CN117147568A - 电路板自动检测线及其检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电路板检测领域，其公开了电路板自动检测线，包括检测室、送料机构、图像采集机构以及夹持机构，图像采集机构包括摄像单元与驱动单元，摄像单元包括环轨，环轨包括水平段、竖直段、用于水平段与竖直段连接的弧形段，水平段包括上水平段与下水平段，竖直段包括竖直段一与竖直段二，环轨沿弧形段的轴心线设置有两组，每组环轨上均滑动安装有连接座，两组连接座之间设置有平行于弧形段轴心线的导杆、丝杆以及传递轴，导杆上滑动安装有安装座，安装座和丝杆连接，安装座上沿竖直方向滑动安装有升降支架，升降支架的底部转动安装有底座，底座的底部设置有底摄像头、侧面设置有侧摄像头。

Description

电路板自动检测线及其检测方法

技术领域

本发明涉及电路板检测领域，具体涉及电路板的AOI检测领域。

背景技术

AOI自动光学检测是电路板的常见检测方式之一，是基于光学原理对电路板表面的常见缺陷进行检测，例如焊接质量，外表面是否存在裂纹，侧面胶封合格与否等等，每组电路板生产出来后，都需要经过AOI检测工序，AOI检测工序一般是通过驱使摄像头在三维坐标系内移动，配合电路板的翻转动作，实现对电路板外表面的图像扫描采集，其存在着一些不足：1、电路板本身较薄，在牵引其发生翻转动作时，一方面，对电路板进行夹持的夹具需要保持同步翻转动作，若不同步，存在有时间差，则容易对电路板施加扭矩，容易导致电路板内部出现裂纹，另一方面，电路板本身较薄，又呈矩形形状，因此翻转时相对较为缓慢，更是降低了检测效率；2、常见的翻转动作一般是通过电机驱使转轴旋转，进而驱使夹具和被夹具夹持的电路板一起旋转，这种旋转方式非常考验转轴的旋转精度，若转轴的旋转角度发生些许偏差，容易导致电路板的翻转结果不准确，进而影响图像扫描采集的结果。

基于上述，本发明提出了电路板自动检测线及其检测方法。

发明内容

为解决上述背景中提到的问题，本发明提供了电路板自动检测线及其检测方法。

为实现上述技术目的，本发明所采用的技术方案如下。

电路板自动检测线，包括检测室与送料机构，检测室内设置有安装架，安装架上安装有图像采集机构与夹持机构，夹持机构包括夹持单元，夹持单元设置成在夹持状态与松开状态之间进行切换，夹持单元对应电路板的四个侧面设置有四组；

图像采集机构包括摄像单元与驱动单元；

摄像单元包括环轨，环轨包括水平段与竖直段以及用于水平段与竖直段之间连接的弧形段，水平段设置有两组并分别为上水平段与下水平段，竖直段位于两组水平段之间，竖直段设置有两组并分别为竖直段一与竖直段二，弧形段对应形成有四组，环轨沿弧形段的轴心线设置有两组；

每组环轨上均滑动安装有连接座，两组连接座之间设置有平行于弧形段轴心线的导杆、丝杆以及传递轴，导杆上滑动安装有安装座，安装座和丝杆构成连接，安装座上沿竖直方向滑动安装有升降支架，升降支架的底部转动安装有底座，底座的底部设置有底摄像头、侧面设置有侧摄像头，升降支架上还设置有用于驱使底座旋转的电机一。

进一步的，升降支架上设置有呈竖直布置的齿条一，传递轴的外部通过花键安装有齿轮三，当齿轮三跟随安装座一起移动时，传递轴持续朝齿轮三输出动力，齿轮三与齿条一啮合。

进一步的，驱动单元设置有两组并分别位于两组环轨相背的一侧。

进一步的，驱动单元包括同步带组二与同步带组三，且两者中的同步带的环形形状和环轨的环形形状一致，并且三者呈并排布置，同步带组二中的同步带和连接座连接，同步带组三中的同步带为双面齿同步带，丝杆的一端设置有齿轮一且齿轮一与一组驱动单元中的双面齿同步带啮合，传递轴的一端设置有齿轮二且齿轮二与另一组驱动单元中的双面齿同步带啮合。

