CN109901122A - 用于自动挂车检测的同步短程雷达 - Google Patents

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康拉德·M·史密斯
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Abstract

本公开提供了“用于自动挂车检测的同步短程雷达”。公开了用于自动挂车检测的同步短程雷达的方法和设备。一种用于车辆的示例性雷达模块包括：雷达；以及控制器，所述控制器耦合到存储器。所述控制器用所述雷达测量在所述车辆附近目标区域。基于所述测量，所述控制器确定杂波和挂车连接状态。所述控制器在数据总线上发送指示所述杂波状态的杂波消息，并且基于(a)所述挂车连接状态或(b)另一个雷达模块的杂波和挂车连接状态而发送连接消息。

Description

用于自动挂车检测的同步短程雷达
技术领域
本公开大体涉及自动挂车检测，并且更具体地涉及一种用于自动挂车检测的车辆数据总线短程雷达上的同步过程。
背景技术
为了检测挂车何时连接，当操作员将挂车线束连接到牵引车辆时，牵引车辆从挂车制动模块或挂车照明模块接收挂车连接状态。牵引车辆还可以包括盲点检测系统，该盲点检测系统使用雷达来检测车辆的侧面和后面的其它车辆。盲点检测系统提供警报，使得驾驶员知道他们可能无法看到的在附近的车辆。牵引挂车的车辆还可以包括具有自动挂车检测的挂车盲点系统，该自动挂车检测检测挂车何时附接到车辆并将盲点检测范围扩展为覆盖挂车长度。自动挂车检测为挂车已连接的车辆的系统的其余部分提供指示器，因此这些系统可相应地调整其功能。有时，仪表板可能向驾驶员指示挂车已连接。然而，当车辆的侧面的区域杂乱时(例如，在车辆周围的区域具有许多反射表面，诸如在拥挤的停车场中停放的汽车)，自动挂车检测不能检测到挂车存在。当杂波在车辆的一侧清除但在另一侧不清除时，自动挂车检测可以是间歇的。由此，由于自动挂车检测系统的两侧不协调，驾驶员可以接收对挂车是否已连接的间歇指示，而不管挂车实际上是否已连接。
发明内容
所附权利要求定义了该申请。本公开总结了实施例的各方面，并且不应用于限制权利要求。根据本文描述的技术构思了其它实现方式，如对于本领域的普通技术人员在研究以下附图和详细描述时将显而易见，并且这些实现方式旨在落入本申请的范围内。
公开了用于自动挂车检测的同步短程雷达的示例性实施例。一种用于车辆的示例性雷达模块包括：雷达；以及控制器，所述控制器耦合到存储器。所述控制器用所述雷达测量在所述车辆附近目标区域。基于所述测量，所述控制器确定杂波和挂车连接状态。所述控制器在数据总线上发送指示所述杂波状态的杂波消息，并且基于(a)所述挂车连接状态或(b)另一个雷达模块的杂波和挂车连接状态而发送连接消息。
一种示例性车辆包括：第一雷达模块，所述第一雷达模块监视在所述车辆附近的第一区域；以及第二雷达模块，所述第二雷达模块监视在所述车辆附近的第二不同区域。当所述第一雷达模块未检测到雷达杂波时，所述第一雷达模块确定挂车是否连接。当所述第一雷达模块检测到所述挂车时，所述第一雷达模块在数据总线上发送指示所述挂车已连接的挂车消息。所述第二雷达接受结果并将其状态更改为挂车已连接。当所述第一雷达模块未检测到所述挂车时，所述第一雷达模块仅在所述第二雷达模块也确定所述挂车未连接时发送指示所述挂车未连接的所述挂车消息。
附图说明
为了更好地理解本发明，可以参考以下附图中所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且可以省略相关元件，或者在某些情况下可能夸大了比例，以便强调和清楚地说明本文所述的新颖特征。另外，如本领域中已知的，系统部件可以不同地布置。此外，在附图中，相同的附图标记在若干视图中表示对应的零件。
图1示出了根据本公开的教导的牵引挂车并进行操作的车辆。
图2是图1的车辆的电子部件的框图。
图3是确定挂车是否已连接到车辆的方法的流程图，其可以由图2的电子部件实现。
图4是确定在车辆周围的环境是否杂乱的方法的流程图，其可以由图2的电子组件实现。
具体实施方式
虽然本发明可以以各种形式实施，但是在附图中示出且在下文中将描述一些示例性和非限制性实施例，应理解,本公开被认为是本发明的示例而不是旨在将本发明限制于所示的特定实施例。
