CN104936798A - 一种用于自动化轮胎和车轮组装的方法和机器 - Google Patents

Abstract

公开一种可编程的车轮和轮胎组装机器与组装方法，该机器和方法在安装过程中补偿不同车轮和轮胎组合并且动态操纵呈递臂。上部呈递臂以提供至少两轴线上移动的方式被支撑，该上部呈递臂能够沿每个轴线/围绕每个轴线独立操纵。下部呈递臂以提供至少一轴线上移动的方式被支撑，该下部呈递臂能够在水平平面中操纵。车轮和轮胎数据被收集并用于生成独立的轮胎与车轮组合的安装协议。可采用呈递臂的连续位置反馈以进一步控制整个安装过程中的移动。

Description

一种用于自动化轮胎和车轮组装的方法和机器

技术领域

本公开内容涉及车轮和轮胎组装，并且更具体地涉及用于组装车轮和轮胎的可编程机器和方法。

背景技术

本节提供涉及本公开内容的可能不构成现有技术的背景信息。

要将轮胎正确安装到车轮，轮胎必须被呈递并保持就位，使得当开始安装过程时，轮胎的下部胎圈的一部分抵靠车轮的安全胎圈被推动。这一条件需要在整个安装过程中被保持。单胎圈安装过程需要安装头的两次旋转，每次旋转将一个轮胎胎圈安装到车轮。双胎圈安装过程在单次旋转中完成，在这次旋转期间，两个轮胎胎圈被同时安装到车轮。

用一些机械将轮胎呈递给车轮的过程在现有技术中是公知的。然而，这个过程一直使用固定定位方法学来完成，其中，所有的运动都是具有严格的停止位置的单行程运动。由于引入新的轮胎技术和轮胎的纵横比持续下降，这种固定定位方法学最近在轮胎安装中遇到了困难。因此，需要提供一种在安装过程中能够使用可调节定位方法学动态控制呈递臂的方法和机器。

发明内容

本节提供本公开内容的总体概述，但不旨在成为本主题的全部范围或其所有特征的全面公开内容。

公开一种可编程的车轮和轮胎组装机器和组装方法，该机器和方法能够在安装过程中补偿不同的车轮和轮胎组合并能够动态操纵上部和下部填充组件。目前这些发展已经取得了两种方法学。在第一实施方案中，上部填充组件包括承载在铰接式机械臂上的上部呈递臂，使得其提供六个控制轴以操纵上部呈递臂。在第二实施方案中，上部填充组件包括承载在驱动单元上的上部呈递臂，该驱动单元具有两个伺服控制轴，每个伺服控制轴能够独立操纵上部呈递臂。另外，下部填充组件包括承载在驱动单元上的一对下部呈递臂，每个臂具有单个伺服控制轴，该伺服控制轴在一个水平面上操纵下部呈递臂并提供动态轮胎保持和安置能力。不同于传统的上部和下部填充组件，该技术能够在安装过程中将上部和下部呈递臂连续操纵到各个编程位置。使用机械臂和/或伺服控制的驱动器允许在整个安装过程中呈递臂移动的连续位置和/或力反馈。另外，车轮和轮胎数据可以被存储在存储器中，并与所期望的安装协议相关联。以这种方法，用于每个独立轮胎与车轮组合的安装协议可以被快速和准确地调用用于编程机器。

在实践中，根据上述改进的可编程机器包括：用于支撑车轮的底座；相对于底座可安置的用于将车轮夹紧在底座上的夹紧机构；相对于底座从原位置可安置到胎圈安装位置用于相对于车轮定位和保持轮胎的下部呈递臂；相对于底座从原位置可安置到轮胎保持位置用于相对于车轮定位和保持轮胎的上部呈递臂；以及相对于底座沿轮胎安装路径可移动用于将轮胎组装到车轮上的安装头。机器控制器可操作以基于车轮和轮胎数据从存储的存储器位置调用安装协议。在安装过程中，机器控制器基于安装协议向夹紧单元、下部填充组件、上部填充组件和安装头传达指令用于安置和操纵这些部件。