进一步的，初始状态时，底摄像头位于电路板的上方并靠近电路板的a侧，连接座位于环轨的上水平段。

进一步的，四组夹持单元之间的区域为夹持区，夹持单元包括与安装架连接的固定座以及位于固定座朝向夹持区一侧的夹座，固定座与夹座之间通过连接组件实现连接。

进一步的，连接组件包括滑动安装在固定座上的滑块一且滑块一沿自身滑动方向设置有两组、滑动安装在夹座上的滑块二且滑块二沿自身滑动方向设置有两组，当送料机构牵引电路板水平位于夹持区时，夹持单元中的滑块一滑动方向与滑块二滑动方向均和电路板的对应侧边的延伸方向平行；

两组滑块一之间设置有齿条齿轮组一，齿条齿轮组一包括沿滑块一滑动方向设置在滑块一上的齿条二、设置在两组齿条二之间的齿轮四，齿轮四与齿条二啮合，固定座上设置有用于驱使齿轮四旋转的电机二；

连接组件还包括连接杆组，连接杆组包括铰接连接的两组连接杆且该铰接点位于连接杆的中间位置处，连接杆组沿固定座与夹座之间的距离方向阵列设置有若干组，相邻两组连接杆组之间呈铰接连接，连接杆组与滑块一或滑块二之间为铰接连接。

进一步的，两组滑块二之间设置有齿条齿轮组二，齿条齿轮组二包括沿滑块二滑动方向设置在滑块二上的齿条三、设置在两组齿条三之间的齿轮五，齿轮五与齿条三啮合。

电路板自动检测线的检测方法：

步骤一：送料机构牵引电路板位于四组夹持单元之间；

步骤二：通过两组夹持单元切换为夹持状态，从电路板的c侧与d侧对电路板进行夹持，剩余两组夹持单元保持松开状态；

步骤三：通过同步带组二与同步带组三的配合，驱使连接座在环轨上发生移动，同时丝杆旋转驱使安装座在导杆上发生移动，两者配合，通过底摄像头依次实现对电路板上端面位于e直线与a侧之间的部分的图像采集、对电路板a侧的图像采集、对电路板下端面的图像采集、对电路板b侧的图像采集、对电路板上端面位于b侧与f直线之间的部分的图像采集；

继续对电路板上端面位于f直线与e直线之间的部分进行图像采集，同时，松开状态的两组夹持单元切换为夹持状态，从电路板的a侧与b侧对电路板进行夹持，夹持状态的两组夹持单元切换为松开状态；

步骤四：先通过同步带组三驱使丝杆旋转，通过电机一驱使底座旋转，然后通过同步带组三驱使传递轴旋转，使升降支架下移，最终使侧摄像头正对电路板的c侧；

通过同步带组二与同步带组三的配合，驱使连接座在环轨上发生移动，通过侧摄像头对电路板的c侧进行图像采集；

步骤五：先通过同步带组三驱使传递轴旋转，使升降支架上移，然后通过同步带组三驱使丝杆旋转，通过电机一驱使底座旋转，然后通过同步带组三驱使传递轴旋转，使升降支架下移，最终使侧摄像头正对电路板的d侧；

通过同步带组二与同步带组三的配合，驱使连接座在环轨上发生移动，通过侧摄像头对电路板的d侧进行图像采集；

步骤六：电路板的图像采集结束后，通过送料机构接收电路板并牵引其离开检测室。

本发明与现有技术相比，有益效果在于：

一、本方案对电路板进行AOI检测的过程中：

1、通过摄像头在环轨上的移动代替电路板旋转的好处在于，现有技术中，电路板本身较薄，不便于快速旋转且夹具若未保持同步翻转动作，会容易导致电路板受损，反观本方案中，通过摄像头在环轨上的移动代替电路板旋转，一方面，摄像头能够以相对较快的速度移动，加快检测效率，另一方面，整个检测过程中，电路板保持静止状态，不会受到损坏，解决了背景技术中提到的问题1；

2、由于摄像头是在环轨上进行移动的，因此，当连接座位于环轨的竖直段上时，底摄像头的中心线和电路板的a、b侧垂直，当连接座位于环轨的水平段上时，底摄像头的中心线和电路板的上下端面垂直，也就是说，通过底摄像头对电路板进行图像采集时，底摄像头和电路板的采集面保持垂直布置，而现有技术中，一般是驱使电路板翻转，对翻转动作的精度要求高，翻转动作容易存在些许偏差，导致翻转角度不精确，进而影响图像扫描采集的结果，而本方案不存在这个问题，即解决了背景技术中的问题2；

