CN117104755A - 货箱取放方法、装置、电子设备、仓储机器人和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及智能仓储技术领域，具体涉及一种货箱取放方法、装置、电子设备和存储介质。该货箱取放方法应用于仓储机器人，该仓储机器人包括移动底座、竖直设置于移动底座上的立架以及设置于立架上且可竖直升降的第一取放货装置和第二取放货装置，该方法包括：接收第一取放货任务，第一取放货任务用于指示仓储机器人将货架的第一目标库位上的待出库货箱执行出库操作，以及将待入库货箱放置于第一目标库位；控制移动底座移动至第一目标库位的取放货位置，控制第二取放货装置对准第一目标库位并从第一目标库位取出待出库货箱；控制第一取放货装置移动以对准第一目标库位，并将其暂存的待入库货箱放置于第一目标库位。本申请实现了提高货箱取放效率。

Description

货箱取放方法、装置、电子设备、仓储机器人和存储介质

技术领域

本申请实施例涉及智能仓储技术领域，具体涉及一种货箱取放方法、装置、电子设备、仓储机器人和存储介质。

背景技术

物流仓储系统通常使用仓储机器人进行货箱搬运。仓储机器人一般设置有多个搬运装置，通过搬运装置进行货箱存取，例如从货架/输送线取出或放回货箱。目前仓储机器人的多个搬运装置之间配合效率较低，无法高效完成取放货操作。

发明内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种货箱取放方法、装置、电子设备、仓储机器人和存储介质，用于解决现有技术中存在的仓储机器人操作效率较低的问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种货箱取放方法，应用于仓储机器人，所述仓储机器人包括移动底座、竖直设置于所述移动底座上的立架以及设置于所述立架上且可沿立架竖直升降的第一取放货装置和第二取放货装置，所述方法包括：接收第一取放货任务，所述第一取放货任务用于指示所述仓储机器人将货架的第一目标库位上的待出库货箱执行出库操作，以及将待入库货箱放置于所述第一目标库位；控制所述移动底座移动至所述第一目标库位的取放货位置，控制所述第二取放货装置对准所述第一目标库位并从所述第一目标库位取出待出库货箱；控制所述第一取放货装置移动以对准所述第一目标库位，并将其暂存的待入库货箱放置于所述第一目标库位。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种货箱取放装置，其特征在于，应用于仓储机器人，所述仓储机器人包括移动底座、竖直设置于所述移动底座上的立架以及设置于所述立架上且可沿立架竖直升降的第一取放货装置和第二取放货装置，其特征在于，所述装置包括：接收模块，用于接收第一取放货任务，所述第一取放货任务用于指示所述仓储机器人将货架的第一目标库位上的待出库货箱执行出库操作，以及将待入库货箱放置于所述第一目标库位；第一控制模块，用于控制所述移动底座移动至所述第一目标库位的取放货位置，控制所述第二取放货装置对准所述第一目标库位并从所述第一目标库位取出待出库货箱；第二控制模块，用于控制所述第一取放货装置移动以对准所述第一目标库位，并将其暂存的待入库货箱放置于所述第一目标库位。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上所述的货箱取放方法的操作。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种仓储机器人，其包括如上所述的电子设备。

根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行如上所述的货箱取放方法的操作。

根据本申请实施例的第六方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的货箱取放方法的操作。

本申请实施例中，由于仓储机器人包括第一取放货装置和第二取放货装置，且待出库货箱暂存在第一取放货装置中，通过利用本申请实施例提供的货箱取放方法控制仓储机器人利用第二取放货装置从第一目标库位取出待出库货箱，接着再将暂存在第一取放货装置的待入库货箱放置于第一目标库位中，从而完成一次双循环操作。由于仓储机器人在完成一次双循环操作的过程中，利用两个取放货装置分别完成取货和放货操作，从而提升了操作效率。并且，在完成一次双循环操作的过程中，也无需依赖空闲库位用于暂存待入库货箱、待出库货箱即可完成货箱的取放操作，提高了适用性。

上述说明仅是本申请实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本申请实施例的应用场景中仓储机器人和货架的结构示意图；

图2示出了本申请实施例提供的货箱取放方法的流程示意图；

图3示出了本申请实施例提供的仓储机器人利用第一取放货装置和第二取放货装置在货架取放货箱的过程示意图；

图4示出了本申请实施例提供的另一种仓储机器人的结构示意图；

图5示出了本申请实施例的应用场景中另一种仓储机器人和货架的结构示意图；

图6示出了本申请实施例的应用场景中另一种仓储机器人和货架的结构示意图；

图7示出了本申请实施例的应用场景中另一种仓储机器人和货架的结构示意图；

图8示出了本申请实施例提供的仓储机器人将待出库货箱放置于单层输送线的过程示意图；

图9示出了本申请实施例提供的仓储机器人从单层输送线取出待入库货箱的过程示意图；

图10示出了本申请实施例提供的仓储机器人将待出库货箱放置于双层输送线的过程示意图；

图11示出了本申请实施例提供的仓储机器人从双层输送线取出待入库货箱的过程示意图；

图12示出了本申请实施例提供的仓储机器人将待出库货箱放置于双层输送线并从双层输送线取出待入库货箱的过程示意图；

图13示出了本申请实施例的应用场景中另一种货架的结构示意图；

图14示出了本申请实施例提供的货箱取放装置的结构示意图；

图15示出了本申请实施例提供的电子设备的结构示意图；

图16示出了本申请实施例提供的仓储机器人的结构示意图。

附图标记如下：

10、仓储机器人；20、货架；

11、移动底座；12、立架；131、第一取放货装置；132、第二取放货装置；14、暂存机构；

211、第一层支撑架；212、第二层支撑架；216、第六层支撑架；217、第七层支撑架；

20a、第一子货架；20b、第二子货架；20c、第三子货架；

30、单层输送线；41、第一输送线；42、第二输送线。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施例。虽然附图中显示了本申请的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施例所限制。

本申请发明人了解到，现有技术中，在利用仓储机器人进行取放货操作时，多个搬运装置之间配合效率较低，无法快速完成取放货操作。

针对上述问题，本申请提出一种货箱取放方法，该方法应用于包括第一取放货装置和第二取放货装置的仓储机器人，通过利用第一取放货装置暂存待入库的货箱，而第二取放货装置处于空载状态，从而先控制第二取放货装置取出待出库货箱，再控制第一取放货装置将其暂存的待入库货箱放置于目标库位，从而完成一次双循环操作。通过利用该货箱取放方法控制包括两个取放货装置的仓储机器人进行取放货双循环操作，无需利用取放货装置对待出库货箱和待入库货箱重复进行多次取出、放回的动作，从而提升了操作效率；并且，利用该货箱取放方法控制仓储机器人取放货箱时，无需依赖空闲库位用来暂存货箱，从而扩大了该货箱取放方法的使用范围。

仓库中通常设有多个货架，每一货架的放置方位可能不同。为了方便说明，下述各实施例中的货架的长度方向、货架的深度(即宽度)方向和货架的高度方向均依据货架自身坐标系(也即用户坐标系或相对坐标系)所定义，货架在存储区的放置方位不同，上述货架的长度方向、货架的深度(即宽度)方向和货架的高度方向在整个存储区坐标系(也即世界坐标系或绝对坐标系)中的方向也不同。下述实施例中，图1和图13中的X方向为货架的长度方向，图1、图5-图7和图13中的Z方向为货架的高度方向，图5和图6中的Y方向为货架的深度(即宽度)方向。

此处为了更好地说明应用本申请实施例提供的货箱取放方法的仓储机器人和目标库位，图1示出了本申请实施例的应用场景中仓储机器人和货架的结构示意图。如图1所示，仓储机器人10包括移动底座11、竖直设置于移动底座11上的立架12，以及竖直设置于立架12上且可沿立架12竖直升降的第一取放货装置131和第二取放货装置132；货架20包括多层多列的不同库位以用于放置货箱A。

图2示出了本申请实施例提供的货箱取放方法的流程示意图。该方法由图1所示的包括第一取放货装置131和第二取放货装置132的仓储机器人10执行，该仓储机器人10可以包括一个或多个处理器，该处理器可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路，在此不做限定。仓储机器人10包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC，在此不做限定。如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤110：接收第一取放货任务，第一取放货任务用于指示仓储机器人将货架的第一目标库位上的待出库货箱执行出库操作，以及将待入库货箱放置于第一目标库位。

其中，出库操作是指将处于仓库货架中的位于目标库位的待出库货箱从货架取出，并将待出库货箱运送至目标位置，例如，运送至工作站。由于货架通常包括多层多列的库位用于放置货箱，因此，可以通过库位信息找到目标货箱，例如，若目标货箱对应的库位信息为某货架第3层第4列，则可以根据该信息找到位于该货架的第3层第4列库位上的目标货箱。因此，本步骤中，第一取放货任务包括第一目标库位信息，例如，第一取放货任务包括待出库货箱位于哪个货架的第几层第几列的库位信息。仓储机器人10接收到该第一取放货任务后，控制系统还会为其规划移动路径，仓储机器人10根据规划路径移动至第一目标库位的取放货位置。

本领域技术人员应当理解，第一取放货任务中可以为包括指示仓储机器人将货架的第一目标库位上的待出库货箱执行出库操作以及将待入库货箱放置于第一目标库位的单个任务，也可以包括两个任务：指示仓储机器人将货架的第一目标库位上的待出库货箱执行出库操作的第一任务，和指示仓储机器人将待入库货箱放置于第一目标库位的第二任务。

此处为了更好地说明仓储机器人10利用第一取放货装置131和第二取放货装置132进行取放货箱的过程，图3示出了本申请实施例提供的仓储机器人利用第一取放货装置和第二取放货装置在货架取放货箱的过程示意图。如图3中的(a)所示，货箱A₁为位于第一目标库位上的待出库货箱，货箱A₂为暂存在仓储机器人10的第一取放货装置131上的待入库货箱。

步骤120：控制移动底座移动至第一目标库位的取放货位置，控制第二取放货装置对准第一目标库位并从第一目标库位取出待出库货箱。

其中，本步骤中，仓储机器人10根据步骤110确定的移动路径来控制移动底座11移动，以移动至第一目标库位的取放货位置。其中，仓储机器人10移动至第一目标库位的取放货位置，指的是在该位置，仓储机器人10可以取放第一目标库位上的货物，具体可以是指仓储机器人10移动至第一目标库位并面对第一目标库位或者使取放货装置旋转至其开口面向第一目标库位，以使取放货装置可以将目标库位上的待出库货箱取出。仓储机器人10移动至第一目标取放货位置后，可以根据当前第二取放货装置132的高度信息和第一目标库位的高度信息来确定第二取放货装置132的移动方向和移动距离，进而可以根据确定的移动方向和移动距离来控制第二取放货装置132移动并对准第一目标库位。仓储机器人10的第二取放货装置132对准第一目标库位后，即可从第一目标库位取出待出库货箱。其中，取放货装置对准库位是指取放货装置在货架高度方向上(Z方向)的位置在库位的附近，满足其能将库位的货箱取出即可，而不要求取放货装置的高度与库位完全相等。如无特别说明，本申请实施例中的对准的含义均与此类似。