在实践中，根据上述改进组装车轮和轮胎的方法包括：获取用于车轮和轮胎组合的数据并基于该数据调用安装协议。车轮被运送到安装台中并被夹紧就位。轮胎被运送到安装台中，并且下部呈递臂被安置以相对于车轮定位和保持轮胎。上部呈递臂被安置到轮胎压低位置以相对于车轮定位和保持轮胎。安装头沿基于安装协议的轮胎安装路径被操纵用于将轮胎组装到车轮上。在安装头沿轮胎安装路径被操纵时，下部和上部呈递臂也基于安装协议被操纵，以促进轮胎被组装到车轮上。

从本文提供的描述可知，进一步的适用范围将是显而易见的。在本发明内容中的描述和具体示例仅旨在说明的目的，而并非旨在限制本公开内容的范围。

附图说明

本文描述的附图仅用于选定实施例的说明目的，并不是所有可能的实施方式，并且不旨在限制本公开内容的范围。

图1例示用于轮胎和车轮组装的可编程机器；

图2例示在图1中示出的夹紧单元和下部填充组件的示意性横截面；

图3例示在图1中示出的安装头和上部填充组件的示意性横截面；

图4例示在图1中示出的上部填充组件的替代实施例的示意性横截面；以及

图5是表示用于轮胎和车轮组装的自动化方法的流程图。

在整个附图的若干视图中，对应的附图标记指示对应的部件。

具体实施方式

现将参考附图更全面地描述示例实施方案。

提供示例实施方案使得本公开内容将是透彻的，并且向本领域的技术人员充分传达本公开内容的范围。可阐述具体细节以提供对本公开内容的实施方案的透彻理解。不必采用具体细节，示例实施方案可以以许多不同的形式实施并且任一实施方案不应被解释为限制本公开内容的范围，这对于本领域的技术人员来说是显而易见的。在一些示例实施方案中，公知的过程、公知的结构以及公知的技术未详细描述。

本文使用的术语仅用于描述特定示例实施方案的目的，并不旨在限制。如在本文所使用的，单数形式“一个”和“所述”还可包括复数形式，除非上下文另外明确指出。术语“包括”、“包含”和“具有”是非排他的，并因此指定引用的结构或步骤的存在；例如陈述的特征、整数、步骤、操作、组元和/或部件，但并不排除存在或者增添其另外的结构或步骤。本文所述的方法、步骤、过程和操作不应被解释为需要以陈述顺序或所讨论或例示的任何特定顺序执行，除非特别指出为执行的顺序。还应当理解，可采用另外的、替代的或等效的步骤。

当结构被称为在其他结构“上”、“啮合到”、“连接到”或“耦接到”其他结构时，它可以是直接或间接(即，经由中间结构)在其他结构上、直接或间接啮合、连接或耦接到其他结构。相反，当结构被称为“直接在”其他结构上、“直接啮合到”、“直接连接到”或“直接耦接到”其他结构时，可没有中间结构存在。用于描述元件之间关系的其他词语应以类似的方式解释(例如，“在...之间”对“直接在...之间”，“相邻”对“直接相邻”)。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个关联引用项的任何组合与全部组合。

本文用于描述各种结构或步骤的程度的术语(例如，第一、第二、第三)并不旨在限制。这些术语用来区分一个结构或步骤和其他结构或步骤，并不暗示次序或顺序，除非通过它们使用的上下文明确指出。因此，在没有背离示例实施方案的教导的情况下，第一结构或步骤相似地可被称为第二结构或步骤。同样，本文用于描述一个结构或步骤与其他结构或步骤的相对特定关系的空间相对术语(例如，“内”、“外”、“在...之下”、“在...下面”、“下部”、“在...上面”、“上部”)可包含不同于在附图中描绘的装置或其操作的定向。例如，在没有实质影响其特定关系或操作的情况下，如果某图被翻转，则被描述为“在其他结构之下”或“在其他结构下面”的结构将被定向为“在其他结构上面”。该结构可被另外定向(例如，旋转90度或其它定向)，并且本文使用的空间相对描述符相应做出解释。

