CN117105009A - 一种自动换纱机构及自动换纱方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及针织技术领域，特别涉及一种自动换纱机构及自动换纱方法，包括移动式运输车、纱架、自动剪线机构，纱架用于放置筒纱，自动剪线机构设于纱架与针织圆机之间；纱架包括底座、转动架、升降组件、挂纱杆，转动架可旋转的设于底座上，升降组件包括丝杆螺母组件、活动构件、第一电机，丝杆螺母组件设有若干组并设立于转动架内，第一电机设于转动架下方并驱动丝杆螺母组件转动，活动构件套设于丝杆上并与螺母固定连接，丝杆转动可带动活动构件上下活动；转动架上设有转动柱，挂纱杆可活动的设于各活动构件两端，且各挂纱杆穿过转动柱设置，活动构件上下活动状态下可带动挂纱杆绕转动柱旋转并改变挂纱杆的倾斜角度，从而实现自动换纱的功能。

Description

一种自动换纱机构及自动换纱方法

技术领域

本发明涉及针织技术领域，特别涉及一种自动换纱机构及自动换纱方法。

背景技术

现有技术中，织布车间对纱线筒子架上的筒纱更换操作主要是人工来完成，筒纱上的纱线剩余情况也是依靠人工观察，在纱线用完时需要人工取来新的筒纱并将其更换至纱架上。

由于在织布车间中并没有充足的空间来储存大量满纱状态的筒纱，这样就需要人工不断地去仓库运输取来新的筒纱并将其更换至纱线筒子架上，同时需要人工将用完纱线的筒子运输至其储存位置，这种通过人工方式来回更换筒纱的操作，响应时间长、生产效率低，尤其是在大规模织造工厂尤为明显，所以，传统的人工运输筒纱的更换方式无法满足高质量高效率的生产工艺要求。

发明内容

为克服现有技术中的不足，本发明提供一种代替人工完成换纱动作的自动换纱机构及自动换纱方法。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：一种自动换纱机构，用于更换供针织圆机使用的筒纱，包括移动式运输车、纱架、自动剪线机构，移动式运输车用于运输筒纱，所述移动式运输车上设有机械手，所述机械手用于夹取筒纱；

纱架用于放置筒纱，所述自动剪线机构设于纱架与针织圆机之间；

纱架包括底座、转动架、升降组件、挂纱杆，所述转动架可旋转的设于底座上，所述升降组件包括丝杆螺母组件、活动构件、第一电机，所述丝杆螺母组件设有若干组并设立于转动架内，所述第一电机设于转动架下方并驱动丝杆螺母组件转动，所述丝杆螺母组件上的螺母设有若干个，所述活动构件设有若干个且套设于丝杆上并与螺母一一固定连接，丝杆转动可带动活动构件上下活动；

转动架上设有若干转动柱，挂纱杆用于挂设筒纱，所述挂纱杆可活动的设于各活动构件两端，且各挂纱杆穿过转动柱设置，所述活动构件上下活动状态下可带动挂纱杆绕转动柱轴线旋转并改变挂纱杆的倾斜角度。

进一步的，所述活动构件为V型杆结构，所述活动构件包括中心块、连接杆、转动座，所述螺母连接于中心块顶部且使中心块可活动的设于丝杆上，所述连接杆设有两根且分别连接于中心块两侧并朝外倾斜设置形成所述V型杆结构，两所述连接杆端部分别设有转动座，所述挂纱杆端部可转动的设于转动座上，挂纱杆由转动座朝向转动架延伸设置并穿过转动柱设置。

进一步的，所述转动架包括转盘、上固定板、固定杆、第二电机，所述转盘可转动的设于底座上方，所述第二电机用于驱动转盘转动，所述固定杆设有四根且分别设立于转盘上，所述上固定板设于固定杆上端，所述丝杆螺母组件设于转盘上且可随转盘转动。

进一步的，所述转动柱沿固定杆长度方向间隔排列设置，且各转动柱横向贯穿固定杆设置，转动柱可绕自身轴线旋转，一所述转动柱对应一挂纱杆设置。

进一步的，还包括第一内撑机构，所述移动式运输车包括支撑平台、支撑盘，所述机械手设于支撑平台上，所述支撑盘可转动设于支撑平台上，所述支撑盘上设有若干环形阵列设置的圆柱支座，所述第一内撑机构包括第一气缸、第一升降板、连杆机构，所述第一气缸设于圆柱支座内并驱动第一升降板上下移动，所述连杆机构设有两组且分别与第一升降板下端、圆柱支座内下端铰接设置，第一升降板上下活动使两组连杆机构在朝外扩张与向内收缩状态之间改变。

