CN117117709B - 基于多旋翼无人机的输电线路架设装置及方法 - Google Patents

基于多旋翼无人机的输电线路架设装置及方法 Download PDF

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Abstract

本申请公开了基于多旋翼无人机的输电线路架设装置及方法，属于线路架设设备技术领域，其包括无人机本体、安装于无人机上的安装块，安装块的底面上固定连接有第一夹持臂，安装块底面远离第一夹持臂的一侧滑动穿设有第二夹持臂，安装块上开设有用于与第一夹持臂滑移配合的夹持滑槽，第二夹持臂上铰接有支撑杆，第一夹持臂上开设有用于与支撑杆插接配合的支撑滑槽，安装块上设置有用于驱动第二夹持臂远离第一夹持臂移动的驱动组件，输电塔杆横担上安装有绝缘块，绝缘块顶面的两侧均转动安装有用于夹持电力线缆的固定板，绝缘块上设置有用于驱动固定板相向转动的动力组件。本申请具有提高输电线路架设效率的效果。

Description

基于多旋翼无人机的输电线路架设装置及方法
技术领域
本申请涉及线路架设设备技术领域，尤其是涉及基于多旋翼无人机的输电线路架设装置及方法。
背景技术
高压输电线路在江河、铁路、隧道的架线排布中，大多使用拖船、人工牵引导引绳过江、跨越的施工方案，同时利用大吨位牵张设备确保导线的安全距离，而使用拖船、人工进行高压输电线路的架线排布时，经常采用封航、封路的手段确保架线的施工安全及航行安全，进而导致在航行高峰期时，容易造成施工作业对运输压力造成额外负担，或对施工工期造成额外成本。
目前，在电力行业中无人机应用已经十分普遍，如施工放线、复杂地域巡线等等，无人机的普遍使用极大的提高了工作效率，同时也降低了工作成本。无人机的应用在输电线路上逐渐开始广阔起来了，而且不仅局限于巡线，还在输电线路架设中起了大作用。为此跨越宽度较大或/和运输量较大或/和封冻期较长的通航河道、运输铁路、高速公路、通行隧道时，采用无人机放线，以实现不封航而进行架线作业。
针对上述相关技术，发明人认为在使用无人机放线的过程中，操作人员需要等待无人机将电力线缆的一端运至架线横担上，然后操作人员再将运上来的电力线缆安装于架线横担上，耗费了大量时间，输电线路架设效率低。
发明内容
为了提高了输电线路架设效率，本申请提供基于多旋翼无人机的输电线路架设装置及方法。
第一方面，本申请公开了基于多旋翼无人机的输电线路架设装置：
基于多旋翼无人机的输电线路架设装置，包括无人机本体、安装于所述无人机本体上的安装块，所述安装块的底面上固定连接有第一夹持臂，所述安装块底面远离所述第一夹持臂的一侧滑动穿设有第二夹持臂，所述安装块上开设有用于与所述第二夹持臂滑移配合的夹持滑槽，所述第二夹持臂上铰接有支撑杆，所述支撑杆远离所述第二夹持臂的端部能够穿入所述第一夹持臂上，所述第一夹持臂上开设有用于与所述支撑杆插接配合的支撑滑槽，所述安装块上设置有用于驱动所述第二夹持臂远离第一夹持臂移动的驱动组件，输电塔杆横担上安装有绝缘块，所述绝缘块顶面的两侧均转动安装有用于夹持电力线缆的固定板，所述绝缘块上设置有用于驱动所述固定板相向转动的动力组件。
通过采用上述技术方案，操作人员将电力线缆放置于第一夹持臂与第二夹持臂之间，操作人员再将支撑杆插入支撑滑槽内将电力线缆扣锁，接着操作人员利用驱动组件带动第二夹持臂移动，第二夹持臂通过第一夹持臂将电力线缆夹紧，然后操作人员利用无人机本体将电力线缆搭设于绝缘块上，然后操作人员利用动力组件将电力线缆预固定，方便操作人员后续紧固电力线缆，操作人员紧固电力线缆与无人机放线互不干扰，节省了操作人员等待无人机的时间，提高了输电线路架设效率。
优选的，所述驱动组件包括固定连接于所述第二夹持臂上的驱动齿条、转动安装于所述安装块上的驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述驱动齿条啮合，所述安装块上设置有用于驱动所述驱动齿轮转动的调节组件；所述第一夹持臂上穿设有第一夹持板，所述第一夹持臂上开设有用于与所述第一夹持板滑移配合的第一夹持槽，所述第一夹持板上固定连接有第一夹持弹簧，所述第一夹持弹簧远离所述第一夹持板的端部与所述第一夹持槽的内端面固定连接，所述第二夹持臂上穿设有第二夹持板，所述第二夹持臂上开设有用于与所述第二夹持板滑移配合的第二夹持槽，所述第二夹持板上固定连接有第二夹持弹簧，所述第二夹持弹簧远离所述第二夹持板的端部与所述第二夹持槽的内端面固定连接。
