CN117072207B - 一种混凝土喷射机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种混凝土喷射机械手，包括手持推送环装置、喷射手持柄装置、喷射配套装置、移动底座装置和喷射控制装置。本发明属于混凝土领域，具体是指一种混凝土喷射机械手；本发明提出了手持推送环装置和喷射手持柄装置，通过卡套在喷射手持柄装置上的手持推送环装置实现喷射手持柄装置内部的端部封口构件进行前后的行进，完成锥形封堵块对喷射口的封堵，防止在喷射使用的时候，因淤堵残留发生喷射出料的不均匀不稳定，并且在防淤堵旋转构件的旋转件中，通过螺旋状扇叶的自行旋转，对混合后的混凝土进行旋转推送，辅助混凝土的均匀且稳定的输出。

Description

一种混凝土喷射机械手

技术领域

本发明属于混凝土技术领域，具体是指一种混凝土喷射机械手。

背景技术

干式喷射混凝土是指将水泥、粗细骨料和速凝剂，通过人工或机械进行干式拌和均匀后、由干式喷射混凝土喷射机，用压缩空气，从输送管内输送到喷射嘴，在喷射嘴处按规定水灰比，加入压力水，与干料迅速混合，由喷射嘴喷射到井巷围岩壁面上。世界各国尽管还存在湿式喷射技术，但干式喷射技术仍占主导地位，其应用范围不断扩大。干式喷射可获得质量很高的喷射混凝土，设备投资低，在不利的条件下，也能成功地应用，清理、维护和设备移动的时间短，经济效益好。

干喷工艺具有明显的优点，使用的干喷机整体结构简单，体积小，重量轻，便于进行移动，适用于高坡及狭窄部位，并且在使用过程中，出现故障可以及时拆卸处理，并在使用过后容易清洗，但是在使用过程中，也存在明显的缺点。

由于输料不均匀、不稳定，工作风压等突然变化等原因，容易在喷射过程中产生大量的粉尘，且回弹量较大，一般情况下超过15%，加水由阀门控制，水灰比不够稳定，常常出现干斑或者流淌现象，混凝土质量难以控制，所以目前来说，如何控制混凝土出料的均匀与稳定，是改善干喷工艺的重中之重。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供了一种混凝土喷射机械手，提出了手持推送环装置和喷射手持柄装置，通过卡套在喷射手持柄装置上的手持推送环装置实现喷射手持柄装置内部的端部封口构件进行前后的行进，完成锥形封堵块对喷射口的封堵，防止在喷射使用的时候，因淤堵残留发生喷射出料的不均匀不稳定，并且在防淤堵旋转构件的旋转件中，通过螺旋状扇叶的自行旋转，对混合后的混凝土进行旋转推送，辅助混凝土的均匀且稳定的输出。

本发明采取的技术方案如下：本发明提出了一种混凝土喷射机械手，包括手持推送环装置、喷射手持柄装置、喷射配套装置、移动底座装置和喷射控制装置，所述手持推送环装置卡套在喷射手持柄装置的外部，所述喷射配套装置与喷射手持柄装置相连接，所述移动底座装置设于喷射配套装置的底部，所述喷射控制装置设于喷射配套装置的一侧，所述手持推送环装置包括推送环结构构件和推送接触构件，所述推送接触构件设于推送环结构构件的内部；

进一步地，所述推送环结构构件包括手持柄环、推动环板和支撑环，所述推动环板的内环与手持柄环的前端端部固接，所述支撑环为环状，所述支撑环的底部与推动环板的顶面固接，所述手持柄环、推动环板和支撑环呈同圆心布置；

作为优选地，所述推送接触构件包括电极片A、复位弹簧和螺旋状凸起纹路A，所述电极片A固接设于推动环板的上端端部，所述复位弹簧的下端端部与推动环板的顶面固接，所述螺旋状凸起纹路A设于手持柄环内壁上；