进一步的，还包括第二内撑结构，所述第二内撑结构包括安装座、圆杆、第二升降板、连杆机构、下固定件，所述安装座与机械手连接，且所述安装座内设有第二气缸，所述第二气缸与第二升降板连接并驱动第二升降板上下活动，所述圆杆由安装座向下延伸并穿过第二升降板设置，所述下固定件设于圆杆下端，所述连杆机构设有两组且分别与第二升降板下端、下固定件上端铰接设置，第二升降板上下活动使两组连杆机构在朝外扩张与向内收缩状态之间改变。

进一步的，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆、防滑块，第一连杆下端与第二连杆上端可转动连接，所述防滑块设于第一连杆与第二连杆的连接处，所述防滑块上设有橡胶垫。

进一步的，还包括探测组件，所述探测组件包括摄像头、探测模块、感应模块，所述摄像头设于机械手上，所述探测模块设于下固定件下方，所述感应模块设于圆柱支座上端，通过探测模块与感应模块信号连接并识别定位机械手的待夹取位置。

进一步的，自动剪线机构包括气动夹线器、气动剪线器、支架，所述支架设于纱架与针织圆机之间，所述支架上设有若干安装位，所述气动夹线器与气动剪线器两两一组设于安装位内，所述气动夹线器与气动剪线器上分别设有一导线轮与导线管，所述气动夹线器上设有夹线头，所述气动剪线器上设有剪刀头，纱线由纱架引出依次通过导线轮、导线管、剪刀头、夹线头、导线管、导线轮并进入到针织圆机上。

一种自动换纱方法，基于一种自动换纱机构，包括：

步骤一，移动式运输车承载机械手移动至工作位置并由机械手夹取筒纱至车上放置位置，再承载筒纱架移动至纱架一侧；

步骤二，通过自动剪线机构剪断纱线，使已在纱架上使用完的筒纱与针织圆机的纱线断开连接；驱动转动架转动并让挂设使用完纱线的筒纱的丝杆螺母组件远离自动剪线机构，且使另一组转动至靠近自动剪线机构一侧；

步骤三，驱动第一电机转动，使螺母向上活动并带动活动构件向上活动，活动构件向上活动状态下挂纱杆绕转动柱向下转动至倾斜向下，从而使挂设于挂纱杆上的筒纱向下脱离挂纱杆；

步骤四，驱动第一电机转动，使螺母向下活动并带动活动构件向下活动，活动构件向下活动状态下挂纱杆绕转动柱向上转动至倾斜向上，使挂纱杆复位至可挂设筒纱的状态；

步骤五，机械手通过识别筒纱位置夹取筒纱，并通过机械手活动将筒纱夹取至挂设于挂纱杆上，实现换纱动作。

由上述对本发明的描述可知，与现有技术相比，本发明提供的一种自动换纱机构及自动换纱方法具有以下优点：

设置纱架的作用在于挂设筒纱，使可由纱架上牵引纱线连接至针织圆机上；纱架上的升降组件的作用在于通过丝杆螺母组件的带动活动构件上下活动，使活动构件上下活动过程中带动挂纱杆绕转动柱上下转动，使挂纱杆转动至向上倾斜时处于可挂设筒纱状态，挂纱杆转动至向下倾斜时可自动卸下筒纱；

通过设置两组丝杆螺母组件于转动架上，通过转动架改变各组丝杆螺母组件的工作位置，由于两组丝杆螺母组件可分别独立工作，使得两组丝杆螺母组件可在一组在进行通过机械手上筒纱的同时另外一种丝杆螺母组件可控制挂纱杆卸下筒纱，从而实现上筒纱与下筒纱同时工作，有效提高工作效率；

通过在每组丝杆螺母之间上设置若干的活动构件，使得一活动构件可设置两根挂纱杆，实现在一纱架上可挂设更多的筒纱，更加紧凑的设置，节省空间；挂纱杆的端部可转动的设于活动构件上，且穿过可绕自身转动设置的转动柱设置，使得活动构件上下活动过程中，通过转动柱的转动使得挂纱杆可灵活的随着活动构件上下活动，从而实现自由调节挂纱杆的倾斜角度；