自动挂车检测系统在车辆的每一侧上使用短程雷达模块来检测挂车何时连接到车辆。传统上，短程雷达模块独立地确定挂车是否连接。然而，当车辆的侧面的环境杂乱时，对应的短程雷达模块不能确定挂车是否连接。在该场景中，短程雷达模块向仪表组发送关于未检测到挂车的指示。在杂波在一侧或两侧上清除时，短程雷达模块中的一个或两个可以检测挂车并向仪表组发送对应的指示。或者，在一些场景中，短程雷达模块可以检测到矛盾状态。也就是说，一个短程雷达模块可以检测到挂车并如此指示，而另一个短程雷达模块由于杂波而没有检测到挂车并如此指示。对于受挂车存在的影响的驾驶员和车辆系统，如果不管理和解决矛盾，那么这可能表现为车辆的间歇或不一致行为。
如下所述，同步短程雷达模块定位在车辆的后角上。同步短程模块包括用于以下的雷达：(a)检测在车辆的盲点中的物体，以及(b)自动地检测挂车何时附接到车辆。当自动地检测挂车何时附接到车辆时，同步短程模块彼此协调以防止向驾驶员呈现矛盾和/或间歇性指示。为了协调，同步短程雷达模块使用在车辆数据总线上广播的消息来执行握手。最初，同步短程雷达模块独立地确定它们自己的状态。状态包括(i)雷达是否在其视野中检测到杂波(例如，其“杂波状态”)和(ii)雷达是否检测到挂车附接到车辆(例如，其“挂车检测状态”)。当同步短程雷达模块正在分析来自相关联的雷达的测量以确定是否检测到杂波时，杂波状态为“待定”。当同步短程雷达模块已经停止尝试确定环境是否杂乱时，杂波状态为“终止”。例如，同步短程雷达模块可以在接收到关于挂车搜索被放弃的消息之后停止尝试确定环境是否杂乱(例如，因为车辆的速度大于阈值、因为搜索计时器已经超时等)。当同步短程雷达模块确定在雷达的视野中的反射物体的定位和数量产生其中不能将挂车(如果存在)与周围噪声区分开的环境时，杂波状态为“杂乱”。当同步短程雷达模块确定环境使得可以将挂车(如果存在)与周围噪声区分开时，杂波状态为“不杂乱”。当其杂波状态为“不杂乱”时，同步短程雷达模块分析雷达数据以确定挂车是否附接到车辆(例如，挂车检测状态是“检测到挂车”或“未检测到挂车”)。
当杂波状态建立或改变(例如，从“待定”到“杂乱”等)时，同步短程雷达模块在车辆数据总线上广播其状态。例如，在对挂车的搜索开始时，同步短程雷达模块将其杂波状态设定为“待定”并将该状态广播到车辆数据总线上。在确定其自身状态之后，同步短程雷达模块基于另一个同步短程雷达模块的杂波状态而确定是否在车辆数据总线上广播关于其挂车检测状态的消息。当同步短程雷达模块的挂车检测状态为“检测到挂车”时，同步短程雷达模块在车辆数据总线上广播如此指示的消息。响应于指示已经检测到挂车的消息，仪表板提供对应的指示器。当同步短程雷达模块的挂车检测状态为“未检测到挂车”时，同步短程雷达模块在以下情况下在车辆数据总线上仅广播如此指示的消息：(a)当另一个同步短程雷达模块的杂波状态既不是“待定”也不是“杂乱”时，以及(b)当另一个同步短程雷达模块的挂车检测状态不是“检测到挂车”时。也就是说，同步短程雷达模块在其检测到挂车时广播关于检测到挂车的消息，但是在以下情况下仅广播关于未检测到挂车的消息：(i)当另一个同步短程雷达模块能够检测挂车是否已连接时，以及(ii)当另一个同步短程雷达未检测到挂车已连接时。响应于指示未检测到挂车的消息，仪表板提供对应的指示器。以此方式，不同的同步短程雷达模块不向驾驶员或基于挂车的存在而不同地控制车辆的电子控制单元(例如，动力传动系统控制单元、主动安全模块、盲点检测系统等)提供间歇或矛盾消息。
图1示出了根据本公开的教导的牵引挂车102并进行操作的车辆100。车辆100可以是标准汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其它移动工具类型的车辆。车辆100包括与移动性相关的零件，诸如具有发动机、变速器、悬架、驱动轴和/或车轮等的动力传动系统。车辆100可以是非自主的、半自动的(例如，一些例行动力功能由车辆100控制)、或自主的(例如，动力功能由车辆100控制而没有直接的驾驶员输入)。在所示的示例中，车辆100包括警报指示器104、电子控制单元(ECU)106a至106e、车身控制模块108、同步短程雷达模块110、仪表组112和主动安全模块114。