现参考图1，例示根据本公开内容的可编程轮胎呈递器10。轮胎呈递器10限定安装台12，该安装台具有固定装置14、夹紧单元16、下部填充组件18、安装头20和上部填充组件22。上部填充组件22包括用于操纵上部呈递臂26的多轴机械手24(如最佳参见图2)。可编程控制器28与夹紧单元16、下部和上部填充组件18和22以及安装头20通信，用于提供这些部件的移动的操作控制。安装台12通常包括相邻安装台12定位用于将车轮W和轮胎T运送入和运送出轮胎呈递器10的材料处理机械(未示出)。替代地，车轮W和轮胎T可以被手动运送给轮胎呈递器10和从轮胎呈递器10送出。

现参考图1和图2，固定装置14包括支撑底座32的基座30，底座32限定固定的工作表面。夹紧单元16通常被支撑在底座32之下并且具有耦接到一组滑块36的驱动单元34。在滑块36顶部上形成的夹紧爪38穿过底座32延伸至工作表面之上。驱动单元34可采取任何传统的形式，并且可操作以将滑块36从非夹紧位置横向向内移动到夹紧位置。滑块36在夹紧位置的情况下，夹紧爪38啮合车轮W的一部分，优选地，啮合轮辋用于将车轮W固定到底座32。在本实施方案中，驱动单元34具有电机驱动的直齿圆柱齿轮，该直齿圆柱齿轮具有一对齿条，每个齿条位于直齿圆柱齿轮的每一侧上。滑块36被耦接到齿条，使得直齿圆柱齿轮的旋转横向移动夹紧爪38。虽然图2示出啮合车轮W的单个夹紧爪38，但是本领域的技术人员应当理解，夹紧单元16采用在围绕车轮的空间关系中布置的多个夹紧爪。

下部填充组件18通常也被支撑在底座32之下，并具有耦接到下部呈递臂42的驱动单元40，该下部呈递臂穿过底座32延伸至工作表面之上。如目前所优选的，一对下部呈递臂42在沿Z轴线的空间关系中布置并彼此独立操作。下部呈递臂42距竖直(Y)轴线在15°-25°的范围内成角度定向，这大体上对应于轮胎T的胎面的角度定向(如最佳参见图3和图4)。在用于相对于车轮W安置和正确定向轮胎T的轮胎安装过程中，每个下部呈递臂42被水平操纵。例如，下部呈递臂42首先被安置以保持轮胎，使得轮胎相对于车轮不旋转。接下来，下部呈递臂42被操纵以将轮胎胎圈推动到车轮W的安全胎圈中。在本实施方案中，用于每个下部呈递臂42的驱动单元40是单轴伺服驱动的滚珠螺杆圆筒，该滚珠螺杆圆筒被耦接到下部呈递臂42，并可操作以在横向方向(即，在平行于X轴线的方向)操纵下部呈递臂42通过连续的位置范围。另外，使用伺服控制的圆筒允许在车轮和轮胎安装过程中下部呈递臂的连续位置和力反馈控制。虽然图2示出用于安置轮胎T的一对下部呈递臂42，但是本领域的技术人员应当理解，下部填充组件18中采用的下部呈递臂的数量可以改变。

现参考图1和图3，固定装置14包括垂直焊件44，该焊件具有通常在底座32上面支撑安装头20的支架组件46。支架组件46被可滑动地支撑在垂直焊件44上，用于垂直安置安装头20相对于底座32的移动。安装头20包括旋转驱动器48，诸如具有耦接到胎圈辊组件52的输出轴50的伺服电机。旋转驱动器48的操作引起胎圈辊组件52围绕竖直电机轴线54旋转。具体地，竖直电机轴线54与车轮W的中心轴线对准，如最佳参见图3。旋转驱动器48可含有变速器或用于调整胎圈辊组件52的速度和扭矩的传动装置或其他齿轮减速机构。