通过采用上述技术方案，操作人员利用调节组件带动驱动齿轮转动，驱动齿轮转动带动驱动齿条移动，驱动齿条移动带动第二夹持臂移动，第二夹持臂靠近第一夹持臂，使得第一夹持板与第二夹持板分别与电力线缆抵接，第一夹持弹簧与第二夹持弹簧处于压缩状态，从而使得第一夹持板在第二夹持弹簧作用下与电力线缆抵紧，第二夹持臂在第二夹持弹簧作用下与电力线缆抵紧，方便操作人员固定电力线缆与无人机。
优选的，所述调节组件包括转动安装于所述安装块上的调节套筒、穿设于所述调节套筒上的调节杆，所述驱动齿条固定套设于所述调节套筒上，所述调节套筒的内壁上设置有螺旋凸块，所述调节杆的外周面上设置有用于与所述螺旋凸块滑移配合的螺旋凹槽，所述调节杆穿出所述安装块的端部上固定连接有调节圆盘，所述安装块内设置有用于抑制调节套筒转动的控制组件。
通过采用上述技术方案，操作人员推动调节圆盘，调节圆盘移动带动调节杆移动，调节杆移动带动螺旋凸块在螺旋凹槽内滑动，从而使得调节套筒转动，调节套筒转动带动第二夹持臂靠近第一夹持臂将电力线缆夹紧，接着操作人员利用控制组件抑制调节套筒转动，从而将电力线缆固定。
优选的，所述控制组件包括设置于所述安装块内的电动推杆、安装于所述电动推杆活塞杆上的棘齿板、固定套设于所述调节套筒上的棘齿轮，所述棘齿轮与所述棘齿板啮合，所述电动推杆的活塞杆上固定连接有控制板，所述棘齿板穿设于所述控制板上，所述控制板上开设有用于与所述棘齿板滑移配合的控制滑槽，所述棘齿板上固定连接有控制弹簧，所述控制弹簧远离所述棘齿板的端部与所述控制滑槽的内端面固定连接。
通过采用上述技术方案，操作人员利用电动推杆将棘齿板与棘齿轮抵接，操作人员通过调节圆盘带动调节套筒转动，调节套筒转动带动棘齿轮的齿背在棘齿板的齿背上滑动，调节套筒通过驱动齿轮带动第二夹持臂移动，当电力线缆被夹紧时，棘齿轮与棘齿板啮合，从而防止第二夹持臂移动，进而将电力线缆固定，提高了第二夹持臂的稳定性。
优选的，所述调节杆上固定套设有复位圆盘，所述安装块上开设有用于与所述复位圆盘滑移配合的复位滑槽，所述复位圆盘上固定连接有复位弹簧，所述复位弹簧的一端与所述复位圆盘固定连接，所述复位弹簧的另一端与所述复位滑槽的内端面固定连接。
通过采用上述技术方案，操作人员按动调节圆盘使得电力线缆被夹紧，调节圆盘通过调节杆带动复位圆盘移动，复位圆盘移动带动复位弹簧发生形变，复位弹簧处于拉伸状态；当无人机飞到指定位置时，操作人员启动电动推杆，电动推杆使得棘齿板远离棘齿轮，此时复位圆盘在复位弹簧的作用下移动，复位圆盘通过调节杆带动调节套筒转动，从而使得第二夹持臂与电力线缆解除抵接状态，方便操作人员使用。
优选的，所述动力组件包括转动安装于所述绝缘块上的动力齿轮、穿设于所述绝缘块上的动力插块，所述固定板与所述动力齿轮固定连接，所述动力插块的两侧均设置有齿纹，所述动力插块上的齿纹与所述动力齿轮啮合，所述绝缘块上开设有用于与所述动力插块滑移配合的动力滑槽，所述动力插块穿出所述绝缘块的端部上设置有弧形橡胶板。
通过采用上述技术方案，操作人员利用无人机将电力线缆搭接于弧形橡胶板上，弧形橡胶板在电力线缆的重力作用下移动，弧形橡胶板移动带动动力插块移动，动力插块移动带动动力齿轮转动，动力齿轮转动带动固定板将电力线缆夹紧，实现电力线缆预固定。
优选的，所述绝缘块上滑动设置有移动板，所述绝缘块上开设有用于与所述移动板滑移配合的移动滑槽，所述移动板靠近所述固定板的侧壁上设置有斜面；所述调节杆远离所述调节圆盘的端部穿出所述安装块，所述移动板能够与所述调节杆远离所述调节圆盘的端部抵接，所述安装块上设置有用于固定所述调节杆的固定组件。
通过采用上述技术方案，操作人员驱动无人机靠近移动板，使得调节杆与移动板抵接，移动板移动使得固定板在移动板的斜面上滑动，当移动板移动至尽头时，固定板的位置被固定，从而防止电力线缆松动；调节杆与移动板抵接使得调节杆移动，调节杆移动带动第二夹持臂远离电力线缆，此时支撑杆远离支撑滑槽，从而解除电力线缆与无人机的锁定，接着操作人员利用固定组件固定调节杆，方便操作人员回收无人机循环使用。