作为本发明的进一步优选，所述喷射手持柄装置包括手柄构件、推送环接触构件、防淤堵旋转构件和端部封口构件，所述推送环接触构件设于手柄构件的上端部，所述防淤堵旋转构件上设于手柄构件的内部，所述端部封口构件设于防淤堵旋转构件的上端端部；

进一步地，所述手柄构件包括喷射口、手持柄、螺旋状凹槽纹路A和连接管，所述喷射口设于手持柄的上端端部，所述螺旋状凹槽纹路A设于手持柄的外壁上，所述螺旋状凹槽纹路A与螺旋状凸起纹路A相卡合，所述推送环接触构件包括包裹外壳、固接环、限位环和电极片B，所述固接环和限位环固接设于包裹外壳的内部，所述固接环与限位环的中间设有电极片B，所述连接管的一端端头与手持柄相连接，本发明装置中提出的螺旋状凸起纹路A和螺旋状凹槽纹路A通过相互卡合，满足手持推送环装置在手柄构件上保持稳定推进，并且由于摩擦卡合，推动辅助电极片就按A和电极片B的贴合；

作为优选地，所述防淤堵旋转构件包括固定件和旋转件，所述旋转件设于固定件的外部自行旋转，所述固定件包括固定管、固接柱和固接螺母，所述固接柱固接设于固定管的下端部，所述固接柱穿插在手持柄内，所述固接螺母固接设于固接柱的两端端部，所述旋转件包括旋转管和螺旋状扇叶，所述旋转管包裹在固定管的外部，所述螺旋状扇叶与旋转管固接，本发明装置中提出的防淤堵旋转构件中，旋转件包裹在固定件的外部，并且旋转件上的螺旋状扇叶在流体前进的过程中，流体对螺旋状扇叶进行推动，螺旋状扇叶对流体进行分量传输，形成流体与螺旋状扇叶的相互推动；

作为本发明的进一步优选，所述端部封口构件包括滑行封堵块和封堵驱动环，所述封堵驱动环与滑行封堵块穿插布置，所述滑行封堵块包括锥形封堵块、连接柱和螺旋状纹路B，所述锥形封堵块与连接柱的上端端部固接，所述螺旋状纹路B呈阵列状分布在连接柱的外壁上，所述封堵驱动环包括驱动电机、放置管和螺旋状凹槽B，所述驱动电机固接设于放置管的上端端部，所述连接柱穿插在驱动电机中，所述螺旋状凹槽B设于放置管的内壁上，本发明装置中提出的螺旋状纹路B和螺旋状凹槽B通过卡合，完成封堵驱动环对连接柱的旋转移动，实现对锥形封堵块的前后移动，完成锥形封堵块对喷射口的封堵，防止混凝土因水分蒸发发生混凝土浓稠或因速凝剂发生混凝土速凝，影响混凝土喷射效果。

进一步地，所述喷射配套装置包括砂料进料装置、添加剂进料装置和混合料加压装置，所述砂料进料装置、添加剂进料装置和混合料加压装置相邻布置，所述砂料进料装置包括进料口、进料腔、搅拌腔、搅拌扇叶和搅拌电机，所述进料口设于进料腔的上部，所述搅拌腔设于进料腔的下部，所述搅拌扇叶设于搅拌腔内，所述搅拌电机与搅拌扇叶相连接，所述添加剂进料装置与搅拌腔相连接，所述添加剂进料装置包括添加剂填装箱和填装加压器，所述填装加压器与添加剂填装箱相连接，所述混合料加压装置包括加压电机箱和加压连接管，所述加压电机箱与加压连接管相连接，所述加压连接管与搅拌腔的下端端部相连接。

作为优选地，所述移动底座装置包括旋转支撑座、旋转电机、车架、驱动轴组和移动履带，所述旋转电机设于旋转支撑座的内部，所述旋转支撑座设于车架上，所述驱动轴组与车架相连接，所述移动履带包裹设于驱动轴组的外部。