胎圈辊组件52包括耦接到输出轴50的一端的定位器56、从定位器56向下延伸的臂58，以及支撑在与定位器56相对的臂58一端上的胎圈辊60。定位器56可滑动地支撑臂58并用于相对于竖直电机轴线54径向安置胎圈辊60。如目前所优选的，定位器56是可以被径向安置到预期位置中的滑动机构。制动单元62被用来将定位器56固定在预期位置。替代地，定位器可以采用驱动单元诸如伺服控制的滚珠螺杆圆筒用于径向安置和固定臂58和胎圈辊60。胎圈辊60被附接到臂58的自由端62，使得它可在臂58上自由旋转。

上部填充组件22的上部呈递臂26被耦接到机械臂64的端部，并可操作通过在围绕安装台12的三维空间内的连续安置范围来操纵上部呈递臂26。另外，机械臂64允许在车轮和轮胎安装过程中上部呈递臂26的连续位置和力反馈控制。上部呈递臂26包括固定到机械臂64的面板的端部操纵装置66以及附接到端部操纵装置66的自由端的轮胎压低机构68。轮胎压低机构68的鼻构件70被配置为在组装期间啮合轮胎T的侧壁用于定位和保持轮胎T。例如，上部呈递臂26被操纵以将顶部胎圈推低到车轮W的下降中心(中间区域)中。如目前所优选的，轮胎压低机构68包括偏置滑动以将鼻构件70顺应地支撑在端部操纵装置66上的弹簧。当从上面观察时(从Y轴线向下看的平面图)，鼻构件70具有被安装在轮胎呈递器10中的大体上对应于车轮半径的范围的圆弧形状。

锥形销72也被附接到端部操纵装置的自由端68并大体上远离轮胎压低机构68延伸。锥形销72可被插入到定位器56中形成的孔74中，使得机械臂64可被用于将定位器56径向定位。现参考图4，例示了表示上部填充组件22的替代实施方案的上部填充组件200。上部填充组件200采用一组伺服驱动的滚珠螺杆圆筒202、204来沿两个轴线——竖直轴线(Y)和水平轴线(X)操纵呈递臂206。上部填充组件200被附接到与安装头20相邻的支架44，并在支架44上的竖直方向与安装头20同时移动。圆筒202在竖直(Y)方向定向并具有向下延伸的杆208。杆208的自由端被耦接到圆筒204，该圆筒在水平(X)方向定向并具有横向延伸的杆210。上部呈递臂206包括固定到杆210的自由端的端部操纵装置212和附接到端部操纵装置212的自由端的轮胎压低机构214。类似于鼻构件70，鼻构件216配置为在组装期间啮合轮胎T的侧壁用于定位和保持轮胎T。当从上面观察时(从Y轴线向下看的平面图)，鼻构件216具有被安装在轮胎呈递器10中的大体上对应于车轮半径的范围的圆弧形状。

在轮胎安装过程中，上部呈递臂206被操纵用于将上部轮胎胎圈正确安置到车轮W的下降中心，并进一步限制轮胎T相对于车轮W的移动。圆筒202、204被耦接到上部呈递臂206，并可操作通过在平行于由X-Y轴线限定的平面的平面内的连续安置范围操纵上部呈递臂206。另外，使用伺服控制的圆筒允许在车轮和轮胎安装过程中上部呈递臂206的连续位置反馈控制。

现参考在图5中例示的流程图，现将描述根据本公开内容的车轮和轮胎组装过程。除非另有注明，车轮和轮胎组装过程的以下描述参考在图1-3中例示的实施方案。

一开始，轮胎呈递器10处于空闲状态，其中夹紧单元16的夹紧爪38处于打开的非夹紧位置。安装头20以及下部呈递臂18和上部呈递臂26远离底座32被定位在原位置。在此空闲状态中，轮胎呈递器10准备好接收车轮W和轮胎T。接下来，指定要被组装的车轮W和轮胎T组合的特性的车轮和轮胎数据被获取并被传送到控制器28。任何合适的数据获取手段可被使用，例如，数据扫描技术，该技术从车轮W和轮胎T或从车轮W和轮胎上的制造标签直接读取车轮和轮胎数据，或从工厂信息系统传送的数据读取，或通过操作员直接输入车轮和轮胎数据。