优选的，所述固定组件包括穿设于所述安装块上的固定杆、固定套设于所述固定杆上的固定圆盘、固定连接于所述固定圆盘上的固定弹簧，所述安装块上开设有用于与所述固定圆盘滑移配合的固定滑槽，所述固定弹簧远离所述固定圆盘的端部与所述固定滑槽的内端面固定连接，调节杆上开设有用于与所述固定杆插接配合的固定插槽，所述固定杆穿出所述安装块的端部上安装有移动圆盘。
通过采用上述技术方案，初始时固定弹簧处于压缩状态，移动板带动调节杆移动，调节杆移动带动复位圆盘移动，复位弹簧处于压缩状态，调节杆移动使得固定杆在调节杆的侧壁上滑动，当固定杆移动至固定插槽的位置时，固定杆在固定弹簧的作用下插入固定插槽，从而将调节杆固定；操作人员拉动移动圆盘，移动圆盘带动固定杆远离固定插槽，此时调节杆在复位弹簧的作用下移动，接着操作人员松开移动圆盘，固定杆在固定弹簧的作用下与调节杆抵接，方便操作人员循环使用。
优选的，所述支撑杆上套设有转动辊，所述转动辊与所述支撑杆转动连接，所述转动辊的内壁与支撑杆的外周面之间转动安装有滚珠。
通过采用上述技术方案，当第二夹持臂与电力线缆松动时，操作人员驱动无人机靠近移动板，电力线缆在转动辊上转动，滚珠的设置减小了转动辊的摩擦力，方便操作人员移动无人机。
第二方面，本申请公开了基于多旋翼无人机的输电线路架设方法。
基于多旋翼无人机的输电线路架设方法，应用了输电线路架设装置，包括以下步骤：
S1、勘探建模：利用信息采集无人机航测架线段的地理信息，利用BIM模型建立架线段实景三维模型；S2、选取无人机：根据架线段实景三维模型选择合适的无人机本体，并根据环境规划无人机本体飞行路线；S3、无人机安装电力线缆：将电力线缆穿入第一夹持臂与第二夹持臂之间，转动支撑杆使得转动辊与电力线缆抵接，按动调节杆使得第一夹持臂与第二夹持臂将电力线缆夹紧，支撑杆插入支撑滑槽，转动辊、第一夹持臂、第二夹持臂将电力线缆扣锁；S4、无人机放线：启动无人机将电力线缆带至架线横担处，无人机带着电力线缆绕过架线横担，将电力线缆搭设于弧形橡胶板上，弧形橡胶板利用固定板将电力线缆夹持；S5、无人机脱离电力线缆：启动电动推杆将棘齿板远离棘齿轮，调节套筒在第一夹持弹簧和第二夹持弹簧的作用下转动，第一夹持臂与第二夹持臂对电力线缆的夹持松弛，无人机本体靠近移动板并与移动板抵接，调节杆在移动板作用下带动第二夹持臂远离第一夹持臂，支撑杆远离支撑滑槽从而使得电力线缆脱落；S6、紧固电力线缆：利用螺栓螺母将相邻固定板固定，从而紧固电力线缆与架线横担。
通过采用上述技术方案，操作人员利用信息采集无人机航测架线段的地理信息，再利用BIM模型建立架线段实景三维模型，然后操作人员根据模型建立飞行路线，然后操作人员将电力线缆穿入第一夹持臂与第二夹持臂之间，再把支撑杆插入支撑滑槽将电力线缆扣锁，操作人员按动调节圆盘将电力线缆夹紧；接着操作人员启动无人机本体，将电力线缆带至架线横担处，操作人员将电力线缆搭设于弧形橡胶板上，弧形橡胶板通过固定板将电力线缆夹紧，操作人员启动电动推杆将棘齿板远离棘齿轮，使得第一夹持臂与第二夹持臂对电力线缆的夹持松弛，操作人员驱动无人机本体靠近移动板，调节杆在移动板作用下带动第二夹持臂远离第一夹持臂，支撑杆远离支撑滑槽从而使得电力线缆脱落，最后操作人员再利用螺栓螺母将相邻固定板固定，从而紧固电力线缆与架线横担。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.操作人员将电力线缆放置于第一夹持臂与第二夹持臂之间，操作人员再将支撑杆插入支撑滑槽内将电力线缆扣锁，接着操作人员利用驱动组件带动第二夹持臂移动，第二夹持臂通过第一夹持臂将电力线缆夹紧，然后操作人员利用无人机本体将电力线缆搭设于绝缘块上，然后操作人员利用动力组件将电力线缆预固定，方便操作人员后续紧固电力线缆，操作人员紧固电力线缆与无人机放线互不干扰，节省了操作人员等待无人机的时间，提高了输电线路架设效率；
2.操作人员驱动无人机靠近移动板，使得调节杆与移动板抵接，移动板移动使得固定板在移动板的斜面上滑动，当移动板移动至尽头时，固定板的位置被固定，从而防止电力线缆松动；调节杆与移动板抵接使得调节杆移动，调节杆移动带动第二夹持臂远离电力线缆，此时支撑杆远离支撑滑槽，从而解除电力线缆与无人机的锁定，接着操作人员利用固定组件固定调节杆，方便操作人员回收无人机循环使用；