作为本发明的进一步优选，所述喷射控制装置包括电机箱和控制面板，所述电机箱与电极片A和电极片B电连接，所述电极片A和电极片B与驱动电机电连接，所述电机箱与搅拌电机、填装加压器和加压电机箱电连接，所述电机箱与旋转电机电连接，所述电机箱与驱动轴组电连接，所述电机箱与控制面板电连接，所述控制面板与搅拌电机、填装加压器、加压连接管、旋转电机和驱动轴组信号连接。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：

1本发明装置中提出的螺旋状凸起纹路A和螺旋状凹槽纹路A通过相互卡合，满足手持推送环装置在手柄构件上保持稳定推进，并且由于摩擦卡合，推动辅助电极片就按A和电极片B的贴合；

2本发明装置中提出的防淤堵旋转构件中，旋转件包裹在固定件的外部，并且旋转件上的螺旋状扇叶在流体前进的过程中，流体对螺旋状扇叶进行推动，螺旋状扇叶对流体进行分量传输，形成流体与螺旋状扇叶的相互推动；

3本发明装置中提出的螺旋状纹路B和螺旋状凹槽B通过卡合，完成封堵驱动环对连接柱的旋转移动，实现对锥形封堵块的前后移动，完成锥形封堵块对喷射口的封堵，防止混凝土因水分蒸发发生混凝土浓稠或因速凝剂发生混凝土速凝，影响混凝土喷射效果。

附图说明

图1为本发明提出的一种混凝土喷射机械手的正视图；

图2为本发明提出的一种混凝土喷射机械手的立面图一；

图3为本发明提出的一种混凝土喷射机械手的立面图二；

图4为图1中沿着剖切线A-A的剖视图；

图5为图4中沿着剖切线B-B的剖视图；

图6为图5中Ⅰ处的局部放大图；

图7为图6中沿着剖切线C-C的剖视图。

其中，1、手持推送环装置，2、喷射手持柄装置，3、喷射配套装置，4、移动底座装置，5、喷射控制装置，6、推送环结构构件，7、推送接触构件，8、手柄构件，9、推送环接触构件，10、防淤堵旋转构件，11、端部封口构件，12、砂料进料装置，13、添加剂进料装置，14、混合料加压装置，15、旋转支撑座，16、旋转电机，17、车架，18、驱动轴组，19、移动履带，20、电机箱，21、控制面板，22、手持柄环，23、推动环板，24、支撑环，25、电极片A，26、复位弹簧，27、螺旋状凸起纹路A，28、喷射口，29、手持柄，30、螺旋状凹槽纹路A，31、连接管，32、包裹外壳，33、固接环，34、限位环，35、电极片B，36、固定件，37、旋转件，38、滑行封堵块，39、封堵驱动环，40、进料口，41、进料腔，42、搅拌腔，43、搅拌扇叶，44、搅拌电机，45、添加剂填装箱，46、填装加压器，47、加压电机箱，48、加压连接管，49、固定管，50、固接柱，51、固接螺母，52、旋转管，53、螺旋状扇叶，54、锥形封堵块，55、连接柱，56、螺旋状纹路B，57、驱动电机，58、放置管，59、螺旋状凹槽B。

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1-图7所示，本发明提出了一种混凝土喷射机械手，包括手持推送环装置1、喷射手持柄装置2、喷射配套装置3、移动底座装置4和喷射控制装置5，手持推送环装置1卡套在喷射手持柄装置2的外部，喷射配套装置3与喷射手持柄装置2相连接，移动底座装置4设于喷射配套装置3的底部，喷射控制装置5设于喷射配套装置3的一侧，手持推送环装置1包括推送环结构构件6和推送接触构件7，推送接触构件7设于推送环结构构件6的内部；

推送环结构构件6包括手持柄环22、推动环板23和支撑环24，推动环板23的内环与手持柄环22的前端端部固接，支撑环24为环状，支撑环24的底部与推动环板23的顶面固接，手持柄环22、推动环板23和支撑环24呈同圆心布置；

推送接触构件7包括电极片A25、复位弹簧26和螺旋状凸起纹路A27，电极片A25固接设于推动环板23的上端端部，复位弹簧26的下端端部与推动环板23的顶面固接，螺旋状凸起纹路A27设于手持柄环22内壁上；

