CN117125157A - 牵引鞍座以及牵引销 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种牵引鞍座，设置于牵引车上，用以连接挂车的牵引销。牵引鞍座包括基座、齿轮组以及阻尼器。齿轮组包括内齿环、多个行星齿轮、齿轮架以及太阳齿轮。齿轮架固定多个行星齿轮的轴心，多个行星齿轮啮合内齿环，而内齿环固定于基座。齿轮架用以固定牵引销以随牵引销转动。多个行星齿轮啮合太阳齿轮的一端以带动太阳齿轮转动，而阻尼器连接太阳齿轮的另一端，以对太阳齿轮的转动施加阻力。该牵引鞍座能够在牵引车与挂车之间的牵引角快速变化时，抑制挂车的横摆。另外，一种牵引销、牵引车、挂车以及卡车亦被提出。

Description

牵引鞍座以及牵引销
技术领域
本发明涉及卡车驾驶领域，特别涉及一种牵引鞍座以及牵引销。
背景技术
一般而言，半挂式卡车是由牵引车和一个或多个挂车所组成。牵引车和挂车主要通过牵引鞍座(又被称为第五轮)与牵引销的结合而相连接。由于半挂式卡车质量大，比起一般小型商用车，卡车的行车稳定性较难保证。此外，由于挂车在挂载之后的质量远大于牵引车的质量，使得在行车过程中，卡车姿态稳定性问题更为突出。当卡车处于减速阶段，特别在紧急情况下的减速或刹车操作过程中，可能发生具有较大动量的挂车无法同步于牵引车的控制，而使得牵引车与挂车发生折刀(Jackknifing)现象。这在交通行驶的过程是十分危险的。由于牵引鞍座对挂车的横摆方向的自由度没有限制，因此无论透过人工或是自动驾驶技术提供对牵引车较良好的控制，折刀现象依然在卡车驾驶领域发生。
此外，在商用卡车自动驾驶领域中，精准测量牵引车和挂车的相对角位移十分重要。然而，一般牵引鞍座未提供随动机构用于信号的测量。倘若要以摄像头对牵引车和挂车之间的牵引角进行估计，则必须对挂车的可识别特征和位置预先标定，这对于不同种类挂车的适应性较差。
发明内容
本公开提供一种牵引鞍座，能够在牵引车与挂车之间的牵引角快速变化时，对挂车的横摆产生抑制，以增进行车的姿态稳定性。
本公开一方面提供一种牵引鞍座，设置于牵引车上，用以连接挂车的牵引销，所述牵引鞍座包括：
基座，基座包括容置空间；
齿轮组，设置于所述容置空间中，所述齿轮组包括：
内齿环，固定于所述基座；
多个行星齿轮，啮合所述内齿环；
齿轮架，固定所述多个行星齿轮的轴心，其中所述齿轮架用以固定所述牵引销以随所述牵引销转动；及
太阳齿轮，包括相对的第一端及第二端，其中所述多个行星齿轮啮合所述第一端，以带动所述太阳齿轮转动；及
阻尼器，连接所述第二端，以对所述太阳齿轮的转动施加阻力。
本公开另一方面提供一种牵引销，设置于挂车上，用以连接牵引车的牵引鞍座，所述牵引鞍座包括基座、齿轮组及阻尼器，所述齿轮组连接于所述基座与所述阻尼器之间，所述齿轮组包括齿轮架，所述牵引销包括：
销钉；及
连接盘，固定所述销钉以随所述销钉转动，所述连接盘的盘面垂直于所述销钉，其中所述连接盘用以固定于所述齿轮架上，以接收所述阻尼器施加的阻力。
本公开另一方面提供一种牵引车，用以连接挂车，所述挂车包括牵引销，所述牵引车包括上述的牵引鞍座，用以连接所述牵引销。
本公开另一方面提供一种挂车，用以连接牵引车，所述牵引车包括牵引鞍座，所述挂车包括上述的牵引销，用以连接所述牵引鞍座。
本公开另一方面提供一种卡车，包括：
挂车；及
上述的牵引车，连接所述挂车。
本公开另一方面提供一种卡车，包括：
牵引车；及
上述的挂车，连接所述牵引车。