3.操作人员利用信息采集无人机航测架线段的地理信息，再利用BIM模型建立架线段实景三维模型，然后操作人员根据模型建立飞行路线，然后操作人员将电力线缆穿入第一夹持臂与第二夹持臂之间，再把支撑杆插入支撑滑槽将电力线缆扣锁，操作人员按动调节圆盘将电力线缆夹紧；接着操作人员启动无人机本体，将电力线缆带至架线横担处，操作人员将电力线缆搭设于弧形橡胶板上，弧形橡胶板通过固定板将电力线缆夹紧，操作人员启动电动推杆将棘齿板远离棘齿轮，使得第一夹持臂与第二夹持臂对电力线缆的夹持松弛，操作人员驱动无人机本体靠近移动板，调节杆在移动板作用下带动第二夹持臂远离第一夹持臂，支撑杆远离支撑滑槽从而使得电力线缆脱落，最后操作人员再利用螺栓螺母将相邻固定板固定，从而紧固电力线缆与架线横担。
附图说明
图1是本申请实施例的基于多旋翼无人机的输电线路架设装置的结构示意图。
图2是本申请实施例的第二夹持臂的内部结构示意图。
图3是图2中A处的放大示意图。
图4是本申请实施例的安装块的内部结构示意图。
图5是图4中B处的放大示意图。
图6是本申请实施例的绝缘块的内部结构示意图。
附图标记说明：
1、无人机本体；11、安装块；12、第一夹持臂；121、第一夹持板；122、第一夹持槽；123、第一夹持弹簧；13、第二夹持臂；131、第二夹持板；132、第二夹持槽；133、第二夹持弹簧；14、夹持滑槽；15、支撑杆；151、转动辊；152、滚珠；16、支撑滑槽；17、绝缘块；171、移动板；172、移动滑槽；173、绝缘子；18、固定板；2、驱动组件；21、驱动齿条；22、驱动齿轮；3、动力组件；31、动力齿轮；32、动力插块；33、动力滑槽；34、弧形橡胶板；4、调节组件；41、调节套筒；42、调节杆；43、螺旋凸块；44、螺旋凹槽；45、调节圆盘；46、复位圆盘；47、复位滑槽；48、复位弹簧；49、抵接圆盘；5、控制组件；51、电动推杆；52、棘齿板；53、棘齿轮；54、控制板；55、控制滑槽；56、控制弹簧；6、固定组件；61、固定杆；62、固定圆盘；63、固定弹簧；64、固定滑槽；65、固定插槽；66、移动圆盘。
具体实施方式
以下结合附图1-6对本申请作进一步详细说明。
第一方面，本申请公开了基于多旋翼无人机的输电线路架设装置。
参照图1，输电线路架设装置包括无人机本体1、绝缘块17。无人机本体1水平设置，无人机本体1的底部固定连接有安装块11，安装块11水平设置，安装块11为矩形块状，安装块11的底部设置有第一夹持臂12。第一夹持臂12为矩形板状，第一夹持臂12竖直设置，第一夹持臂12与安装块11固定连接。
参照图1、图2，第一夹持臂12上穿设有第一夹持板121，第一夹持板121竖直设置，第一夹持板121上固定连接有第一夹持弹簧123，第一夹持臂12上开设有第一夹持槽122，第一夹持弹簧123远离第一夹持板121的端部与第一夹持槽122的内端面固定连接。安装块11远离第一夹持板121的一侧滑动设置有第二夹持臂13，第二夹持臂13竖直设置，第二夹持臂13上开设有第二夹持槽132。
参照图2，第二夹持臂13靠近第一夹持板121的侧面上穿设有第二夹持板131，第二夹持板131竖直设置，安装块11的底面上水平开设有用于与第二夹持臂13滑移配合的夹持滑槽14。第二夹持板131上设置有弧面，第一夹持板121上设置有弧面，第二夹持板131与第一夹持板121之间穿设电力线缆，电力线缆与第二夹持板131和第一夹持板121的弧面抵接。第二夹持板131上固定连接有第二夹持弹簧133，第二夹持弹簧133远离第二夹持板131的端部与第二夹持槽132的内端面固定连接。
参照图2，第二夹持臂13上设置有支撑杆15，支撑杆15水平设置，支撑杆15与第二夹持臂13远离安装块11的端部铰接，支撑杆15远离第二夹持臂13的端部能够穿入第一夹持臂12。第一夹持臂12上开设有支撑滑槽16，支撑滑槽16的内侧壁与支撑杆15的外侧壁滑移配合，第一夹持臂12与第二夹持臂13之间设置有转动辊151。
参照图2，转动辊151水平设置，转动辊151设置于支撑杆15上，转动辊151套设于支撑杆15上，转动辊151与支撑杆15转动连接，转动辊151的内壁上安装有滚珠152，滚珠152与支撑杆15的外周面滚动配合。