警报指示器104在物体(诸如另一个车辆)在盲点检测区(例如，盲点检测区116和118)中时提醒驾驶员。指示器104定位在车辆100上，使得驾驶员在驾驶时注意到指示器104。在一些示例中，警报指示器104位于侧视镜120上。在这样的示例中，指示器104在侧视镜120中的一个上点亮，该侧视镜对应于车辆100的检测到物体的一侧。在一些示例中，指示器104是嵌入在侧视镜120的壳体中的发光二极管(LED)。可选地或另外地，指示器104位于侧视镜120的镜后面，并且当被点亮时，透过镜可见。可选地或另外地，在一些示例中，指示器104嵌入在车厢中的A柱中。在一些示例中，指示器104位于车辆100的不同侧面上的不同位置，以便于驾驶员可见。例如，一个指示器104可以嵌入到车辆的驾驶员的一侧的侧视镜120的壳体中，而另一个指示器104可以嵌入车辆100的乘客的一侧的A柱中。
电子控制单元106a至106e监视和/或控制车辆100的子系统。所示示例的电子控制单元106a至106e基于挂车102是否附接到车辆100而改变其操作。电子控制单元106a至106e可以例如基于车辆数据总线(例如，下面图2的车辆数据总线202)上的指示挂车102附接到车辆100的消息而改变操作参数。例如，为了防止因挂车车身而不是其它车辆反射雷达波引起的挂车的误警报，当电子控制单元检测到指示挂车已连接的挂车连接状态时，后方交叉路口警报由客户手动地关闭或由对应的电子控制单元自动地关闭。在所示的示例中，电子控制单元106a至106e包括挂车制动模块(TBM)106a、动力转向控制模块(PSCM)106b、变速器控制模块(TCM)106c、停车辅助模块(PAM)106d，以及倒车制动辅助(RBA)模块106e。挂车制动模块106a在挂车102已连接时控制挂车102的制动器。动力转向控制模块106b基于来自驾驶员经由方向盘的输入而向车辆100的转向柱提供转向扭矩。动力转向控制模块106b部分地基于挂车102是否已连接而动态地改变方向盘输入与转向扭矩之间的比率。停车辅助模块106d感测在车辆100后方的区域并在停放车辆100时提供警告以辅助驾驶员。挂车102的存在影响停车辅助模块106d监视的区域，以及在一些示例中倒车制动辅助模块106e用来监视在车辆100周围的环境的传感器(例如，超声传感器等)。倒车制动辅助模块106e提供警告，并且在一些示例中，当在倒车行驶的情况下车辆100检测到障碍物时，自动地施加制动。挂车102的存在影响倒车制动辅助模块106e监视的区域，以及在一些示例中停车辅助模块106d用来监视在车辆100周围的环境的传感器(例如，超声传感器等)。
车身控制模块108控制车辆100的各种子系统。例如，车身控制模块108可以控制电动车窗、电动锁、防盗系统和/或电动镜等。车身控制模块108包括用于例如驱动继电器(例如，控制雨刷器液等)、驱动有刷直流(DC)马达(例如，控制电动座椅、电动锁、电动车窗、雨刷器等)、驱动步进马达和/或驱动LED等的电路。在所示的示例中，车身控制模块108通信地耦合到车辆100的门中的门控制单元122。当主动安全模块114在盲点检测区116和118中的一个中检测到物体时，车身控制模块108经由门控制单元122点亮指示器104。
同步短程雷达模块110定位车辆100的后角上。同步短程雷达模块110包括用于以下的雷达：(a)检测盲点检测区116和118中的物体，以及(b)自动地检测挂车102何时附接到车辆100或与车辆100分离。在所示的示例中，同步短程雷达模块110限定盲点检测区116。盲点检测区116扩展到对应的相邻车道中达超出车辆100的后部预定距离(D1)。当挂车102已连接时，同步短程雷达模块110限定扩展的盲点检测区116，扩展的盲点检测区116扩展到对应的相邻车道中达超过挂车102的后部预定距离(D2)。
在车辆100启动之后(例如，在已经开始点火之后)，同步短程雷达模块110使用其相应的雷达以通过对来自雷达的测量执行模式识别来检测挂车102是否已连接(例如，雷达对雷达波回波进行聚类分析，这在雷达电子控制单元中产生物体检测数据和物体分类输出)。同步短程雷达模块110继续尝试确定挂车102是否已连接，直到(a)检测到挂车102或(b)终止对挂车102的搜索。当车辆100的速度高于阈值速度(例如，每一小时10英里等)或在已经经过阈值时段之后，终止对挂车102的搜索。在一些示例中，当终止对挂车102的搜索时，同步短程雷达模块110将挂车检测状态设定为在车辆100最后一次启动时的挂车检测状态。