3、本方案中，电路板的图像采集是四轴联动实现的：同步带组二的移动、同步带组三的移动、安装座的旋转、升降支架的升降，反观现有技术中，一般是五轴联动实现的：摄像头的三维移动（三轴）、电路板的翻转（二轴），四联联动方式能够加快电路板的图像采集效率，使检测效率得到提高；

4、本方案中，对电路板上端面位于f直线与e直线之间的部分进行图像采集的同时，松开状态的两组夹持单元切换为夹持状态，从电路板的a侧与b侧对电路板进行夹持，夹持状态的两组夹持单元切换为松开状态，其意义在于，当完成对电路板的上下端面以及ab侧的图像采集之后，即可立即开始对电路板的cd侧进行图像采集，无需等待，进一步提高检测效率；

综合而言，本方案兼顾了检测效率和检测结果的精确性。

二、齿条齿轮组二的存在，在连接杆组展开或折叠的过程中，能够保证两组滑块二的移动距离是一致的，进而使电路板侧面受到的两个夹力是关于电路板的中心线呈对称布置，夹持更加稳定且电路板不会因夹持而受损。

附图说明

图1为本发明的结构示意图一；

图2为本发明的结构示意图二；

图3为送料机构的示意图；

图4为图像采集机构与夹持机构的示意图；

图5为图像采集机构的示意图；

图6为摄像单元的局部示意图一；

图7为摄像单元的局部示意图二；

图8为夹持单元的示意图一；

图9为夹持单元的示意图二；

图10为电路板的示意图。

附图中的标号为：

100、检测室；101、安装架；200、送料机构；201、线轨；202、滑座；203、同步带组一；204、承托座；205、摆杆；206、吸附头；207、直齿轮组；300、图像采集机构；301、环轨；302、同步带组二；303、同步带组三；304、连接座；305、转棍；306、导杆；307、丝杆；308、齿轮一；309、传递轴；310、齿轮二；311、安装座；312、升降支架；313、齿条一；314、齿轮三；315、底座；316、电机一；317、底摄像头；318、侧摄像头；400、夹持机构；401、固定座；402、夹座；403、连接组件；404、电机二；405、滑块一；406、滑块二；407、齿条齿轮组一；408、齿条齿轮组二。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为实现预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

参照图1-图10，电路板自动检测线，包括检测室100与送料机构200，检测室100内设置有图像采集机构300与夹持机构400，其中：

送料机构200用于牵引待检测的电路板进入检测室100内，以及用于牵引完成检测后的电路板离开检测室100，形成一条电路板的自动检测线，自动化程度更高。

夹持机构400包括四组夹持单元，夹持单元设置成在夹持状态与松开状态之间进行切换，四组夹持单元分别与电路板的四个侧面相对应，每次夹持时，用到两组夹持单元。

图像采集机构300用于对被夹持机构400夹持的电路板的外表面进行图像采集。

实施例一

参照图1-图3，送料机构200包括设置在检测室100内的线轨201且线轨201的两端分别伸出检测室100，检测室100上还设置有用于避让电路板进出的缺口。

线轨201上滑动安装有两组滑座202，线轨201的两侧各自设置有一组同步带组一203，两组同步带组一203分别和两组滑座202连接，可以通过电机技术驱使同步带组一203运行，进而牵引滑座202在线轨201上移动，例如：使两组滑座202在线轨201上发生同速同向移动或同速反向移动；同步带组为现有同步带技术可实现，不作赘述。

送料机构200还包括位于线轨201上方的承托座204，承托座204的顶部设置有吸附头206，吸附头206用于采用负压吸附方式对电路板进行吸附固定，为现有技术可实现，不作赘述。

承托座204与滑座202之间铰接设置有摆杆205，摆杆205对应设置有两组，另外，两组摆杆205和承托座204之间形成的两组铰接轴之间设置有传动比为一的直齿轮组207。

送料机构200的工作过程：

利用人工或现有机械臂技术手段等将电路板水平放置在吸附头206上，利用吸附头206对电路板进行吸附固定，然后，两组同步带组一203同速同向移动，带着电路板进入检测室100内，然后，两组同步带组一203同速反向移动，使两组滑座202相互靠近，承托座204带着电路板上移，然后，通过夹持机构400和图像采集机构300的配合，对电路板进行AOI检测，与此同时，两组同步带组一203同速反向移动，使两组滑座202相互远离，承托座204下移，避让检测动作；