控制器28使用车轮和轮胎数据生成安装协议，该安装协议包括用于在组装过程中安置和操纵轮胎呈递器10的部件的具体指令。该安装协议可由控制器28通过数据查找功能生成，在该功能中，用于各种车轮W和轮胎T的标识与存储在存储器中的具体预定义安装协议一起在查找表中被交叉引用。查找功能使用特定车轮和轮胎数据以调用用于该车轮W和轮胎T的特定组合的安装协议。如果车轮和轮胎数据提供充分的信息，使得控制器28可以计算合适的安装协议，则安装协议还可由控制器通过数据处理例程生成。在这个意义上说，安装协议包括用于编程轮胎呈递器10并为轮胎和车轮组装提供自动化方法的一组指令。

车轮W或车轮W和轮胎T组合被运送到安装台12中并被大体定位在底座32上。一旦被大体定位，则夹紧单元16将夹紧爪38从非抓紧位置安置到夹紧位置。在夹紧位置中，夹紧爪38将车轮W固定在相对于安装台12的固定和预定位置。安装协议可命令夹紧单元执行这个功能。如果尚未装载，则轮胎T被运送到安装台12中并大体定位在车轮W上。一旦被大体定位，则下部填充组件18保持轮胎T并将下部呈递臂42从原位置安置到胎圈安装位置。在胎圈安装位置中，下部呈递臂42将轮胎T定位在相对于安装台12的预定定位处中，使得下部胎圈啮合在车轮W上的安全胎圈。安装协议可命令下部填充组件18执行这个功能。

具体参考图1和图3，一旦车轮W和轮胎T被安置在安装台12中的已知定位处，则机械臂64将上部呈递臂26从原位置安置到轮胎压低位置。在轮胎压低位置中，轮胎压低机构68的鼻构件70啮合轮胎T的侧壁以将上部胎圈移动到车轮的下降中心中，并进一步限制轮胎T的移动。安装协议可命令上部填充组件22执行这个功能。上部呈递臂26处于轮胎压低位置的情况下，安装协议命令支架46和安装头20将胎圈辊60安置到与轮胎T啮合。一旦如此啮合，则安装协议命令旋转驱动器48和径向定位器56围绕车轮W的圆周操纵臂58和胎圈辊60，从而将轮胎T的胎圈移动到车轮W的轮辋之间的位置中。

与胎圈辊60的操纵同时，安装协议可命令上部呈递臂26操纵轮胎压低机构68沿轮胎安装路径远离轮胎压低位置。例如，上部呈递臂26可被操纵以平行于车轮W的中心轴线垂直(向上或向下)移动轮胎压低机构68。相似地，上部呈递臂26可在平行于底座32的平面(即，平行于由X-Z轴线限定的平面)中被操纵。在X-Z平面中的移动允许轮胎压低机构68在车轮W的中心轴线被径向安置(向内或向外)和/或围绕车轮W的轮辋被周向安置。因此，在轮胎安装过程中，安装协议可以命令上部呈递臂26通过三个维度的连续运动范围移动。

具体参考图4中例示的实施方案，一旦车轮W和轮胎T被安置在安装台12中的已知定位处，则上部填充组件200，并且尤其是驱动圆筒202、204将上部呈递臂206从原位置安置到轮胎压低位置。在轮胎压低位置中，轮胎压低机构214的鼻构件216啮合轮胎T的侧壁以将上部胎圈安置到车轮W的下降中心中，并进一步限制轮胎T的移动。安装协议可命令上部填充组件22执行这个功能。上部呈递臂206在轮胎压低位置的情况下，安装协议命令支架46和安装头20将胎圈辊60安置到与轮胎T啮合。一旦如此啮合，则安装协议命令旋转驱动器48和径向定位器56围绕车轮W的圆周操纵臂58和胎圈辊60，从而将轮胎的胎圈移动到车轮W的轮辋之间的位置中。

与胎圈辊60的操纵同时，安装协议可命令上部填充组件200操纵上部呈递臂206沿轮胎安装路径远离轮胎压低位置。例如，上部呈递臂206可被操纵以平行于Z轴线(即，垂直向上或向下)或平行于X轴线(即，水平向左或向右)移动轮胎压低机构68，使得鼻构件208可以被径向安置(向内或向外)在车轮W的中心轴线。因此，在轮胎安装过程中，安装协议可以命令上部呈递臂206通过两个维度的连续运动范围移动。