喷射手持柄装置2包括手柄构件8、推送环接触构件9、防淤堵旋转构件10和端部封口构件11，推送环接触构件9设于手柄构件8的上端部，防淤堵旋转构件10上设于手柄构件8的内部，端部封口构件11设于防淤堵旋转构件10的上端端部；

手柄构件8包括喷射口28、手持柄29、螺旋状凹槽纹路A30和连接管31，喷射口28设于手持柄29的上端端部，螺旋状凹槽纹路A30设于手持柄29的外壁上，螺旋状凹槽纹路A30与螺旋状凸起纹路A27相卡合，推送环接触构件9包括包裹外壳32、固接环33、限位环34和电极片B35，固接环33和限位环34固接设于包裹外壳32的内部，固接环33与限位环34的中间设有电极片B35，连接管31的一端端头与手持柄29相连接；

防淤堵旋转构件10包括固定件36和旋转件37，旋转件37设于固定件36的外部自行旋转，固定件36包括固定管49、固接柱50和固接螺母51，固接柱50固接设于固定管49的下端部，固接柱50穿插在手持柄29内，固接螺母51固接设于固接柱50的两端端部，旋转件37包括旋转管52和螺旋状扇叶53，旋转管52包裹在固定管49的外部，螺旋状扇叶53与旋转管52固接；

端部封口构件11包括滑行封堵块38和封堵驱动环39，封堵驱动环39与滑行封堵块38穿插布置，滑行封堵块38包括锥形封堵块54、连接柱55和螺旋状纹路B56，锥形封堵块54与连接柱55的上端端部固接，螺旋状纹路B56呈阵列状分布在连接柱55的外壁上，封堵驱动环39包括驱动电机57、放置管58和螺旋状凹槽B59，驱动电机57固接设于放置管58的上端端部，连接柱55穿插在驱动电机57中，螺旋状凹槽B59设于放置管58的内壁上。

其中，喷射配套装置3包括砂料进料装置12、添加剂进料装置13和混合料加压装置14，砂料进料装置12、添加剂进料装置13和混合料加压装置14相邻布置，砂料进料装置12包括进料口40、进料腔41、搅拌腔42、搅拌扇叶43和搅拌电机44，进料口40设于进料腔41的上部，搅拌腔42设于进料腔41的下部，搅拌扇叶43设于搅拌腔42内，搅拌电机44与搅拌扇叶43相连接，添加剂进料装置13与搅拌腔42相连接，添加剂进料装置13包括添加剂填装箱45和填装加压器46，填装加压器46与添加剂填装箱45相连接，混合料加压装置14包括加压电机箱47和加压连接管48，加压电机箱47与加压连接管48相连接，加压连接管48与搅拌腔42的下端端部相连接。

移动底座装置4包括旋转支撑座15、旋转电机16、车架17、驱动轴组18和移动履带19，旋转电机16设于旋转支撑座15的内部，旋转支撑座15设于车架17上，驱动轴组18与车架17相连接，移动履带19包裹设于驱动轴组18的外部。

喷射控制装置5包括电机箱20和控制面板21，电机箱20与电极片A25和电极片B35电连接，电极片A25和电极片B35与驱动电机57电连接，电机箱20与搅拌电机44、填装加压器46和加压电机箱47电连接，电机箱20与旋转电机16电连接，电机箱20与驱动轴组18电连接，电机箱20与控制面板21电连接，控制面板21与搅拌电机44、填装加压器46、加压连接管48、旋转电机16和驱动轴组18信号连接。

具体使用时，电机箱20连接电源，通过进料口40投入混凝土混合砂料进入进料腔41，添加剂混合液投入添加剂填装箱45，通过填装加压器46加压将添加剂填装箱45内的混合添加剂匀速投入搅拌腔42内，搅拌扇叶43在搅拌电机44的驱动下搅拌砂料和混合添加剂，与搅拌腔42通过加压连接管48连接的加压电机箱47通过加压传输混凝土混合料，由连接管31向喷射口28进行传输，当连接管31内充盈时，可以进行喷射作业。

