CN117074800A - 接触判定装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供接触判定装置。接触判定装置包含：参考信号生成部，其生成具有与从传感器部输出的检测信号相等的频率以及相位的正弦波的第1参考信号(FA)和与检测信号频率相等且相位偏离的正弦波的第2参考信号(FB)；解调电路，其生成在检测信号上乘以第1参考信号以及第2参考信号而得到的第1以及第2解调信号；低通滤波器，其提取第1以及第2解调信号的直流分量即第1以及第2直流信号；接触判定部，其基于第1直流信号进行接触判定；和接触判定部，其基于第1以及第2直流信号来判定传感器部与检测电路的连接状态，接触判定部在第1以及第2直流信号的变化方向相同的情况下判定为连接状态不良，在相反的情况下判定为正常。

Description

接触判定装置

技术领域

本公开涉及接触判定装置。

背景技术

存在限于高速公路行驶时、低速行驶时等条件下能自动驾驶的汽车。这样的汽车为了安全地切换自动驾驶和手动驾驶，需要探测驾驶者的状态。作为探测驾驶者的状态的装置之一，有检测驾驶者的方向盘掌握状态的装置。在用于探测方向盘掌握状态的接触判定装置中，在安装传感器的位置没有设置接触判定电路的空间，需要将传感器和接触判定电路连接的布线。方向盘用的接触判定装置由于是安全确保上重要的装置，因此，需要布线的断线检测的功能。过去以来，存在在方向盘中具备传感器电极和断线检测电极而能进行断线检测的接触判定装置(例如参考专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2021-178527号公报

现有的接触判定装置为了断线检测而设置断线检测电极、和与断线检测电极连接的断线检测用信号线，需要断线检测用的构成要素。

发明内容

因此，目的在于，提供不需要断线检测用的构成要素就能检测断线等接触不良的接触判定装置。

本公开的实施方式的接触判定装置具备：传感器部，其输出具有与设于检测对象能接触的接触部位的检测电极与所述检测对象之间的静电容相应的振幅的正弦波的检测信号；和检测电路，其基于所述检测信号来检测所述检测对象是否正与所述接触部位接触，所述检测电路包含：第1参考信号生成部，其生成具有与所述检测信号相等的频率且具有与所述检测信号相等的相位的正弦波的第1参考信号；第2参考信号生成部，其生成具有与所述检测信号相等的频率且相对于所述检测信号而相位偏离的正弦波的第2参考信号；解调电路，其生成在从所述传感器部输出的所述检测信号上乘以所述第1参考信号而得到的信号，作为第1解调信号，并且生成在从所述传感器部输出的所述检测信号上乘以所述第2参考信号而得到的信号，作为第2解调信号；第1低通滤波器，其提取所述第1解调信号的直流分量即第1直流信号；第2低通滤波器，其提取所述第2解调信号的直流分量即第2直流信号；和接触判定部，其基于所述第1直流信号来判定所述检测对象是否正与所述接触部位接触，所述接触判定部在所述第1直流信号的变化量超过第1阈值的最新的变化方向和所述第2直流信号的变化量超过第2阈值的最新的变化方向相同的情况下，判定为所述传感器部与所述检测电路的连接状态不良，在所述第1直流信号的变化量超过第1阈值的最新的变化方向和所述第2直流信号的变化量超过第2阈值的最新的变化方向相反的情况下，判定为所述传感器部与所述检测电路的连接状态正常。

发明的效果

能提供不需要断线检测用的构成要素就能检测断线等接触不良的接触判定装置。

附图说明

图1是表示安装了实施方式的接触判定装置100的方向盘10的图。

图2是表示静电传感器110的输出正弦波的一例的图。

图3是说明利用了基准值的接触的判定的图。

图4是表示AFE120A的图。

图5是表示AFE120A中所含的参考信号生成部40的图。

图6A是说明比较用的接触判定装置中的问题点的图。

图6B是说明比较用的接触判定装置中的问题点的图。

图7A是表示第1直流信号CA以及第2直流信号CB的特性的图。

图7B是表示第1直流信号CA以及第2直流信号CB的特性的图。

图8是表示接触判定装置100的MPU120B所执行的判定处理的图。

图9是表示sub初始设定的处理的一例的流程图。

图10是表示sub连接状态判定的处理的一例的流程图。

图11是表示sub接触判定的处理的一例的流程图。

图12是表示subBase计算的处理的一例的流程图。

图13A是说明接触判定装置100的效果的一例的图。

图13B是说明接触判定装置100的效果的一例的图。

图14A是说明接触判定装置100的效果的一例的图。

图14B是说明接触判定装置100的效果的一例的图。

附图标记的说明

H手(检测对象的一例)

10方向盘

10A转向柱

11把套(检测对象能接触的接触部位的一例)

15连接器

22解调电路

30正弦波产生部

35驱动信号生成部

40参考信号生成部(第1参考信号生成部的一例、第2参考信号生成部的一例)

100接触判定装置

105连接器

110静电传感器(传感器部的一例)

120HOD ECU(检测电路的一例)

121主控制部

122接触判定部

122A计时器

123A计时器

124存储器

211A/D变换器

212乘法运算电路

213 低通滤波器(第1低通滤波器的一例)

222 乘法运算电路

223 低通滤波器(第2低通滤波器的一例)

具体实施方式

以下说明运用了本公开的接触判定装置的实施方式。

<实施方式>

图1是表示安装了实施方式的接触判定装置100的方向盘10的图。如图1所示那样，方向盘10搭载于车辆，在把套(grip)11的内部安装接触判定装置100的静电传感器110。静电传感器110是传感器部的一例。接触判定装置100判定驾驶者的手H是否与方向盘10的把套11接触。手H是检测对象的一例。方向盘10的把套11是检测对象能接触的接触部位的一例。

以下将车辆的驾驶者称作接触判定装置100的操作者。关于接触判定装置100，对于在设有静电传感器110的物体判定作为检测对象的操作者的手H是否正在接触的接触判定装置100进行说明。将操作者与设有静电传感器110的物体接触这一情况称作操作者的操作。

<接触判定装置100的结构>

接触判定装置100包含连接器105、静电传感器110以及HOD_ECU(HandsOffDetection Electronic Control Unit，离手探测电控制单元)120。HOD_ECU120是检测电路的一例。连接器105是具有HOD_ECUl20的信号端子以及接地端子的连接器。连接器105与具有方向盘10的信号端子以及接地端子的连接器15连接。在将连接器105所具有的多个信号端子和连接器15所具有的多个信号端子连接的信号线中包含图1所示的信号线12。在图1中，省略与静电传感器110连接的信号线12以外的信号线。方向盘10的接地端子经由在方向盘10的把套11遍及1周而设的中心金属(core metal)与安装方向盘10的转向柱(column shaft)10A电连接。通过将连接器105和连接器15连接，HOD_ECU120的接地电位与方向盘10以及转向柱10A的接地电位变得相等。