基于上述公开，由于牵引鞍座的阻尼器连接太阳齿轮的一端，且多个行星齿轮啮合太阳齿轮的另一端。齿轮架固定多个行星齿轮的轴心，且还用以固定牵引销。因此，阻尼器对太阳齿轮的转动施加的阻力得以传递至牵引销，能够在牵引车与挂车之间的牵引角快速变化时，透过牵引销对挂车的横摆产生抑制，以增进卡车行车的姿态稳定性。此外，太阳齿轮的齿轮变化反映牵引角的变化，也提供信号的测量的空间。再者，由于牵引销包括与销钉固定的连接盘，而连接盘提供更大的接触面，以和齿轮架固定。搭配上述的牵引鞍座，能使阻尼器产生的阻力有效传递至挂车，更加增进卡车行车的姿态稳定性。
附图说明
附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
图1为本发明实施例中牵引鞍座以及牵引销的结构示意图；
图2为本发明实施例中牵引鞍座的齿轮架固定牵引销时的侧视图(省略阻尼器)；
图3为本发明实施例中牵引鞍座的齿轮架的爆炸图；
图4为本发明实施例中牵引鞍座的齿轮架的结构示意图；
图5为本发明实施例中牵引销的结构示意图；
图6为本发明实施例中牵引鞍座的爆炸图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
在本公开中，术语“多个”是指两个或两个以上，除非另有说明。在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不意图限定其位置关系、时序关系或重要性关系。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的方式实施。
本发明实施例提供的牵引鞍座可以应用在需人工驾驶的半挂式卡车的牵引车上，还可以应用在自动驾驶的或是具辅助驾驶的半挂式卡车的牵引车上，本申请对于应用场景不作严格限定。
此外，本发明实施例提供的牵引销可以应用在需人工驾驶的半挂式卡车的挂车上，还可以应用在自动驾驶的或是具辅助驾驶的半挂式卡车的挂车上，本申请对于应用场景不作严格限定。
请参考图1以及图2。在本实施例中，卡车包括牵引车以及挂车。牵引鞍座100设置于牵引车上，而牵引销200设置于挂车上。牵引鞍座100用以连接挂车的牵引销200，而牵引销200也是用以连接牵引车的牵引鞍座100。牵引鞍座100包括基座110、齿轮组120以及阻尼器130。基座110包括容置空间112(如图2所示)。具体而言，基座110包括壳体116，而壳体116定义容置空间112。壳体116包括缺口114(如图1所示)，用以接纳牵引销200，而缺口114包括圆弧形侧壁114a，用以抵靠牵引销200。
在一种实施例中，当牵引车以及挂车进行连接时，挂车保持不动，而牵引车以倒车的方式使得牵引销200进入缺口114。牵引鞍座100更包括锁扣机构(未绘示)，设置于缺口114处。当牵引销200进入缺口114并位于预定位置时，锁扣机构限制牵引销的移动。此预定位置可以实质上是圆弧形侧壁114a以及锁扣机构锁上时定义牵引销200可活动的空间中的位置，或者是其他定义的位置。此外，基座110还包括连接壳体116的支撑座118，用以安装牵引鞍座100在牵引车上。具体而言，壳体116以及支撑座118共同定义容置空间112，以容纳上述的齿轮组120。在一些实施例中，亦可以将阻尼器130以及其他构建容置于容置空间112中。
请参考图2以及图3。在本实施例中，牵引鞍座100的齿轮组120设置于容置空间112中。齿轮组120包括内齿环122、多个行星齿轮124、齿轮架126以及太阳齿轮128。内齿环122固定于基座110，其固定方式可以例如是透过锁扣、黏合、焊接或其他机构或非机构方式。内齿环122可以固定于基座110的壳体116、支撑座118或是基座110的其他构件，而使得内齿环122不会相对于其固定的组件转动。然而在一些实施例中，也可以设计内齿环122相对于其固定的组件转动，本发明并不对此设限。在本实施例中，内齿环122和基座110之间可以填充复合材料以做为缓冲，增进牵引鞍座100整体结构的稳定性。例如，复合材料可以缓冲挂车前后位移所带来的扰动，防止牵引鞍座100受到的冲击和磨损。