当进行喷射时，操作者一只手手握喷射手持柄装置2，另一只手手握手持推送环装置1，通过手持柄环22向前旋转推动，通过螺旋状凸起纹路A27和螺旋状凹槽纹路A30卡合推动环板23向前旋转行进，压缩复位弹簧26，使得支撑环24端部的电极片A25和推送环接触构件9内部的电极片B35相接触，触发封堵驱动环39中的驱动电机57，通过旋转连接柱55上的螺旋状纹路B56向放置管58内移动，锥形封堵块54向下移动，混凝土通过喷射口28向外喷出，混凝土在高压下向喷射口28处移动，经过旋转件37时，旋转管52卡套在固定管49的外部，螺旋状扇叶53在混凝土的流动推动下发生旋转，在旋转的同时向前推进混凝土，防止发生混凝土的淤堵，当喷射工作完成时，逆向旋转手持推送环装置1，在复位弹簧26的弹性作用下，手持柄环22进行复位，电极片A25与电极片B35断开，驱动电机57驱动连接柱55进行复位，连接柱55的螺旋状纹路B56与放置管58内的螺旋状凹槽B59卡合向外移动，锥形封堵块54向喷射口28处移动至封堵喷射口28。

以上便是本发明整体的工作流程，下次使用时重复此步骤即可。

实际的操作过程非常简单易行，本发明提供了一种混凝土喷射机械手，提出了手持推送环装置1和喷射手持柄装置2，通过卡套在喷射手持柄装置2上的手持推送环装置1实现喷射手持柄29装置2内部的端部封口构件11进行前后的行进，完成锥形封堵块54对喷射口28的封堵，防止在喷射使用的时候，因淤堵残留发生喷射出料的不均匀不稳定，并且在防淤堵旋转构件10的旋转件37中，通过螺旋状扇叶53的自行旋转，对混合后的混凝土进行旋转推送，辅助混凝土的均匀且稳定的输出。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种混凝土喷射机械手，其特征在于：包括手持推送环装置（1）、喷射手持柄装置（2）、喷射配套装置（3）、移动底座装置（4）和喷射控制装置（5），所述手持推送环装置（1）卡套在喷射手持柄装置（2）的外部，所述喷射配套装置（3）与喷射手持柄装置（2）相连接，所述移动底座装置（4）设于喷射配套装置（3）的底部，所述喷射控制装置（5）设于喷射配套装置（3）的一侧，所述手持推送环装置（1）包括推送环结构构件（6）和推送接触构件（7），所述推送接触构件（7）设于推送环结构构件（6）的内部；

所述推送环结构构件（6）包括手持柄环（22）、推动环板（23）和支撑环（24），所述推动环板（23）的内环与手持柄环（22）的前端端部固接，所述支撑环（24）为环状，所述支撑环（24）的底部与推动环板（23）的顶面固接，所述手持柄环（22）、推动环板（23）和支撑环（24）呈同圆心布置；

所述推送接触构件（7）包括电极片A（25）、复位弹簧（26）和螺旋状凸起纹路A（27），所述电极片A（25）固接设于推动环板（23）的上端端部，所述复位弹簧（26）的下端端部与推动环板（23）的顶面固接，所述螺旋状凸起纹路A（27）设于手持柄环（22）内壁上；

所述喷射手持柄装置（2）包括手柄构件（8）、推送环接触构件（9）、防淤堵旋转构件（10）和端部封口构件（11），所述推送环接触构件（9）设于手柄构件（8）的上端部，所述防淤堵旋转构件（10）上设于手柄构件（8）的内部，所述端部封口构件（11）设于防淤堵旋转构件（10）的上端端部；

