也可以是车辆的行驶方向。

利用摄像头和雷达对拖车进行检测，能够充分利用车辆的本体本身配置的设备，降低设备成本。

在一种可能的实现方式中，根据所述第一检测数据，确定所述拖车在目标坐标系对应的第一坐标，具体包括以下三个步骤：

A1：确定所述拖车图像中的拖车在第一图像坐标系中的第三坐标。

第一图像坐标系是基于摄像头拍摄的范围建立的坐标系。第一图像坐标系可以是预先基于摄像头的拍摄范围和角度建立的。作为一种示例，第一图像坐标系是图像纹理坐标系。

在获取摄像头拍摄的拖车图像后，对拖车图像进行检测。确定拖车图像包括的拖车。基于在图像中确定的拖车，确定拖车在第一图像坐标系中的第三坐标。

需要说明的是，摄像头拍摄得到的拖车图像中可能包括部分拖车。作为一些示例，可以先对拖车图像中的拖车进行检测，在确定拖车图像中包括拖车后，再确定拖车图像中拖车的关键点在第一图像坐标系中的第三坐标。其中，拖车的关键点为拖车上便于识别的点。例如，拖车的关键点为拖车的上表面的四个顶点。又例如，拖车的关键点为拖车上标志性的点。比如车标的中心点以及拖车上装饰图案中的较为明显的点。

A2：根据第一图像坐标系与目标坐标系的第一坐标转换关系，将所述第三坐标转换为第四坐标。

第一图像坐标系和目标坐标系之间具有第一坐标转换关系。第一坐标转换关系是根据坐标转换算法确定的。

在一种可能的实现方式中，先将摄像头拍摄的图像经过畸变矫正算法和智能泊车算法进行修正。比如，摄像头为鱼眼摄像头。先利用畸变矫正算法将鱼眼摄像头拍摄得到的鱼眼图像进行矫正，再利用智能泊车算法进行修正。再利用坐标转换算法通过内参、外参标定及平面投影建立环境模型。其中，环境模型是与鱼眼图像的内容对应的立体的环境。确定环境模型中的关键点。再确定环境模型的关键点分别在第一图像坐标系的坐标和目标坐标系的坐标。基于环境模型的关键点分别在第一图像坐标系的坐标和目标坐标系的坐标，能够得到第一图像坐标系和目标坐标系之间的第一坐标转换关系。

根据第一坐标转换关系，能够将拖车在第一图像坐标系中的第三坐标，转换为在目标坐标系中的第四坐标。

A3：根据所述尺寸信息以及所述第四坐标，确定所述拖车在所述目标坐标系对应的第一坐标。

第四坐标可能是拖车中的部分关键点在目标坐标系中的坐标。基于尺寸信息和第四坐标，能够确定拖车整体对应的第一坐标。

比如，第四坐标可能是拖车的靠近本体的顶点在目标坐标系中的坐标。基于尺寸信息，能够得到拖车远离本体的顶点在目标坐标系中的坐标，得到拖车整体在目标坐标系中的第一坐标。

在第四坐标不能完整地体现拖车时，能够利用尺寸信息，补全拖车其他部位对应的坐标。如此能够实现即使在检测装置检测拖车存在检测盲点时，利用尺寸信息得到较为完整的拖车的第一坐标，进而得到完整的拖车与本体的相对位置，便于实现对拖车整体进行安全检测或者辅助驾驶。

第二种：检测装置为扫描装置。

扫描装置用于对拖车进行整体的图像数据扫描，得到拖车的检测数据。扫描装置例如为配置在车辆本体顶部的车载扫描装置或者车载激光扫描系统。在一种可能的实现方式中，扫描装置包括连接装置，能够与车辆本体的控制系统通过无线方式连接，传输第一检测数据。其中，无线连接可以采用无线网络通信技术或者蓝牙技术。扫描装置的精度较高，并且能够获取较为广泛的全景图像。扫描装置得到的检测数据，例如，包括拖车的图像以及拖车尺寸数据信息。采用扫描装置，能够较为全方面地检测拖车，得到较为全面和准确的第一检测数据。