当自动地检测挂车102何时附接到车辆100时，同步短程雷达模块110彼此协调以防止经由仪表组112向驾驶员呈现矛盾和/或间歇指示器。为了协调，同步短程雷达模块110使用在车辆数据总线上广播的消息来执行握手。最初，同步短程雷达模块110使用来自其雷达的测量独立地确定它们自己的状态。状态包括(i)雷达是否在其视野中检测到杂波(例如，其“杂波状态”)和(ii)雷达是否检测到挂车102附接到车辆(例如，其“挂车检测状态”)。当同步短程雷达模块正在分析来自相关联的雷达的测量以确定是否检测到杂波时，杂波状态为“待定”。当同步短程雷达模块110最初被激活时，同步短程雷达模块110的杂波状态为待决。当同步短程雷达模块110已经响应于接收到关于挂车搜索被放弃的消息而停止尝试确定环境是否杂乱时(例如，因为车辆100的速度大于阈值速度、因搜索计时器已经超时等)，杂波状态为“终止”。当同步短程雷达模块110确定在雷达的视野中的反射物体的定位和数量产生其中不能将挂车102(如果存在)与周围噪声区分开的环境时，杂波状态为“杂乱”。例如，车辆100可以在其它车辆附近，使得同步短程雷达模块110可能无法区分其它车辆与挂车102。当同步短程雷达模块110确定环境使得可以将挂车102(如果存在)与周围噪声区分开时，杂波状态为“不杂乱”。当其杂波状态为“不杂乱”时，同步短程雷达模块110分析雷达数据以确定挂车102是否附接到车辆100(例如，挂车检测状态是“检测到挂车”或“未检测到挂车”)。
当杂波状态建立或改变(例如，从“待定”到“杂乱”等)时，同步短程雷达模块110将指示其状态的消息广播到车辆数据总线上。在确定其自身状态之后，同步短程雷达模块110基于经由车辆数据总线接收的指示另一个同步短程雷达模块110的杂波状态和/或挂车检测状态的消息而确定是否在车辆数据总线上广播关于其挂车检测状态的消息。
当同步短程雷达模块110的挂车检测状态为“检测到挂车”时，同步短程雷达模块110在车辆数据总线上广播如此指示的消息。当同步短程雷达模块110的挂车检测状态为“未检测到挂车”时，同步短程雷达模块110在以下情况下在车辆数据总线上仅广播指示挂车未连接的消息：(a)当另一个同步短程雷达模块110的杂波状态既不是“待定”也不是“杂乱”时，以及(b)当另一个同步短程雷达模块110的挂车检测状态不是“检测到挂车”时。由于一个同步短程雷达模块110使用另一个同步短程雷达模块110的状态，因此不同的同步短程雷达模块110不向驾驶员和/或基于挂车102的存在而不同地控制车辆的电子控制单元106a至106e提供间歇或矛盾消息。所示示例包括两个同步短程雷达模块110。然而，车辆100可以包括多于两个的同步短程雷达模块110，而在提供关于是否检测到挂车102的消息之前仍然执行握手。
当盲点检测有效时，同步短程雷达模块110监视适当的盲点检测区116和118。例如，当检测到挂车102时，同步短程雷达模块110监视扩展的盲点检测区118。同步短程雷达模块110响应于检测到被监视的检测区116和118内的物体(例如，另一个车辆)而提供警报(例如，经由车辆数据总线上的消息)。
仪表组112提供车辆100与用户之间的接口。仪表组112包括数字和/或模拟接口(例如，输入装置和输出装置)以接收来自用户的输入并显示信息。输入装置可以包括例如控制旋钮、仪表板、用于图像捕获和/或视觉命令识别的数字相机、触摸屏、音频输入装置(例如，车厢麦克风)、按钮或触摸板。例如，仪表组112可以包括切换盲点检测的开关。输出装置可以包括仪表组输出装置(例如，拨号盘、照明装置)、致动器、抬头显示器、中央控制台显示器(例如，液晶显示器(“LCD”)、有机发光二极管(“OLED”)显示器、平板显示器、固态显示器等)和/或扬声器。在一些示例中，仪表组112包括用于信息娱乐系统(诸如的和MyFord的 的等)的硬件(例如，处理器或控制器、存储器、存储装置等)和软件(例如，操作系统等)。在这样的示例中，仪表组112在例如中央控制台显示器上显示信息娱乐系统。仪表组112显示指示器(例如，在仪表板显示器上、在信息娱乐系统上等)，指示器基于在车辆数据总线上的消息而告知驾驶员同步短程雷达模块110中的至少一个是否已经检测到挂车102。在一些示例中，当检测到挂车102时，仪表组112提示驾驶员将挂车的类型和/或尺寸输入到信息娱乐系统中。