所述手柄构件（8）包括喷射口（28）、手持柄（29）、螺旋状凹槽纹路A（30）和连接管（31），所述喷射口（28）设于手持柄（29）的上端端部，所述螺旋状凹槽纹路A（30）设于手持柄（29）的外壁上，所述螺旋状凹槽纹路A（30）与螺旋状凸起纹路A（27）相卡合，所述推送环接触构件（9）包括包裹外壳（32）、固接环（33）、限位环（34）和电极片B（35），所述固接环（33）和限位环（34）固接设于包裹外壳（32）的内部，所述固接环（33）与限位环（34）的中间设有电极片B（35），所述连接管（31）的一端端头与手持柄（29）相连接；

所述防淤堵旋转构件（10）包括固定件（36）和旋转件（37），所述旋转件（37）设于固定件（36）的外部自行旋转，所述固定件（36）包括固定管（49）、固接柱（50）和固接螺母（51），所述固接柱（50）固接设于固定管（49）的下端部，所述固接柱（50）穿插在手持柄（29）内，所述固接螺母（51）固接设于固接柱（50）的两端端部，所述旋转件（37）包括旋转管（52）和螺旋状扇叶（53），所述旋转管（52）包裹在固定管（49）的外部，所述螺旋状扇叶（53）与旋转管（52）固接；

所述端部封口构件（11）包括滑行封堵块（38）和封堵驱动环（39），所述封堵驱动环（39）与滑行封堵块（38）穿插布置，所述滑行封堵块（38）包括锥形封堵块（54）、连接柱（55）和螺旋状纹路B（56），所述锥形封堵块（54）与连接柱（55）的上端端部固接，所述螺旋状纹路B（56）呈阵列状分布在连接柱（55）的外壁上，所述封堵驱动环（39）包括驱动电机（57）、放置管（58）和螺旋状凹槽B（59），所述驱动电机（57）固接设于放置管（58）的上端端部，所述连接柱（55）穿插在驱动电机（57）中，所述螺旋状凹槽B（59）设于放置管（58）的内壁上。

2.根据权利要求1所述的一种混凝土喷射机械手，其特征在于：所述喷射配套装置（3）包括砂料进料装置（12）、添加剂进料装置（13）和混合料加压装置（14），所述砂料进料装置（12）、添加剂进料装置（13）和混合料加压装置（14）相邻布置，所述砂料进料装置（12）包括进料口（40）、进料腔（41）、搅拌腔（42）、搅拌扇叶（43）和搅拌电机（44），所述进料口（40）设于进料腔（41）的上部，所述搅拌腔（42）设于进料腔（41）的下部，所述搅拌扇叶（43）设于搅拌腔（42）内，所述搅拌电机（44）与搅拌扇叶（43）相连接，所述添加剂进料装置（13）与搅拌腔（42）相连接，所述添加剂进料装置（13）包括添加剂填装箱（45）和填装加压器（46），所述填装加压器（46）与添加剂填装箱（45）相连接，所述混合料加压装置（14）包括加压电机箱（47）和加压连接管（48），所述加压电机箱（47）与加压连接管（48）相连接，所述加压连接管（48）与搅拌腔（42）的下端端部相连接。

3.根据权利要求2所述的一种混凝土喷射机械手，其特征在于：所述移动底座装置（4）包括旋转支撑座（15）、旋转电机（16）、车架（17）、驱动轴组（18）和移动履带（19），所述旋转电机（16）设于旋转支撑座（15）的内部，所述旋转支撑座（15）设于车架（17）上，所述驱动轴组（18）与车架（17）相连接，所述移动履带（19）包裹设于驱动轴组（18）的外部。

4.根据权利要求3所述的一种混凝土喷射机械手，其特征在于：所述喷射控制装置（5）包括电机箱（20）和控制面板（21），所述电机箱（20）与电极片A（25）和电极片B（35）电连接，所述电极片A（25）和电极片B（35）与驱动电机（57）电连接，所述电机箱（20）与搅拌电机（44）、填装加压器（46）和加压电机箱（47）电连接，所述电机箱（20）与旋转电机（16）电连接，所述电机箱（20）与驱动轴组（18）电连接，所述电机箱（20）与控制面板（21）电连接，所述控制面板（21）与搅拌电机（44）、填装加压器（46）、加压连接管（48）、旋转电机（16）和驱动轴组（18）信号连接。