对应的，第一检测数据包括扫描图像。

在一种可能的实现方式中，根据所述第一检测数据，确定所述拖车在目标坐标系对应的第一坐标，具体包括以下两个步骤：

B1：确定所述拖车图像中的拖车在第二图像坐标系中的第五坐标。

第二图像坐标系是基于扫描装置拍摄范围建立的坐标系。第二图像坐标系可以是预先基于扫描装置的拍摄范围和角度建立的。作为一种示例，第二图像坐标系是图像纹理坐标系。

在获取扫描装置拍摄的扫描图像后，对扫描图像进行检测。确定扫描图像包括的拖车。基于在扫描图像中确定的拖车，确定拖车在第二图像坐标系中的第五坐标。

B2：根据第二图像坐标系与目标坐标系的第二坐标转换关系，将所述第五坐标转换为第一坐标。

第二图像坐标系和目标坐标系之间具有第二坐标转换关系。第二坐标转换关系是根据坐标转换算法确定的。

在一种可能的实现方式中，先将扫描图像经过畸变矫正算法和智能泊车算法进行修正，再利用坐标转换算法通过内参、外参标定及平面投影建立环境模型。确定环境模型中的关键点。再确定环境模型的关键点分别在第二图像坐标系的坐标和目标坐标系的坐标。基于环境模型的关键点分别在第二图像坐标系的坐标和目标坐标系的坐标，能够得到第二图像坐标系和目标坐标系之间的第二坐标转换关系。

根据第二坐标转换关系，能够将拖车在第二图像坐标系中的第五坐标，转换为在目标坐标系中的第一坐标。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例还提供一种拖车与车辆本体的相对位置的确定方法，除上述步骤以外，还包括以下步骤。

调整所述检测装置的采集方式，获取所述检测装置采集得到的所述拖车的第二检测数据；

利用所述第二检测数据修正所述拖车与所述本体的相对位置。

在获取第一检测数据后，能够调整检测装置的采集方式。采集方式，例如，包括采集频率、采集角度、采集方向等。

在一种可能的实现方式中，在确定拖车与本体的相对位置后，根据拖车与本体的相对位置调整检测装置。

在另一种可能的实现方式中，可以根据第一检测数据，确定拖车的类型。其中，拖车类型是指根据拖车的尺寸划分的类型。比如，根据拖车的体积将拖车划分为小型、中型、大型和超大型四种类型。基于拖车类型，调整检测装置的采集方式，能够更好地检测拖车。

作为一种示例，针对检测装置中的摄像头为例，可以调整左/右侧环视摄像头的上下左右的角度。例如，如果拖车的拖车类型较长，则将本体在两侧配置的摄像头向上调大角度，以检测更远的距离。并且，将两侧摄像头向外扩，以获取更大的宽度监控。例如，对于拖车为房车箱体的情况来说，由于房车箱体体积较大，并且可能长度较长，可以将左侧环视摄像头和右侧环视摄像头向上的角度调大，向外的角度调大，以获取更大的宽度监控。如果拖车的拖车类型较短，则将两侧摄像头向下调整一定的角度，使得两侧的摄像头向上的角度减小。并且将外扩距离减小，以获取合适的摄像角度。例如，对于拖车为板车的情况来说，板车的长度可能较短，并且高度较低，可以将左侧环视摄像头和右侧环视摄像头向上的角度调小，向外的角度调小，以获取合适的摄像角度。

作为另一种示例，以雷达为例，调整雷达的检测范围，以生成针对拖车的虚拟雷达。比如，调整本体上左侧雷达和右侧雷达的检测距离，以实现针对拖车的周边环境的检测。参见图3所示，该图为本申请实施例提供的一种车辆雷达检测范围的示意图。其中，雷达301表示车辆本体上配置的雷达所在的位置。雷达302表示车辆拖车上模拟生成的雷达所在的位置。模拟生成的雷达可以根据实体雷达的检测范围模拟得到。基于实体雷达的检测范围，形成距离车辆的本体40厘米以内的一级预警范围以及距离车辆的本体80厘米的二级预警范围。基于实体雷达的检测范围，模拟在拖车上分布的虚拟雷达，形成距离车辆的拖车40厘米以内的一级预警范围以及距离车辆的拖车80厘米的二级预警范围。

本申请实施例不限定调整的方式。在一些可能的实现方式中，预先设置不同的拖车类型对应的摄像头和/或雷达的检测方式。在确定拖车类型后，基于预设的拖车类型对应的摄像头和/或雷达的检测方式，设置摄像头和/或雷达的检测方式。在另一些可能的实现方式中，利用调整算法确定拖车类型对应的摄像头和/或雷达的检测方式，并进行调整。其中，调整算法可以是预先训练得到的。调整算法用于基于输入的拖车类型，输出拖车类型对应的摄像头和/或雷达的检测方式。具体的，设置摄像头的检测方式包括设置摄像头的方向以及角度。设置雷达的检测方式包括设置雷达的检测距离。