移动式运输车用于从堆放筒纱的地方夹取筒纱至车上并运输到纱架旁进行上筒纱工作，筒纱可套设于圆柱支座上，设置第一内撑结构的作用在于通过连杆机构朝外扩张的状态使连杆机构在筒纱芯体内撑开，有效的对筒纱进行定位，避免移动式运输车移动过程中筒纱产生偏移，并且可以通过连杆机构的扩张或收缩适配不同规格芯体的筒纱，适用性更广；

机械手通过活动带动第二内撑结构进入筒纱芯体内，第二内撑结构可在筒纱芯体内通过连杆机构朝外扩张，通过连杆机构朝外撑住筒纱，使得机械手夹持筒纱并通过机械手臂活动带动筒纱向上脱离支撑盘，从而实现夹持筒纱至纱架上的功能；

连杆机构上设有防滑块，防滑块设置与第一连杆与第二连杆的连接处，使得连杆机构通过防滑块自适应的贴设于筒纱的芯体内壁，有效防止机械手夹持筒纱时发生滑落；

探测组件的作用在于通过摄像头识别筒纱来确定机械手的初步活动位置，探测模块与感应模块的信号连接识别并确认机械手与待夹取筒纱的相对位置，使机械手可精准的对筒纱完成夹取；

设置自动剪线机构的作用在于在纱架上的筒纱使用完时，可通过启动夹线器把纱线夹住，再通过气动剪线器对纱线进行剪断，使得在更换纱线的时候连接于针织圆机的纱线可保持在原来的纱线路径上，方便更换完筒纱后将新纱线与剪断的纱线连接在一起；

移动式运输车可承载筒纱移动至纱架旁并通过机械手夹持筒纱直接纱架上的挂纱杆上，配合纱架自动卸下用完的筒纱的功能，实现自动换纱的功能，代替人工搬运逐个更换筒纱的方法，大大提高工作效率。

附图说明

图1为本发明一种自动换纱机构结构示意图。

图2为本发明纱架挂纱杆向上倾斜状态示意图。

图3为本发明纱架一侧挂纱杆向下倾斜状态示意图。

图4为本发明纱架结构示意图。

图5为本发明移动式运输车筒纱装满状态示意图。

图6为本发明移动式运输车筒纱未装满状态示意图。

图7为本发明移动式运输车机械手抓取筒纱状态示意图。

图8为本发明自动剪线机构结构示意图。

图9为本发明气动剪线器、气动夹线器结构示意图。

图10为本发明图2中A处结构放大示意图。

图11为本发明图3中B处结构放大示意图。

图12为本发明图6中C处结构放大示意图。

图13为本发明图6中D处结构放大示意图。

图中标识对应如下：1、移动式运输车；11、支撑平台；12、支撑盘；121、圆柱支座；13、机械手；2、纱架；21、底座；22、转动架；221、转盘；222、上固定板；223、固定杆；224、转动柱；23、升降组件；231、丝杆螺母组件；232、活动构件；233a、第一电机；233b、第二电机；234、丝杆；235、螺母；236、中心块；237、连接杆；238、转动座；24、挂纱杆；3、第一内撑机构；31、第一气缸；32、第一升降板；4、第二内撑机构；41、安装座；42、第二气缸；43、圆杆；44、第二升降板；45、下固定件；5、连杆机构；51、第一连杆；52、第二连杆；53、防滑块；54、橡胶垫；6、自动剪线机构；61、气动夹线器；62、气动剪线器；63、支架；631、安装位；64、导线轮；65、导线管；7、探测组件；71、摄像头；72、探测模块；73、感应模块；8、针织圆机；9、筒纱。

具体实施方式

以下通过具体实施方式对本发明作进一步的描述。

参照图1至图13所示一种自动换纱机构，包括移动式运输车1、纱架2、第一内撑机构3、第二内撑机构4、自动剪线机构6、探测组件7。

移动式运输车1是用于运输筒纱9的，移动式运输车1可通过程序设定配合自身携带的感应器、传感器自动在获取筒纱9位置与纱架2工作位置之间行走；移动式运输车1包括支撑平台11、支撑盘12、机械手13，支撑盘12可转动的设于支撑平台11上，所述机械手13设于支撑平台11上并用于抓取筒纱9；所述支撑盘12上设有若干环形阵列设置的圆柱支座121；筒纱9将芯体套设于圆柱支座121上使各筒纱9分别对应一圆柱支座121放置于支撑盘12上，机械手13通过支撑盘12的转动与机械手13的多自由度活动来对筒纱9实现夹取功能。