请参考图3以及图4。内齿环122例如是环圈结构，包括齿纹设置于此环圈结构的内侧。齿轮架126包括部分或全部的环形结构，且齿轮架126固定多个行星齿轮124的轴心(例如是图3所示三个行星齿轮124的旋转轴A1的轴心、旋转轴A2的轴心以及旋转轴A3的轴心)。多个行星齿轮124的数量为三，且这三个行星齿轮124平均地分配在所述齿轮架126的环形结构所环绕的圆圈上。多个行星齿轮124的数量也可以根据稳定性或是其他工业需求，设计成大于三，本发明并不对此设限。在本实施例中，上述的牵引鞍座100的锁扣机构除了设置于缺口114处，同时也位于齿轮架126与壳体116之间。牵引鞍座100的锁扣机构也可设置于容置空间112中的其他位置，或是壳体116上。锁扣机构例如是包括U形板、挡板以及弹簧。当牵引销200还未进入缺口114的上述预定位置时，U形板开口的朝向与缺口114同方向，以迎接牵引销200。当牵引销200进入缺口114并位于预定位置时，U形板开口旋转到侧面，而挡板在弹簧的作用下回位，以托住U形板，使得牵引销200被定位在U形板以及圆弧形侧壁114a之间，以达到限制牵引销200的移动的目的。
在本实施例中，太阳齿轮128包括相对的第一端E1及第二端E2。太阳齿轮128例如是呈圆柱状结构，而太阳齿轮128的第一端E1及第二端E2位于太阳齿轮128的旋转轴A4方向上的两端。请参考图4，多个行星齿轮124啮合内齿环122，而多个行星齿轮124还啮合第一端E1，以带动太阳齿轮128转动。具体而言，太阳齿轮128的第一端E1及第二端E2设置有齿纹，而多个行星齿轮124啮合第一端E1的齿纹。整体而言，牵引鞍座100的齿轮组120连接于基座110与阻尼器130之间。阻尼器130连接第二端E2，以对太阳齿轮128的转动施加阻力。
请参考图2、图4以及图5，牵引销200包括销钉210与连接盘220。连接盘220固定销钉210以随销钉210转动，且连接盘220的盘面垂直于销钉210。连接盘220和销钉210可以透过模具一体成形制作，也可以透过焊接、铰链或是机构连接的方式将连接盘220与销钉210固定在一起。当牵引销200安装在挂车的底部时，在行车过程中，挂车的摆动能反映在销钉210的转动，并且也反映在连接盘220的转动。在本实施例中，牵引鞍座100的齿轮架126用以固定牵引销200以随牵引销200转动。此外，连接盘220用以固定于齿轮架126上，使销钉210带动连接盘220及齿轮架126进行转动。齿轮架126上例如是包括卡固结构(如图4中的卡固结构126a、126b)，用以卡固连接盘220。卡固结构126a、126b可以是卡钳，可在垂直方向上受电磁力、液压力、弹簧力等移动。在牵引销200与牵引鞍座100结合后，卡钳可以复位，压紧连接盘220，通过摩擦力使得连接盘220与齿轮架126同步转动。连接盘220可采用摩擦系数较高的材料，例如是摩擦系数介于0.3与0.7之间的材料。