如图3中(a)所示，第二取放货装置132对准第一目标库位后，由于当前第二取放货装置132处于空载状态，因此，可以直接利用第二取放货装置132从第一目标库位中取出待出库货箱A₁。如图3中(b)所示，第二取放货装置132从第一目标库位中取出待出库货箱A₁后，待出库货箱A₁暂存在第二取放货装置132中，此时第一目标库位成为空闲库位。

步骤130：控制第一取放货装置移动以对准第一目标库位，并将其暂存的待入库货箱放置于所述第一目标库位。

其中，本步骤中，仓储机器人10可以根据当前第一取放货装置131的高度信息和第一目标库位的高度信息来确定第一取放货装置131的移动方向和移动距离，进而可以根据确定的移动方向和移动距离来控制第一取放货装置131移动并对准第一目标库位。如图3中(c)所示，仓储机器人10通过控制第一取放货装置131对准第一目标库位后，即可将其暂存的待入库货箱A₂放置于第一目标库位中，从而完成一次双循环操作。

需要说明的是，本申请实施例中，优选地，第一取放货装置131和第二取放货装置132是同步升降的装置，例如，第一取放货装置131和第二取放货装置132通过连接件固定连接，通过控制连接件升降，同步带动第一取放货装置131和第二取放货装置132升降；或者通过控制第一取放货装置131和第二取放货装置132中的任一者升降，同步带动另一取放货装置升降。值得注意的是，若第一取放货装置131和第二取放货装置132不是同步升降的装置，由于仓储机器人执行完步骤120时，仍然是第二取放货装置132对准第一目标库位，那么，在执行步骤130中的控制第一取放货装置131移动以对准第一目标库位前，需要先控制第二取放货装置132移动以移开对准第一目标库位的位置处，然后再控制第一取放货装置131移动以对准第一目标库位。

本申请实施例中，由于仓储机器人10包括第一取放货装置131和第二取放货装置132，且待出库货箱暂存在第一取放货装置131中，通过利用本申请实施例提供的货箱取放方法控制仓储机器人10利用第二取放货装置132从第一目标库位取出待出库货箱，接着再将暂存在第一取放货装置131的待入库货箱放置于第一目标库位中，从而完成一次双循环操作。由于仓储机器人10在完成一次双循环操作的过程中，利用两个取放货装置分别完成取货和放货操作，从而提升了操作效率。并且，在完成一次双循环操作的过程中，也无需依赖空闲库位用于暂存待入库货箱、待出库货箱即可完成货箱的取放操作，提高了适用性。

需要说明的是，上述实施例中，仅以仓储机器人10的第一取放货装置131和第二取放货装置132是竖直设置的为例进行说明。然而，在一些实施例中，仓储机器人10的第一取放货装置131和第二取放货装置132也可以是水平设置的，利用本申请实施例提供的货箱取放方法控制这样的仓储机器人取放货箱时，其实现方式与第一取放货装置131和第二取放货装置132是竖直设置的仓储机器人的实现方式相似，因此，其实现方式可参考上述实施例的具体实现方式，在此不再赘述，区别仅在于控制取放货装置移动以对准目标库位时，两个取放货装置竖直设置时通过升降取放货装置以实现对准，两个取放货装置水平设置时还通过横向移动取放货装置以实现对准。

为了提高仓储机器人完成双循环操作时的操作效率，本申请实施例中，仓储机器人还包括沿竖直方向间隔设置于立架上的多个暂存机构。图4示出了本申请实施例提供的另一种仓储机器人的结构示意图，如图4所示，仓储机器人10还包括沿竖直方向间隔设置于立架12上的多个暂存机构14，其中，图4提供的仓储机器人10是在图1提供的仓储机器人10的基础上增加了暂存机构14。在图2提供的实施例的基础上，本申请实施例在步骤110之前，还包括如下步骤a1：

步骤a1：控制第一取放货装置从放置有待入库货箱的暂存机构中取出待入库货箱并暂存于第一取放货装置。

其中，通过预先将待入库货箱放置于暂存机构14，只要仓储机器人10的第一取放货装置131处于空载状态，就从暂存机构14中取出待入库货箱并暂存于第一取放货装置131中，以为执行第一取放货任务做准备。

或者，在图2提供的实施例的基础上，本申请实施例在步骤110之后还包括如下步骤a2：

步骤a2：控制仓储机器人从当前位置向第一目标库位移动，在移动过程中控制第一取放货装置从放置有待入库货箱的暂存机构中取出待入库货箱并暂存于第一取放货装置。

其中，若当前仓储机器人10不在第一目标库位的取放货位置，则在接收到第一取放货任务后，在移动至第一目标库位的取放货位置的过程中，控制第一取放货装置131从放置有待入库货箱的暂存机构14中取出待入库货箱并暂存于第一取放货装置131，从而当仓储机器人10移动至第一目标库位的取放货位置时，已提前将待入库货箱从暂存机构中取出，以为执行第一取放货任务做准备。

本申请实施例中，通过控制仓储机器人10提前将待入库货箱从暂存机构14中取出并暂存于第一取放货装置131中，而不是在仓储机器人10移动到第一目标库位的取放货位置后才从暂存机构14中取出待入库货箱，从而提升了操作效率。

为了提高仓储机器人完成双循环操作时的操作效率，本申请实施例中，仓储机器人为如图4中所示的包括多个暂存机构14的仓储机器人10，并且，第一取放货装置131和第二取放货装置132之间的间距与暂存机构14之间的间距匹配。间距匹配是指二者之间的间距大致相等，以使第一取放货装置131和第二取放货装置132可以同步从两个不同的暂存机构14中取出待出库货箱即可。优选地，第一取放货装置131和第二取放货装置132之间的间距与暂存机构14之间的间距相等。本申请实施例在图2提供的实施例的基础上，在步骤130之后，该货箱取放方法还包括如下步骤：

步骤b：控制第二取放货装置将取出的待出库货箱放置于空闲暂存机构，并同步或先后控制第一取放货装置从另一暂存机构中取出另一待入库货箱并暂存于第一取放货装置。

其中，空闲暂存机构是指多个暂存机构中处于空载状态的暂存机构。当仓储机器人10执行完步骤130后，此时第一取放货装置131处于空载状态，第二取放货装置132暂存有待出库货箱，本申请实施例中，通过同步控制第一取放货装置131和第二取放货装置132，以使第一取放货装置131从暂存机构14中取出另一待入库货箱并暂存于第一取放货装置131，并使第二取放货装置132将取出的待出库货箱放置于空闲暂存机构14中，从而为下次执行取放货任务做准备，而不是待仓储机器人10移动至下一目标库位的取放货位置后才执行上述操作，从而提高了执行效率。

两个取放货装置之间的间距与暂存机构之间的间距也可以不匹配，二者可先后(而非同步)对相邻的两个暂存机构进行取放货操作时，在其中一个取放货装置执行对其中一个暂存机构的取放货操作后，通过控制另一取放货装置移动至对应其中另一暂存机构的高度，则能够执行对该暂存机构的取放货操作。

为了进一步提高仓储机器人完成双循环操作时的操作效率，本申请实施例中，仓储机器人为如图4中所示的包括多个暂存机构14的仓储机器人10，步骤b进一步包括：

在仓储机器人从第一目标库位的取放货位置向下一目标库位移动的过程中，控制第二取放货装置将取出的待出库货箱放置于空闲暂存机构，并同步或先后控制第一取放货装置从另一暂存机构中取出另一待入库货箱并暂存于第一取放货装置；

或者，在仓储机器人从第一目标库位的取放货位置向下一目标库位移动的过程中，控制第二取放货装置将取出的待出库货箱放置于空闲暂存机构，并同步或先后控制第一取放货装置从另一暂存机构中取出另一待入库货箱并暂存于第一取放货装置，控制第一取放货装置和第二取放货装置旋转以使其面向下一目标库位，以及控制第一取放货装置升降至与下一目标库位对应的高度。

其中，同步或先后控制第一取放货装置从另一暂存机构中取出另一待入库货箱并暂存于第一取放货装置，是指在控制第二取放货装置将取出的待出库货箱放置于空闲暂存机构时同步控制第一取放货装置从另一暂存机构中取出另一待入库货箱并暂存于第一取放货装置，或先控制第二取放货装置将取出的待出库货箱放置于空闲暂存机构后，再控制第一取放货装置从另一暂存机构中取出另一待入库货箱并暂存于第一取放货装置，或先控制第一取放货装置从另一暂存机构中取出另一待入库货箱并暂存于第一取放货装置后，再控制第二取放货装置将取出的待出库货箱放置于空闲暂存机构。本申请实施例中，优选地，在控制第二取放货装置将取出的待出库货箱放置于空闲暂存机构时同步控制第一取放货装置从另一暂存机构中取出另一待入库货箱并暂存于第一取放货装置。

当仓储机器人10执行完步骤130后，此时第一取放货装置131处于空载状态，第二取放货装置132暂存有待出库货箱，本申请实施例中，在仓储机器人10执行完一次取放货任务后，并向下一目标库位移动过程中，通过控制第二取放货装置132将执行上一次取放货任务时取出的待出库货箱放置于空闲暂存机构14中，以使第二取放货装置132处于空载状态，为执行下一次取放货任务做准备，从而提升了操作效率。由于仓储机器人10对目标库位上的货箱进行取放操作时，通常需要使其取放货装置面向目标库位才能进行操作，因此，本申请实施例中，若当前执行取放货任务的目标库位与下一次执行取放货任务的目标库位的方向不同，则在执行完当前的取放货任务后，在仓储机器人10向下一目标库位移动的过程中，通过控制第一取放货装置131和第二取放货装置132旋转以使其面向下一目标库位，以使第一取放货装置131和第二取放货装置132到达下一目标库位时，是直接面向目标库位的，而不是当仓储机器人10移动至目标库位后再旋转以面向目标库位，从而减少了执行下一取放货任务的耗时，也就提升了操作效率。

货架根据其深度方向上库位的数量分为单深位货架和多深位货架，本申请实施例提供了另一种货箱取放方法用于控制仓储机器人10对多深位货架进行货箱取放。此处为了更好地说明多深位货架，图5示出了本申请实施例的应用场景中另一种仓储机器人和货架的结构示意图。其中，图5中，仓储机器人10面向货架20，也即第一取放货装置131和第二取放货装置132是面向库位的，且该仓储机器人10与图4中提供的仓储机器人10相似，在此不再赘述该仓储机器人的具体结构。如图5中(a)所示的货架20，其在Y方向即货架20的深度(即宽度)方向上可以放置两个货箱，也即一个库位上可以放置两个货箱，该类型的货架即为多深位货架中的双深位货架；如图5中(b)所示的货架20，其在Y方向即货架20的宽度方向上可以放置三个货箱，也即一个库位上可以放置三个货箱，该类型的货架即为多深位货架中的三深位货架。然而，图5仅提供两种类型的多深位货架的结构示意图，可以理解的是，货架20的宽度方向上还可以放置三个以上的货箱，在此不再赘述。本申请实施例提供的货箱取放方法是在图2提供的货箱取放方法的基础上，还包括如下步骤：

步骤c1：接收第二取放货任务，第二取放货任务用于指示仓储机器人将货架的第二目标库位上的待出库货箱执行出库操作，待出库货箱位于第二目标库位的内部，且沿货架深度方向待出库货箱的外部仅放置有一个货箱。