静电传感器110在与在方向盘10的把套11遍及1周而设的中心金属绝缘的状态下，遍及方向盘10的把套11的一周而设，例如由金属制的电极构成。静电传感器110经由信号线12与HOD_ECU120连接。静电传感器110可以使用多片电极。例如，若在方向盘10的把套11各90度地设置4个静电传感器110，就能探测2只手H与离开90度以上的位置正在接触。

HOD_ECUl20作为一例而设于仪表板的内部。HOD_ECU120具有AFE(Analog FrontEnd，模拟前端)120A和MPU(Micro Processor Unit，微处理器)120B。

AFE120A与静电传感器110连接，基于从MPU120B输入的指令来对静电传感器110输入正弦波(输入正弦波)，取得从静电传感器110输出的正弦波(输出正弦波)。AFE120A从输入正弦波和输出正弦波取得静电传感器110的电容值(静电容)，进行数字变换，并且进行基于低通滤波器的噪声除去等，作为振幅AD值输出到MPU120B。另外，振幅AD值不一定非要以法拉为单位示出静电传感器的电容值。优选确定为静电传感器的灵敏度(识别极限)和AD值的1单位大致相等。在静电传感器的灵敏度和AD值的1单位相等的情况下，能不降低分辨率地以最小的位数的整数表征电容值。通过进行基于低通滤波器的噪声除去，能取得去除了给定频率以上的噪声的振幅AD值。AFE120A生成作为振幅AD值的第1直流信号CA和第2直流信号CB，并输出到MPU120B。第1直流信号CA是振幅AD值，第2直流信号CB与第1直流信号CA不同，是基于静电传感器110的电容值(静电容)生成的直流信号。关于第1直流信号CA和第2直流信号CB，使用图4、图7A以及图7B之后叙述。

MPU120B通过包含CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、RAM(RandomAccess Memory，随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)、输入输出接口以及内部总线等的计算机来实现。在MPU120B作为一例而连接ECU50。ECU50是控制搭载方向盘10的车辆的电子设备的控制装置。电子设备例如可以是与车辆的自动驾驶等相关的电子设备。

MPU120B具有主控制部121、接触判定部122以及存储器124。主控制部121、接触判定部122是将MPU120B所执行的程序的功能(function)表示为功能块的结构。此外，存储器124功能地表征MPU120B的存储器。

主控制部121是综合进行MPU120B的控制处理的处理部，执行接触判定部122所进行的处理以外的处理。

接触判定部122通过判定从振幅AD值(第1直流信号CA)减去基准值而得到的差分是否超过阈值，来判定手H是否与把套11接触。这是接触判定部122所执行的接触判定处理。此外，接触判定部122将表征判定结果的数据通知给ECU50。在此，所谓基准值是接触判定部122判定手H是否与方向盘10的把套11正在接触时所用的静电传感器110的电容值的基准值，是手H不与把套11接触的状态下的静电传感器110的电容值。

此外，接触判定部122具有接触判定处理中所用的计时器122A。关于接触判定处理和计时器122A，之后叙述。

接触判定部122基于第1直流信号CA以及第2直流信号CB来判定连接器105与连接器15的连接状态是否正常，或是否接触不良。

此外，接触判定部122具有用在连接状态的判定处理中的计时器123A。关于连接状态的判定处理、计时器123A，之后叙述。

存储器124存放主控制部121、接触判定部122为了进行处理所需的程序以及数据等。在存储器124中保存表征静电传感器110的电容值的数据、接触判定部122在处理的过程中生成的数据等。

<静电传感器110的输出正弦波>

图2是表示静电传感器110的输出正弦波的一例的图。在图2中，以实线表示将手H从把套11离开时(松手(release)时)的输出正弦波，以虚线表示用手H正在握住把套11时(接触时)的输出正弦波。

静电传感器110中测定的电容值由于若手H与把套11接触则与松手时相比发生变化，因此，与松手时的正弦波相比，接触时的正弦波的相位、振幅发生变化。接触时的正弦波的相位、振幅对应于手H对把套11的接触程度而变化。所谓接触程度，例如，是手H对把套11是轻握还是强握，或者，手H与把套11接触的面积小还是大等的程度。

例如，若将松手时的振幅成为零的定时预先决定为检测定时td，在检测定时td检测正弦波的振幅，就能测定与手H的接触程度相应的振幅AD值(AD值)。检测定时td中的振幅AD值能看作与手H的接触程度相应的值。

<利用了基准值的接触的判定>

图3是说明利用了基准值的接触的判定的图。在图3中，横轴表征时间，纵轴表征AD值。在图3中，以实线表示振幅AD值(第1直流信号CA)，以虚线表示基准值，以一点划线表示振幅AD值与基准值的差分ΔAD(AD值-基准值)。振幅AD值是AFEl20A所输出的值。振幅AD值表示静电传感器110与周围的导体之间的静电容。基准值表示在静电传感器110的附近不存在手H时测定的静电传感器110与周围的导体之间的静电容。差分ΔAD是手H位于附近的情况的静电传感器110与周围的导体之间的静电容、和手H未位于附近的情况的静电传感器110与周围的导体之间的静电容的差。即，差分ΔAD是静电传感器110与手H之间的静电容。

在图3中，在时刻t1之前的状态中，手H未与把套11接触。若在时刻t1手H与把套11接触，则相对于基准值而振幅AD值上升。这时，差分(AD值-基准值)也上升，通过成为生效(ON)阈值Th1以上，接触判定部122判定为手H与把套11接触。生效阈值Th1是第1接触阈值的一例。此外，若在时刻t2手H从把套11离开，则振幅AD值下降。这时，差分(AD值-基准值)也下降，通过成为比生效阈值Th1低的失效阈值Th2以下，接触判定部122判定为手H从把套11离开。失效(OFF)阈值Th2是第2接触阈值的一例。

图4是表示AFE120A的图。在图4中还示出静电传感器110和MPUl20B。此外，在图4中，省略从MPU120B输入到AFE120A的指令。图5是表示AFEl20A中所含的参考信号生成部40的图。