当牵引销200进入缺口114并位于上述的预定位置时，齿轮架126固定连接盘220，使销钉210带动连接盘220及齿轮架126进行转动。请参考图3，在本实施例中，太阳齿轮128与内齿环122共轴，亦即，太阳齿轮128的旋转轴A4与内齿环122的旋转轴A5实质上是相同的。当齿轮架126固定牵引销210时，牵引销210的转动经由齿轮架126带动多个行星齿轮124在内齿环122内，沿着太阳齿轮128的旋转轴A4公转，并带动太阳齿轮128的自转。在本实施例中，牵引鞍座100的阻尼器130例如是旋转阻尼器，具有阻尼齿轮，且阻尼齿轮啮合太阳齿轮128的第二端E2的齿纹。阻尼器130提供太阳齿轮128相反于自转方向的力，以经由齿轮组120及牵引销200，抑制挂车的摆动。具体而言，牵引鞍座100的阻尼器130对太阳齿轮128的转动所施加的阻力，可以至少经由太阳齿轮128、多个行星齿轮124以及齿轮架126传递至固定于齿轮架126上的连接盘220，以使连接盘220接收阻尼器130施加的阻力。接着，阻尼器130施加的阻力可以透过连接盘220以及销钉210传递至挂车，对挂车的横摆产生抑制。
在一些实施例中，旋转阻尼器与太阳齿轮126的连接也可以是透过链条或其他机构的方式，而阻尼器130也可以是通过电动机发电机装置对太阳齿轮126的转动施加阻力，本发明并不对此设限。在一些实施例中，阻尼器130也可以包括电动机发电机装置，而电动机发电机装置可以是永磁同步电机、直流无刷电机、或是直流励磁电机。正常行驶情况下，牵引车与挂车之间的牵引角变化通过齿轮组120、齿轮组120与电动机发电机装置的连接部分(例如是太阳齿轮128)传递到电动机转子。转子切割定子的磁场而产生感应电动势，进而产生感应电流，并通过逆变器等设备向电池充电，用于回收一部分能量。在紧急情况下，例如是电动机转速突然升高超过预设定的阈值时，电机控制器可提高定子的磁场强度，增加电动机转子收到的阻力矩。此力矩进一步通过齿轮组120传导至挂车的牵引销200，进而抑制牵引角的高频变化。
在本实施例中，牵引鞍座100的阻尼器130对太阳齿轮128的响应与太阳齿轮128的转动角速度成正比。也就是说，阻尼器130针对牵引车与挂车之间的牵引角的快速变化或是高频变化产生抑制，而这些牵引角的快速变化通常发生紧急情况下的减速或刹车操作过程中。在牵引角慢速变化或是低频变化时，阻尼器130对太阳齿轮128的响应较小，而对行车操控的影响较小。在一实施例中，当卡车紧急刹车而导致牵引车与挂车之间力矩不平衡，使得牵引角的角度大于90度(°)时，牵引车与挂车较容易发生折刀(Jackknifing)现象。假设一常规8吨重的牵引车挂载一40吨重满载的挂车，在雨天情况下于道路上行驶。其路面附着系数假设为0.6。假设此卡车以初始车速70每小时公里(km/h)为初始状态进行紧急刹车。在此卡车遵循理想刹车力分配而使得前后轮同时抱死的情况下，从70km/h的状态刹车至停止时所需时间为3.3秒(s)。若此时发生折刀现象(即牵引角的角度大于90°)，则平均牵引角速度为0.476每秒弧度(rad/s)。具体而言，由于刹车时产生的不平衡力矩是产生牵引角速度的原因，因此在这个例子中，整个刹车过程中，牵引角速度会逐渐增加，而当牵引车与挂车之间的牵引角以0.476rad/s以上的角速度发生变化时，牵引车与挂车较容易发生折刀现象。此时牵引鞍座100的阻尼器130对此较为高频的牵引角变化产生较显着的抑制，以增进卡车行车的姿态稳定性，避免折刀现象的发生。
在本实施例中，挂车的摆动带动牵引销200转动，且太阳齿轮128的自转方向与牵引销200的转动方向相同。本实施例的齿轮组120有以下传动关系：
n1+a×n2＝(1+a)*n3
a＝z2/z1
其中，上述的n1是太阳齿轮128的转速，n2是内齿环122的转速，n3是齿轮架126的转速，z1是太阳齿轮128的齿数，z2是内齿环122的齿数。具体而言，多个行星齿轮124啮合内齿环122并沿着内齿环122滚动，多个行星齿轮124也啮合太阳齿轮128并相对于太阳齿轮128公转，因此多个行星齿轮124的每一个的齿数须配合太阳齿轮128的齿数所设计。在本实施例中，当内齿环122因固定于基座110而被锁止时，n2即为零。此时，太阳齿轮128的转速n1是齿轮架126的转速n3的(1+a)倍，由于a大于零，太阳齿轮128的转动角度大于齿轮架126的转动角度。