如图5所示，此时仓储机器人10的第一取放货装置131和第二取放货装置132均对准货架的库位，若货架为双深位货架，则如(a)所示，放置于第二目标库位内部的货箱A₃为待出库货箱，货箱A₄为位于第二目标库位外部的货箱。若货架为三深位货架，则如(b)所示，货箱A₃₁为位于第二目标库位内部的待出库货箱，货箱A₄₁为位于第二目标库位的外部的货箱，或者货箱A₃₂为位于第二目标库位内部的待出库货箱，货箱A₄₂为位于第二目标库位外部的货箱。则仓储机器人10若想取出待出库货箱，则需先将位于第二目标库位外部的货箱先取出，才能将待出库货箱取出。

其中，本步骤与步骤110类似，因此，本步骤的具体实现方式可参考步骤110的实现方式，在此不再赘述。

步骤c2：若第一取放货装置和/或第二取放货装置暂存有货箱，控制暂存有货箱的取放货装置将其暂存的货箱放置于空闲暂存机构。

其中，若第一取放货装置131和/或第二取放货装置132暂存有货箱，控制暂存有货箱的取放货装置将其暂存的货箱放置于暂存机构14中，以使第一取放货装置131和第二取放货装置132均处于空载状态。

步骤c3：控制移动底座移动至第二目标库位的取放货位置，控制第一取放货装置对准第二目标库位并将第二目标库位中当前外露的货箱取出。

如图5中(a)所示，货箱A₄即为第二目标库位中当前外露放置的货箱。

步骤c4：控制第二取放货装置移动以对准第二目标库位，并从第二目标库位取出待出库货箱。

其中，步骤c3、步骤c4均与步骤120类似，因此，步骤c3、步骤c4的具体实现方式可参考步骤120，在此不再赘述。

本申请实施例中，针对多深位货架，若待出库货箱的外部仅放置有一个货箱，则通过先控制第一取放货装置131和第二取放货装置132清空以使它们均处于空载状态，进而可以利用第一取放货装置131将位于待出库货箱的外部的货箱取出后，以使第二取放货装置132可以直接将待出库货箱取出，从而不需将位于待出库货箱的外部的货箱取出后暂存至相邻的空闲库位或暂存机构14上再去取待出库货箱，从而提升了操作效率。同时，本申请实施例的货箱取放方法可以适用于控制仓储机器人10对放置于更多不同类型的货架中的货箱进行取放操作，从而进一步扩大了使用范围。

在一些实施例中，在步骤c4之后，还包括：

步骤c5：控制第一取放货装置将第二目标库位外部的货箱放置于其原存放库位或空闲库位。

其中，空闲库位是指未放置货箱的库位，即该空闲库位至少存在一个空闲位置以用于放置货箱。由于执行步骤c3后，放置于第二目标库位外部的货箱暂存于第一取放货装置131中，因此，本申请实施例中控制第一取放货装置131将原放置于第二目标库位外部的货箱放置于其原存放库位或空闲库位。

本申请实施例提供了另一种货箱取放方法用于控制仓储机器人对多深位货架进行货箱取放。此处为了更好地说明多深位货架，图6示出了本申请实施例的应用场景中另一种仓储机器人和货架的结构示意图。其中，图6中，仓储机器人10面向货架20，也即第一取放货装置131和第二取放货装置132是面向库位的，且该仓储机器人10与图4中提供的仓储机器人10相似，在此不再赘述该仓储机器人的具体结构。如图6中(a)所示的货架20，其在Y方向即货架20的宽度方向上可以放置三个货箱，也即一个库位上可以放置两个货箱，该类型的货架即为三深位货架；如图6中(b)所示的货架20，其在Y方向即货架20的宽度方向上可以放置四个货箱，也即一个库位上可以放置四个货箱，该类型的货架即为四深位货架。然而，图6仅提供两种类型的多深位货架的结构示意图，可以理解的是，货架20的宽度方向上还可以放置四个以上的货箱，在此不再赘述。本申请实施例提供的货箱取放方法是在图2提供的货箱取放方法的基础上，还包括如下步骤：

步骤d1：接收第三取放货任务，第三取放货任务用于指示仓储机器人将货架的第三目标库位上的待出库货箱执行出库操作，待出库货箱位于第三目标库位的内部，且沿货架深度方向待出库货箱的外部放置有至少两个货箱。

如图6所示，此时仓储机器人10的第一取放货装置131和第二取放货装置132均面向库位，若货架为三深位货架，则如(a)所示，放置于第三目标库位内部的货箱A₅为待出库货箱，货箱A₆和货箱A₇为位于第三目标库位外部的货箱。若货架为四深位货架，则如(b)所示，货箱A₅₁为放置于第三目标库位内部的待出库货箱，货箱A₆₁和货箱A₇₁为位于第三目标库位外部的货箱，或者货箱A₅₂为放置于第三目标库位内部的待出库货箱，货箱A₆₂、货箱A₇₂和货箱A₈为位于第三目标库位外部的货箱。则仓储机器人10若想取出待出库货箱，则需先将位于第三目标库位外部的货箱先取出，才能将待出库货箱取出。需要说明的是，本申请实施例中仅以沿货架深度方向待出库货箱的外部放置有两个或三个货箱为例进行说明，可以理解的是，对于四深位以上的货架，待出库货箱的外部也可以放置有三个以上的货箱，此处不再赘述。

其中，本步骤与步骤110类似，因此，本步骤的具体实现方式可参考步骤110的实现方式，在此不再赘述。

步骤d2：若第一取放货装置和/或第二取放货装置暂存有货箱，控制暂存有货箱的取放货装置将其暂存的货箱放置于空闲暂存机构。

其中，本步骤与步骤c2相似，因此，本步骤的具体实现方式可参考步骤c2的具体实现方式，在此不再赘述。

步骤d3：控制移动底座移动至第三目标库位的取放货位置，并执行如下操作：

控制第一取放货装置和第二取放货装置依次对准第三目标库位并将第三目标库位中当前外露的货箱取出，以及同步或先后将取出的货箱放置于空闲暂存机构或者空闲库位。

步骤d4：重复执行步骤d3直至第一取放货装置或第二取放货装从第三目标库位取出待出库货箱。

具体地，如图6中(a)所示，若沿货架深度方向待出库货箱外部放置有两个货箱，若想取出待出库货箱A₅，则控制第一取放货装置131对准第三目标库位并将第三目标库位中当前外露的货箱A₇取出，控制第二取放货装置132移动以对准第三目标库位并将当前外露的货箱A₆取出，以及同步或先后控制第一取放货装置131和第二取放货装置132将取出的货箱A₇和货箱A₆分别放置于两个空闲暂存机构14，最后取出待出库货箱A₅。

图6(b)中示出了若沿货架深度方向待出库货箱的外部放置有两个货箱和三个货箱的两种情况。如图6中(b)所示，针对待出库货箱的外部放置有两个货箱的情况，若想取出待出库货箱A₅₁，则控制第一取放货装置131对准第三目标库位并将第三目标库位中当前外露的货箱A₇₁取出，控制第二取放货装置132移动以对准第三目标库位并将当前外露的货箱A₆₁取出，以及同步或先后控制第一取放货装置131和第二取放货装置132将取出的货箱A₇₁和货箱A₆₁分别放置于两个空闲暂存机构14，最后取出待出库货箱A₅₁。针对待出库货箱的外部放置有三个货箱的情况，若想取出待出库货箱A₅₂，则控制第一取放货装置131对准第三目标库位并将第三目标库位中当前外露的货箱A₈取出，控制第二取放货装置132移动以对准第三目标库位并将当前外露的货箱A₇₂取出，以及同步或先后控制第一取放货装置131和第二取放货装置132将取出的货箱A₈和货箱A₇₂分别放置于两个空闲暂存机构14，接着控制第一取放货装置131或第二取放货装置132对准第三目标库位并将第三目标库位中当前外露的货箱A₆₂取出，最后取出待出库货箱A₅₂。

值得说明的是，本申请实施例中仅以沿货架深度方向第三目标库位中位于待出库货箱的外部的位置上放置有两个货箱和三个货箱的两种情况为例进行说明，若沿货架深度方向待出库货箱的外部放置有三个以上的货箱，其实现方式与本步骤相似，在此不再赘述。

需要说明的是，针对三深位及以上的货架，也即针对一个库位可以沿深度方向放置三个及以上货箱的货架，为了提高取放货箱的操作效率，本申请实施例中同一库位上的货箱之间通过连接部件连接，以使仓储机器人将库位中外露的货箱取出时，会带动放置于该库位中的其他货箱向库位的外部移动。当然，双深位货架也可以采用上述的货箱连接方式进行货箱取放，或者直接通过可伸缩的取放货装置进行货箱取放。

本申请实施例中，针对属于多深位的货架，若待出库货箱的外部放置有至少两个货箱，则通过先控制第一取放货装置131和第二取放货装置132清空以使它们均处于空载状态，然后通过轮流控制第一取放货装置131和第二取放货装置132对准第三目标库位并将第三目标库位的当前外露的货箱取出，直至将待出库货箱取出。在利用第一取放货装置131和第二取放货装置132将放置于第三目标库位的当前外露的货箱取出过程中，直到第一取放货装置131和第二取放货装置132均暂存有货箱后，才同步控制第一取放货装置131和第二取放货装置132将取出的货箱分别放置于两个空闲暂存机构14中，而不是每取出一个货箱就将其放置于空闲暂存机构14中，从而提升了操作效率。同时，本申请实施例的货箱取放方法可以适用于控制仓储机器人10对放置于更多不同类型的货架中的货箱进行取放操作，从而进一步扩大了使用范围。

在一些实施例中，在步骤d4之后，该货箱取放方法还包括：

步骤e1：同步或先后控制第一取放货装置和第二取放货装置从两个目标暂存机构中分别取出货箱，目标暂存机构为放置有从第三目标库位取出的非待出库货箱的暂存机构。

可以理解的是，执行步骤e1前，由于第一取放货装置或第二取放货装置从第三目标库位取出了待出库货箱，应当清空第一取放货装置和第二取放货装置，以便执行步骤e1。

本步骤中，通过控制仓储机器人10根据从第三目标库位取出的非待出库货箱的倒序，控制第一取放货装置131和第二取放货装置132从两个目标暂存机构中分别取出货箱。例如，针对从第三目标库位最后取出的两个非待出库货箱，本步骤中，利用第一取放货装置131和第二取放货装置132最先取出，并依次类推。

步骤e2：控制第一取放货装置和所述第二取放货装置同时或先后从所述目标暂存机构取出非待出库货箱，然后依次放置于第三目标库位。

可以重复执行步骤e1～步骤e2，直至全部从第三目标库位取出的非待出库货箱均放回至第三目标库位。

由于步骤e1是根据从第三目标库位取出的非待出库货箱的倒序来取货箱的，后取出的货箱相比先取出的货箱位于货架深度方向的内侧，因此，本步骤中可以将步骤e1中取出的货箱放回至第三目标库位中的原存放位置。

本申请实施例中，通过同时控制第一取放货装置131和第二取放货装置132从两个目标暂存机构中分别取出货箱，然后依次放回原存放位置提升了操作的效率。

在一些实施例中，在图2提供的货箱取放方法的基础上，该方法还包括：控制第一取放货装置或第二取放货装置将当前货箱放置于空闲暂存机构时，选择与已放置有待出库货箱的暂存机构相邻的暂存机构用于放置当前货箱。