AFE120A具有静电容检测电路102、解调电路22、正弦波产生部30、驱动信号生成部35以及参考信号生成部40。以下说明在手H与静电传感器110的电极之间有电容器Cx的情况。参考信号生成部40是第1参考信号生成部的一例，并且是第2参考信号生成部的一例。

[静电容检测电路102]

静电容检测电路102基于经由静电传感器110传输到电容器Cx的电荷来生成与电容器Cx的静电容相应的检测信号S。静电容检测电路102经由静电传感器110对电容器Cx施加驱动信号Vd，生成与伴随驱动信号Vd的施加而传输到电容器Cx的电荷相应的检测信号S。检测信号S具有与电容器Cx的静电容相应的振幅。

例如如图4所示那样，静电容检测电路102包含运算放大器102A和电容器Cf1。在运算放大器102A的反相输入端子与输出端子之间连接有电容器Cf1。由驱动信号生成部35对运算放大器102A的正相(非反相)输入端子供给正弦波的驱动电压Vd。静电传感器110与运算放大器102A的反相输入端子连接。驱动电压Vd例如是正弦波的交流电压。运算放大器102A由于控制输出电压以使得反相输入端子的电压和正相输入端子的电压大致一致，因此，在电容器Cx产生与驱动电压Vd大致相同的交流电压。在电容器Cx中产生交流电压时，产生与该交流电压和电容器Cx的静电容成正比的电荷的变化。电容器Cx中的电荷的变化与电容器Cf1中的电荷的变化大致相等。其结果，电容器Cfl中产生的交流电压具有与电容器Cx的静电容大致成正比的振幅。检测信号S是在运算放大器102A的输出端子与正相输入端子之间产生的电压，与在电容器Cfl产生的交流电压大致相等。因此，检测信号S具有与电容器Cx的静电容大致成正比的振幅。

[正弦波产生部30]

正弦波产生部30按照MPU120B的主控制部121的控制来生成成为驱动信号Vd的基础的正弦波信号W。正弦波产生部30例如是与MPU120B的时钟同步进行动作的数字电路，正弦波信号W是被设定为驱动频率fd的数字信号。

[驱动信号生成部35]

驱动信号生成部35基于正弦波产生部30中生成的正弦波信号W来生成作为模拟信号的正弦波的驱动信号Vd。在一例中，驱动信号Vd是正弦波的交流电压，但在其他示例中，驱动信号Vd也可以是非正弦波(例如矩形波)的交流电压。通过将驱动信号Vd设为正弦波的交流电压，能减少从静电传感器110放出的谐波的噪声。

[参考信号生成部40]

参考信号生成部40基于正弦波信号W来同时生成第1参考信号FA以及第2参考信号FB。如图5所示那样，参考信号生成部40具有相位调节部44以及相位调节部45。相位调节部45与相位调节部44的输出侧连接。相位调节部44被输入正弦波信号W，输出第1参考信号FA。检测信号S具有相对于驱动信号Vd偏离的相位。相位调节部44调节第1参考信号FA的相位，以使得检测信号S和第1参考信号FA的相位一致。第1参考信号FA作为参考信号生成部40的一方的输出而被输出，并且输入到相位调节部45。相位调节部45输出相对于第1参考信号FA而相位偏离四分之一周期的信号作为第2参考信号FB。

第1参考信号FA是具有与正弦波的检测信号S相等的频率、且具有与正弦波的检测信号S相等的相位的正弦波的参考信号。参考信号生成部40生成具有与从驱动信号生成部35输入的驱动信号Vd的驱动频率fd相等的频率、且相对于驱动信号Vd具有给定的相位的第1参考信号FA。

此外，参考信号生成部40生成具有与正弦波的检测信号S相等的频率、且相对于正弦波的检测信号S相位偏离四分之一周期的正弦波的第2参考信号FB0。参考信号生成部40生成具有与驱动频率fd相等的频率、且相对于驱动信号Vd的相位与第1参考信号FA比较而错开四分之一周期的第2参考信号FB。由于第1参考信号FA的相位与检测信号S大致一致，因此，第2参考信号成为相对于检测信号S而相位偏离四分之一周期的信号。

[解调电路22]

解调电路22包含：将模拟的检测信号S变换成数字信号的A/D变换器211；乘法运算电路212；低通滤波器213；进行A/D变换器211的输出信号(将检测信号S数字化的信号)与第2参考信号FB的乘法运算的乘法运算电路222；和从乘法运算电路222的乘法运算结果提取直流分量的低通滤波器223。低通滤波器213是第1低通滤波器的一例。低通滤波器223是第2低通滤波器的一例。

解调电路22生成在从静电容检测电路102输出的检测信号S上乘以第1参考信号FA而得到的信号，作为第1直流信号CA，并且生成在从静电容检测电路102输出的检测信号S上乘以第2参考信号FB而得到的信号，作为第2直流信号CB。解调电路22将第1直流信号CA以及第2直流信号CB输出到MPU120B。

A/D变换器211例如包含将运算放大器102A的输出信号与驱动信号Vd的差放大并且还作为防止混叠的低通滤波器发挥功能的差动放大器。A/D变换器211将该差动放大器的输出信号(相当于电容器Cf1的交流电压的信号)变换成数字信号。乘法运算电路212将A/D变换器211中变换成数字信号的检测信号S和第1参考信号FA相乘。

乘法运算电路222将A/D变换器211中变换成数字信号的检测信号S和第2参考信号FB相乘。低通滤波器213将乘法运算电路212的乘法运算结果的第1解调信号中所含的高频分量除去，提取直流分量。将低通滤波器213中提取的直流分量作为第1直流信号CA输出到MPU120B。低通滤波器223将乘法运算电路222的乘法运算结果的第2解调信号中所含的高频分量除去，提取直流分量。将低通滤波器223中提取的直流分量作为第2直流信号CB输出到MPU120B。

第1直流信号CA是与检测信号S与第1参考信号FA的乘法运算结果的信号中所含的直流分量相应的信号。检测信号S以及第1参考信号FA的角频率ω是“2πfd”。在将检测信号S设为“As·sin”将第1参考信号FA设为“Af·sin/>”的情况下，将检测信号S和第1参考信号FA相乘而得到的信号Y1以如下的式(1)表征。

其中K＝As·Af/2

第1直流信号CA是与式(1)所示的信号Y1的直流分量相应的信号，具有与“K”成正比的大小。Af是预先知道大小的固定值。As的大小是与电容器Cx的静电容相应的大小。因此，解调电路22所生成的第1直流信号CA成为具有与电容器Cx的静电容相应的大小的信号。另外，由于通过电容器Cx的静电容变化而检测信号S的相位变化，因此，检测信号S的相位和第1参考信号FA的相位不一定完全一致。但检测信号S的相位与第1参考信号FA的相位的差小到能忽视的程度。