纱架2用于挂设筒纱9，所述自动剪线机构6设于纱架2与针织圆机8之间。纱架2包括底座21、转动架22、升降组件23、挂纱杆24，所述转动架22可旋转的设于底座21上，所述升降组件23包括丝杆螺母组件231、活动构件232、第一电机233a，所述丝杆螺母组件231设有若干组并设立于转动架22内，所述第一电机233a设于转动架22下方并驱动丝杆螺母组件231转动，所述丝杆螺母组件231上的螺母235设有若干个，所述活动构件232设有若干个且套设于丝杆234上并与螺母235一一固定连接，丝杆234转动可带动活动构件232上下活动；转动架22上设有若干转动柱224，挂纱杆24用于挂设筒纱9，所述挂纱杆24可活动的设于各活动构件232两端，且各挂纱杆24穿过转动柱224设置，所述活动构件232上下活动状态下可带动挂纱杆24绕转动柱224轴线旋转并改变挂纱杆24的倾斜角度。设置纱架2的作用在于挂设筒纱9，使可由纱架2上牵引纱线穿过自动剪线机构6连接至针织圆机8上；纱架2上的升降组件23的作用在于通过丝杆螺母组件231的带动活动构件232上下活动，使活动构件232上下活动过程中带动挂纱杆24绕转动柱224上下转动，使挂纱杆24转动至向上倾斜时处于可挂设筒纱9状态，挂纱杆24转动至向下倾斜时可自动滑落卸下筒纱9；通过设置两组丝杆螺母组件231于转动架22上，通过转动架22改变各组丝杆螺母组件231的工作位置，由于两组丝杆螺母组件231可分别独立工作，使得两组丝杆螺母组件231可在一组在进行通过机械手13上筒纱9的同时另外一种丝杆螺母组件231可控制挂纱杆24卸下筒纱9，从而实现上筒纱9与下筒纱9同时工作，有效提高工作效率；通过在每组丝杆234螺母235之间上设置若干的活动构件232，使得一活动构件232可设置两根挂纱杆24，实现在一纱架2上可挂设更多的筒纱9，更加紧凑的设置，节省空间。

转动架22包括转盘221、上固定板222、固定杆223，所述转盘221可转动的设于底座21上方，所述固定杆223设有四根且分别设立于转盘221上，所述上固定板222设于固定杆223上端，所述丝杆螺母组件231设于转盘221上且可随转盘221转动，转动架22底部设有一第二电机233b并用于控制转盘221转动。

转动柱224沿固定杆223长度方向间隔排列设置，且各转动柱224横向贯穿固定杆223设置，转动柱224可绕自身轴线旋转，一所述转动柱224对应一挂纱杆24设置；挂纱杆24的端部可转动的设于活动构件232上，且穿过可绕自身转动设置的转动柱224设置，使得活动构件232上下活动过程中，通过转动柱224的转动使得挂纱杆24可灵活的随着活动构件232上下活动，从而实现自由调节挂纱杆24的倾斜角度；在活动构件232上下活动过程中，转动柱224的转动确保挂纱杆24可以灵活转动，挂纱杆24转动过程中挂纱杆24穿过转动柱224的长度会来回伸缩发生变化，保证了挂纱杆24在转动过程的灵活性。

活动构件232为V型杆结构，所述活动构件232包括中心块236、连接杆237、转动座238，所述螺母235连接于中心块236顶部且使中心块236可活动的设于丝杆234上，所述连接杆237设有两根且分别连接于中心块236两侧并朝外倾斜设置形成所述V型杆结构，两所述连接杆237端部分别设有转动座238，所述挂纱杆24端部可转动的设于转动座238上，挂纱杆24由转动座238朝向转动架22延伸设置并穿过转动柱224设置。两组丝杆螺母组件231上的活动扣件的缺口朝向对向设置，一定程度上节省了安装空间。