在调整检测装置后，检测装置采取更为合适地针对拖车的检测方式。获取检测装置采集得到的所述拖车的第二检测数据。第二检测数据相较于第一检测数据，可能更为准确。利用第二检测数据修正拖车与本体的相对位置。具体的，根据第二检测数据，确定拖车在目标坐标系对应的坐标。根据拖车在目标坐标系对应的坐标与所述本体在所述目标坐标系对应的坐标，确定拖车与本体的相对位置。利用新得到的拖车与本体的相对位置对根据第一检测数据得到的拖车与本体的相对位置进行修正，得到更为准确的拖车与本体的相对位置。需要说明的是，随着检测装置的调整，标定的内参以及外参可能发生变化，目标坐标系与图像坐标系的对应关系需要对应调整。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例还提供一种拖车与车辆本体的相对位置的确定方法，除上述步骤以外，还包括以下步骤。

显示所述车辆的位置信息。

其中，车辆的位置信息包括拖车的位置信息以及本体的位置信息中的一种或者多种。

本体的位置信息可以基于车辆的本体检测得到的位置信息确定。拖车的位置信息可以根据本体与拖车的相对位置和本体的位置信息确定。

本申请实施例不限定车辆的位置信息的显示方式。比如，通过在屏幕上显示雷达图像或者摄像头采集得到的环境图像，显示车辆的位置信息。又比如，在屏幕上显示车辆的模型，来显示车辆的位置信息。再比如，在屏幕上显示包括车辆以及周围环境的模拟图像，来显示车辆的位置信息。

在一种可能的实现方式中，下面结合具体场景对本申请实施例提供的一种拖车与车辆本体的相对位置的确定方法进行说明。

参见图4所示，该图为本申请实施例提供的一种拖车与车辆本体的相对位置的确定方法的流程示意图。

车辆在启动运行后，驾驶域控制器开启拖车模式。驾驶域控制器开启检测装置。检测装置包括后视摄像头、后探测雷达、左侧环视摄像头以及右侧环视摄像头。根据检测装置采集的图像以及数据，判断是否存在拖车。如果检测到拖车存在，则保持拖车模式。如果检测到拖车不存在，则切换为正常模式。在确定保持拖车模式后，获取拖车的第一检测数据。第一检测数据包括拖车图像和拖车的尺寸信息。驾驶域控制器基于第一检测数据能够得到拖车在目标坐标系中的第一坐标。驾驶域控制器获取本体在目标坐标系对应的第二坐标，根据第一坐标和第二坐标，能够确定拖车与本体的相对位置。根据拖车与本体的相对位置，能够实现对车辆整体的安全监测以及辅助驾驶，便于用户驾驶包括拖车的车辆。另外，驾驶域控制器在获取第一检测数据后，还可以调整检测装置的采集方式，并在调整后获取第二检测数据。驾驶域控制器利用第二检测数据修正拖车与本体的相对位置，如此得到的拖车与本体的相对位置更加准确。

基于上述方法实施例提供的一种拖车与车辆本体的相对位置的确定方法，本申请实施例还提供了一种拖车与车辆本体的相对位置的确定装置，下面将结合附图对该拖车与车辆本体的相对位置的确定装置进行说明。

参见图5，该图为本申请实施例提供的一种拖车与车辆本体的相对位置的确定装置的结构示意图。如图5所示，该拖车与车辆本体的相对位置的确定装置包括：

获取单元501，用于获取所述本体配置的检测装置采集得到的所述拖车的第一检测数据；

坐标确定单元502，用于根据所述第一检测数据，确定所述拖车在目标坐标系对应的第一坐标；

相对位置确定单元503，用于根据所述第一坐标与所述本体在所述目标坐标系对应的第二坐标，确定所述拖车与所述本体的相对位置。

在一种可能的实现方式中，所述检测装置为安装在所述本体上的雷达和摄像头，所述第一检测数据包括所述拖车的尺寸信息以及拖车图像，所述拖车的尺寸信息是所述雷达检测得到的，所述拖车图像是所述摄像头检测得到的。