另一方面，在将相对于检测信号S而相位偏离四分之一周期(πr/2弧度)的第2参考信号FB设为“Af·sin”的情况下，将检测信号S和第2参考信号FB相乘而得到的信号Y2能以式(2)表征。

第2直流信号CB是与式(2)所示的信号Y2的直流分量相应的信号。“cos(π/2)”是零。因此，在检测信号S中完全未重叠噪声分量的情况下，由于信号Y2的直流分量成为零，因此，第2直流信号CB也成为零(或相当于零的基准值)。反过来说，第2直流信号CB具有与驱动频率fd相同的频率，且具有与和检测信号S具有不同相位的噪声分量相应的大小。因此，解调电路22所生成的第2直流信号CB成为具有与和重叠于检测信号S的驱动频率fd相同的频率的噪声分量相应的大小的信号。另外，由于通过电容器Cx的静电容变化而检测信号S的相位变化，因此，检测信号S的相位与第2参考信号FA的相位的差不一定正确地成为π/2。但检测信号S的相位与第1参考信号FA的相位的差小到能忽视的程度。因此，检测信号S的相位与第2参考信号FA的相位的差能看作π/2。

<比较用的接触判定装置中的问题点>

图6A以及图6B是说明比较用的接触判定装置中的问题点的图。比较用的接触判定装置具有从图4所示的AFE120A省去乘法运算电路222和低通滤波器223的结构，仅输出第1直流信号CA，不输出第2直流信号CB。比较用的接触判定装置的MPU基于第1直流信号CA来判定手H是否附在把套11上(手握)。

在图6A以及图6B中，横轴表征时间，纵轴表示比较用的AFE所输出的第1直流信号CA、基准值Base的静电容、和判定值。判定值是在基准值Base上加上接触判定用的阈值(生效阈值Th1或失效阈值Th2)的值。生效阈值Th1和失效阈值Th2的值如图3所示那样是不同的，但这里为了使说明简单而将判定值表示为1个值。

在连接器105与连接器15的连接状态不良的情况下，有时在第1直流信号CA的信号电平中产生变动。所谓连接器105与连接器15的连接状态不良的情况，是连接器105与连接器15(参考图1)的嵌合不充分的情况、产生连接器105或与连接器15连接的布线的断线等破损的情况。所谓连接器105与连接器15的嵌合不充分的情况，例如是连接器105相对于连接器15松动的情况、连接器105对连接器15的嵌入不充分的情况。

作为前提，接触判定装置100构成为若车辆的点火器从断开切换成接通，就按照HOD_ECU120的请求，判定手H是否正附在方向盘10上。其中，若在手H正附在方向盘10上的状态下车辆的点火器从断开切换成接通，由于不能正确计算手H未附在方向盘10的状态下的基准值Base，因此，将手H从方向盘10离开，需要在计算正确的基准值Base后再度将手H附在方向盘10上。

首先，使用图6A来说明连接器105与连接器15的连接状态正常的情况的动作。在图6A中，在约22秒的时间点，在手H正附在把套11上的状态下，车辆的点火器从断开切换成接通，手H从把套11离开。若在超过了约22秒时第1直流信号CA降低，比较用的接触判定装置的MPU使基准值Base降低进行重置。计算手H未附在把套11上的状态下的基准值Base，将基准值Base重置成计算出的值。

追随基准值Base的降低而判定值也降低，通过在约23秒时将手H再度附在把套11，第1直流信号CA增大，若成为判定值以上，比较用的接触判定装置的MPU就判定为手H附在把套11上(手握(handon))。之后，通过在约24秒的时间点，手H再度从把套11离开，第1直流信号CA降低，若成为判定值以下，比较用的接触判定装置的MPU就判定为手H已从把套11离开。如前述那样，判定值是在基准值Base上加上接触判定用的阈值(生效阈值Th1或失效阈值Th2)的值。

接下来，使用图6B来说明连接器105与连接器15的连接状态不良的情况的动作。图6B是手H未附在把套11上时的行为。在连接状态不良的情况下，会产生正保持连接器105与连接器15的电连接时和未保持连接器105与连接器15的电连接时。以下进行详述。

在图6B，若在超过了约13秒时第1直流信号CA降低，则比较用的接触判定装置的MPU将基准值Base重置成低的值。计算手H未附在把套11上的状态下的基准值Base，将基准值Base重置成计算出的值。追随基准值Base的降低而判定值也降低。

之后，若虽然手H未附在把套11上，但却在约24秒到约30秒、约53秒到约56秒、约58秒到约62秒、约68秒到约73秒、约85秒到约86秒、约87秒到约91秒、约96秒到约100秒，第1直流信号CA如噪声那样变动，就会错误地判定为手H附在把套11上(成为手握)。即，产生手握的误判定。

由于连接器105与连接器15的连接状态不良而未保持电连接，接地电位摇摆，第1直流信号CA发生变动，由此产生这样的手握(hands on)的误判定。此外，由于连接器105与连接器15的连接状态不良而如转向柱这样重量大且保持在接地电位的构件摇摆，由此第1直流信号CA的变动增大，易于造成手握的误判定。

如以上那样，由于连接器105与连接器15的连接状态不良而第1直流信号CA如噪声那样变动，会产生手H附在把套11上(成为手握)的误判定。

<第1直流信号CA和第2直流信号CB的特性>

图7A以及图7B是表示第1直流信号CA以及第2直流信号CB的特性的图。在图7A以及图7B中，横轴表征时间，左方的纵轴表征第1直流信号CA，右方的纵轴表征第2直流信号CB。第1直流信号CA以及第2直流信号CB由于最大值以及最小值能取的范围不同，因此，右方的纵轴和左方的纵轴的标尺不同，图7A以及图7B表征第1直流信号CA以及第2直流信号CB能取得的范围内的活动。

图7A表示连接器105与连接器15的连接状态正常的情况的第1直流信号CA和第2直流信号CB的特性。在连接状态正常的情况下，在约22秒的时间点手H附在把套11上的状态下，第1直流信号CA为大致最大值，第2直流信号CB为大致最小值。若在超过了22秒的时间点手H从把套11离开，则第1直流信号CA向大致最小值降低，并且第2直流信号CB向大致最大值增大，向与第1直流信号CA相反的方向变化。如此地，在连接状态正常的情况下，第1直流信号CA以及第2直流信号CB向相反的方向变化(变化方向相反)。