第一内撑机构3包括第一气缸31、第一升降板32、连杆机构5，所述第一气缸31设于圆柱支座121内并驱动第一升降板32上下移动，所述连杆机构5设有两组且分别与第一升降板32下端、圆柱支座121内下端铰接设置，第一升降板32上下活动使两组连杆机构5在朝外扩张与向内收缩状态之间改变。圆柱支座121内设有一贯穿部，所述第一气缸31设于贯穿部内，第一气缸31与第一升降板32连接并驱动第一升降板32在贯穿部内上下活动，由于第一升降板32刚好嵌设于贯穿部内，所以在第一升降板32上下活动过程不会发生倾斜的现象，第一升降板32下端与贯穿部底部分别设有两铰接座，连接机构分别与各铰接座转动连接；第一气缸31驱动第一升降板32向下活动可使连杆机构5朝外扩张，第一气缸31驱动第一升降板32向上活动可使连杆机构5朝内收缩，从而通过连杆机构5的扩张程度来适应不同规格的筒纱9芯体，有效的对筒纱9进行定位，避免移动式运输车1移动过程中筒纱9产生偏移，导致机械手13无法控制第二内撑机构4伸入筒纱9芯体内，适用性更广。

第二内撑结构包括安装座41、圆杆43、第二升降板44、连杆机构5、下固定件45，所述安装座41与机械手13连接，且所述安装座41内设有第二气缸42，所述第二气缸42与第二升降板44连接并驱动升降板上下活动，所述圆杆43由安装座41向下延伸并穿过第二升降板44设置，所述下固定件45设于圆杆43下端，所述连杆机构5设有两组且分别与第二升降板44下端、下固定件45上端铰接设置，第二升降板44上下活动使两组连杆机构5在朝外扩张与向内收缩状态之间改变。第二升降板44下端与下固定件45上端分别设有两铰接座，连杆机构5分别与各铰接座转动连接，第二气缸42可驱动第二升降板44沿圆杆43方向上下活动，第二升降板44向下活动过程中可使连杆机构5朝外扩张，第二升降板44向上活动过程中可使连杆机构5朝内收缩；通过连杆机构5在筒纱9芯体内朝外扩张并贴近于筒纱9芯体内，并通过机械手13活动从而夹持筒纱9改变位置。

连杆机构5包括第一连杆51、第二连杆52、防滑块53，第一连杆51下端与第二连杆52上端可转动连接，所述防滑块53设于第一连杆51与第二连杆52的连接处，所述防滑块53上设有橡胶垫54，设置橡胶垫54有效防止筒纱9再被夹持移动过程中发生滑落。

探测组件7，所述探测组件7包括探测模块72、感应模块73，所述探测模块72设于下固定件45下方，所述感应模块73设于圆柱支座121上端，机械手13活动探测模块72通过与感应模块73信号连接并识别机械手13待夹取位置；机械手13上设有一摄像头71，该摄像头71可通过初步识别待夹取筒纱9来确定机械手13的初步活动位置，再通过探测模块72与感应模块73的信号连接确定机械手13与待夹取筒纱9的确定位置。

自动剪线机构6包括气动夹线器61、气动剪线器62、支架63，所述支架63设于纱架2与针织圆机8之间，所述支架63上设有若干安装位631，所述气动夹线器与气动剪线器两两一组设于安装位631内，所述气动夹线器61与气动剪线器62上分别设有一导线轮64与导线管65，所述气动夹线器61上设有夹线头，所述气动剪线器62上设有剪刀头，纱线由纱架2引出依次通过导线轮64、导线管65、剪刀头、夹线头、导线管65、导线轮64并进入到针织圆机8上；设置自动剪线机构6的作用在于在纱架2上的筒纱9使用完时，可通过气动夹线器61把纱线夹住，再通过气动剪线器62对纱线进行剪断，使得在更换纱线的时候连接于针织圆机8的纱线可保持在原来的纱线路径上，方便更换完筒纱9后将新纱线与剪断的纱线连接在一起，再重新进行针织动作。

该种自动换纱机构的工作原理如下：

步骤一，移动式运输车1移动至筒纱9堆放处，通过机械手13对筒纱9进行夹取并将筒纱9一一夹取放置于支撑盘12上，使筒纱9一一对应一圆柱支座121放置；

步骤二，启动第一内撑机构3，第一气缸31驱动第一升降板32向下活动，使连杆机构5朝外扩张至两侧防滑块53抵住筒纱9芯体内壁，使筒纱9定位于支撑盘12上，让筒纱9的中心轴线与圆柱支座121的中心轴线重合设置；