请参考图1以及图6。在本实施例中，牵引鞍座100还包括角度测量器140，设置于太阳齿轮128的一侧，以测量太阳齿轮128的转动。角度测量器140包括霍尔效应传感器及光电编码器的至少其中之一。角度测量器140也可以包括其他类型的角度测量器，以接触或是非接触的方式测量太阳齿轮128的转动。角度测量器140可以对于太阳齿轮128的第二端E2作测量，也可以在不影响齿轮组120运作的情况下，对第一端E1或是太阳齿轮128的其他位置作测量。角度测量器140可以设置于容置空间112之中，也可以设置于基座110的外部，本发明并不对此设限。
具体而言，由于挂车的摆动反映牵引销200的连接盘220的转动，进而反映齿轮架126的转动。因此，挂车的摆动带动牵引销200转动第一角度，且此摆动带动太阳齿轮128转动第二角度，而第二角度大于第一角度。也就是说，太阳齿轮128的转动角度大于齿轮架126的转动，在测量角度时达到角度放大的作用，有助于更精确的牵引角测量。由于太阳齿轮包括相对的第一端E1及第二端E2，且太阳齿轮的第二端E2变化反映牵引角的精确变化，本发明实施例的牵引鞍座100提供牵引角的测量空间以及更高的精确度。在一些实施例中，容置空间112以及太阳齿轮的第二端E2也提供其他类型信号的测量空间。
请参考图3以及图5。在本实施例中，为了实现较好的力矩传递，连接盘220的尺寸设计需同时考虑到齿轮架126的卡固结构126a、126b的尺寸限制、材料抗形变特性的限制、以及挂车与牵引车的结合的便利性。具体而言，连接盘220的直径D4与销钉210的直径D3(即销钉210的圆柱体的直径)的比值落在1.8与2.2之间。
在本实施例中，太阳齿轮128于第一端E1的直径D1与销钉210的直径D3的比值落在0.8与1.2之间。太阳齿轮128的直径D1设计影响太阳齿轮128于第一端E1的齿数，进而影响齿轮组120的传动关系。另外，太阳齿轮128于第二端E2的直径D2大于太阳齿轮128于第一端E1的直径D1，但需能设置于容置空间112之内。太阳齿轮128于第二端E2的直径D2与太阳齿轮128于第一端E1的直径D1的比值落在2.5与3.0之间。
具体而言，连接盘220的直径D4与太阳齿轮128于第一端E1的直径D1的比值落在1.5与2.75之间。当此比值大于等于1.5，能使卡固结构126a、126b与连接盘220更为稳定地固定住。当此比值小于等于2.75时，能避免连接盘220设计得过大而造成挂车与牵引车的结合难度。此外，太阳齿轮128于第一端E1的直径D1与太阳齿轮128于第二端E2的直径D2的比值落在0.22与0.6之间。当此比值大于等于0.22时，能避免太阳齿轮128设计得过大而有碰触基座110或其他构件的风险。当此比值小于等于0.6时，能使阻尼器130与太阳齿轮128的第二端E2达到更好的连接，增加牵引鞍座100的稳定性。具体而言，连接盘220的直径D4例如是落在13厘米与17厘米之间。在一些实施例中，太阳齿轮128的尺寸、销钉210的尺寸以及连接盘220的尺寸可以依据实际需求设置，本发明并不对此设限。