主动安全模块114基于来自距离检测传感器(例如，雷达、LiDAR、超声传感器、红外传感器、照相机等)的测量而控制车辆100的自主功能。主动安全模块114包括用于协调自动挂车检测系统和/或盲点检测系统的硬件(例如，处理器或控制器、存储器、存储装置等)和固件。这些功能包括防抱死制动系统、电子稳定性控制、侧倾稳定性控制、牵引力控制、制动辅助、自适应巡航控制和/或防撞等。主动安全模块114基于挂车102是否已连接而控制车辆100。主动安全模块114基于同步短程雷达模块110在车辆数据总线上广播的消息而控制车辆100。例如，挂车102影响车辆100的牵引力。在这样的示例中，主动安全模块114基于挂车102的增加的重量而调整牵引力控制系统，并且该变化是由挂车102导致的动态控制。
图2是图1的车辆的电子部件200的框图。在所示的示例中，电子部件200包括警报指示器104、电子控制单元106a至106e、车身控制模块108、同步短程雷达模块110、仪表组112、主动安全模块114、门控制单元122和车辆数据总线202。
同步短程雷达模块110包括处理器或控制器204和存储器206。处理器或控制器204可以是任何合适的处理装置或处理装置集，诸如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。存储器206可以是易失性存储器(例如，RAM，其可以包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM和任何其它合适的形式)；非易失性存储器(例如，磁盘存储器、快闪存储器、电可编程只读存储器、电可擦除可编程只读存储器、非易失性固态存储器等)；不可更改的存储器(例如，电可编程只读存储器)、只读存储器和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器206包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器206是计算机可读介质，其上可以嵌入一个或多个指令集，诸如用于操作本公开的方法的软件。指令可以体现如本文所述的一个或多个方法或逻辑。在特定实施例中，指令可以在指令执行期间完全地或至少部分地驻留在存储器206、计算机可读介质中和/或处理器204中的任一个或多个内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“有形计算机可读介质”应理解为包括单个介质或多个介质，诸如集中式或分布式数据库，和/或存储一个或多个指令集的相关联的高速缓存和服务器。术语“非暂时性计算机可读介质”和“有形计算机可读介质”还包括能够存储、编码或携带指令集以供处理器执行或使系统执行本文公开的方法或操作中的任一个或多个的任何有形介质。如本文所使用，术语“有形计算机可读介质”明确地定义为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘并排除传播信号。
车辆数据总线202通信地耦合电子控制单元106a至106e、车身控制模块108、同步短程雷达模块110、仪表组112和/或主动安全模块114等。在一些示例中，车辆数据总线202包括一个或多个数据总线。车辆数据总线202可以根据如国际标准组织(ISO)11898-1定义的控制器局域网(CAN)总线协议、面向媒体的系统传输(MOST)总线协议、CAN灵活数据(CAN-FD)总线协议(ISO 11898-7)和/或K线总线协议(ISO 9141和ISO 14230-1)和/或EthernetTM总线协议IEEE 802.3(2002年起)等实现。
图3是确定挂车102是否已连接到车辆100的方法的流程图，其可以由图2的电子部件200实现。最初，在框302处，主动安全模块114等待，直到自动挂车检测系统被激活。例如，驾驶员可以经由仪表组112上的硬开关或虚拟开关来激活设置，或者自动挂车检测系统可以在点火起动时或在车辆已怠速了预定量的时间之后自主启动。在框304处，当自动挂车检测系统被激活时，主动安全模块114设定计时器。在框306处，主动安全模块114确定计时器是否已经到期。当计时器尚未到期时，该方法在框308处继续。否则，当计时器已经到期时，该方法返回到框302。
在框308处，同步短程雷达模块110确定在车辆100周围的环境的在对应雷达的视野内的部分杂乱。下面结合图4描述检测杂波的示例性方法。在框310处，同步短程雷达模块110从另一个同步短程雷达模块110接收杂波消息。在框312出，同步短程雷达模块110确定其杂波状态为“待定”还是“终止”。当同步短程雷达模块110的杂波状态为“待定”或“终止”时，该方法返回到框306。否则，当同步短程雷达模块110的杂波状态既不是“待定”也不是“终止”时，该方法在框314处继续。在框314处，同步短程雷达模块110确定其雷达的视野内的环境是否杂乱。当其雷达的视野内的环境杂乱时，该方法返回到框306。否则，当其雷达的视野内的环境不杂乱时，该方法继续到框316。