检测结束后，两组滑座202相互靠近，重新接收电路板，然后，两组滑座202远离，使电路板下移，然后同步带组一203同速同向移动，使电路板离开检测室100。

参照图4，检测室100内设置有安装架101。

参照5-图7，图像采集机构300包括摄像单元与驱动单元。

参照图5-图7，摄像单元包括环轨301，环轨301包括水平段与竖直段以及用于水平段与竖直段之间连接的弧形段，其中，水平段设置有两组并分别为上水平段与下水平段，竖直段位于两组水平段之间，竖直段设置有两组并分别为竖直段一与竖直段二，弧形段对应形成有四组。

环轨301沿弧形段的轴心线设置有两组。

每组环轨301上均滑动安装有一组连接座304，进一步的，参照图6，连接座304上安装有转棍305，转棍305的轴心线平行于两组环轨301之间的距离方向，转棍305设置有两组并分别位于环轨301的两侧，该两组转棍305组成了一组转棍组且该两组转棍305的中心连线为直线一，转棍组沿环轨301的延伸方向设置有两组，两组转棍组的直线一之间存在有相交点，当连接座304位于弧形段上时，相交点位于弧形段的轴心线上，如此，实现了连接座304与环轨301之间的滑动导向配合。

参照图6，两组连接座304之间设置有平行于弧形段轴心线的导杆306、丝杆307以及传递轴309。

参照图7，导杆306上滑动安装有安装座311，安装座311同时和丝杆307构成连接，当丝杆307旋转时，安装座311在导杆306上发生移动。

安装座311上沿竖直方向滑动安装有升降支架312，升降支架312上设置有呈竖直布置的齿条一313，传递轴309的外部通过花键安装有齿轮三314，当齿轮三314跟随安装座311一起移动时，传递轴309持续朝齿轮三314输出动力，齿轮三314与齿条一313啮合，齿轮三314旋转能够驱使齿条一313发生升降移动，进而带着升降支架312一起升降。

升降支架312的底部转动安装有底座315且转动安装处形成的连接轴呈竖直布置，底座315的底部设置有底摄像头317、侧面设置有侧摄像头318，升降支架312上还设置有用于驱使连接轴旋转的电机一316。

参照图5，驱动单元设置有两组并分别位于两组环轨301相背的一侧。

具体的，驱动单元包括同步带组二302与同步带组三303，两者中的同步带的环形形状和环轨301的环形形状一致，并且三者呈并排布置，另外，同步带组二302中的同步带和连接座304连接，而同步带组三303中的同步带为双面齿同步带，丝杆307的一端设置有齿轮一308且齿轮一308与一组驱动单元中的双面齿同步带啮合，传递轴309的一端设置有齿轮二310且齿轮二310与另一组驱动单元中的双面齿同步带啮合。

同步带组二302与同步带组三303均是被现有电机技术驱使发生运行的。

当同步带组二302与同步带组三303同向同速运行时，带着连接座304在环轨301上发生移动，当同步带组二302暂停，与齿轮一308对应的同步带组三303运行时，丝杆307旋转，使安装座311在导杆306上发生移动，当同步带组二302暂停，与齿轮二310对应的同步带组三303运行时，传递轴309旋转，使升降支架312发生升降移动。

参照图10，a、b、c、d指的是电路板的四个侧面，另外，初始状态时，底摄像头317位于电路板的上方并靠近a侧，即位于e直线的正上方，连接座304位于环轨301的上水平段。

电路板自动检测线的检测方法：

步骤一：送料机构200牵引电路板位于四组夹持单元之间；

步骤二：通过两组夹持单元切换为夹持状态，从电路板的c侧与d侧对电路板进行夹持，剩余两组夹持单元保持松开状态，然后，送料机构200撤销对电路板的吸附固定；

步骤三：通过同步带组二302与同步带组三303的配合，驱使连接座304在环轨301上发生移动，同时丝杆307旋转驱使安装座311在导杆306上发生移动，两者配合，通过底摄像头317依次实现对电路板上端面位于e直线与a侧之间的部分的图像采集、对电路板a侧的图像采集、对电路板下端面的图像采集、对电路板b侧的图像采集、对电路板上端面位于b侧与f直线之间的部分的图像采集；

然后，继续对电路板上端面位于f直线与e直线之间的部分的图像采集，与此同时，松开状态的两组夹持单元切换为夹持状态，从电路板的a侧与b侧对电路板进行夹持，夹持状态的两组夹持单元切换为松开状态；