本申请实施例中，取放货装置将待出库货箱取出后，通过选择与已放置有待出库货箱的暂存机构相邻的暂存机构用于放置待出库货箱，以确保暂存机构中暂存的待出库货箱是放置于连续的暂存机构的，其中间不存在空载的暂存机构，从而后续仓储机器人可以同步控制第一取放货装置和第二取放货装置同时从相邻的暂存机构中取出待出库货箱放置至输送线中，以提升待出库货箱的出库效率。

为了提高仓储机器人完成双循环操作时的操作效率，本申请实施例中，货架包括沿竖直方向间隔设置的多层支撑架，图7示出了本申请实施例的应用场景中另一种仓储机器人和货架的结构示意图。其中，图7中，仓储机器人10与图4中提供的仓储机器人10相似，在此不再赘述该仓储机器人的具体结构。如图7所示，货架20包括沿竖直方向间隔设置的7层支撑架，其中，第一层支撑架211和第二层支撑架212为最顶部两层支撑架，第六层支撑架216和第七层支撑架217为最底部两层支撑架。支撑架上设置有用于放置货箱的库位，第一取放货装置131和第二取放货装置132沿竖直方向间隔设置，由于取放货装置结构比支撑架复杂，一般情况下，相邻两层支撑架之间的间距L₁与第一取放货装置131和第二取放货装置132之间的间距L₂满足L₁＜L₂，或者满足L₁＜L₂≤2L₁，当L₂＝2L₁的时候，第一取放货装置131可以和第二取放货装置132可以同时取放间隔一层支撑架的两层支撑架上的货物。本申请实施例在图2提供的货箱取放方法的实施例的基础上，还包括如下步骤：

步骤f1：接收第四取放货任务，第四取放货任务用于指示仓储机器人将第四目标库位上的待出库货箱执行出库操作或者将待入库料箱放置于第四目标库位，第四目标库位位于货架最底部两层支撑架或最顶部两层支撑架中的一层。

如图7提供的货架20所示，第一层支撑架211和第二层支撑架212为最顶部两层支撑架，第六层支撑架216和第七层支撑架217为最底部两层支撑架。其中，本步骤与步骤110类似，因此，本步骤的具体实现方式可参考步骤110的具体实现方式，在此不再赘述。

步骤f2：从第一取放货装置和第二取放货装置中确定当前取放货装置，其中，若第四目标库位位于货架最底部两层支撑架中的一层，将第一取放货装置和第二取放货装置中位于下方的取放货装置确定为当前取放货装置，若第四目标库位位于最顶部两层支撑架中的一层，将第一取放货装置和第二取放货装置中位于上方的取放货装置确定为当前取放货装置。

如图7提供的仓储机器人10所示，此时第一取放货装置131位于上方，第二取放货装置132位于下方，则若第四目标库位位于第六层支撑架216和第七层支撑架217中的一层，根据取放货装置以及支撑架的在Z方向的位置关系，当前取放货装置为第二取放货装置132，否则若将第一取放货装置131确定为当前取放货装置则其无法对第六层支撑架216和第七层支撑架217进行取放货操作。若第四目标库位位于第一层支撑架211和第二层支撑架212中的一层，根据取放货装置以及支撑架的在Z方向的位置关系，当前取放货装置为第一取放货装置131，否则若将第二取放货装置132确定为当前取放货装置则其无法对第一层支撑架211和第二层支撑架212进行取放货操作。

其中，若当前取放货装置上暂存有货箱，则控制当前取放货装置将其暂存的货箱放置于空闲库位，或者放置于空闲暂存机构。

通过控制当前取放货装置将其暂存的货箱放置于空闲库位，或者放置于空闲暂存机构，以使当前取放货装置处于空载状态。优选地，空闲库位是指在当前取放货装置附近的空闲库位，即仓储机器人10无需大幅移动，当前取放货装置即可将其暂存的货箱放置的空闲库位。更优选地可以从多个空闲库位中选择取放货装置在Z方向升降距离最小的库位或暂存机构用于暂存货箱，以节约操作时间，提升操作效率。

步骤f3：控制当前取放货装置移动以对准第四目标库位，从第四目标库位取出待出库货箱，或者，将待入库货箱放置于第四目标库位。

本申请实施例中，由于第一取放货装置131和第二取放货装置132之间存在一定的间距，因此若第四目标库位位于最底部两层支撑架，由于最底部两层支撑架位置较低，则通过将位于下方的取放货装置确定为当前取放货装置，从而利用当前取放货装置可以顺利取出待出库货箱；若将位于上方的取放货装置确定为当前取放货装置，则可能出现当前取放货装置移动至其所能移动的最低位置时，其所处位置仍高于最底部两层支撑架，从而无法利用当前取放货装置取出待出库货箱的情况。同理，若第四目标库位位于最顶部两层支撑架，由于最顶部两层支撑架位置较高，则通过将位于上方的取放货装置确定为当前取放货装置，从而利用当前取放货装置可以顺利取出待出库货箱；若将位于下方的取放货装置确定为当前取放货装置，则可能出现当前取放货装置移动至其所能移动的最高位置时，其所处位置仍低于最顶部两层支撑架，从而无法利用当前取放货装置取出待出库货箱的情况。

为了提高仓储机器人对取出的待出库货箱执行出库操作的效率，本申请实施例中，仓储机器人为如图4中所示的包括多个暂存机构14的仓储机器人10，并且，本申请实施例在图2提供的货箱取放方法的实施例的基础上，还包括如下步骤g1～步骤g2，和/或还包括如下步骤g3～步骤g4。

步骤g1：接收第五取放货任务，第五取放货任务用于指示仓储机器人将待出库货箱出库至输送线。

其中，第五取放货任务包括待出库货箱的信息，例如，将当前仓储机器人的取放货装置中暂存的待出库货箱和/或仓储机器人的暂存机构中暂存的待出库货箱全部放置于输送线的信息。输送线是指可以将仓库中的货箱输送至工作站的输送线，以实现将货箱输送出库。输送线根据其在竖直方向上排布的条数，可分为单层输送线以及双层输送线等。本实施例的方案针对单层输送线或双层输送线中的一层。

步骤g2：控制移动底座移动至输送线的取放货位置：

第一步骤：控制第一取放货装置对准输送线并将其暂存的待出库货箱放置于输送线，控制第二取放货装置移动以对准输送线并将其暂存的待出库货箱放置于输送线，同步或先后控制第一取放货装置和第二取放货装置分别从两个装载有待出库货箱的暂存机构中取出两个待出库货箱。

其中，若待出库货箱的总数量为双数，重复执行上述第一步骤直至仓储机器人上的待出库货箱均被放置于输送线；若待出库货箱的总数量为单数，则先控制第一取放货装置和第二取放货装置中的一个取放货装置将一个待出库货箱放置于输送线，然后执行上述第一步骤，并重复执行上述第一步骤直至仓储机器人上的待出库货箱均被放置于输送线，或者，先执行上述第一步骤，并重复执行上述第一步骤直至仓储机器人上剩余一个待出库货箱，然后控制第一取放货装置和第二取放货装置中的一个取放货装置从暂存机构中取出最后一个货箱并放置于输送线。

可以理解的是，若有多个待出库货箱，仓储机器人在移动至输送线的过程中，若取放货装置处于空载状态，则可以在其移动过程中控制处于空载状态的取放货装置预先从暂存机构中将待出库货箱取出并暂存于取放货装置中，以使仓储机器人移动至输送线时第一取放货装置131和第二取放货装置132均暂存有待出库货箱。

此处为了更好地说明仓储机器人将待出库货箱放置于输送线的过程，图8示出了本申请实施例提供的仓储机器人将待出库货箱放置于单层输送线的过程示意图。如图8所示，图中箭头表示单层输送线30输送货箱的方向，如(a)所示，当前待出库货箱A₉放置于第一取放货装置131，待出库货箱A₁₀放置于第二取放货装置132。如(b)所示，执行上述第一步骤中的控制第一取放货装置131对准单层输送线30，并将其暂存的待出库货箱A₉放置于单层输送线30的操作后，当前待出库货箱A₉位于单层输送线30，待出库货箱A₁₀仍暂存于第二取放货装置132。如(c)所示，接着继续执行上述第一步骤中的控制第二取放货装置132移动以对准单层输送线的操作，则此时第二取放货装置132对准单层输送线30，待出库货箱A₁₀仍暂存于第二取放货装置132。如(d)所示，接着继续执行上述第一步骤中的控制第二取放货装置132将其暂存的待出库货箱A₁₀放置于单层输送线30的操作，此时待出库货箱A₉放置于单层输送线30。

值得说明的是，图8只是以两个待出库货箱为例进行说明，若仓储机器人的暂存机构中仍暂存有待出库货箱，则通过控制取放货装置从暂存机构中取出待出库货箱，并将取出的待出库货箱放置于输送线即可，其实现方式与图8的实现方式类似，在此不再赘述。

步骤g3：接收第六取放货任务，第六取放货任务用于指示仓储机器人从输送线取出待入库货箱以执行入库操作。

其中，第六取放货任务包括待入库货箱的信息，例如，待入库货箱的数量信息，即仓储机器人需从输送线取出多少个待入库货箱的信息等。输送线是指可以将工作站中的货箱输送至仓库的输送线，以使仓储机器人可以从输送线取出待入库货箱以将待入库货箱放置于目标库位中，从而实现将待入库货箱入库的操作。

步骤g4：控制移动底座移动至输送线的取放货位置：

第二步骤：控制第一取放货装置对准输送线并从输送线取出待入库货箱，控制第二取放货装置移动以对准输送线并从输送线取出待入库货箱，同步控制第一取放货装置和第二取放货装置将其取出的待出库货箱分别放置于两个空闲暂存机构。

其中，若待出库货箱的总数量为双数，重复执行上述第二步骤直至输送线上的需由仓储机器人执行入库操作的待入库货箱均被放置于暂存机构；若待出库货箱的总数量为单数，则先控制第一取放货装置和第二取放货装置中的一个取放货装置从输送线取出一个货箱并放置于多个暂存机构中空闲暂存机构，然后执行上述第二步骤，并重复执行上述第二步骤直至输送线上的需由仓储机器人执行入库操作的待入库货箱均被放置于暂存机构(下文称为第一方案)，或者，先执行上述第二步骤，并重复执行上述第二步骤直至输送线上剩余一个需由仓储机器人执行入库操作的待入库货箱，然后控制第一取放货装置和第二取放货装置中的一个取放货装置从输送线取出最后一个货箱(下文称为第二方案)。

取放货装置从输送线取出的最后一个货箱可以暂存于该取放货装置，或者放置于空闲暂存机构。

此处为了更好地说明仓储机器人从单层输送线取出待入库货箱的过程，图9示出了本申请实施例提供的仓储机器人从单层输送线取出待入库货箱的过程示意图。如图9所示，图中箭头表示单层输送线30输送货箱的方向，如(a)所示，当前单层输送线上放置有待入库货箱A₁₁和待入库货箱A₁₂。如(b)所示，执行上述第二步骤中的控制第一取放货装置131对准单层输送线30，并从单层输送线30取出待入库货箱A₁₁的操作后，当前待入库货箱A₁₁位于第一取放货装置131，待入库货箱A₁₂仍位于单层输送线30。如(c)所示，接着继续执行上述第二步骤中的控制第二取放货装置132移动以对准单层输送线30，则此时第二取放货装置132对准单层输送线30，待入库货箱A₁₂仍位于单层输送线30。如(d)所示，接着继续执行上述第二步骤中的控制第二取放货装置132从单层输送线30取出待入库货箱A₁₂的操作，此时待入库货箱A₁₂位于第二取放货装置132。