图7B说明连接器105与连接器15的连接状态不良的情况的动作。图7B是使连接器105的接地端子与连接器15的接地端子的连接不稳定的实验结果，图7B中，连接器105的接地端子和连接器15的接地端子在0秒到110秒重复被连接的状态和未连接的状态。

在10秒的时间点，第1直流信号CA以及第2直流信号CB均是大致最大值。之后，在约12秒的时间点，在第1直流信号CA向大致最小值降低时，第2直流信号CB也同时发生变化而向大致最小值降低。此外，在约24秒的时间点，在第1直流信号CA向大致最大值增大时，第2直流信号CB也同时发生变化而向大致最大值增大。之后也同样地，第1直流信号CA以及第2直流信号CB在相同的定时向相同的方向变化(变化方向相同)。

如此地，在连接器105与连接器15的连接状态正常的情况下，第1直流信号CA以及第2直流信号CB向相反的方向变化。另一方面，在连接器105的接地端子与连接器15的接地端子的连接状态不良的情况下，第1直流信号CA以及第2直流信号CB在相同的定时向相同的方向变化。

实施方式的接触判定装置100利用这样的第1直流信号CA以及第2直流信号CB的变化的方向的特性，来判定连接器105的接地端子与连接器15的接地端子的连接状态的正常或不良。在连接器105与连接器15的连接状态不良的情况下，由于全端子的连接成为不良状态，因此，能根据接地端子的连接状态来判断连接器整体的连接状态。另外，在仅信号线12断线的情况下，由于不管手H与把套11的实际的接触状态如何，接触状态都持续“脱手(Hands Off)”的状态，因此，能判断断线。此外，还能通过使用第1直流信号CA以及第2直流信号CB来测定噪声分量的大小。即，能在相同的电路中进行噪声分量的大小的测定、和连接器105与连接器15的连接状态的正常或不良的判定。因此，能抑制电路规模的增大。以下说明判定方法。

<判定方法>

图8是表示接触判定装置100的MPU120B所执行的判定处理的图。

接触判定部122调用子例程“sub初始设定”，进行初始设定(步骤S1)。在初始设定中，进行将以后的处理中所用各种值初始化的子例程处理。关于细节，使用图9之后叙述。

接触判定部122取得第1直流信号CA以及第2直流信号CB(步骤S2)。这是为了判定连接状态而取得最新的第1直流信号CA以及第2直流信号CB的处理。

接触判定部122调用子例程“sub连接状态判定”，进行判定连接器105与连接器15的连接状态的处理(步骤S3)。关于细节，使用图10之后叙述。

接触判定部122调用子例程“sub接触判定”，进行接触判定(步骤S4)。关于细节，使用图11之后叙述。

MPU120B若结束了步骤S4的处理，就使流程返回步骤S2，将步骤S2到S4的处理作为一例，以10ms周期重复执行。

<sub初始设定>

接下来，使用图9来说明基于图8的步骤S1的子例程“sub初始设定”进行的初始设定处理。图9是表示sub初始设定的处理的一例的流程图。

接触判定部122若开始初始设定的处理，就取得第1直流信号CA以及第2直流信号CB(步骤S11)。这是为了初始设定的处理而取得最新的第1直流信号CA以及第2直流信号CB的处理。

接触判定部122设定基准值Base、CA_old、CB_old、Decision_A、Decision_B(步骤S12)。具体地，接触判定部122将基准值Base设定为初始值(CA_ini)(Base＝CA_ini)。初始值(CA_ini)只要是能成为正常时的基准值Base的值即可。例如，也可以使用设计时在室温(20℃)下测定的值。作为第1直流信号CA以及第2直流信号CB的1周期前的值(CA_old、CB_old)，接触判定部122设定为初始设定时的第1直流信号CA以及第2直流信号CB(CA_old＝CA、CB_old＝CB)。此外，接触判定部122将变量Decision_A以及Decision_B设定为Plus(Decision_A＝″Plus″、Decision_B＝″Plus″)。变量Decision_A以及Decision_B是表征第1直流信号CA以及第2直流信号CB的变化方向的变量。″Plus″表征变化方向是增大(+)。此外，变量Decision_A以及Decision_B有时也取″Minus″。″Minus″表征变化方向是减少(-)。变量Decision_A以及Decision_B由于取″Plus″和″Minus″这两种类的值，因此，可以使用布尔型(逻辑型)变量。

接触判定部122将计时器123A重置为零(Timer＝0)，将接触状态设定为脱手(接触状态＝HandOff)(步骤S13)。接触状态表征手H是否i正与方向盘10的把套11接触。接触状态取脱手或手握的值。作为变量的接触状态由于取″HandOff″和″HandOn″这二种类的值，因此，可以使用布尔型(逻辑型)变量。

以上，接触判定部122结束初始设定的处理。

<sub连接状态判定>

接下来，使用图10来说明基于图8的步骤S3的子例程“sub连接状态判定”而进行的连接状态的判定处理。

图10是表示sub连接状态判定的处理的一例的流程图。接触判定部122若开始sub连接状态判定的处理，就使用步骤S2中取得的第1直流信号CA以及第2直流信号CB来算出第1直流信号CA以及第2直流信号CB的变化量ΔCA、ΔCB(步骤S31)。第1直流信号CA的变化量ΔCA是CA-CA_old，是相对于1周期前的值的变化量。第2直流信号CB的变化量ΔCB是CB-CB_old，是相对于1周期前的值的变化量。刚启动后的CA_old是初始设定时的CA(参考步骤S12)。刚启动后的CB_old是初始设定时的CB(参考步骤S12)。刚启动后的ΔCA、ΔCB是相对于初始设定时的变化量。刚启动后以外的CA_old是1周期前的CA(参考步骤S38)。刚启动后以外的CB_old是1周期前的CB(参考步骤S38)。刚启动后以外的ΔCA、ΔCB是相对于1周期前的变化量。

接触判定部122判定第1直流信号CA的变化量ΔCA是否比阈值TH_CA_P大(步骤S32)。阈值TH_CA_P是用于判定变化量ΔCA是否处于增大倾向的阈值。阈值TH_CA_P是变化量ΔCA处于增大倾向的情况的第1阈值的一例。