参照图2，安装块11上设置有用于驱动第二夹持臂13远离第一夹持臂12移动的驱动组件2，驱动组件2包括驱动齿条21、驱动齿轮22。驱动齿轮22水平设置，驱动齿条21穿设于安装块11上，驱动齿条21设置于第二夹持臂13穿入安装块11的端部上，驱动齿条21与第二夹持臂13固定连接。驱动齿轮22竖直设置，驱动齿轮22设置于安装块11内，驱动齿轮22转动安装于安装块11上，驱动齿轮22与驱动齿条21啮合。
参照图3、图4，安装块11上设置有用于驱动驱动齿轮22转动的调节组件4，调节组件4包括调节套筒41、调节杆42。调节套筒41水平设置，调节套筒41穿设于安装块11上，调节套筒41与安装块11转动连接，驱动齿轮22固定套设于调节套筒41上。调节杆42水平设置，调节杆42穿设于安装块11上，调节套筒41套设于调节杆42上，调节套筒41与调节杆42滑移配合，调节杆42穿出安装块11的端部上安装有调节圆盘45。
参照图3、图4，调节套筒41的内壁上设置有螺旋凸块43，调节杆42的外周面上开设有螺旋凹槽44，螺旋凸块43的外侧壁与螺旋凹槽44的内侧壁滑移配合。调节杆42上设置有复位圆盘46，复位圆盘46竖直设置，复位圆盘46套设于调节杆42上，复位圆盘46与调节杆42固定连接。螺旋凸块43和螺旋凹槽44的设置使得调节杆42滑动时可以带动调节套筒41转动。
参照图4，安装块11上开设有复位滑槽47，复位滑槽47的内侧壁与复位圆盘46的外周面滑移配合，复位滑槽47的内端面上设置有复位弹簧48。复位弹簧48水平设置，复位弹簧48与复位圆盘46固定连接，复位弹簧48远离复位圆盘46的端部与复位滑槽47的内端面固定连接。
参照图4，安装块11上设置有用于固定调节杆42的固定组件6，固定组件6包括固定杆61、固定圆盘62、固定弹簧63。固定杆61水平设置，固定杆61穿设于安装块11上，调节杆42上开设有固定插槽65，固定插槽65的内侧壁与固定杆61的外侧壁滑移配合，固定杆61远离调节杆42的端部穿出安装块11，固定杆61穿出安装块11的端部上安装有移动圆盘66。固定圆盘62竖直设置，固定圆盘62设置于固定杆61上，固定圆盘62套设于固定杆61上，固定圆盘62与固定杆61固定连接。
参照图4，安装块11上开设有固定滑槽64，固定滑槽64的内侧壁与固定圆盘62的外侧壁滑移配合。固定弹簧63水平设置，固定弹簧63设置于固定滑槽64内，固定弹簧63的一端与固定圆盘62固定连接，固定弹簧63的另一端与固定滑槽64的内端面固定连接。
参照图4、图5，安装块11内设置有用于抑制调节套筒41转动的控制组件5，控制组件5包括电动推杆51、棘齿板52、棘齿轮53。电动推杆51水平设置，电动推杆51安装于安装块11内，电动推杆51的活塞杆上设置有控制板54。控制板54竖直设置，控制板54穿设于安装块11上，控制板54与电动推杆51的活塞杆固定连接，控制板54上开设有控制滑槽55。
参照图4、图5，棘齿板52竖直设置，棘齿板52穿设于控制板54上，棘齿板52的外侧壁与控制滑槽55的内侧壁滑移配合，棘齿板52上设置有控制弹簧56。控制弹簧56水平设置，控制弹簧56设置于控制滑槽55的内壁上，控制弹簧56的一端与棘齿板52固定连接，控制弹簧56的另一端与控制滑槽55的内端面固定连接。棘齿轮53竖直设置，棘齿轮53安装于安装块11内，棘齿轮53套设于调节套筒41上，棘齿轮53与调节套筒41固定连接，棘齿轮53与棘齿板52啮合。
操作人员将电力线缆放置于第一夹持臂12与第二夹持臂13之间，接着操作人员将支撑杆15插入支撑滑槽16内，操作人员启动电动推杆51使得棘齿板52与棘齿轮53啮合，操作人员推动调节圆盘45，此时复位弹簧48处于伸张状态，调节圆盘45通过调节杆42带动调节套筒41转动，调节套筒41通过驱动齿轮22带动驱动齿条21移动，驱动齿条21通过第二夹持臂13将电力线缆夹紧，调节套筒41在棘齿板52作用下被固定，方便操作人员固定电力线缆。
参照图1、图6，塔杆的横担上安装有绝缘子173，绝缘子173竖直设置，绝缘子173的顶部上设置有绝缘块17。绝缘块17水平设置，绝缘块17于绝缘子173固定连接，绝缘块17上滑动设置有固定板18。固定板18为弧形板状，固定板18竖直设置，固定板18设置有两个，固定板18分别设置于电力线缆的两侧，固定板18的内壁能够与电力线缆的外周面抵接。