在框316处，同步短程雷达模块110经由其雷达来执行挂车检测。在框318处，同步短程雷达模块110为另一个同步短程雷达模块110广播指示其挂车检测状态的消息。在框320处，同步短程雷达模块110确定是否检测到挂车102。当检测到挂车102时，该方法在框322处继续。否则，当未检测到挂车时，该方法在框326处继续。
在框322处，同步短程雷达模块110经由车辆数据总线202广播关于已经检测到挂车102的消息。在框324处，电子控制单元106a至106e、仪表组112和/或主动安全模块114控制车辆100的子系统，就像挂车102已连接一样。例如，仪表组112可以显示关于挂车102已连接的通知。另外，同步短程雷达模块110在盲点检测系统被激活时监视扩展的盲点检测区118。
在框326处，同步短程雷达模块110确定另一个同步短程雷达模块110是否已经指示其杂波状态为“待定”或“杂乱”。当另一个同步短程雷达模块110已经指示其杂波状态为“待定”或“杂乱”时，该方法返回到框306。否则，当另一个同步短程雷达模块110尚未指示其杂波状态为“待定”或“杂乱”时，该方法在框328处继续。在框328处，同步短程雷达模块110确定另一个同步短程雷达模块110是否已经指示其已经检测到挂车102。当另一个同步短程雷达模块110指示其已经检测到挂车102时，该方法在框322处继续。否则，当另一个同步短程雷达模块110未指示其已经检测到挂车102时，该方法在框330处继续。
在框330处，同步短程雷达模块110经由车辆数据总线202广播关于未检测到挂车102的消息(例如，“挂车断开”消息)。在框332处，电子控制单元106a至106e、仪表组112和/或主动安全模块114控制车辆100的子系统，就像挂车102未连接一样。另外，同步短程雷达模块110在盲点检测系统被激活时监视盲点检测区116。
图4是确定在车辆100周围的环境是否杂乱的方法的流程图，其可以由图2的电子组件200实现。最初，在框402处，同步短程雷达模块110等待，直到杂波检测开始。在框404处，同步短程雷达模块110广播指示对杂波的搜索待定的消息。在框406处，同步短程雷达模块110确定车辆100的速度是否低于阈值速度(例如，每一小时10英里、每一小时20英里等)。当车辆100的速度低于阈值速度时，该方法继续到框408。否则，当车辆100的速度高于阈值速度时，该方法继续到框422。
在框408处，同步短程雷达模块110开始用其雷达测量在车辆100附近的在雷达的视野内的区域。在框410处，基于测量，同步短程雷达模块110确定是否检测到杂波。当检测到杂波时，该方法在框412处继续。否则，当未检测到杂波时，该方法在框420处继续。
在框412处，同步短程雷达模块110广播指示其已检测到杂波的消息。在框414处，同步短程雷达模块110确定车辆100的速度是否低于阈值速度。当车辆100的速度低于阈值速度时，该方法继续到框416。否则，当车辆100的速度高于阈值速度时，该方法继续到框422。在框416处，基于其雷达的测量，同步短程雷达模块110确定是否检测到杂波。当检测到杂波时，该方法返回到框412。否则，当未检测到杂波时，该方法在框418处继续。
在框418处，同步短程雷达模块110重置其搜索计时器。在框420处，同步短程雷达模块110广播指示未检测到杂波的消息。
在框422处，同步短程雷达模块110广播指示已经终止对杂波的搜索的消息。在框424处，同步短程雷达模块110确定车辆100的速度是否低于阈值速度。当车辆100的速度低于阈值速度时，该方法返回到框404。否则，当车辆100的速度高于阈值速度时，该方法返回到框422。
图3和图4的流程图表示存储在存储器(诸如图2的存储器206)中的机器可读指令，机器可读指令包括一个或多个程序，当由处理器(诸如图2的处理器204)执行时，使车辆100实现图1和图2的同步短程雷达模块110的示例。此外，虽然参考图3和图4中所示的流程图来描述了示例性程序，但是可以可选地使用实现同步短程雷达模块110的示例的许多其它方法。例如，可以改变框的执行顺序，和/或可以改变、消除或组合所描述的框中的一些。