值得说明的是，图9只是以两个待入库货箱为例进行说明，若有两个以上的待入库货箱，则仓储机器人将取出的待入库货箱暂存于暂存机构中，以使取放货装置处于空载状态，接着再利用取放货装置从单层输送线中取出待入库货箱即可，其具体实现方式与图9的实现方式类似，在此不再赘述。

需要说明的是，上述步骤g1～步骤g2中的输送线和步骤g3～步骤g4中的输送线可以是同一个输送线也可以是不同的两个输送线，若是同一个输送线，则只需仓储机器人在该输送线的出口和入口分别执行第五取放货任务和第六取放货任务即可。

本申请实施例中，若包括多个待出库货箱和/或多个待入库货箱，通过同步控制第一取放货装置131和第二取放货装置132从暂存机构中取出待出库货箱，或将同步控制第一取放货装置131和第二取放货装置132将从输送线中取出的待入库货箱放置暂存机构中，可以提高操作效率。

在一些实施例中，在图2提供的货箱取放方法的基础上，该方法还包括：控制第一取放货装置或第二取放货装置将当前货箱放置于空闲暂存机构时，选择与已放置有待入库货箱的暂存机构相邻的暂存机构用于放置当前货箱。

本申请实施例中，取放货装置取出待入库货箱后，通过选择与已放置有待入库货箱的暂存机构相邻的暂存机构用于放置待入库货箱，以确保暂存机构中暂存的待入库货箱是放置于连续的暂存机构的，从而后续仓储机器人可以同步控制第一取放货装置和第二取放货装置同时从相邻的暂存机构中取出待入库货箱放置至相邻的目标库位中，从而提升货箱的入库效率。

在一些实施例中，在步骤g1之后，该货箱取放方法还包括：

步骤g11：控制仓储机器人从当前位置向输送线移动，在移动过程中控制未暂存有货箱的第一取放货装置或第二取放货装置从暂存机构中取出一个待出库货箱，或者同步或先后控制未暂存有货箱的第一取放货装置和第二取放货装置分别从两个暂存机构中取出两个待出库货箱，以使第一取放货装置和第二取放货装置在到达输送线的取放货位置时至少一个取放货装置暂存有待出库货箱。

其中，在待出库货箱的总数量为双数，或者在待出库货箱的总数量为单数并按第二方案执行时，可以使第一取放货装置和第二取放货装置在到达输送线的取放货位置时均暂存有待出库货箱；在待出库货箱的总数量为单数并按第一方案执行时，使第一取放货装置和第二取放货装置在到达输送线的取放货位置时其中一个取放货装置暂存有待出库货箱。步骤g12：控制第一取放货装置移动至对准输送线的高度。

本步骤中，仓储机器人10可以根据当前第一取放货装置131的高度与输送线的高度来确定移动方向和移动距离，进而可以根据确定的移动方向和移动距离以移动并对准输送线的高度。

本申请实施例中，在仓储机器人10向输送线30移动过程中，通过控制处于空载状态的取放货装置从暂存机构14中取出一个待出库货箱，也即在仓储机器人移动至输送线30前，提前将待出库货箱从暂存机构14中取出，并控制第一取放货装置移动至对准输送线的高度，以使仓储机器人移动至输送线30后可以立即将第一取放货装置中暂存的待出库货箱放置于输送线30中，而不是仓储机器人10到达输送线30后再将待出库货箱从暂存机构中取出以及控制第一取放货装置移动至对准输送线的高度，从而提升了将待出库货箱放置至输送线的效率。

针对双层输送线，为了提升仓储机器人从输送线中取出待入库货箱以及将待出库货箱放置至输送线的效率，本申请实施例中，仓储机器人为如图4中所示的包括多个暂存机构14的仓储机器人10，本申请实施例在图2提供的货箱取放方法的基础上，该方法还包括如下的步骤h1～步骤h2，和/或还包括如下的步骤h3～步骤h4。

步骤h1：接收第七取放货任务，第七取放货任务用于指示仓储机器人将待出库货箱出库至双层输送线，双层输送线包括第一输送线和第二输送线，其沿竖直方向间隔设置。

其中，第七取放货任务包括待出库货箱的信息，例如，将当前仓储机器人的取放货装置中暂存的待出库货箱和/或仓储机器人的暂存机构中暂存的待出库货箱全部放置于输送线的信息。输送线是指可以将仓库中的货箱输送至工作站的输送线，以实现将货箱输送出库。为了提高仓储机器人对双层输送线的取放货操作效率，可以设置第一取放货装置和第二取放货装置之间的间距与第一输送线和第二输送线之间的间距匹配，间距匹配是指二者之间的间距大致相等，以使第一取放货装置和第二取放货装置可以同时将待出库货箱分别放置于第一输送线和第二输送线，优选地，第一输送线和第二输送线之间的间距与第一取放货装置和第二取放货装置之间的间距相等。

两个取放货装置之间的间距与第一输送线和第二输送线之间的间距也可以不匹配，二者可先后(而非同步)对第一输送线和第二输送线进行取放货操作，在其中一个取放货装置执行对其中一个输送线的取放货操作后，通过控制另一取放货装置移动至对应其中另一输送线的高度，则能够执行对该输送线的取放货操作。

此处为了更好地说明仓储机器人将待出库货箱放置于双层输送线的过程，图10示出了本申请实施例提供的仓储机器人将待出库货箱放置于双层输送线的过程示意图。如图10所示，双层输送线包括第一输送线41和第二输送线42，图中箭头表示双层输送线输送货箱的方向。

步骤h2：控制移动底座移动至双层输送线的取放货位置：

第三步骤：同步或先后控制第一取放货装置和第二取放货装置将取出的货箱分别放置于第一输送线和第二输送线。

其中，若待出库货箱的总数量为双数，重复执行上述第三步骤直至仓储机器人上的待出库货箱均被放置于双层输送线；若待出库货箱的总数量为单数，则先控制第一取放货装置和第二取放货装置中的一个取放货装置从暂存机构中取出一个货箱并放置于双层输送线，然后执行上述第三步骤，并重复执行上述第三步骤直至仓储机器人上的待出库货箱均被放置于双层输送线，或者，先执行上述第三步骤，并重复执行上述第三步骤直至仓储机器人上剩余一个待出库货箱，然后控制第一取放货装置和第二取放货装置中的一个取放货装置从暂存机构中取出最后一个货箱并放置于双层输送线。

如图10中(a)所示，执行上述第三步骤中的同步控制第一取放货装置和第二取放货装置分别从两个暂存机构中取出两个待出库货箱的操作后，待出库货箱A₁₃放置于第一取放货装置131，待出库货箱A₁₄放置于第二取放货装置132。如(b)所示，执行上述第三步骤中的同步控制第一取放货装置131和第二取放货装置132将取出的货箱分别放置于第一输送线41和第二输送线42的操作后，待出库货箱A₁₃和待出库货箱A₁₄分别被放置于第一输送线41和第二输送线42。

值得说明的是，图10只是以两个待出库货箱为例进行说明，若仓储机器人10的暂存机构中仍暂存有待出库货箱，则通过控制取放货装置从暂存机构中取出待出库货箱，并将取出的待出库货箱放置于双层输送线即可，其实现方式与图10的实现方式类似，在此不再赘述。

步骤h3：接收第八取放货任务，第八取放货任务用于指示仓储机器人从双层输送线取出待入库货箱以执行入库操作，双层输送线包括第一输送线和第二输送线，其沿竖直方向间隔设置。

其中，第八取放货任务包括待入库货箱的信息，例如，待入库货箱的数量信息，即仓储机器人需从双层输送线取出多少个待入库货箱的信息等。输送线是指可以将工作站中的货箱输送至仓库的输送线，以使仓储机器人可以从输送线取出待入库货箱以将待入库货箱放置于目标库位中，从而实现将待入库货箱入库的操作。为了提高仓储机器人对双层输送线的取放货操作效率，可以设置第一输送线和第二输送线之间的间距与第一取放货装置和第二取放货装置之间的间距匹配，以使第一取放货装置和第二取放货装置可以同步分别从第一输送线和第二输送线取出待入库货箱，优选地，第一输送线和第二输送线之间的间距与第一取放货装置和第二取放货装置之间的间距相等。

如前文所述的，两个取放货装置之间的间距与第一输送线和第二输送线之间的间距也可以不匹配，二者可先后对第一输送线和第二输送线进行取放货操作时。

此处为了更好地说明仓储机器人从双层输送线取出待入库货箱的过程，图11示出了本申请实施例提供的仓储机器人从双层输送线取出待入库货箱的过程示意图。如图11所示，双层输送线包括第一输送线41和第二输送线42，图中箭头表示双层输送线输送货箱的方向。

步骤h4：控制移动底座移动至双层输送线的取放货位置：

第四步骤：同步或先后控制第一取放货装置和第二取放货装置分别从第一输送线和第二输送线取出两个货箱，同步控制第一取放货装置和第二取放货装置将取出的货箱分别放置于空闲暂存机构。

其中，若待出库货箱的总数量为双数，重复执行上述第四步骤直至双层输送线上的需由仓储机器人执行入库操作的待入库货箱均被放置于暂存机构；若待出库货箱的总数量为单数，则先控制第一取放货装置和第二取放货装置中的一个取放货装置从双层输送线取出最后一个货箱并放置于空闲暂存机构，然后执行上述第四步骤，并重复执行上述第四步骤直至双层输送线上的需由仓储机器人执行入库操作的待入库货箱均被放置于暂存机构，或者，先执行上述第四步骤，并重复执行上述第四步骤直至双层输送线上剩余一个需由仓储机器人执行入库操作的待入库货箱，然后控制第一取放货装置和第二取放货装置中的一个取放货装置从双层输送线取出最后一个货箱并放置于空闲暂存机构。

如图11中(a)所示，当前待入库货箱A₁₅和待入库货箱A₁₆分别位于第一输送线41和第二输送线42。如(b)所示，执行上述第四步骤中的同步控制第一取放货装置131和第二取放货装置132分别从第一输送线41和第二输送线42取出两个货箱的操作后，待入库货箱A₁₅和待入库货箱A₁₆分别被暂存于第一取放货装置131和第二取放货装置132。

值得说明的是，图11只是以两个待入库货箱为例进行说明，若有两个以上的待入库货箱，则仓储机器人10将取出的待入库货箱暂存于暂存机构中，以使取放货装置处于空载状态，接着再利用取放货装置从双层输送线中取出待入库货箱即可，其具体实现方式与图11的实现方式类似，在此不再赘述。

需要说明的是，上述步骤h1～步骤h2中的双层输送线和步骤h3～步骤h4中的双层输送线可以是同一个双层输送线也可以是不同的两个双层输送线，若是同一个双层输送线，则只需仓储机器人在该双层输送线的出口和入口分别执行第七取放货任务和第八取放货任务即可。