在本实施例中，由于牵引鞍座100的阻尼器130连接太阳齿轮128的第二端E2，且多个行星齿轮124啮合太阳齿轮128的第一端E1。齿轮架126固定多个行星齿轮124的轴心，且还用以固定牵引销200。因此，阻尼器130对太阳齿轮128的转动施加的阻力得以传递至牵引销200，能够在牵引车与挂车之间的牵引角快速变化时，透过牵引销200对挂车的横摆产生抑制，以增进卡车行车的姿态稳定性。此外，太阳齿轮128的齿轮变化反映牵引角的变化，也提供信号的测量的空间。再者，由于本实施例的牵引销200包括与销钉210固定的连接盘220，而连接盘220提供更大的接触面，以和齿轮架126固定。牵引销200搭配上述的牵引鞍座100，能使阻尼器130产生的阻力有效传递至挂车，更加增进卡车行车的姿态稳定性。
在一些实施例中，卡车包括挂车以及牵引车，连接此挂车。此牵引车包括上述的牵引鞍座100，用以连接挂车的牵引销。此牵引销可以是上述的牵引销200，也可以是具有其他结构的牵引销，本发明并不设限于此。
在一些实施例中，卡车包括牵引车以及挂车，连接此牵引车。此挂车包括上述的牵引销200，用以连接牵引车的牵引鞍座。此牵引鞍座可以是上述的牵引鞍座100，也可以是具有其他结构的牵引鞍座，本发明并不设限于此。
虽然已经参照附图描述了本公开的示例性实施例或示例，但应理解，上文的示例性论述并非旨在是穷尽的或将本发明限制为所公开的具体形式。根据以上教导内容，很多修改和变型都是可能的。因此，所公开的主题不应当限于本文所述的任何单个实施例或示例，而应当根据所附权利要求书的广度和范围来解释。

Claims (29)

1.一种牵引鞍座，设置于牵引车上，用以连接挂车的牵引销，其特征在于，所述牵引鞍座包括：
基座，基座包括容置空间；
齿轮组，设置于所述容置空间中，所述齿轮组包括：
内齿环，固定于所述基座；
多个行星齿轮，啮合所述内齿环；
齿轮架，固定所述多个行星齿轮的轴心，其中所述齿轮架用以固定所述牵引销以随所述牵引销转动；及
太阳齿轮，包括相对的第一端及第二端，其中所述多个行星齿轮啮合所述第一端，以带动所述太阳齿轮转动；及
阻尼器，连接所述第二端，以对所述太阳齿轮的转动施加阻力。
2.根据权利要求1的所述牵引鞍座，其特征在于，所述牵引销包括销钉与连接盘，所述连接盘固定所述销钉以随所述销钉转动，且所述连接盘的盘面垂直于所述销钉，其中所述连接盘用以固定于所述齿轮架上，使销钉带动所述连接盘及所述齿轮架进行转动。
3.根据权利要求2的所述牵引鞍座，其特征在于，所述基座包括定义所述容置空间的壳体，所述壳体包括缺口，用以接纳所述牵引销，当所述牵引销进入所述缺口并位于预定位置时，所述齿轮架固定所述连接盘。
4.根据权利要求3的所述牵引鞍座，其特征在于，所述缺口包括圆弧形侧壁，用以抵靠所述销钉。
5.根据权利要求3的所述牵引鞍座，其特征在于，更包括锁扣机构，设置于所述缺口处，以及所述齿轮架与所述壳体之间，其中当所述牵引销进入所述缺口并位于所述预定位置时，所述锁扣机构限制所述牵引销的移动。
6.根据权利要求2的所述牵引鞍座，其特征在于，所述连接盘的直径与所述太阳齿轮于所述第一端的直径的比值落在1.5与2.75之间。
7.根据权利要求2的所述牵引鞍座，其特征在于，所述齿轮架上包括卡固结构，用以卡固所述连接盘。
8.根据权利要求1的所述牵引鞍座，其特征在于，所述太阳齿轮与所述内齿环共轴，当所述齿轮架固定所述牵引销时，所述牵引销的转动经由所述齿轮架带动所述多个行星齿轮在所述内齿环内，沿着所述太阳齿轮的旋转轴公转，并带动所述太阳齿轮的自转。
9.根据权利要求8的所述牵引鞍座，其特征在于，所述挂车的摆动带动所述牵引销转动第一角度，且所述摆动带动所述太阳齿轮转动第二角度，其中所述第二角度大于所述第一角度。
10.根据权利要求8的所述牵引鞍座，其特征在于，所述挂车的摆动带动所述牵引销转动，且所述太阳齿轮的自转方向与所述牵引销的转动方向相同。
11.根据权利要求10的所述牵引鞍座，其特征在于，所述阻尼器提供所述太阳齿轮相反于所述自转方向的力，以经由所述齿轮组及所述牵引销，抑制所述挂车的摆动。