参照图6，绝缘块17上设置有用于驱动固定板18相向转动的动力组件3，动力组件3包括动力齿轮31、动力插块32。动力齿轮31竖直设置，动力齿轮31转动安装于绝缘块17上，动力齿轮31设置有两个，动力齿轮31与固定板18一一对应，动力齿轮31与固定板18固定连接。
参照图6，动力插块32竖直设置，动力插块32穿设于绝缘块17上，动力插块32设置于动力齿轮31之间，动力插块32的两侧均设置有齿纹，动力插块32的齿纹与动力齿轮31啮合。动力插块32的顶端设置有弧形橡胶板34，弧形橡胶板34与动力插块32固定连接，弧形橡胶板34能够与电力线缆的外周面抵接。
操作人员利用无人机本体1把电力线缆搭接在弧形橡胶板34上，弧形橡胶板34在电力缆线重力的作用下移动，弧形橡胶板34移动带动动力插块32移动，动力插块32通过动力齿轮31带动固定板18将电力缆线夹紧，接着操作人员利用电动推杆51解除调节套筒41的固定，从而使得调节杆42在复位弹簧48的作用下移动，使得第二夹持臂13松弛，电力缆线可以在转动辊151上移动，无人机本体1可以沿着电力缆线移动，方便操作人员操作无人机本体1靠近绝缘块17。
参照图6，绝缘块17上滑动设置有移动板171，移动板171竖直设置，移动板171穿设于绝缘块17上，移动板171靠近固定板18的侧壁能够与固定板18抵接，移动板171靠近固定板18的侧壁设置有斜面。调节杆42靠近固定板18的端部穿出安装块11，调节杆42靠近移动板171的端部上安装有抵接圆盘49，移动板171靠近安装块11的侧面能够与抵接圆盘49抵接。
参照图6，绝缘块17上开设有移动滑槽172，移动滑槽172沿着电力线缆的长度方向开设，移动滑槽172的内侧壁与移动板171的外侧壁滑移配合。操作人员操作无人机靠近绝缘块17使得抵接圆盘49与移动板171抵接，移动板171在抵接圆盘49的作用下在移动滑槽172内移动，当移动板171移动至固定板18的位置时，固定板18在移动板171斜面的作用下将电缆线夹紧，此时操作人员继续移动无人机本体1，无人机本体1移动使得调节圆盘45带动调节杆42移动，调节杆42移动使得复位弹簧48处于压缩状态，固定杆61在固定弹簧63的作用下插入固定插槽65将调节杆42固定，此时第二夹持臂13远离电力缆线，支撑杆15远离支撑滑槽16解除对电力线缆的扣锁，方便操作人员回收无人机本体1继续放线。
操作人员拉动移动圆盘66，移动圆盘66带动固定杆61远离固定插槽65，此时固定弹簧63处于压缩状态，调节杆42在复位弹簧48的作用下复位，方便操作人员循环使用。
本申请实施例基于多旋翼无人机的输电线路架设装置的实施原理为：操作人员将电力线缆放置于第一夹持臂12与第二夹持臂13之间，操作人员再将支撑杆15插入支撑滑槽16内，操作人员再推动调节圆盘45将电力线缆扣锁。
然后操作人员启动无人机本体1将电力线缆搭接在弧形橡胶板34上预固定，接着操作人员电动推杆51解除调节套筒41的固定，使得第二夹持臂13松弛，操作人员操作无人机本体1靠近绝缘块17，抵接圆盘49与移动板171抵接，使得固定板18在移动板171的作用下将电力线缆抵紧。
操作人员继续移动无人机本体1，使得调节杆42在抵接圆盘49作用下带动第二夹持臂13远离电力线缆，从而解除电力线缆与无人机本体1的固定，方便操作人员回收无人机本体1进行放线，操作人员紧固电力线缆与无人机放线互不干扰，节省了操作人员等待无人机的时间，提高了输电线路架设效率。
本申请实施例还公开了基于多旋翼无人机的输电线路架设方法，用于实现上述输电线路架设装置的使用。
参照图1-5，基于多旋翼无人机的输电线路架设方法包括以下步骤：
S1、勘探建模：作人员利用信息采集无人机航测架线段的地理信息，再利用BIM模型建立架线段实景三维模型；
S2、选取无人机：操作人员根据架线段实景三维模型选择合适的多旋翼无人机本体1，并根据环境规划无人机本体1飞行路线，确保安全；
S3、无人机安装电力线缆：操作人员将电力线缆穿入第一夹持臂12与第二夹持臂13之间，再把支撑杆15插入支撑滑槽16将电力线缆扣锁，操作人员按动调节圆盘45，调节圆盘45通过调节杆42带动调节套筒41转动，调节套筒41通过驱动齿轮22带动驱动齿条21移动，驱动齿条21通过第二夹持臂13将电力线缆夹紧，调节套筒41在棘齿板52的作用下被固定，方便无人机本体1带起电力线缆；