在本申请中，转折词的使用旨在包括连接词。定冠词或不定冠词的使用不旨在表示基数。特别地，对“该”对象或“一个”和“一种”对象的引用也旨在表示可能的多个这样的对象中的一个。如这里所使用，术语“模块”和“单元”是指具有通常与传感器结合地提供通信、控制和/或监视能力的电路的硬件。“模块”和“单元”还可以包括在电路上执行的固件。此外，连接词“或”可以用于传达同时存在的特征而不是相互排斥的替代方案。换句话说，连接词“或”应理解为包括“和/或”。术语“包括”、“包括”和“包括”是包含性的，并且分别具有与“包含”、“包含”和“包含”相同的范围。
上述实施例，特别是任何“优选的”实施例，是实现方式的可能示例，并且仅用于清楚地理解本发明的原理。在基本上不脱离本文所述的技术的精神和原理的情况下，可以对上述实施例进行许多变化和修改。所有修改在本文中旨在包括在本公开的范围内并由以下权利要求保护。
根据本发明，提供了一种用于车辆的雷达模块，所述雷达模块具有：雷达；控制器，所述控制器耦合到存储器，所述控制器被配置为：用所述雷达监视在所述车辆附近的区域；基于所述区域的特性而确定杂波和挂车连接状态；在数据总线上发送指示所述杂波状态的杂波消息；基于(a)所述挂车连接状态或(b)另一个雷达模块的杂波和挂车连接状态而发送连接消息。
根据一个实施例，所述控制器被配置为响应于检测到挂车连接到所述车辆而基于所述挂车连接状态来发送所述连接消息。
根据一个实施例，所述控制器被配置为响应于未检测到挂车连接到所述车辆而基于所述另一个雷达模块的所述杂波和挂车连接状态来发送所述连接消息。
根据一个实施例，在(i)所述另一个雷达模块的所述杂波状态指示所述另一个雷达模块未检测到杂波，并且(ii)所述另一个雷达模块的所述挂车连接状态指示所述另一个雷达模块未检测到所述挂车时，所述连接消息指示所述挂车未连接。
根据一个实施例，所述杂波状态是以下之一：(a)检测到杂波，(b)未检测到杂波，或(c)杂波检测待定。
根据一个实施例，所述控制器被配置为建立盲点检测区。
根据一个实施例，所述盲点检测区的尺寸在检测到挂车时是基于挂车连接状态并且在未检测到所述挂车时是基于所述另一个雷达模块的所述挂车连接状态。
根据本发明，提供了一种车辆，所述车辆具有：第一雷达模块，所述第一雷达模块监视在所述车辆附近的第一区域；第二雷达模块，所述第二雷达模块监视在所述车辆附近的第二不同区域，所述第一雷达模块和所述第二雷达模块经由车辆数据总线通信地耦合；其中当所述第一雷达模块未检测到雷达杂波时，所述第一雷达模块确定挂车是否连接；其中当所述第一雷达模块检测到所述挂车时，所述第一雷达模块在所述车辆数据总线上发送指示所述挂车已连接的挂车消息；并且其中当所述第一雷达模块未检测到所述挂车时，所述第一雷达模块仅在所述第二雷达模块也确定所述挂车未连接时发送指示所述挂车未连接的所述挂车消息。
根据一个实施例，所述第一雷达模块和所述第二雷达模块在所述车辆数据总线上发送指示所述雷达模块中的对应一个雷达模块是否检测到雷达杂波的杂波状态消息。
根据一个实施例，所述第一雷达模块和所述第二雷达模块在所述车辆数据总线上发送指示所述雷达模块中的对应一个雷达模块是否检测到所述挂车的检测状态消息。
根据一个实施例，所述第一雷达模块和所述第二雷达模块基于由所述第一雷达模块监视的第一盲点检测区和由所述第二雷达模块监视的第二盲点检测区而执行盲点检测。
根据一个实施例，所述第一盲点检测区和所述第二盲点检测区在检测到所述挂车时具有第一组尺寸并在未检测到所述挂车时具有第二组尺寸。
根据一个实施例，如上所述的车辆包括分别与所述第一盲点检测区和所述第二盲点检测区通信地耦合的第一盲点指示器和第二盲点指示器，其中当在所述盲点检测区中的一个中检测到物体时，所述第一雷达模块和所述第二雷达模块中的对应一个雷达模块用于激活所述第一盲点指示器和所述第二盲点指示器中的对应一个盲点指示器。
根据本发明，如上所述的车辆包括主动安全模块，以用于基于所述挂车消息是否指示所述挂车已连接而控制所述车辆的动力功能。
根据一个实施例，当所述第二雷达模块未检测到雷达杂波时，所述第二雷达模块确定所述挂车是否独立于所述第一雷达模块进行连接；其中当所述第二雷达模块检测到所述挂车时，所述第二雷达模块在所述车辆数据总线上发送指示所述挂车独立于所述第二雷达模块进行连接的所述挂车消息；并且其中当所述第二雷达模块未检测到所述挂车时，所述第二雷达模块仅在所述第一雷达模块也确定所述挂车未连接时发送指示所述挂车未连接的所述挂车消息。