接触判定部122若判定为第1直流信号CA的变化量ΔCA比阈值TH_CA_P大(S32：是)，就将变量Decision_A设定(更新)为Plus(Decision_A＝″Plus″)(步骤S33A)。接触判定部122若结束了步骤S33A的处理，就使流程前进到步骤S34。

接触判定部122若在步骤S32判定为第1直流信号CA的变化量ΔCA不比阈值TH_CA_P大(S32：否)，就判定第1直流信号CA的变化量ΔCA是否比阈值TH_CA_M小(步骤S33B)。阈值TH_CA_M是用于判定变化量ΔCA是否处于减少倾向的阈值。阈值TH_CA_M是变化量ΔCA处于减少倾向的情况的第1阈值的一例。

接触判定部122若判定为第1直流信号CA的变化量ΔCA比阈值TH_CA_M小(S33B：是)，就将变量Decision_A设定(更新)为Minus(Decision_A＝″Minus″)(步骤S33C)。接触判定部122若结束了步骤S33C的处理，就使流程前进到步骤S34。

此外，接触判定部122若在步骤S33B判定为第1直流信号CA的变化量ΔCA不比阈值TH_CA_M小(S33B：否)，就使流程前进到步骤S34。在该情况下，由于不更新变量Decision_A，因此，使用更新前的值。

接触判定部122判定第2直流信号CB的变化量ΔCB是否比阈值TH_CB_P大(步骤S34)。阈值TH_CB_P是用于判定变化量ΔCB是否处于增大倾向的阈值。阈值TH_CB_P是变化量ΔCB处于增大倾向的情况的第2阈值的一例。

接触判定部122若判定为第2直流信号CB的变化量ΔCB比阈值TH_CB_P大(S34：是)，就将变量Decision_B设定(更新)为Plus(Decision_B＝″Plus″)(步骤S35A)。接触判定部122若结束了步骤S35A的处理，就使流程前进到步骤S36。

接触判定部122若在步骤S34中判定为第2直流信号CB的变化量ΔCB不比阈值TH_CB_P大(S34：否)，就判定第2直流信号CB的变化量ΔCB是否比阈值TH_CB_M小(步骤S35B)。阈值TH_CB_M是用于判定变化量ΔCB是否处于减少倾向的阈值。阈值TH_CB_M是变化量ΔCB处于减少倾向的情况的第2阈值的一例。

接触判定部122若判定为第2直流信号CB的变化量ΔCB比阈值TH_CB_M小(S35B：是)，就将变量Decision_B设定(更新)为Minus(Decision_B＝″Minus″)(步骤S35C)。接触判定部122若结束了步骤S35C的处理，就使流程前进到步骤S36。

此外，接触判定部122若在步骤S35B中判定为第2直流信号CB的变化量ΔCB不比阈值TH_CB_M小(S35B：否)，就使流程前进到步骤S36。在该情况下，由于不更新变量Decision_B，因此，使用更新前的值。

接触判定部122判定第1直流信号CA以及第2直流信号CB的变化是否是相反的方向(步骤S36)。更具体地，接触判定部122判定是否是Decision_A＝″Plus″且Decision_B＝″Minus″，或者，是否是Decision_A＝″Minus″且Decision_B＝″Plus″。

接触判定部122若判定为第1直流信号CA以及第2直流信号CB的变化是相反的方向(S36：是)，就将连接状态设定为True(步骤S37A)。连接状态为True意味着连接器105与连接器15的连接状态正常。接触判定部122若结束了步骤S37A的处理，就使流程前进到步骤S38。

接触判定部122若在步骤S36中判定为第1直流信号CA以及第2直流信号CB的变化不是相反的方向(S36：否)，就判定为连接状态不良，将连接状态设定为False(步骤S37B)。此外，接触判定部122若判定为连接状态不良，就输出表示连接状态不良的连接不良信号。连接不良信号从MPU120B输出到ECU50。其结果，ECU50辨识到连接状态不良。

接触判定部122将接触状态设定为脱手(接触状态＝HandOff)(步骤S37C)。接触判定部122若结束了步骤S37C的处理，就使流程前进到步骤S38。此外，接触判定部122对ECU50通知接触状态是脱手。其结果，ECU50辨识到接触状态是脱手。将是接触状态是脱手通知给ECU50是因为，在从启动后起静电容不发生变化的情况下，也要经过步骤37C，经过步骤S37C的情况不一定就是连接状态不良。此外，这是因为，若即使手H与把套11接触而脱手的状态仍然继续，在出厂前的测试行驶中能容易地发现连接状态的不良。此外，这是因为，即使万一在出厂后发生连接状态的不良，通过脱手警告的显示等，也容易获知为故障。即，通过步骤S37C，故障保护功能工作。

接触判定部122将第1直流信号CA以及第2直流信号CB的1周期前的值(CA old、CBold)设定为最新的(当前的周期的)第1直流信号CA以及第2直流信号CB(CA old＝CA、CBold＝CB)(步骤S38)。在再度执行子例程“sub接触状态判定”时，将CA old、CB old用作1周期前的值。

以上，连接状态的判定处理结束。

<sub接触判定>

接下来，使用图11来说明基于图8的步骤S4的子例程“sub接触判定”进行的接触判定的处理。图11是表示sub接触判定的处理的一例的流程图。

接触判定部122判定前1个控制周期中的接触状态是否是接触(HandsOn)(步骤S41)。由于控制周期为10ms，因此，前1个控制周期中的接触状态是10ms前的判定结果。

接触判定部122在前次的状态不是接触(HandsOn)的情况下(S41：否)，判定从第1直流信号CA减去基准值Base的差分(CA-Base)是否是生效阈值Th1以上(步骤S42)。使用生效阈值Th1来判定是否有接触。基准值Base表示手H未与把套11接触的状态下的静电传感器110的静电容。差分(CA-Base)表示静电传感器110与手H之间的静电容。

接触判定部122若判定为差分ΔAD为生效阈值Th1以上(S42：是)，则判定为连接状态正常(True)(步骤S43)。

接触判定部122若判定为连接状态正常(True)(S43：是)，就使计时器122A的计数时间TimerS递增(步骤S44A)。即，TimerS＝TimerS+1。

接触判定部122判定计时器122A的计数时间TimerS是否是时间阈值THT以上(步骤S44C)。时间阈值THT可以使用预先确定的值。这是因为，不是在差分(CA-Base)超过生效阈值Th1的情况下立即(即刻)判定为手H与方向盘10的把套11接触，而是延续某程度的时间(时间阈值THT)而差分(CA-Base)超过生效阈值Th1的情况下判定为接触。因此，接触判定部122若判定为计数时间TimerS不是时间阈值THT以上(S44C：否)，就结束流程(结束)。若sub接触判定的子例程结束，就返回步骤S2。