步骤三，驱动移动式运输车1移动至纱架2一侧，准备夹取筒纱9至挂纱杆24上；

步骤四，此时纱架2上原有的筒纱9正与针织圆机8连接，启动自动剪线机构6，在气动夹线器61夹住纱线的状态下，气动剪线器62剪断纱线使已在纱架2上即将使用完的筒纱9与针织圆机8的纱线断开连接；

步骤五，驱动转动架22转动并让挂设使用完纱线的筒纱9的该组丝杆螺母组件231远离自动剪线机构6，同时另一组挂设有未使用筒纱9的丝杆螺母组件231靠近自动剪线机构6；

步骤六，工作人员一一牵引纱线穿过导线轮64、导线管65并与上述剪断的纱线重新连接，并让针织圆机8重新工作，同时驱动挂设使用完筒纱9的丝杆螺母组件231的第一电机233a转动，使螺母235向上活动并带动活动构件232向上活动，活动构件232向上活动状态下挂纱杆24绕转动柱224向下转动至倾斜向下，从而使挂设于挂纱杆24上的筒纱9向下脱离挂纱杆24，从而卸掉使用完的筒纱9芯体；

步骤七，驱动步骤六中的第一电机233a转动，使螺母235向下活动并带动活动构件232向下活动，活动构件232向下活动状态下挂纱杆24绕转动柱224向上转动至倾斜向上，使挂纱杆24复位至可挂设筒纱9的状态；

步骤八，机械手13通过摄像头71识别筒纱9活动到初步夹取位置，再通过探测模块72与感应模块73的信号连接使第二内撑机构4的中心轴心与圆柱支座121的中心轴心对应设置，机械手13向下活动使第二内撑机构4伸入筒纱9芯体内，再驱动第二气缸42使第二升降板44向下活动并使连杆机构5朝外扩张至两侧防滑块53贴紧于芯体内壁，使连杆机构5夹持住筒纱9芯体内壁，并通过机械手13活动使筒纱9向上脱离支撑盘12；

步骤九，通过摄像头71识别待挂设筒纱9挂纱杆24的位置，使机械手13活动至将筒纱9插设于挂纱杆24上，第二气缸42驱动第二升降板44伸出使连杆机构5朝内收缩，让机械手13解除夹持筒纱9状态，并通过倾斜向上的挂纱杆24使筒纱9自行向下滑落至稳固的挂设于挂纱杆24上，从而实现自动换纱的动作。

重复上述步骤对筒纱9一一夹持放置。

上述仅为本发明的一种具体实施方式，但本发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。

Claims (9)

1.一种自动换纱机构，用于更换供针织圆机使用的筒纱，其特征在于：包括移动式运输车、纱架、自动剪线机构，移动式运输车用于运输筒纱，所述移动式运输车上设有机械手，所述机械手用于夹取筒纱；

纱架用于放置筒纱，所述自动剪线机构设于纱架与针织圆机之间；

纱架包括底座、转动架、升降组件、挂纱杆，所述转动架可旋转的设于底座上，所述升降组件包括丝杆螺母组件、活动构件、第一电机，所述丝杆螺母组件设有若干组并设立于转动架内，所述第一电机设于转动架下方并驱动丝杆螺母组件转动，所述丝杆螺母组件上的螺母设有若干个，所述活动构件设有若干个且套设于丝杆上并与螺母一一固定连接，丝杆转动可带动活动构件上下活动；

转动架上设有若干转动柱，挂纱杆用于挂设筒纱，所述挂纱杆可活动的设于各活动构件两端，且各挂纱杆穿过转动柱设置，所述活动构件上下活动状态下可带动挂纱杆绕转动柱轴线旋转并改变挂纱杆的倾斜角度；所述活动构件为V型杆结构，所述活动构件包括中心块、连接杆、转动座，所述螺母连接于中心块顶部且使中心块可活动的设于丝杆上，所述连接杆设有两根且分别连接于中心块两侧并朝外倾斜设置形成所述V型杆结构，两所述连接杆端部分别设有转动座，所述挂纱杆端部可转动的设于转动座上，挂纱杆由转动座朝向转动架延伸设置并穿过转动柱设置。