S4、无人机放线：启动无人机本体1将电力线缆带至架线横担处，无人机本体1带着电力线缆绕过架线横担，将电力线缆搭设于弧形橡胶板34上，弧形橡胶板34利用固定板18将电力线缆夹持；
S5、无人机脱离电力线缆：操作人员启动无人机本体1将电力线缆带至架线横担处，操作人员将电力线缆搭设于弧形橡胶板34上，弧形橡胶板34通过固定板18将电力线缆夹紧，操作人员启动电动推杆51将棘齿板52远离棘齿轮53，使得第一夹持臂12与第二夹持臂13对电力线缆的夹持松弛，操作人员驱动无人机本体1靠近移动板171，调节杆42在移动板171作用下带动第二夹持臂13远离第一夹持臂12，支撑杆15远离支撑滑槽16从而使得电力线缆脱落；
S6、紧固电力线缆：操作人员在塔杆上利用工具将相邻固定板18用螺栓螺母固定，从而紧固电力线缆与架线横担，完成输电线路的架设。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.基于多旋翼无人机的输电线路架设装置，包括无人机本体(1)、安装于所述无人机本体(1)上的安装块(11)，其特征在于：所述安装块(11)的底面上固定连接有第一夹持臂(12)，所述安装块(11)底面远离所述第一夹持臂(12)的一侧滑动穿设有第二夹持臂(13)，所述安装块(11)上开设有用于与所述第二夹持臂(13)滑移配合的夹持滑槽(14)，所述第二夹持臂(13)上铰接有支撑杆(15)，所述支撑杆(15)远离所述第二夹持臂(13)的端部能够穿入所述第一夹持臂(12)上，所述第一夹持臂(12)上开设有用于与所述支撑杆(15)插接配合的支撑滑槽(16)，所述安装块(11)上设置有用于驱动所述第二夹持臂(13)远离第一夹持臂(12)移动的驱动组件(2)，输电塔杆横担上安装有绝缘块(17)，所述绝缘块(17)顶面的两侧均转动安装有用于夹持电力线缆的固定板(18)，所述绝缘块(17)上设置有用于驱动所述固定板(18)相向转动的动力组件(3)；
所述动力组件(3)包括转动安装于所述绝缘块(17)上的动力齿轮(31)、穿设于所述绝缘块(17)上的动力插块(32)，所述固定板(18)与所述动力齿轮(31)固定连接，所述动力插块(32)的两侧均设置有齿纹，所述动力插块(32)上的齿纹与所述动力齿轮(31)啮合，所述绝缘块(17)上开设有用于与所述动力插块(32)滑移配合的动力滑槽(33)，所述动力插块(32)穿出所述绝缘块(17)的端部上设置有弧形橡胶板(34)；
所述支撑杆(15)上套设有转动辊(151)，所述转动辊(151)与所述支撑杆(15)转动连接，所述转动辊(151)的内壁与支撑杆(15)的外周面之间转动安装有滚珠(152)。
2.根据权利要求1所述的基于多旋翼无人机的输电线路架设装置，其特征在于：所述驱动组件(2)包括固定连接于所述第二夹持臂(13)上的驱动齿条(21)、转动安装于所述安装块(11)上的驱动齿轮(22)，所述驱动齿轮(22)与所述驱动齿条(21)啮合，所述安装块(11)上设置有用于驱动所述驱动齿轮(22)转动的调节组件(4)；所述第一夹持臂(12)上穿设有第一夹持板(121)，所述第一夹持臂(12)上开设有用于与所述第一夹持板(121)滑移配合的第一夹持槽(122)，所述第一夹持板(121)上固定连接有第一夹持弹簧(123)，所述第一夹持弹簧(123)远离所述第一夹持板(121)的端部与所述第一夹持槽(122)的内端面固定连接，所述第二夹持臂(13)上穿设有第二夹持板(131)，所述第二夹持臂(13)上开设有用于与所述第二夹持板(131)滑移配合的第二夹持槽(132)，所述第二夹持板(131)上固定连接有第二夹持弹簧(133)，所述第二夹持弹簧(133)远离所述第二夹持板(131)的端部与所述第二夹持槽(132)的内端面固定连接。
3.根据权利要求2所述的基于多旋翼无人机的输电线路架设装置，其特征在于：所述调节组件(4)包括转动安装于所述安装块(11)上的调节套筒(41)、穿设于所述调节套筒(41)上的调节杆(42)，所述驱动齿条(21)固定套设于所述调节套筒(41)上，所述调节套筒(41)的内壁上设置有螺旋凸块(43)，所述调节杆(42)的外周面上设置有用于与所述螺旋凸块(43)滑移配合的螺旋凹槽(44)，所述调节杆(42)穿出所述安装块(11)的端部上固定连接有调节圆盘(45)，所述安装块(11)内设置有用于抑制所述调节套筒(41)转动的控制组件(5)。