步骤四：先通过同步带组三303驱使丝杆307旋转，通过电机一316驱使底座315旋转，然后通过同步带组三303驱使传递轴309旋转，使升降支架312下移，最终使侧摄像头318正对电路板的c侧；

通过同步带组二302与同步带组三303的配合，驱使连接座304在环轨301上发生移动，通过侧摄像头318对电路板的c侧进行图像采集；

步骤五：先通过同步带组三303驱使传递轴309旋转，使升降支架312上移，然后通过同步带组三303驱使丝杆307旋转，通过电机一316驱使底座315旋转，然后通过同步带组三303驱使传递轴309旋转，使升降支架312下移，最终使侧摄像头318正对电路板的d侧；

通过同步带组二302与同步带组三303的配合，驱使连接座304在环轨301上发生移动，通过侧摄像头318对电路板的d侧进行图像采集；

步骤六：电路板的图像采集结束后，通过送料机构200接收电路板并牵引其离开检测室100。

上述过程中：

1、通过摄像头在环轨上的移动代替电路板旋转的好处在于，现有技术中，电路板本身较薄，不便于快速旋转且夹具若未保持同步翻转动作，会容易导致电路板受损，反观本方案中，通过摄像头在环轨上的移动代替电路板旋转，一方面，摄像头能够以相对较快的速度移动，加快检测效率，另一方面，整个检测过程中，电路板保持静止状态，不会受到损坏，解决了背景技术中提到的问题1；

2、由于摄像头是在环轨上进行移动的，因此，当连接座位于环轨的竖直段上时，底摄像头的中心线和电路板的a、b侧垂直，当连接座位于环轨的水平段上时，底摄像头的中心线和电路板的上下端面垂直，也就是说，通过底摄像头对电路板进行图像采集时，底摄像头和电路板的采集面保持垂直布置，而现有技术中，一般是驱使电路板翻转，翻转的角度容易存在些许偏差，容易导致翻转角度不准确，进而影响图像扫描采集的结果，也就是说，解决了背景技术中的问题2；

3、本方案中，电路板的图像采集是四轴联动实现的：同步带组二的移动、同步带组三的移动、安装座的旋转、升降支架的升降，反观现有技术中，一般是五轴联动实现的：摄像头的三维移动（三轴）、电路板的翻转（二轴），四联联动方式能够加快电路板的图像采集效率，使检测效率得到提高；

4、本方案中，对电路板上端面位于f直线与e直线之间的部分进行图像采集的同时，松开状态的两组夹持单元切换为夹持状态，从电路板的a侧与b侧对电路板进行夹持，夹持状态的两组夹持单元切换为松开状态，其意义在于，当完成对电路板的上下端面以及ab侧的图像采集之后，即可立即开始对电路板的cd侧进行图像采集，无需等待，进一步提高检测效率。

另外，电机一316由电池供电，这样一来，检测时，驱动单元位于摄像单元的两侧，电路板周围无线路干扰。

实施例二

参照图8与图9，四组夹持单元之间的区域为夹持区。

夹持单元包括与安装架101连接的固定座401以及位于固定座401朝向夹持区一侧的夹座402，固定座401与夹座402之间通过连接组件403实现连接。

具体的，连接组件403包括滑动安装在固定座401上的滑块一405且滑块一405沿自身滑动方向设置有两组、滑动安装在夹座402上的滑块二406且滑块二406沿自身滑动方向设置有两组，当送料机构200牵引电路板水平位于夹持区时，夹持单元中的滑块一405滑动方向与滑块二406滑动方向均和电路板的对应侧边的延伸方向平行。

两组滑块一405之间设置有齿条齿轮组一407，齿条齿轮组一407包括沿滑块一405滑动方向设置在滑块一405上的齿条二以及设置在两组齿条二之间的齿轮四，齿轮四与齿条二啮合，固定座401上设置有用于驱使齿轮四旋转的电机二404。

连接组件403还包括连接杆组，连接杆组包括铰接连接的两组连接杆且该铰接点位于连接杆的中间位置处，并且该铰接点处形成的铰接轴呈竖直布置，连接杆组沿固定座401与夹座402之间的距离方向阵列设置有若干组，相邻两组连接杆组之间呈铰接连接，连接杆组与滑块一405或滑块二406之间同样为铰接连接；故而当两组滑块一405相互靠近或相互远离时，若干组连接杆组被展开或被折叠收拢，展开时，夹座402靠近夹持区的电路板，在分别位于电路板两侧的夹持单元的夹座402配合下，电路板被夹持，折叠时，夹座402远离电路板，撤销对电路板的夹持；另外，连接杆组的展开或收拢是现有技术可实现，不作赘述。