返回一般的组装方法，在操纵胎圈辊60的同时，安装协议还可命令下部填充组件18操纵下部呈递臂42沿轮胎安装路径远离胎圈安装位置。例如，下部呈递臂42可被操纵以平行于X轴线(即，水平向左或向右)移动，并因此在车轮W的中心轴线径向移动(向内或向外)。因此，在轮胎安装过程中，安装协议可以命令下部呈递臂26通过一个维度的连续运动范围移动。

在轮胎安装过程中同时操纵下部填充组件18和/或上部填充组件22消除了传统系统的固定停止约束，并能够连续调整车轮W和轮胎T的位置并改进了保持能力。此外，使用机械臂和伺服控制的圆筒能够使位置和/或力反馈控制进一步改进通过安装协议提供的指令的精度并提高安装过程的效率。

安装协议可命令安装头20在双胎圈安装过程中围绕车轮W的圆周进行单次旋转，使得轮胎T的两个胎圈均被安装在车轮W上以形成轮胎和车轮组件。替代地，安装协议可命令安装头20在单胎圈安装过程中围绕车轮W的圆周进行两次旋转，使得轮胎T的一个胎圈在每次旋转时被安装在车轮W上以形成轮胎和车轮组件。随着轮胎和车轮组件完成，安装协议命令安装头20以及下部填充组件18和上部填充组件22被安置返回到原位置。随后安装协议命令夹紧单元16将夹紧爪38从夹紧位置移动到非夹紧位置以释放轮胎和车轮组件。轮胎和车轮组件可以通过先前所述的任何合适手段被运送出安装台12。轮胎呈递器10再一次处于空闲状态并准备重复组装过程。

根据本公开内容的组装过程可在开始组装过程之前的任何时间点获取车轮和轮胎数据。换句话说，车轮和轮胎数据不需要在车轮W和/或轮胎T被运送到安装台12之前获取，而是在一旦安装台被装载就可进行捕捉。相似地，组装过程不需要为每一个组装序列获取车轮和轮胎数据，而是可以以批次的方式获取，使得当包括同一车轮W和轮胎T组合时，对一批组件或一套组件获取一次车轮和轮胎数据。

已经提供了实施方案的前面描述用于说明和描述目的。该描述并不旨在穷举或限制本公开内容。特定实施方案的个别元件或特征通常并不局限于该特定实施方案，而是在可应用的情况下是可以互换的，并且可以被用在选定实施方案中，即使该实施方案没有具体示出或描述。同样也可以以许多方法改变。这种变化不应被视为背离本公开内容，并且所有这种更改旨在被包括在本公开内容的范围内。

Claims (20)