在一种可能的实现方式中，所述坐标确定单元502，用于确定所述拖车图像中的拖车在第一图像坐标系中的第三坐标；根据第一图像坐标系与目标坐标系的第一坐标转换关系，将所述第三坐标转换为第四坐标；根据所述尺寸信息以及所述第四坐标，确定所述拖车在所述目标坐标系对应的第一坐标。

在一种可能的实现方式中，所述第一坐标转换关系是根据坐标转换算法确定的。

在一种可能的实现方式中，所述检测装置为扫描装置，所述第一检测数据包括扫描图像。

在一种可能的实现方式中，所述坐标确定单元502，用于确定所述拖车图像中的拖车在第二图像坐标系中的第五坐标；根据第二图像坐标系与目标坐标系的第二坐标转换关系，将所述第五坐标转换为第一坐标。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

调整单元，用于调整所述检测装置的采集方式，获取所述检测装置采集得到的所述拖车的第二检测数据；

修正单元，用于利用所述第二检测数据修正所述拖车与所述本体的相对位置。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

显示单元，用于显示所述车辆的位置信息，所述车辆的位置信息包括所述拖车的位置信息以及所述本体的位置信息中的一种或者多种。

基于上述方法实施例提供的一种拖车与车辆本体的相对位置的确定方法，本申请实施例还提供了一种拖车与车辆本体的相对位置的确定设备，包括：处理器、存储器、系统总线；

所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；

所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行上述任一项实施例所述的拖车与车辆本体的相对位置的确定方法。

基于上述方法实施例提供的一种拖车与车辆本体的相对位置的确定方法，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述任一项实施例所述的拖车与车辆本体的相对位置的确定方法。

基于上述方法实施例提供的一种拖车与车辆本体的相对位置的确定方法，本申请提供一种车辆，所述车辆包括上述实施例的一种拖车与车辆本体的相对位置的确定设备。

需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (11)

1.一种拖车与车辆本体的相对位置的确定方法，其特征在于，所述方法应用于包括拖车的车辆，所述拖车与所述车辆的本体连接，所述方法包括：

获取所述本体配置的检测装置采集得到的所述拖车的第一检测数据；

根据所述第一检测数据，确定所述拖车在目标坐标系对应的第一坐标；

根据所述第一坐标与所述本体在所述目标坐标系对应的第二坐标，确定所述拖车与所述本体的相对位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测装置为安装在所述本体上的雷达和摄像头，所述第一检测数据包括所述拖车的尺寸信息以及拖车图像，所述拖车的尺寸信息是所述雷达检测得到的，所述拖车图像是所述摄像头检测得到的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测数据，确定所述拖车在目标坐标系对应的第一坐标，包括：

确定所述拖车图像中的拖车在第一图像坐标系中的第三坐标；

根据第一图像坐标系与目标坐标系的第一坐标转换关系，将所述第三坐标转换为第四坐标；

根据所述尺寸信息以及所述第四坐标，确定所述拖车在所述目标坐标系对应的第一坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一坐标转换关系是根据坐标转换算法确定的。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测装置为扫描装置，所述第一检测数据包括扫描图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测数据，确定所述拖车在目标坐标系对应的第一坐标，包括：

确定所述拖车图像中的拖车在第二图像坐标系中的第五坐标；

根据第二图像坐标系与目标坐标系的第二坐标转换关系，将所述第五坐标转换为第一坐标。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

调整所述检测装置的采集方式，获取所述检测装置采集得到的所述拖车的第二检测数据；

利用所述第二检测数据修正所述拖车与所述本体的相对位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

显示所述车辆的位置信息，所述车辆的位置信息包括所述拖车的位置信息以及所述本体的位置信息中的一种或者多种。

9.一种拖车与车辆本体的相对位置的确定装置，其特征在于，所述装置应用于包括拖车的车辆，所述拖车与所述车辆的本体连接，所述装置包括：

获取单元，用于获取所述本体配置的检测装置采集得到的所述拖车的第一检测数据；

坐标确定单元，用于根据所述第一检测数据，确定所述拖车在目标坐标系对应的第一坐标；

相对位置确定单元，用于根据所述第一坐标与所述本体在所述目标坐标系对应的第二坐标，确定所述拖车与所述本体的相对位置。

10.一种拖车与车辆本体的相对位置的确定设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、系统总线；

所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；

所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行上述1-8任一项所述的拖车与车辆本体的相对位置的确定方法。

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求10所述的一种拖车与车辆本体的相对位置的确定设备。