进一步的，夹座402朝向夹持区的一侧设置有夹槽，夹槽贯穿夹座402沿滑块二406滑动方向的尺寸，夹槽为等腰梯形形状，槽口面积大于槽底面积，通过夹槽对电路板的侧边进行稳定夹持。

进一步的，通过连接组件403能够实现夹座402靠近或远离夹持区的电路板，但在夹座402夹持电路板时，夹座402对电路板的夹持力是由滑块二406施加给夹座402，再间接施加给电路板的，而滑块二406设置有两组，因此，滑块二406需要关于电路板的中心线呈对称分布，若不如此，基于杠杆原理，电路板的侧边会受到来自于两组滑块二406因距离原因而产生的扭矩，一方面，容易影响电路板夹持的稳定性，另一方面，电路板的AOI检测需要一定的时间，该时间段内，电路板持续受到扭矩，容易发生损坏。

又由于两组滑块一405与两组滑块二406之间是通过连接杆组实现连接的，这种连接方式虽然能够实现展开或折叠，但是展开过程中，两组滑块二406的移动距离容易存在偏差，进而容易发生上述电路板受到扭矩的情况，因此：

参照图9，两组滑块二406之间设置有齿条齿轮组二408，齿条齿轮组二408包括沿滑块二406滑动方向设置在滑块二406上的齿条三以及设置在两组齿条三之间的齿轮五，齿轮五与齿条三啮合；这样一来，在连接杆组展开或折叠的过程中，就能够保证两组滑块二406的移动距离是一致的，进而使电路板侧面受到的两个夹力是关于电路板的中心线呈对称布置，夹持更加稳定且电路板不会因夹持而受损。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本发明，任何本领域技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (9)

1.电路板自动检测线，包括检测室（100）与送料机构（200），其特征在于：检测室（100）内设置有安装架（101），安装架（101）上安装有图像采集机构（300）与夹持机构（400），夹持机构（400）包括夹持单元，夹持单元设置成在夹持状态与松开状态之间进行切换，夹持单元对应电路板的四个侧面设置有四组；

图像采集机构（300）包括摄像单元与驱动单元；

摄像单元包括环轨（301），环轨（301）包括水平段与竖直段以及用于水平段与竖直段之间连接的弧形段，水平段设置有两组并分别为上水平段与下水平段，竖直段位于两组水平段之间，竖直段设置有两组并分别为竖直段一与竖直段二，弧形段对应形成有四组，环轨（301）沿弧形段的轴心线设置有两组；

每组环轨（301）上均滑动安装有连接座（304），两组连接座（304）之间设置有平行于弧形段轴心线的导杆（306）、丝杆（307）以及传递轴（309），导杆（306）上滑动安装有安装座（311），安装座（311）和丝杆（307）构成连接，安装座（311）上沿竖直方向滑动安装有升降支架（312），升降支架（312）的底部转动安装有底座（315），底座（315）的底部设置有底摄像头（317）、侧面设置有侧摄像头（318），升降支架（312）上还设置有用于驱使底座（315）旋转的电机一（316）。

2.根据权利要求1所述的电路板自动检测线，其特征在于：升降支架（312）上设置有呈竖直布置的齿条一（313），传递轴（309）的外部通过花键安装有齿轮三（314），当齿轮三（314）跟随安装座（311）一起移动时，传递轴（309）持续朝齿轮三（314）输出动力，齿轮三（314）与齿条一（313）啮合。

3.根据权利要求2所述的电路板自动检测线，其特征在于：驱动单元设置有两组并分别位于两组环轨（301）相背的一侧。

4.根据权利要求3所述的电路板自动检测线，其特征在于：驱动单元包括同步带组二（302）与同步带组三（303），且两者中的同步带的环形形状和环轨（301）的环形形状一致，并且三者呈并排布置，同步带组二（302）中的同步带和连接座（304）连接，同步带组三（303）中的同步带为双面齿同步带，丝杆（307）的一端设置有齿轮一（308）且齿轮一（308）与一组驱动单元中的双面齿同步带啮合，传递轴（309）的一端设置有齿轮二（310）且齿轮二（310）与另一组驱动单元中的双面齿同步带啮合。