12.根据权利要求1的所述牵引鞍座，其特征在于，所述阻尼器对所述太阳齿轮的响应与所述太阳齿轮的转动角速度成正比。
13.根据权利要求1的所述牵引鞍座，其特征在于，所述太阳齿轮的所述第一端及所述第二端位于所述太阳齿轮的旋转轴方向上的两端，所述多个行星齿轮啮合所述第一端的齿纹，其中所述阻尼器为旋转阻尼器，具有阻尼齿轮，且所述阻尼齿轮啮合所述第二端的齿纹。
14.根据权利要求1的所述牵引鞍座，其特征在于，还包括角度测量器，设置于所述太阳齿轮的一侧，以测量所述太阳齿轮的转动。
15.根据权利要求14的所述牵引鞍座，其特征在于，所述角度测量器包括霍尔效应传感器及光电编码器的至少其中之一。
16.根据权利要求1的所述牵引鞍座，其特征在于，所述太阳齿轮于所述第一端的直径与所述太阳齿轮于所述第二端的直径的比值落在0.22与0.6之间。
17.根据权利要求1的所述牵引鞍座，其特征在于，所述多个行星齿轮的数量大于等于三。
18.一种牵引销，设置于挂车上，用以连接牵引车的牵引鞍座，所述牵引鞍座包括基座、齿轮组及阻尼器，所述齿轮组连接于所述基座与所述阻尼器之间，所述齿轮组包括齿轮架，其特征在于，所述牵引销包括：
销钉；及
连接盘，固定所述销钉以随所述销钉转动，所述连接盘的盘面垂直于所述销钉，其中所述连接盘用以固定于所述齿轮架上，以接收所述阻尼器施加的阻力。
19.根据权利要求18的所述牵引销，所述齿轮组更包括内齿环、多个行星齿轮及太阳齿轮，所述内齿环固定于所述基座，所述多个行星齿轮啮合所述内齿环，所述多个行星齿轮还啮合所述太阳齿轮，且所述阻尼器对所述太阳齿轮的转动施加阻力，其特征在于，所述连接盘的直径与所述太阳齿轮于所述第一端的直径的比值落在1.5与2.75之间。
20.根据权利要求19的所述牵引销，其特征在于，当所述连接盘固定所述齿轮架上时，所述牵引销的转动经由所述齿轮架带动所述多个行星齿轮在所述内齿环内，沿着所述太阳齿轮的旋转轴公转，并带动所述太阳齿轮的自转。
21.根据权利要求20的所述牵引销，其特征在于，所述挂车的摆动带动所述牵引销转动第一角度，且所述摆动带动所述太阳齿轮转动第二角度，其中所述第二角度大于所述第一角度。
22.根据权利要求20的所述牵引销，其特征在于，所述挂车的摆动带动所述牵引销转动，且所述太阳齿轮的自转方向与所述牵引销的转动方向相同。
23.根据权利要求18的所述牵引销，所述基座包括壳体，所述壳体包括缺口，用以接纳所述牵引销，其特征在于，当所述牵引销进入所述缺口并位于预定位置时，所述连接盘固定于所述齿轮架上。
24.根据权利要求23的所述牵引销，所述牵引鞍座更包括锁扣机构，设置于所述缺口处，以及所述齿轮架与所述壳体之间，其特征在于，当所述牵引销进入所述缺口并位于所述预定位置时，所述牵引销的移动被所述锁扣机构所限制。
25.根据权利要求18的所述牵引销，其特征在于，所述连接盘的直径与所述销钉的直径的比值落在1.8与2.2之间。
26.一种牵引车，用以连接挂车，所述挂车包括牵引销，其特征在于，所述牵引车包括如权利要求1～17任意一项所述的牵引鞍座，用以连接所述牵引销。
27.一种挂车，用以连接牵引车，所述牵引车包括牵引鞍座，其特征在于，所述挂车包括如权利要求18～25任意一项所述的牵引销，用以连接所述牵引鞍座。
28.一种卡车，其特征在于，包括：
挂车；及
如权利要求26所述的牵引车，连接所述挂车。
29.一种卡车，其特征在于，包括：
牵引车；及
如权利要求27所述的挂车，连接所述牵引车。
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