4.根据权利要求3所述的基于多旋翼无人机的输电线路架设装置，其特征在于：所述控制组件(5)包括设置于所述安装块(11)内的电动推杆(51)、安装于所述电动推杆(51)活塞杆上的棘齿板(52)、固定套设于所述调节套筒(41)上的棘齿轮(53)，所述棘齿轮(53)与所述棘齿板(52)啮合，所述电动推杆(51)的活塞杆上固定连接有控制板(54)，所述棘齿板(52)穿设于所述控制板(54)上，所述控制板(54)上开设有用于与所述棘齿板(52)滑移配合的控制滑槽(55)，所述棘齿板(52)上固定连接有控制弹簧(56)，所述控制弹簧(56)远离所述棘齿板(52)的端部与所述控制滑槽(55)的内端面固定连接。
5.根据权利要求3所述的基于多旋翼无人机的输电线路架设装置，其特征在于：所述调节杆(42)上固定套设有复位圆盘(46)，所述安装块(11)上开设有用于与所述复位圆盘(46)滑移配合的复位滑槽(47)，所述复位圆盘(46)上固定连接有复位弹簧(48)，所述复位弹簧(48)的一端与所述复位圆盘(46)固定连接，所述复位弹簧(48)的另一端与所述复位滑槽(47)的内端面固定连接。
6.根据权利要求3所述的基于多旋翼无人机的输电线路架设装置，其特征在于：所述绝缘块(17)上滑动设置有移动板(171)，所述绝缘块(17)上开设有用于与所述移动板(171)滑移配合的移动滑槽(172)，所述移动板(171)靠近所述固定板(18)的侧壁上设置有斜面；所述调节杆(42)远离所述调节圆盘(45)的端部穿出所述安装块(11)，所述移动板(171)能够与所述调节杆(42)远离所述调节圆盘(45)的端部抵接，所述安装块(11)上设置有用于固定所述调节杆(42)的固定组件(6)。
7.根据权利要求6所述的基于多旋翼无人机的输电线路架设装置，其特征在于：所述固定组件(6)包括穿设于所述安装块(11)上的固定杆(61)、固定套设于所述固定杆(61)上的固定圆盘(62)、固定连接于所述固定圆盘(62)上的固定弹簧(63)，所述安装块(11)上开设有用于与所述固定圆盘(62)滑移配合的固定滑槽(64)，所述固定弹簧(63)远离所述固定圆盘(62)的端部与所述固定滑槽(64)的内端面固定连接，调节杆(42)上开设有用于与所述固定杆(61)插接配合的固定插槽(65)，所述固定杆(61)穿出所述安装块(11)的端部上安装有移动圆盘(66)。
8.基于多旋翼无人机的输电线路架设方法，应用了如权利要求1-7任意一项所述输电线路架设装置，其特征在于：包括以下步骤：
S1、勘探建模：利用信息采集无人机航测架线段的地理信息，利用BIM模型建立架线段实景三维模型；
S2、选取无人机：根据架线段实景三维模型选择合适的无人机本体(1)，并根据环境规划无人机本体(1)飞行路线；
S3、无人机安装电力线缆：将电力线缆穿入第一夹持臂(12)与第二夹持臂(13)之间，转动支撑杆(15)使得转动辊(151)与电力线缆抵接，按动调节杆(42)使得第一夹持臂(12)与第二夹持臂(13)将电力线缆夹紧，支撑杆(15)插入支撑滑槽(16)，转动辊(151)、第一夹持臂(12)、第二夹持臂(13)将电力线缆扣锁；
S4、无人机放线：启动无人机本体(1)将电力线缆带至架线横担处，无人机本体(1)带着电力线缆绕过架线横担，将电力线缆搭设于弧形橡胶板(34)上，弧形橡胶板(34)利用固定板(18)将电力线缆夹持；
S5、无人机脱离电力线缆：启动电动推杆(51)将棘齿板(52)远离棘齿轮(53)，调节套筒(41)在第一夹持弹簧(123)和第二夹持弹簧(133)的作用下转动，第一夹持臂(12)与第二夹持臂(13)对电力线缆的夹持松弛，无人机靠近移动板(171)并与移动板(171)抵接，调节杆(42)在移动板(171)作用下带动第二夹持臂(13)远离第一夹持臂(12)，支撑杆(15)远离支撑滑槽(16)从而使得电力线缆脱落；
S6、紧固电力线缆：利用螺栓螺母将相邻固定板(18)固定，从而紧固电力线缆与架线横担。
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