5.根据权利要求4所述的电路板自动检测线，其特征在于：初始状态时，底摄像头（317）位于电路板的上方并靠近电路板的a侧，连接座（304）位于环轨（301）的上水平段。

6.根据权利要求4所述的电路板自动检测线，其特征在于：四组夹持单元之间的区域为夹持区，夹持单元包括与安装架（101）连接的固定座（401）以及位于固定座（401）朝向夹持区一侧的夹座（402），固定座（401）与夹座（402）之间通过连接组件（403）实现连接。

7.根据权利要求6所述的电路板自动检测线，其特征在于：连接组件（403）包括滑动安装在固定座（401）上的滑块一（405）且滑块一（405）沿自身滑动方向设置有两组、滑动安装在夹座（402）上的滑块二（406）且滑块二（406）沿自身滑动方向设置有两组，当送料机构（200）牵引电路板水平位于夹持区时，夹持单元中的滑块一（405）滑动方向与滑块二（406）滑动方向均和电路板的对应侧边的延伸方向平行；

两组滑块一（405）之间设置有齿条齿轮组一（407），齿条齿轮组一（407）包括沿滑块一（405）滑动方向设置在滑块一（405）上的齿条二、设置在两组齿条二之间的齿轮四，齿轮四与齿条二啮合，固定座（401）上设置有用于驱使齿轮四旋转的电机二（404）；

连接组件（403）还包括连接杆组，连接杆组包括铰接连接的两组连接杆且两组连接杆之间的铰接连接处位于连接杆的中间位置处，连接杆组沿固定座（401）与夹座（402）之间的距离方向阵列设置有若干组，相邻两组连接杆组之间呈铰接连接，连接杆组与滑块一（405）或滑块二（406）之间为铰接连接。

8.根据权利要求7所述的电路板自动检测线，其特征在于：两组滑块二（406）之间设置有齿条齿轮组二（408），齿条齿轮组二（408）包括沿滑块二（406）滑动方向设置在滑块二（406）上的齿条三、设置在两组齿条三之间的齿轮五，齿轮五与齿条三啮合。

9.一种用于权利要求5所述的电路板自动检测线的检测方法，其特征在于：其包括以下步骤：

步骤一：送料机构（200）牵引电路板位于四组夹持单元之间；

步骤二：通过两组夹持单元切换为夹持状态，从电路板的c侧与d侧对电路板进行夹持，剩余两组夹持单元保持松开状态；

步骤三：通过同步带组二（302）与同步带组三（303）的配合，驱使连接座（304）在环轨（301）上发生移动，同时丝杆（307）旋转驱使安装座（311）在导杆（306）上发生移动，两者配合，通过底摄像头（317）依次实现对电路板上端面位于e直线与a侧之间的部分的图像采集、对电路板a侧的图像采集、对电路板下端面的图像采集、对电路板b侧的图像采集、对电路板上端面位于b侧与f直线之间的部分的图像采集；

继续对电路板上端面位于f直线与e直线之间的部分进行图像采集，同时，松开状态的两组夹持单元切换为夹持状态，从电路板的a侧与b侧对电路板进行夹持，夹持状态的两组夹持单元切换为松开状态；

步骤四：先通过同步带组三（303）驱使丝杆（307）旋转，通过电机一（316）驱使底座（315）旋转，然后通过同步带组三（303）驱使传递轴（309）旋转，使升降支架（312）下移，最终使侧摄像头（318）正对电路板的c侧；

通过同步带组二（302）与同步带组三（303）的配合，驱使连接座（304）在环轨（301）上发生移动，通过侧摄像头（318）对电路板的c侧进行图像采集；

步骤五：先通过同步带组三（303）驱使传递轴（309）旋转，使升降支架（312）上移，然后通过同步带组三（303）驱使丝杆（307）旋转，通过电机一（316）驱使底座（315）旋转，然后通过同步带组三（303）驱使传递轴（309）旋转，使升降支架（312）下移，最终使侧摄像头（318）正对电路板的d侧；

通过同步带组二（302）与同步带组三（303）的配合，驱使连接座（304）在环轨（301）上发生移动，通过侧摄像头（318）对电路板的d侧进行图像采集；

步骤六：电路板的图像采集结束后，通过送料机构（200）接收电路板并牵引其离开检测室（100）。