本申请实施例中，针对双层输送线，若包括多个待出库货箱，通过同步控制第一取放货装置131和第二取放货装置132分别从暂存机构中取出待出库货箱，再同步控制第一取放货装置131和第二取放货装置132分别将取出的待出库货箱放置于第一输送线41和第二输送线42，可以提高操作效率。针对双层输送线，若包括多个待入库货箱，通过同步控制第一取放货装置131和第二取放货装置132分别从第一输送线41和第二输送线42取出待入库货箱，接着再同步控制第一取放货装置131和第二取放货装置132将取出的货箱分别放置于暂存机构中，可以提高操作效率。

为了同时对待出库货箱执行出库操作以及对待入库货箱执行入库操作，本申请实施例中，仓储机器人为如图4中所示的包括多个暂存机构14的仓储机器人10，本申请实施例在图2提供的货箱取放方法的基础上，该方法还包括：

步骤i1：接收第九取放货任务，第九取放货任务用于指示仓储机器人将待出库货箱出库至双层输送线，并从双层输送线取出待入库货箱以执行入库操作，双层输送线包括第一输送线和第二输送线，第一输送线为出库输送线，第二输送线为入库输送线，第一输送线和第二输送线沿竖直方向间隔设置，且第一输送线和第二输送线之间的间距与第一取放货装置和第二取放货装置之间的间距相等。

其中，第九取放货任务包括待入库货箱和待出库货箱的信息，例如，待入库货箱和待出库货箱的数量信息，即仓储机器人需从双层输送线取出多少个待入库货箱以及需放置多少个待出库货箱至双层输送线的信息等。为了提高仓储机器人对双层输送线的取放货操作效率，可以设置第一输送线和第二输送线之间的间距与第一取放货装置和第二取放货装置之间的间距匹配，以使第一取放货装置和第二取放货装置可以同时分别将待出库货箱放置于第一输送线和从第二输送线取出待入库货箱，优选地，第一输送线和第二输送线之间的间距与第一取放货装置和第二取放货装置之间的间距相等。

如前文所述的，两个取放货装置之间的间距与第一输送线和第二输送线之间的间距也可以不匹配，二者可先后对第一输送线和第二输送线进行取放货操作时。

此处为了更好地说明仓储机器人将待出库货箱放置于双层输送线并从双层输送线取出待入库货箱的过程，图12示出了本申请实施例提供的仓储机器人将待出库货箱放置于双层输送线并从双层输送线取出待入库货箱的过程示意图。如图12所示，双层输送线包括第一输送线41和第二输送线42，第一输送线41为出库输送线，第二输送线42为入库输送线，第一输送线41下方的箭头表示第一输送线41输送货箱的方向，第二输送线42下方的箭头表示第二输送线42输送货箱的方向。

步骤i2：控制第一取放货装置将其暂存的待出库货箱放置于第一输送线，以及同步或先后控制第二取放货装置从第二输送线取出待入库货箱，控制第一取放货装置从暂存机构中取出待出库货箱，以及同步或先后控制第二取放货装置将其暂存的待入库货箱放置于空闲暂存机构。

其中，在仓储机器人到达双层输送线时至少具有一个设置于仓储机器人顶部或底部的空闲暂存机构。

可以重复执行本步骤直至仓储机器人上的待出库货箱均被放置于双层输送线以及双层输送线上的需由仓储机器人执行入库操作的待入库货箱均被放置于暂存机构。

如图12中(a)所示，当前待出库货箱A₁₇暂存于第一取放货装置131中，待入库货箱A₁₈位于第二输送线42。如(b)所示，执行上述步骤i2中的控制第一取放货装置131将其暂存的待出库货箱A₁₇放置于第一输送线41，以及同步控制第二取放货装置132从第二输送线42取出待入库货箱A₁₈的操作后，待出库货箱A₁₇位于第一输送线41，待入库货箱A₁₈暂存于第二取放货装置132。

值得说明的是，图12只是以一个待入库货箱和一个待出库货箱为例进行说明，若有两个以上的待入库货箱、两个以上的待出库货箱，则控制第一取放货装置131从暂存机构中取出待出库货箱并放置于第一输送线41，同步控制第二取放货装置132将其暂存的待入库货箱放置于空闲暂存机构，以使其处于空载状态，进而可以继续从第二输送线42中取出待入库货箱并将新的待出库货箱放置于第一输送线41，其具体实现方式与图12的实现方式类似，在此不再赘述。

本申请实施例中，通过同步控制第一取放货装置131和第二取放货装置132分别将待出库货箱放置于第一输送线41，从第二输送线42取出待入库货箱，可以提高操作效率。

可以理解的是，在针对双层输送线40作业时，可以在仓储机器人10向双层输送线40移动过程中，通过控制两个取放货装置移动至分别对准双层输送线40中各层输送线的高度，也即预先调整好取放货装置的高度至适配作业的高度，以使仓储机器人移动至双层输送线40后可以立即进行上述的取放货操作，而不是仓储机器人10到达双层输送线40后再移动两个取放货装置的高度，从而提升了将待出库货箱放置至双层输送线的效率。

在一些实施例中，仓储机器人为如图4中所示的包括多个暂存机构14的仓储机器人10，在图2提供的货箱取放方法的基础上，该方法还包括：

步骤j1：在从暂存机构取货箱时，控制第一取放货装置和/或第二取放货装置按照从上往下的顺序依次从暂存机构中取出货箱。

仓储机器人在向目标输送线移动的过程中可以预先将暂存机构存放的货箱取出至取放货装置暂存，以节约在到达目标输送线后的操作时间。通常输送线的高度与工作人员的操作台的高度相适应，以使工作人员可以在操作台操作输送线输送的待出库货箱，因此在竖直方向上位于仓储机器人最上方的暂存机构距离输送线最远。本步骤中，通过设置取放货装置从上往下的顺序从暂存机构中取出待出库货箱，以使仓储机器人移动至输送线的过程中，已经将距离输送线最远的暂存机构中暂存的待出库货箱取出，从而移动至输送线后，只需将其余的与输送线较近的暂存机构中暂存的待出库货箱取出即可，减少了仓储机器人在输送线停留的时长，也就提高了货箱出库的效率。

此外，按照从上往下的顺序依次从暂存机构中取出货箱，优先保持仓储机器人下部的暂存机构内放置的货箱不被取出，避免出现仓储机器人重心移至其上方的情况，提高仓储机器人的站立和运动的稳定性。

步骤j2：在将货箱放置于暂存机构时，控制第一取放货装置和/或第二取放货装置按照从下往上的顺序依次将货箱放置于暂存机构。本申请实施例中，通过设置取放货装置按照从上往下的顺序依次从暂存机构中取出货箱，在仓储机器人执行货箱出库操作时，以使仓储机器人移动至输送线时已将距离输送线最远的暂存机构中暂存的待出库货箱取出，从而提升了货箱的出库效率。通过设置取放货装置按照从下往上的顺序依次将货箱放置于暂存机构，也即仓储机器人从输送线取出待入库货箱时，优先将货箱放置于较低位置的暂存机构，存在一个或多个空载的暂存机构时，保证空载的暂存机构位于仓储机器人的上层，以使仓储机器人的重心较低，提高其站立和运动的稳定性。

在一些实施例中，第一取放货装置和第二取放货装置同步升降和/或同步旋转。本申请实施例中，通过设置第一取放货装置和第二取放货装置同步升降和/或同步旋转，从而通过控制一个取放货装置升降或旋转时，另一个取放货装置同步发生升降或旋转，无需分别设置控制机构分别对两个取放货装置进行运动控制，降低了成本以及降低了控制复杂度。此外，若需将第二取放货装置移动至当前第一取放货装置所在的位置，则只需移动第二取放货装置或只需移动第一取放货装置即可实现，而不需先将第一取放货装置移开当前位置后才能将第二取放货装置移动至目标位置，从而提升仓储机器人执行双循环操作时的操作效率。

为了进一步提高仓储机器人10完成双循环操作时的操作效率，本申请实施例在图2提供的货箱取放方法基础上，该方法还包括：

步骤k1：接收第十取放货任务，第十取放货任务用于指示仓储机器人将货架的第五目标库位上的待出库货箱放置于货架暂存库位，其中，货架暂存库位用于暂时存放转运机器人放置的待入库货箱或者等待转运机器人取走的待出库货箱，也即用于与转运机器人交接时暂存待出库货箱或者待入库货箱，一般设置于货架的底部。

其中，本步骤与步骤110类似，因此，本步骤的具体实现方式可参考步骤110的实现方式。通常转运机器人可以直接取该货架暂存库位上的货箱或直接将待入库货箱放置于该货架暂存库位，也即仓储机器人将待出库货箱从目标库位取出并暂存于该货架暂存库位后，该转运机器人即可快速从该货架暂存库位中直接取出待出库货箱并运送至输送线以完成出库。或者，该转运机器人也可将待入库货箱放置于该货架暂存库位中，仓储机器人即可从该货架暂存库位中取出待入库货箱，并将该待入库货箱放置于目标库位中。本实施例中，转运机器人与仓储机器人为不同机器人。示例性的，转运机器人可以为顶升式仓储机器人，可取放单个货箱，体积小，运行速度快，成本低。仓储机器人可以为多层料箱机器人、伸缩升降多层料箱机器人等，多层料箱机器人可以具有暂存机构，也可以不具有暂存机构。由于该转运机器人工作流程单一，控制逻辑简单，从而可以快速地从货架暂存库位中取放货箱。

此处为了更好地说明货架暂存库位，图13示出了本申请实施例的应用场景中另一种货架的结构示意图。如图13所示，该货架包括第一子货架20a、第二子货架20b和第三子货架20c，货架暂存库位为第二子货架20b的最下方库位。

步骤k2：控制移动底座移动至第五目标库位的取放货位置，控制第一取放货装置对准第五目标库位并从第五目标库位取出待出库货箱。

其中，本步骤与步骤120相似，因此，本步骤的具体实现方式可参考步骤120的实现方式。如图13所示，货箱A₂₁为第五目标库位的待出库货箱。

步骤k3：控制第二取放货装置对准货架暂存库位，并从货架暂存库位取出被转运机器人暂存于该库位的待入库货箱。

如图13所示，货箱A₂₂为暂存于货架暂存库位的待入库货箱。由于仓储机器人执行步骤k2后，第一取放货装置暂存有待出库货箱A₂₁，而第二取放货装置处于空载状态，因此，本步骤中通过控制第二取放货装置从货架暂存库位取出暂存于该库位的待入库货箱A₂₂。

需要说明的是，若第五目标库位和货架暂存库位属于同一个货架中的同一列，则仓储机器人执行完步骤k2后，移动底座无需移动，即可控制第二取放货装置对准货架暂存库位。若第五目标库位和货架暂存库位属于同一货架中的不同列，或者不属于同一个货架，则仓储机器人执行完步骤k2后，先控制移动底座移动至货架暂存库位的取放货位置后，再控制第二取放货装置对准货架暂存库位。

步骤k4：控制第一取放货装置对准货架暂存库位，并将待出库货箱放置于货架暂存库位。

由于仓储机器人执行步骤k2后，待出库货箱A₂₁暂存于第一取放货装置，因此，本步骤中通过控制第一取放货装置对准货架暂存库位，并将待出库货箱A₂₁暂存于货架暂存库位。