1.一种用于轮胎和车轮组装的自动化方法，所述方法包括：

获取车轮和轮胎数据；

基于所述车轮和轮胎数据生成安装协议；

将车轮运送到安装台中；

将夹具从非夹紧位置安置到夹紧位置，用于将所述车轮固定到所述安装台中；

将轮胎运送到所述安装台中；

将下部呈递臂从原位置安置到胎圈安装位置，用于相对于所述车轮定位所述轮胎；

将上部呈递臂从原位置安置到轮胎压低位置，用于限制所述轮胎相对于所述车轮的移动；

基于所述安装协议沿轮胎安装路径操纵安装头，用于将所述轮胎组装到所述车轮上；以及

在所述安装头沿所述轮胎安装路径被操纵时，基于所述安装协议操纵所述上部呈递臂和所述下部呈递臂中的至少一个。

2.如权利要求1所述的自动化方法，其中所述上部呈递臂被可操作地支撑在定位器上，所述定位器基于所述安装协议相对于所述车轮在两轴线上操纵所述上部呈递臂。

3.如权利要求2所述的自动化方法，其中操纵所述上部呈递臂包括在相对于所述车轮的径向方向和竖直方向上操纵所述上部呈递臂。

4.如权利要求1所述的自动化方法，其中所述上部呈递臂被可操作地支撑在机械臂的端部操纵装置上，使得所述机械臂基于所述安装协议操纵所述上部呈递臂。

5.如权利要求1所述的自动化方法，其还包括基于表示所述上部呈递臂的当前位置的反馈信号操纵所述上部呈递臂。

6.如权利要求1所述的自动化方法，其中将所述上部呈递臂安置到所述轮胎压低位置是基于所述安装协议。

7.如权利要求1所述的自动化方法，其中将所述下部呈递臂安置到所述胎圈安装位置是基于所述安装协议。

8.如权利要求7所述的自动化方法，其还包括在所述安装头沿所述轮胎安装路径被操纵时，基于所述安装协议操纵所述上部呈递臂和所述下部呈递臂两者。

9.如权利要求8所述的自动化方法，其中操纵所述下部呈递臂包括在相对于所述车轮在径向方向上安置所述下部呈递臂。

10.如权利要求8所述的自动化方法，其还包括基于表示所述下部呈递臂的当前位置的反馈信号操纵所述下部呈递臂。

11.如权利要求1所述的自动化方法，其还包括：

将所述安装头与所述上部呈递臂和下部呈递臂远离轮胎和车轮组件收缩到所述原位置；

将所述夹具安置到所述非夹紧位置，用于将所述轮胎和车轮组件从所述安装台释放；以及

将所述轮胎和车轮组件运送出所述安装台。

12.一种用于轮胎和车轮组装的可编程机器，所述机器包括：

用于支撑车轮的底座；

相对于所述底座可安置的夹紧机构，用于将所述车轮夹紧在所述底座上；

下部呈递臂，所述下部呈递臂相对于所述底座从原位置可安置到固定位置，用于相对于所述车轮定位轮胎；

上部呈递臂，所述上部呈递臂相对于所述底座从原位置可安置到固定位置，用于限制所述轮胎相对于所述车轮的移动；

安装头，所述安装头相对于所述底座沿轮胎安装路径可移动，用于将所述轮胎组装到所述车轮上；

控制器，所述控制器可操作以基于车轮和轮胎数据从存储的存储器位置调用安装协议，所述控制器可操作以基于所述安装协议向所述安装头发送第一指令集，并基于所述安装协议向所述上部呈递臂和所述下部呈递臂中的至少一个发送第二指令集，使得在所述安装头沿所述轮胎安装路径被操纵时，所述至少一个呈递臂围绕其固定位置被操纵。

13.如权利要求12所述的可编程机器，其还包括定位器，所述定位器可操作地支撑所述上部呈递臂，使得所述定位器基于所述安装协议相对于所述底座在两轴线上围绕所述上部呈递臂的固定位置操纵所述上部呈递臂。

14.如权利要求12所述的可编程机器，其还包括：

在竖直方向安置所述上部呈递臂的第一伺服驱动的滚珠螺杆圆筒；以及

在水平方向安置所述上部呈递臂的第二伺服驱动的滚珠螺杆圆筒。

15.如权利要求12所述的可编程机器，其中所述上部呈递臂被可操作地支撑在机械臂的端部操纵装置上，使得所述机械臂基于所述安装协议操纵所述上部呈递臂。

16.如权利要求12所述的可编程机器，其中所述控制器还包括发送反馈控制信号的反馈控制电路，其中所述第二指令集基于所述安装协议和所述反馈控制信号。

17.如权利要求12所述的可编程机器，其还包括定位器，所述定位器可操作地支撑所述下部呈递臂用于围绕所述固定位置操纵所述下部呈递臂。

18.如权利要求17所述的可编程机器，其中所述定位器包括安置所述下部呈递臂的伺服驱动的滚珠螺杆圆筒。

19.如权利要求17所述的可编程机器，其中所述控制器还可操作以基于所述安装协议向所述下部呈递臂发送第三指令集，使得在所述安装头沿所述轮胎安装路径被操纵时，所述下部臂被操纵。

20.如权利要求19所述的可编程机器，其中所述控制器还包括发送反馈控制信号的反馈控制电路，其中所述第三指令集基于所述安装协议和所述反馈控制信号。