根据一个实施例，在(a)所述第一雷达模块和所述第二雷达模块都未检测到所述挂车并且(b)所述第一雷达模块和所述第二雷达模块两者并不都认为所述挂车未连接时，在阈值时段之后，发送指示先前发动机循环的所述挂车连接状态的所述挂车消息。

Claims (15)

1.一种用于车辆的雷达模块，所述雷达模块包括：
雷达；以及
控制器，所述控制器耦合到存储器，所述控制器被配置为：
用所述雷达监视在所述车辆附近的区域；
基于所述区域的特性而确定杂波和挂车连接状态；
在数据总线上发送指示所述杂波状态的杂波消息；
基于(a)所述挂车连接状态或(b)另一个雷达模块的杂波和挂车连接状态而发送连接消息。
2.如权利要求1所述的雷达模块，其中所述控制器响应于检测到挂车连接到所述车辆而基于所述挂车连接状态来发送所述连接消息。
3.如权利要求1或2所述的雷达模块，其中所述控制器用于响应于未检测到挂车连接到所述车辆而基于所述另一个雷达模块的所述杂波和挂车连接状态来发送所述连接消息。
4.如权利要求3所述的雷达模块，其中在(i)所述另一个雷达模块的所述杂波状态指示所述另一个雷达模块未检测到杂波，并且(ii)所述另一个雷达模块的所述挂车连接状态指示所述另一个雷达模块未检测到所述挂车时，所述连接消息指示所述挂车未连接。
5.如权利要求1或2所述的雷达模块，其中所述杂波状态是以下之一：(a)检测到杂波，(b)未检测到杂波，或(c)杂波检测待定。
6.如权利要求1或2所述的雷达模块，其中所述控制器用于建立盲点检测区。
7.如权利要求6所述的雷达模块，其中所述盲点检测区的尺寸在检测到挂车时是基于挂车连接状态并且在未检测到所述挂车时是基于所述另一个雷达模块的所述挂车连接状态。
8.一种车辆，所述车辆包括：
第一雷达模块，所述第一雷达模块监视在所述车辆附近的第一区域；
第二雷达模块，所述第二雷达模块监视在所述车辆附近的第二不同区域，所述第一雷达模块和所述第二雷达模块经由车辆数据总线通信地耦合；
其中当所述第一雷达模块未检测到雷达杂波时，所述第一雷达模块确定挂车是否连接；
其中当所述第一雷达模块检测到所述挂车时，所述第一雷达模块在所述车辆数据总线上发送指示所述挂车已连接的挂车消息；并且
其中当所述第一雷达模块未检测到所述挂车时，所述第一雷达模块仅在所述第二雷达模块也确定所述挂车未连接时发送指示所述挂车未连接的所述挂车消息。
9.如权利要求8所述的车辆，其中所述第一雷达模块和所述第二雷达模块在所述车辆数据总线上发送指示所述雷达模块中的对应一个雷达模块是否检测到雷达杂波的杂波状态消息。
10.如权利要求8所述的车辆，其中所述第一雷达模块和所述第二雷达模块在所述车辆数据总线上发送指示所述雷达模块中的对应一个雷达模块是否检测到所述挂车的检测状态消息。
11.如权利要求8所述的车辆，其中所述第一雷达模块和所述第二雷达模块基于由所述第一雷达模块监视的第一盲点检测区和由所述第二雷达模块监视的第二盲点检测区而执行盲点检测。
12.如权利要求11所述的车辆，其中所述第一盲点检测区和所述第二盲点检测区在检测到所述挂车时具有第一组尺寸并在未检测到所述挂车时具有第二组尺寸。
13.如权利要求11所述的车辆，所述车辆包括分别与所述第一盲点检测区和所述第二盲点检测区通信地耦合的第一盲点指示器和第二盲点指示器，其中当在所述盲点检测区中的一个中检测到物体时，所述第一雷达模块和所述第二雷达模块中的对应一个雷达模块用于激活所述第一盲点指示器和所述第二盲点指示器中的对应一个盲点指示器。
14.如权利要求12所述的车辆，所述车辆包括主动安全模块，以用于基于所述挂车消息是否指示所述挂车已连接而控制所述车辆的动力功能。
15.如权利要求8所述的车辆，其中：
当所述第二雷达模块未检测到雷达杂波时，所述第二雷达模块确定所述挂车是否独立于所述第一雷达模块进行连接；
其中当所述第二雷达模块检测到所述挂车时，所述第二雷达模块在所述车辆数据总线上发送指示所述挂车独立于所述第二雷达模块进行连接的所述挂车消息；并且
其中当所述第二雷达模块未检测到所述挂车时，所述第二雷达模块仅在所述第一雷达模块也确定所述挂车未连接时发送指示所述挂车未连接的所述挂车消息；并且
其中在(a)所述第一雷达模块和所述第二雷达模块都未检测到所述挂车并且(b)所述第一雷达模块和所述第二雷达模块两者并不都认为所述挂车未连接时，在阈值时段之后，发送指示先前发动机循环的所述挂车连接状态的所述挂车消息。
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