在待出库货箱放置于货架暂存库位后，可以由控制系统向转运机器人发送取放货任务，以控制转运机器人将该待出库货箱从货架暂存库位取走。

本申请实施例中，通过在货架中设置货架暂存库位，并且有转运机器人的取放货装置与该货架暂存库位的高度相匹配，从而该转运机器人无需控制移动取放货装置，即可直接从货架暂存库位中取出货箱，因此，本申请实施例中，通过将待出库货箱暂存于该货架暂存库位，以使该转运机器人可以直接取出待出库货箱，并执行出库操作，从而仓储机器人取出待出库货箱并放置于货架暂存库位后即可执行下一取放货任务，无需由该仓储机器人将待出库货箱运送至输送线，提高了执行货箱出库的效率。

在一些实施中，第十取放货任务还用于指示仓储机器人将货架的第六目标库位上的待出库货箱放置于空闲货架暂存库位，在步骤k4之后，本申请实施例还包括：

步骤m1：控制移动底座移动至第六目标库位的取放货位置，控制第一取放货装置对准第六目标库位并从第六目标库位取出待出库货箱。

其中，本步骤与步骤110类似，因此，本步骤的具体实现方式可参考步骤110的实现方式。如图13所示，货箱A₂₃为第六目标库位的待出库货箱。

步骤m2：控制第二取放货装置对准第六目标库位，并将其暂存的待入库货箱放置于第六目标库位。

如图13所示，货箱A₂₂为待入库货箱，通过执行步骤k3后，待入库货箱A₂₂暂存于第二取放货装置中，本步骤中，通过控制第二取放货装置将待入库货箱A₂₂待放置于其目标库位，即第六目标库位中。

步骤m3：控制第一取放货装置对准空闲货架暂存库位，并将待出库货箱暂存于空闲货架暂存库位。

其中，由于仓储机器人执行完步骤m1后，待出库货箱暂存于第一取放货装置中，因此，本步骤中，通过控制第一取放货装置将待出库货箱暂存于货架暂存库位中，以使转运机器人可以直接从该货架暂存库位取出待出库货箱。

需要说明的是，若第六目标库位和货架暂存库位属于同一个货架中的同一列，则仓储机器人执行完步骤m2后，移动底座无需移动，即可控制第一取放货装置对准货架暂存库位。若第六目标库位和货架暂存库位属于同一货架中的不同列，或者不属于同一个货架，则仓储机器人执行完步骤m2后，先控制移动底座移动至货架暂存库位的取放货位置后，再控制第一取放货装置对准货架暂存库位。

本申请实施例中，通过在货架中设置货架暂存库位，并且有转运机器人的取放货装置与该货架暂存库位的高度相匹配，从而该转运机器人无需控制移动取放货装置，即可直接从将待入库货箱放置于该货架暂存库位中，因此，本申请实施例中，通过该转运机器人将待入库货箱暂存于该货架暂存库位，以使仓储机器人可以从该货架暂存库位取出待入库货箱，并将其放置至目标库位中，而无需仓储机器人移动至较远的输送线中取出待入库货箱，从而提高了执行货箱入库的操作的效率。

本领域技术人员应当理解，步骤m3中的货架暂存库位可以与步骤k3和步骤k4中的货架暂存库位为同一个库位，也可以为不同的库位，例如在同一货架中设置的多个货架暂存库位中的另一货架暂存库位，或者在不同货架中设置的多个货架暂存库位中的另一货架暂存库位。

在一些实施例中，若待出库货箱的数量为至少两个，且至少两个待出库货箱的位置满足预设条件时，步骤k2包括：

步骤k21：控制第一取放货装置和第二取放货装置从第五目标库位中取出待出库货箱，并放置于暂存机构，直至多个待出库货箱中仅剩余一个待出库货箱未被取出；

可以理解的是，第五目标库位为放置多个待出库货箱的一个或多个库位，例如多个待出库货箱位于多深位货架中的同一库位时，第五目标库位为一个库位。

步骤k22：控制第一取放货装置将最后一个待出库货箱取出。

其中，步骤k4中控制第一取放货装置对准货架暂存库位，并将待出库货箱暂存于货架暂存库位中的待出库货箱为最后一个待出库货箱。在步骤k22之后，再继续执行步骤k23和步骤k24实现各个待出库货箱与货架暂存库位上货箱的交换。

其中，预设条件为：多个待出库货箱之间的距离小于预设值，或者，多个待出库货箱之间的距离小于预设值且多个待出库货箱的数量不超过预设数量阈值，或者，多个待出库货箱之中距离最远的两个货箱之间的距离小于预设值，或者，多个待出库货箱之中距离最远的两个货箱之间的距离小于预设值且多个待出库货箱的数量不超过预设数量阈值。也即，待出库货箱在货架上的分布较为集中。其中，多个待出库货箱之间的距离小于预设值是指任意两个待出库货箱之间的距离均小于预设值。

上述预设值可根据实际情况设置，本申请对此不做限定，能够使仓储机器人无需移动较远距离即可取出上述多个待出库货箱即可。预设数量阈值也可根据实际情况设置，例如从小于或等于仓储机器人的暂存机构数量的范围内取值，当然也可以为仓储机器人的暂存机构数量加一，此时可利用其中一个取放货装置用于暂存取出的待出库货箱。

在待出库货箱在货架上的分布较为集中时，可以将待出库货箱一一取出，并通过仓储机器人的多个暂存机构进行暂存，将第五目标库位中全部库位的待出库货箱均取出并暂存至暂存机构后，仓储机器人可依次移动至各个货架暂存库位实现各个待出库货箱与各个货架暂存库位上货箱的交换，而无需在各货架暂存库位与第五目标库位的取放货位置之间来回移动，节约了操作时间，从而提高了操作效率。在货架暂存库位仅包括一个时，仓储机器人也可以在执行一次待出库货箱与各个货架暂存库位上待入库货箱的交换之后，将待入库货箱放置于货架，等专用取货小车将该货架暂存库位上待出库货箱取走，再放入一个待入库货箱后，再次执行待出库货箱与各个货架暂存库位上待入库货箱的交换操作，同样无需在该货架暂存库位与第五目标库位的取放货位置之间来回移动，以提高操作效率。

图14示出了本申请实施例提供的货箱取放装置的结构示意图。如图14所示，该装置200包括：接收模块201、第一控制模块202和第二控制模块203。该装置200应用于仓储机器人，该仓储机器人包括移动底座、竖直设置于移动底座上的立架以及设置于立架上且可沿立架竖直升降的第一取放货装置和第二取放货装置。

其中，接收模块201用于接收第一取放货任务，第一取放货任务用于指示仓储机器人将货架的第一目标库位上的待出库货箱执行出库操作，以及将待入库货箱放置于第一目标库位。第一控制模块202用于控制移动底座移动至第一目标库位的取放货位置，控制第二取放货装置对准第一目标库位并从第一目标库位取出待出库货箱。第二控制模块203用于第二控制模块，用于控制第一取放货装置移动以对准第一目标库位，并将其暂存的待入库货箱放置于第一目标库位。

本实施例提供的货箱取放装置，用于执行前述方法实施例中的货箱取放方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图15为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图，本申请具体实施例并不对该电子设备的具体实现做限定。如图15所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)302、通信接口(Communications Interface)304、存储器(memory)306、以及通信总线308。

其中：处理器302、通信接口304、以及存储器306通过通信总线308完成相互间的通信。通信接口304，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器302，用于执行程序310，具体可以执行上述货箱取放方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序310可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。

处理器302可能是CPU，或者是特定集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。电子设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器306，用于存放程序310。存储器306可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

图16为本申请实施例提供的仓储机器人的结构示意图，如图16所示，该仓储机器人400包括电子设备401。该电子设备401为图15实施例提供的电子设备。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行如上实施例的货箱取放方法的操作。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上实施例的货箱取放方法的操作。

本申请实施例提供了一种计算机程序，计算机程序可被处理器调用使电子设备执行上述任意方法实施例中的货箱取放方法。

在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本申请实施例也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本申请的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本申请的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本申请的示例性实施例的描述中，本申请实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。

本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (23)

1.一种货箱取放方法，应用于仓储机器人，所述仓储机器人包括移动底座、竖直设置于所述移动底座上的立架以及设置于所述立架上且可沿立架竖直升降的第一取放货装置和第二取放货装置，其特征在于，所述方法包括：

接收第一取放货任务，所述第一取放货任务用于指示所述仓储机器人将货架的第一目标库位上的待出库货箱执行出库操作，以及将待入库货箱放置于所述第一目标库位；

控制所述移动底座移动至所述第一目标库位的取放货位置，控制所述第二取放货装置对准所述第一目标库位并从所述第一目标库位取出待出库货箱；

控制所述第一取放货装置移动以对准所述第一目标库位，并将其暂存的待入库货箱放置于所述第一目标库位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仓储机器人还包括沿竖直方向间隔设置于所述立架上的多个暂存机构；

在所述接收第一取放货任务之前，所述方法还包括：控制所述第一取放货装置从放置有待入库货箱的暂存机构中取出待入库货箱并暂存于所述第一取放货装置；或者，

所述接收第一取放货任务之后，控制所述仓储机器人从当前位置向所述第一目标库位移动，在移动过程中控制所述第一取放货装置从放置有待入库货箱的暂存机构中取出待入库货箱并暂存于所述第一取放货装置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仓储机器人还包括沿竖直方向间隔设置于所述立架上的多个暂存机构，所述第一取放货装置和所述第二取放货装置沿所述竖直方向间隔设置；

所述控制所述第一取放货装置移动以对准所述第一目标库位，并将其暂存的待入库货箱放置于所述第一目标库位之后，所述方法还包括：

控制所述第二取放货装置将取出的待出库货箱放置于空闲暂存机构，并同步或先后控制所述第一取放货装置从另一暂存机构中取出另一待入库货箱并暂存于所述第一取放货装置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述第二取放货装置将取出的待出库货箱放置于空闲暂存机构，并同步或先后控制所述第一取放货装置从另一暂存机构中取出另一待入库货箱并暂存于所述第一取放货装置，包括：

在所述仓储机器人从所述第一目标库位的取放货位置向下一目标库位移动的过程中，控制所述第二取放货装置将取出的待出库货箱放置于空闲暂存机构，并同步或先后控制所述第一取放货装置从另一暂存机构中取出另一待入库货箱并暂存于所述第一取放货装置；

或者，在所述仓储机器人从所述第一目标库位的取放货位置向下一目标库位移动的过程中，控制所述第二取放货装置将取出的待出库货箱放置于空闲暂存机构，并同步或先后控制所述第一取放货装置从另一暂存机构中取出另一待入库货箱并暂存于所述第一取放货装置，控制所述第一取放货装置和所述第二取放货装置旋转以使其面向下一目标库位，以及控制所述第一取放货装置升降至与所述下一目标库位对应的高度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仓储机器人还包括沿竖直方向间隔设置于所述立架上的多个暂存机构，所述方法还包括：

接收第二取放货任务，所述第二取放货任务用于指示所述仓储机器人将货架的第二目标库位上的待出库货箱执行出库操作，待出库货箱位于所述第二目标库位的内部，且沿货架深度方向待出库货箱的外部仅放置有一个货箱；