2.根据权利要求1所述一种自动换纱机构，其特征在于：所述转动架包括转盘、上固定板、固定杆、第二电机，所述转盘可转动的设于底座上方，所述第二电机用于驱动转盘转动，所述固定杆设有四根且分别设立于转盘上，所述上固定板设于固定杆上端，所述丝杆螺母组件设于转盘上且随转盘转动。

3.根据权利要求2所述一种自动换纱机构，其特征在于：所述转动柱沿固定杆长度方向间隔排列设置，且各转动柱横向贯穿固定杆设置，转动柱可绕自身轴线旋转，一所述转动柱对应一挂纱杆设置。

4.根据权利要求1所述一种自动换纱机构，其特征在于：还包括第一内撑机构，所述移动式运输车包括支撑平台、支撑盘，所述机械手设于支撑平台上，所述支撑盘可转动设于支撑平台上，所述支撑盘上设有若干环形阵列设置的圆柱支座，所述第一内撑机构包括第一气缸、第一升降板、连杆机构，所述第一气缸设于圆柱支座内并驱动第一升降板上下移动，所述连杆机构设有两组且分别与第一升降板下端、圆柱支座内下端铰接设置，第一升降板上下活动使两组连杆机构在朝外扩张与向内收缩状态之间改变。

5.根据权利要求4所述一种自动换纱机构，其特征在于：还包括第二内撑结构，所述第二内撑结构包括安装座、圆杆、第二升降板、连杆机构、下固定件，所述安装座与机械手连接，且所述安装座内设有第二气缸，所述第二气缸与第二升降板连接并驱动第二升降板上下活动，所述圆杆由安装座向下延伸并穿过第二升降板设置，所述下固定件设于圆杆下端，所述连杆机构设有两组且分别与第二升降板下端、下固定件上端铰接设置，第二升降板上下活动使两组连杆机构在朝外扩张与向内收缩状态之间改变。

6.根据权利要求5所述一种自动换纱机构，其特征在于：所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆、防滑块，第一连杆下端与第二连杆上端可转动连接，所述防滑块设于第一连杆与第二连杆的连接处，所述防滑块上设有橡胶垫。

7.根据权利要求5所述一种自动换纱机构，其特征在于：还包括探测组件，所述探测组件包括摄像头、探测模块、感应模块，所述摄像头设于机械手上，所述探测模块设于下固定件下方，所述感应模块设于圆柱支座上端，通过探测模块与感应模块信号连接并识别定位机械手的待夹取位置。

8.根据权利要求1所述一种自动换纱机构，其特征在于：自动剪线机构包括气动夹线器、气动剪线器、支架，所述支架设于纱架与针织圆机之间，所述支架上设有若干安装位，所述气动夹线器与气动剪线器两两一组设于安装位内，所述气动夹线器与气动剪线器上分别设有一导线轮与导线管，所述气动夹线器上设有夹线头，所述气动剪线器上设有剪刀头，纱线由纱架引出依次通过导线轮、导线管、剪刀头、夹线头、导线管、导线轮并进入到针织圆机上。

9.一种自动换纱方法，基于权利要求1-8任意一项所述一种自动换纱机构，其特征在于：包括

步骤一，移动式运输车承载机械手移动至工作位置并由机械手夹取筒纱至车上放置位置，再承载筒纱架移动至纱架一侧；

步骤二，通过自动剪线机构剪断纱线，使已在纱架上使用完的筒纱与针织圆机的纱线断开连接；驱动转动架转动并让挂设使用完纱线的筒纱的丝杆螺母组件远离自动剪线机构，且使另一组转动至靠近自动剪线机构一侧；

步骤三，驱动第一电机转动，使螺母向上活动并带动活动构件向上活动，活动构件向上活动状态下挂纱杆绕转动柱向下转动至倾斜向下，从而使挂设于挂纱杆上的筒纱向下脱离挂纱杆；

步骤四，驱动第一电机转动，使螺母向下活动并带动活动构件向下活动，活动构件向下活动状态下挂纱杆绕转动柱向上转动至倾斜向上，使挂纱杆复位至可挂设筒纱的状态；

步骤五，机械手通过识别筒纱位置夹取筒纱，并通过机械手活动将筒纱夹取至挂设于挂纱杆上，实现换纱动作。