接触判定部122若判定为计数时间TimerS为时间阈值THT以上(S44C：是)，就将接触状态设定为接触(HandsOn)(步骤S44D)。接触判定部122若结束了步骤S44D的处理，就结束流程(结束)。若sub接触判定的子例程结束，就返回步骤S2。

此外，接触判定部122若在步骤S43中判定为连接状态不正常(S43：否)，就将计时器122A的计数时间TimerS重置成零(步骤S44B)。接触判定部122若结束了步骤S44B的处理，就结束流程(结束)。若sub接触判定的子例程结束，就返回步骤S2。

此外，接触判定部122若在步骤S42中判定差分(CA-Base)不是生效阈值Th1以上(S42：否)，调用子例程“subBase计算”，进行计算基准值Base的处理(步骤S45)。关于细节，使用图12之后叙述。

接触判定部122将计时器122A的计数时间TimerS重置(步骤S46)。即，成为TimerS＝0，重新开始计时器122A的计数。接触判定部122若结束了步骤46的处理，就结束流程(结束)。若sub接触判定的子例程结束，就返回步骤S2。

此外，接触判定部122在步骤S41中前次的判定为接触(HandsOn)的情况下(S41：是)，判定从第1直流信号CA减去基准值Base的差分(CA-Base)是否是失效阈值Th2以下(步骤S47)。

接触判定部122若在步骤S47中判定为差分(CA-Base)为失效阈值Th2以下(S47：是)，就判定接触状态是非接触(HandsOff)(步骤S48)。即，成为接触状态＝HandsOff。

接触判定部122将计时器122A的计数时间TimerS重置(步骤S49)。即，成为TimerS＝0，重新开始计时器122A的计数。接触判定部122若结束了步骤S49的处理，就结束流程(结束)。若sub接触判定的子例程结束，就返回步骤S2。

另外，接触判定部122若在步骤S47中判定为差分(CA-Base)不是失效阈值Th2以下(S47：否)，就使流程前进到步骤S49。

<subBase计算>

接下来，使用图12来说明基于图11的步骤S45的子例程“subBase计算”而进行的基准值Base的计算处理。图12是表示subBase计算的处理的一例的流程图。

接触判定部122判定连接状态是否正常(True)(步骤S51)。

接触判定部122若判定为连接状态正常(True)(S51：是)，就将差分设定(更新)为(CA-Base)(步骤S52)。即，使用最新的第1直流信号CA来更新与基准值Base的差分。

接触判定部122判定差分是否比跌落阈值DropTH小(步骤S53)。跌落阈值DropTH是用于判定第1直流信号CA是否例如如超过了图7A的22秒那样急剧降低的阈值。

接触判定部122若判定为差分比跌落阈值DropTH小(S53：是)，就使计时器123A的计数值Timer递增(步骤S54A)。即，Timer＝Timer+1。接触判定部122若结束了步骤S54A的处理，就使流程前进到步骤S55。

另一方面，接触判定部122若在步骤S53中判定为差分不比跌落阈值DropTH小(S53：否)，就将计时器123A重置(步骤S54B)。即，成为Timer＝0。接触判定部122若结束了步骤S54B的处理，就使流程前进到步骤S55。

接触判定部122判定计时器123A的计数值(Timer)是否超过跌落时间DropTime(步骤S55)。

接触判定部122若判定为计时器123A的计数值(Timer)超过跌落时间DropTime(S55：是)，就将基准值Base设定为第1直流信号CA(步骤S56A)。接触判定部122若结束了步骤S56B的处理，就结束subBase计算的处理。

接触判定部122若判定为计时器123A的计数值(Timer)并未超过跌落时间DropTime(S55：否)，就基于次式(3)来计算基准值Base(步骤S56B)。

【数学式1】

接触判定部122基于式(3)，通过在基准值Base(10ms前)上乘以权重M，来求取基准值(10ms前)与第1直流信号CA的加权平均，作为基准值Base。接触判定部122若结束了步骤S56B的处理，就结束subBase计算的处理。

此外，接触判定部122若在步骤S51中判定为连接状态不正常(S51：否)，就不计算基准值Base，结束subBase计算的处理。即，接触判定部122不将基准值Base重置而结束subBase计算的处理。

接触判定部122若结束subBase计算的子例程，就使流程前进到图11的步骤S46。

<效果>

图13A以及图13B是说明接触判定装置100的效果的一例的图。在图13A以及图13B中示出连接器105与连接器15的连接状态正常的情况的动作。

在图13A中，横轴表征时间，纵轴表示第1直流信号CA、基准值Base的静电容和判定值。判定值是在基准值Base上加上接触判定用的阈值(生效阈值Thl或失效阈值Th2)的值。生效阈值Th1和失效阈值Th2的值如图3所示那样是不同的，但这里为了使说明简单，将判定值示出为1个值。在图13B中，横轴表征时间，左侧的纵轴表示第1直流信号CA，右侧的纵轴表示第2直流信号CB。

在图13A中，在约22秒的时间点，在手H正附在把套11上的状态下，车辆的点火器从断开切换成接通，手H从把套11离开。若在超过了约22秒时第1直流信号CA降低，则接触判定装置100的MPU120B使基准值Base降低而进行重置。计算手H未附在把套11上的状态下的基准值Base，将基准值Base重置成计算出的值。该动作与图6A所示的比较用的接触判定装置的动作同样。

此外，如图13B所示那样，能确认到，在第1直流信号CA发生变化时，第2直流信号CB向与第1直流信号CA相反的方向变化。

图14A以及图14B是说明接触判定装置100的效果的一例的图。在图14A以及图14B中示出连接器105与连接器15的连接状态不良的情况的动作。

在图14A中，由于即使与图6B所示的情况同样地，第1直流信号CA急剧降低，连接器105与连接器15的连接状态也是不良，因此，由于连接状态设定为False，因而，通过图12的步骤S51中判定为“否”，由此基准值Base不被重置而成为高的值。由于通过基准值Base保持高的值，判定值也变高，因此，即使第1直流信号CA发生变化也不会成为判定值以下，不会产生手握的误判定。