若所述第一取放货装置和/或所述第二取放货装置暂存有货箱，控制暂存有货箱的取放货装置将其暂存的货箱放置于空闲暂存机构；

控制所述移动底座移动至所述第二目标库位的取放货位置，控制所述第一取放货装置对准所述第二目标库位并将所述第二目标库位中当前外露的货箱取出；

控制所述第二取放货装置移动以对准所述第二目标库位，并从所述第二目标库位取出所述待出库货箱。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仓储机器人还包括沿竖直方向间隔设置于所述立架上的多个暂存机构，所述方法还包括：

接收第三取放货任务，所述第三取放货任务用于指示所述仓储机器人将货架的第三目标库位上的待出库货箱执行出库操作，待出库货箱位于所述第三目标库位的内部，且沿货架深度方向待出库货箱的外部放置有至少两个货箱；

若所述第一取放货装置和/或所述第二取放货装置暂存有货箱，控制暂存有货箱的取放货装置将其暂存的货箱放置于空闲暂存机构；

控制所述移动底座移动至所述第三目标库位的取放货位置：

控制所述第一取放货装置和所述第二取放货装置依次对准所述第三目标库位并将所述第三目标库位中当前外露的货箱取出，以及同步或先后将取出的货箱放置于空闲暂存机构或者空闲库位；

重复执行上述步骤直至所述第一取放货装置或所述第二取放货装置从所述第三目标库位取出所述待出库货箱。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述重复执行上述步骤直至所述第一取放货装置或所述第二取放货装置从所述第三目标库位取出所述待出库货箱之后，所述方法还包括：

同步或先后控制所述第一取放货装置和所述第二取放货装置从两个目标暂存机构中分别取出货箱，所述目标暂存机构为放置有从所述第三目标库位取出的非待出库货箱的暂存机构；

控制所述第一取放货装置和所述第二取放货装置同步或先后从所述目标暂存机构取出非待出库货箱，然后依次放置于所述第三目标库位；

重复执行上述步骤直至全部从所述第三目标库位取出的非待出库货箱均放回至所述第三目标库位。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仓储机器人还包括沿竖直方向间隔设置于所述立架上的多个暂存机构，所述货架包括沿所述竖直方向间隔设置的多层支撑架，所述支撑架上设置用于放置货箱的库位，相邻两层支撑架之间的间距L₁与所述第一取放货装置和所述第二取放货装置之间的间距L₂满足L₁＜L₂或L₁＜L₂≤2L₁，所述第一取放货装置和所述第二取放货装置沿所述竖直方向间隔设置；

所述方法还包括：

接收第四取放货任务，所述第四取放货任务用于指示所述仓储机器人将第四目标库位上的待出库货箱执行出库操作或者将待入库料箱放置于所述第四目标库位，所述第四目标库位位于货架最底部两层支撑架或最顶部两层支撑架中的一层；

从所述第一取放货装置和所述第二取放货装置中确定当前取放货装置，其中，若所述第四目标库位位于货架最底部两层支撑架中的一层，将所述第一取放货装置和所述第二取放货装置中位于下方的取放货装置确定为所述当前取放货装置，若所述第四目标库位位于最顶部两层支撑架中的一层，将所述第一取放货装置和所述第二取放货装置中位于上方的取放货装置确定为所述当前取放货装置；

控制所述当前取放货装置移动以对准所述第四目标库位，从所述第四目标库位取出待出库货箱，或者，将待入库货箱放置于所述第四目标库位。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第五取放货任务，所述第五取放货任务用于指示所述仓储机器人将待出库货箱出库至输送线；

控制所述移动底座移动至所述输送线的取放货位置；

控制所述第一取放货装置对准所述输送线并将其暂存的待出库货箱放置于所述输送线，控制所述第二取放货装置移动以对准所述输送线并将其暂存的待出库货箱放置于所述输送线；和/或，

所述方法还包括：

接收第六取放货任务，所述第六取放货任务用于指示所述仓储机器人从输送线取出待入库货箱以执行入库操作；

控制所述移动底座移动至所述单层输送线的取放货位置：

控制所述第一取放货装置对准所述输送线并从所述输送线取出待入库货箱，控制所述第二取放货装置移动以对准所述输送线并从所述输送线取出待入库货箱。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述接收第五取放货任务之后，所述方法还包括：

控制所述仓储机器人从当前位置向所述输送线移动，在移动过程中控制未暂存有货箱的所述第一取放货装置或所述第二取放货装置从暂存机构中取出一个待出库货箱，或者同步或先后控制未暂存有货箱的所述第一取放货装置和所述第二取放货装置分别从两个暂存机构中取出两个待出库货箱，以使所述第一取放货装置和所述第二取放货装置在到达所述输送线的取放货位置时至少一个取放货装置暂存有待出库货箱；

控制所述第一取放货装置移动至对准所述输送线的高度。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一取放货装置和所述第二取放货装置沿所述竖直方向间隔设置，所述方法还包括：

接收第七取放货任务，所述第七取放货任务用于指示所述仓储机器人将待出库货箱出库至双层输送线，所述双层输送线包括第一输送线和第二输送线，其沿所述竖直方向间隔设置；

控制所述移动底座移动至所述双层输送线的取放货位置；

同步或先后控制所述第一取放货装置和所述第二取放货装置将其暂存的待出库货箱分别放置于所述第一输送线和所述第二输送线；和/或，

所述方法还包括：

接收第八取放货任务，所述第八取放货任务用于指示所述仓储机器人从双层输送线取出待入库货箱以执行入库操作，所述双层输送线包括第一输送线和第二输送线，其沿所述竖直方向间隔设置；

控制所述移动底座移动至所述双层输送线的取放货位置；

同步或先后控制所述第一取放货装置和所述第二取放货装置分别从所述第一输送线和所述第二输送线取出两个货箱。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仓储机器人还包括沿竖直方向间隔设置于所述立架上的多个暂存机构，所述第一取放货装置和所述第二取放货装置沿所述竖直方向间隔设置，所述方法还包括：

接收第九取放货任务，所述第九取放货任务用于指示所述仓储机器人将待出库货箱出库至双层输送线，并从所述双层输送线取出待入库货箱以执行入库操作，所述双层输送线包括第一输送线和第二输送线，所述第一输送线为出库输送线，所述第二输送线为入库输送线，所述第一输送线和所述第二输送线沿所述竖直方向间隔设置，且所述第一输送线和所述第二输送线之间的间距与所述第一取放货装置和所述第二取放货装置之间的间距相等；

控制所述第一取放货装置将其暂存的待出库货箱放置于所述第一输送线，以及同步或先后控制所述第二取放货装置从所述第二输送线取出待入库货箱，控制所述第一取放货装置从暂存机构中取出待出库货箱，以及同步或先后控制所述第二取放货装置将其暂存的待入库货箱放置于空闲暂存机构，其中，在所述仓储机器人到达所述双层输送线时至少具有一个设置于所述仓储机器人顶部或底部的空闲暂存机构。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第十取放货任务，所述第十取放货任务用于指示所述仓储机器人将货架的第五目标库位上的待出库货箱放置于货架暂存库位，其中，所述货架暂存库位用于暂时存放转运机器人放置的待入库货箱或者等待转运机器人取走的待出库货箱，所述转运机器人与所述仓储机器人为不同机器人；

控制所述移动底座移动至所述第五目标库位的取放货位置，控制所述第一取放货装置对准所述第五目标库位并从所述第五目标库位取出待出库货箱；

控制所述第二取放货装置对准所述货架暂存库位，并从所述货架暂存库位取出被转运机器人暂存于该库位的待入库货箱；

控制所述第一取放货装置对准所述货架暂存库位，并将所述待出库货箱放置于所述货架暂存库位。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第十取放货任务还用于指示所述仓储机器人将货架的第六目标库位上的待出库货箱放置于空闲货架暂存库位，所述控制所述第一取放货装置对准所述货架暂存库位，并将所述待出库货箱放置于所述货架暂存库位之后，所述方法还包括：

控制所述移动底座移动至所述第六目标库位的取放货位置，控制所述第一取放货装置对准所述第六目标库位并从所述第六目标库位取出待出库货箱；

控制所述第二取放货装置对准所述第六目标库位，并将其暂存的所述待入库货箱放置于所述第六目标库位；

控制所述第一取放货装置对准所述空闲货架暂存库位，并将所述待出库货箱暂存于所述空闲货架暂存库位。

15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述仓储机器人还包括沿竖直方向间隔设置于所述立架上的多个暂存机构，所述待出库货箱的数量为至少两个，所述至少两个待出库货箱的位置满足预设条件，所述第五目标库位为放置所述多个待出库货箱的一个或多个库位；

所述控制所述移动底座移动至所述第五目标库位的取放货位置，控制所述第一取放货装置对准所述第五目标库位并从所述第五目标库位取出待出库货箱，包括：

控制所述第一取放货装置和所述第二取放货装置从所述第五目标库位中取出待出库货箱，并放置于所述暂存机构，直至所述多个待出库货箱中仅剩余一个待出库货箱未被取出；

控制所述第一取放货装置将最后一个待出库货箱取出。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述预设条件为：

所述多个待出库货箱之间的距离小于预设值，或者，所述多个待出库货箱之间的距离小于预设值且所述多个待出库货箱的数量不超过预设数量阈值，或者，所述多个待出库货箱之中距离最远的两个货箱之间的距离小于预设值，或者，所述多个待出库货箱之中距离最远的两个货箱之间的距离小于预设值且所述多个待出库货箱的数量不超过预设数量阈值。

17.根据权利要求1～16任一项所述的方法，其特征在于，所述仓储机器人还包括沿竖直方向间隔设置于所述立架上的多个暂存机构；所述方法还包括：

在从所述暂存机构取货箱时，控制所述第一取放货装置和/或所述第二取放货装置按照从上往下的顺序依次从所述暂存机构中取出货箱；

在将货箱放置于所述暂存机构时，控制所述第一取放货装置和/或所述第二取放货装置按照从下往上的顺序依次将货箱放置于所述暂存机构。

18.根据权利要求1～16任一项所述的方法，其特征在于，所述第一取放货装置和所述第二取放货装置同步升降和/或同步旋转。

19.一种货箱取放装置，其特征在于，应用于仓储机器人，所述仓储机器人包括移动底座、竖直设置于所述移动底座上的立架以及设置于所述立架上且可沿立架竖直升降的第一取放货装置和第二取放货装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于接收第一取放货任务，所述第一取放货任务用于指示所述仓储机器人将货架的第一目标库位上的待出库货箱执行出库操作，以及将待入库货箱放置于所述第一目标库位；

第一控制模块，用于控制所述移动底座移动至所述第一目标库位的取放货位置，控制所述第二取放货装置对准所述第一目标库位并从所述第一目标库位取出待出库货箱；

第二控制模块，用于控制所述第一取放货装置移动以对准所述第一目标库位，并将其暂存的待入库货箱放置于所述第一目标库位。

20.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1～18任一项所述的货箱取放方法的操作。

21.一种仓储机器人，其特征在于，包括如权利要求20所述的电子设备。

22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行如权利要求1～18任一项所述的货箱取放方法的操作。

23.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～18任一项所述的货箱取放方法的操作。