此外，如图14B所示那样，能确认到，在第1直流信号CA变化时，第2直流信号CB向与第1直流信号CA相同的方向变化。

如以上那样，接触判定装置100包含静电传感器110，其输出具有与设于手H能接触的方向盘10的把套11的检测电极与手H之间的静电容相应的振幅的正弦波的检测信号S。此外，接触判定装置100包含：第1参考信号生成部(解调电路22的乘法运算电路212、正弦波产生部30、以及参考信号生成部40)，其生成具有与检测信号S相等的频率且具有与检测信号S相等的相位的正弦波的第1参考信号FA；和第2参考信号生成部(解调电路22的乘法运算电路222、正弦波产生部30、以及参考信号生成部40)，其生成具有与检测信号S相等的频率且相对于检测信号S而相位偏离的正弦波的第2参考信号FB。此外，接触判定装置100包含：解调电路22，其生成在从静电传感器110输出的检测信号S上乘以第1参考信号而得到的信号，作为第1解调信号，并且生成在从静电传感器110输出的检测信号S上乘以第2参考信号而得到的信号作为第2解调信号；低通滤波器213，其提取第1解调信号的直流分量即第1直流信号CA；和低通滤波器223，其提取第2解调信号的直流分量即第2直流信号CB。此外，接触判定装置100包含：接触判定部122，其基于第1直流信号CA来判定手H是否正与方向盘10的把套11接触。接触判定部122在第1直流信号CA的变化量超过第1阈值(TH_CA_P、TH_CA_M)的最新的变化方向和第2直流信号CB的变化量超过第2阈值(TH_CB_P、TH_CB_M)的最新的变化方向相同的情况下，判定为传感器部与检测电路的连接状态不良，在第1直流信号CA的变化量超过第1阈值(TH_CA_P、TH_CA_M)的最新的变化方向和第2直流信号CB的变化量超过第2阈值(TH_CB_P、TH_CB_M)的最新的变化方向相反的情况下，判定为传感器部与检测电路的连接状态正常。

即，接触判定部122若第1直流信号CA以及第2直流信号CB的变化方向相同，就判定为连接状态不良，在相反的方向的情况下，判定为连接状态正常。

因此，不需要断线检测专用的物理的结构，就能提供能检测断线等接触不良的接触判定装置100。

此外，接触判定部122若在步骤S37B中判定为连接状态不良，就输出表示连接状态不良的连接不良信号。因此，能对ECU50通知连接器105与连接器15的连接状态不良。在将接触判定装置100安装于车辆时，即使不用手H触摸把套11，也能在与ECU50连接的检查用监视器确认连接器105与连接器15的连接不良。此外，在连接状态不良的情况下，将接触状态设为″Hands Off″，并通知给ECU50。若是连接不良，则即使驾驶者用手H握住把套11，也显示″Hands Off″，因此，驾驶者即使没有检查用的监视器，也能辨识到连接不良。

此外，接触判定部122在步骤S56A中将手H未与方向盘10的把套11接触的状态下的第1直流信号CA更新为基准值Base。此外，接触判定部122若在步骤S37B中判定为连接状态不良，就不更新基准值Base(参考步骤S51：否)。因此，能以基于更新前的正常的状态下的具有大的值的基准值Base的判定值判定连接状态，能有效果地抑制误判定。此外，通过在启动时将基准值Base的初始值设定为既定的值，能以基于正常的状态下的具有大的值的基准值Base的判定值来判定连接状态，能有效果地抑制误判定。

接触判定部122具有对第1直流信号CA与基准值Base的差为阈值Th1以上的状态的持续时间进行计数的计时器122A，若计时器122A所计数的持续时间成为给定时间THT以上，就判定为手H与方向盘10的把套11接触(参考步骤S44D)。此外，若通过接触判定部122判定为连接状态为不良，就将计时器122A所计数的持续时间重置(参考步骤S44B)。因此，在第1直流信号CA与基准值Base的差为阈值Th1以上的状态持续给定时间THT以上的情况下，能稳定地判定为手H与方向盘10的把套11接触。此外，由于若由接触判定部122判定为连接状态为不良，就将计时器122A所计数的持续时间重置，因此，能抑制在连接状态不良的情况下判定为手H与方向盘10的把套11接触。

以上说明了本公开的例示性的实施方式的接触判定装置，但本公开并不限定于具体公开的实施方式，能不脱离权利要求书地进行种种变形、变更。

Claims (4)

1.一种接触判定装置，其特征在于，具备：

传感器部，其输出具有与设于检测对象能接触的接触部位的检测电极与所述检测对象之间的静电容相应的振幅的正弦波的检测信号；和

检测电路，其基于所述检测信号来检测所述检测对象是否正与所述接触部位接触，

所述检测电路包含：

第1参考信号生成部，其生成具有与所述检测信号相等的频率且具有与所述检测信号相等的相位的正弦波的第1参考信号；

第2参考信号生成部，其生成具有与所述检测信号相等的频率且相对于所述检测信号而相位偏离的正弦波的第2参考信号；

解调电路，其生成在从所述传感器部输出的所述检测信号上乘以所述第1参考信号而得到的信号，作为第1解调信号，并且生成在从所述传感器部输出的所述检测信号上乘以所述第2参考信号而得到的信号，作为第2解调信号；

第1低通滤波器，其提取所述第1解调信号的直流分量即第1直流信号；

第2低通滤波器，其提取所述第2解调信号的直流分量即第2直流信号；和

接触判定部，其基于所述第1直流信号来判定所述检测对象是否正与所述接触部位接触，

所述接触判定部在所述第1直流信号的变化量超过第1阈值的最新的变化方向和所述第2直流信号的变化量超过第2阈值的最新的变化方向相同的情况下，判定为所述传感器部与所述检测电路的连接状态不良，

在所述第1直流信号的变化量超过第1阈值的最新的变化方向和所述第2直流信号的变化量超过第2阈值的最新的变化方向相反的情况下，判定为所述传感器部与所述检测电路的连接状态正常。

2.根据权利要求1所述的接触判定装置，其特征在于，

所述接触判定部在判定为所述连接状态不良的情况下，将接触状态视作非接触。

3.根据权利要求1或2所述的接触判定装置，其特征在于，

所述接触判定部将所述检测对象未与所述接触部位接触的状态下的所述第1直流信号更新为基准值，

所述接触判定部若判定为所述连接状态不良，就不更新所述基准值。

4.根据权利要求3所述的接触判定装置，其特征在于，

所述接触判定部具有：计时器，其对所述第1直流信号与所述基准值的差为第1接触阈值以上的状态的持续时间进行计数，

若所述计时器所计数的持续时间成为给定时间以上，就判定为所述检测对象与所述接触部位接触，

若判定为所述连接状态不良，就将所述计时器所计数的持续时间重置。