CN117068674A - 一种血透管外箱码垛灭菌连线控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种血透管外箱码垛灭菌连线控制系统及方法，系统包括外箱输送线、UDI视觉图像检测仪、RGV轨道、RGV码垛机器人、待灭菌输送线、灭菌柜、栈板机、栈板移送车、无动力滚动输送线、栈板轨道线、外箱码垛图像传感器，上述各模块均通过主控制系统进行控制运行。本发明通过RGV轨道移动RGV码垛机器人并将外箱码垛到待灭菌输送线上，栈板机自动分发空栈板，码垛装载结束后自动进入灭菌柜。所有模块，都是通过主控制系统进行整体控制，便于操作，并实现实时监控，对比之前的手工搬运及分拣，提升了车间的生产效率，减少货物的存货周转时间。

Description

一种血透管外箱码垛灭菌连线控制系统及方法

技术领域

本发明属于包装医疗器械的设备领域，更具体地说，尤其涉及一种血透管外箱码垛灭菌连线控制系统；同时，本发明还涉及一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法。

背景技术

血液透析是针对于急慢性肾功能衰竭患者肾脏替代治疗的主要方式，通过将人体内的血液，经由血液透析循环管路引流至体外，再由血液透析设备，以弥散、超滤、吸附和对流原理进行物质交换，清除体内的代谢废物、维持电解质和酸碱平衡；同时清除体内过多的水分，并将经过净化的血液回输人体的整个过程。

目前在常规的治疗过程中，用到的一次性耗材血液透析循环管路即血透管，在车间完成产品组装生产后，采用人工对不同规格型号外箱进行分拣，同时将其搬运码垛到栈板推车上；集中好一个运输装载量后，并将推送至灭菌柜外炉外等待，进行环氧乙烷灭菌。需要使用到较多的一线作业人员，同时生产效率及人工强度较大；在生产过程中，规格型号较多，需要分拣到不同的灭菌柜内进行排炉灭菌，人工作业容易出现失误的情况，影响后续的仓储转运及发货效率；人工长时间在灭菌车间作业，也会对人体造成一定的损伤。

为此设计一种血透管外箱码垛灭菌连线控制系统，实现无人化自动识别分拣产品外箱、码垛运输到灭菌柜内的自动码垛灭菌连线控制系统十分重要。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种血透管外箱码垛灭菌连线控制系统及方法，解决对不同规格型号血透管外箱进行分拣，并自动码垛运输至灭菌柜内进行灭菌。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种血透管外箱码垛灭菌连线控制系统，所述系统包括：

外箱输送线、UDI视觉图像检测仪、RGV轨道、RGV码垛机器人、待灭菌输送线、灭菌柜、栈板机、栈板移送车、无动力滚动输送线、栈板轨道线、外箱码垛图像传感器；

还包括：主控模块，所述主控模块的输出端分别与外箱输送线、UDI视觉图像检测仪、RGV轨道、RGV码垛机器人、待灭菌输送线、灭菌柜、栈板机、栈板移送车、无动力滚动输送线、栈板轨道线、外箱码垛图像传感器的输入和/或输出端连接，用于控制运行。

一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法，所述方法采用权利要求1所述的系统，用于控制血透管外箱从生产车间进入到灭菌车间的过程。

优选的，所述方法具体流程为：

步骤1：依据生产计划，确定每个灭菌柜所能够容纳的产品外箱码垛数量以及规格型号；

步骤2：获取当前产品外箱的UDI信息码，并通过UDI视觉图像检测仪识别UDI码信息，与每个灭菌柜所能容纳的产品外箱码垛数量以及规格型号对应，判断是否能容纳该产品外箱，若能则执行步骤3，若不能则报警并移送至异常区暂存；

步骤3：每条待灭菌装载线，都包含存储当前的装载产品外箱的位置信息，并按照指令，由RGV码垛机器人搬运到该位置及坐标上，若能则执行步骤4，若不能则报警并退出；

步骤4：当待灭菌输送线已经装载满了一个栈板装载量时，则触发满载运输移动指令，将控制满载的栈板移送到下一个装载位置；

步骤5：基于上一个指令的结束，触发栈板机自动发送空栈板，通过栈板移送车运送到对应的待灭菌装载线上；

步骤6：当单条待灭菌装载线，完成该线所容纳的产品外箱码垛数量时，该条线则报警提示该线装载完成；

步骤7：重复步骤2-6，直到上述产品外箱每条装载线全部运输完成，执行报警并退出。

优选的，所述步骤2中，血透管外箱通过外箱输送线，从生产车间自动运输到灭菌车间，不同规格型号的产品外箱经过UDI视觉图像检测仪，检测贴在外箱上的UDI产品信息，并与系统灭菌计划信息进行识别匹配，由主控制系统判定RGV码垛机器人，移送产品外箱至目标位置；

在图像识别UDI产品信息过程中，当出现与计划排炉不同的生产批次、标签打印错误、标签无法识别、标签位置贴错无法识别情况时，由视觉系统判定，并触发流转至待异常区暂存处理。

优选的，所述步骤3中，设置的码垛层高为6层，按照上述给出的步骤，产品外箱都是通过RGV码垛机器人移动搬运在栈板上，每一层的放置为2*3，按照顺时针的方式，以第一层码垛为例，码垛坐标位置为：x,y,z＝{1,1,1；2,1,1；2,2,1；2,3,1；1,3,1；1,2,1}；

根据权利要求书2所述，其特征在于，由于上道生产工序的速度较快，需要RGV码垛机器人具有一定的移动搬运速度，同时又要确保运输产品外箱的安全；根据不同灭菌柜位置点得到的距离信息，设置启动运行速度，在(A-D)#灭菌柜位置点时，响应启动运行速度为1.5m/s；在(E-H)#灭菌柜位置点时，响应启动运行速度为2m/s；在(I-L)#灭菌柜位置点时，响应启动运行速度为2.5m/s。

优选的，所述步骤3中，每次进行码垛，则系统记忆当前产品外箱码垛的位置状态，在下一次码垛时，能根据位置进行自动调整此次外箱码垛的坐标位置；同时，在RGV码垛机器人运输产品外箱到目标位置后，通过外箱码垛图像传感器拍摄目标位置外箱码垛状态，通过图像视觉处理，判定得出码垛时是否出现外箱摆放异常。

优选的，所述RGV码垛机器人每一次完成码垛运输之后，都能够有效的记录当前灭菌装载线实际的产品外箱装载状态及信息情况，外箱装载完成或者出现装载异常时，主控制系统及时报警提示。

优选的，在所述RGV轨道上对应于每条待灭菌输送线的位置，都设置有对应的位置感应传感器，分别为a1、a2、b1、b2、c1、c2、d1、d2、e1、e2、f1、f2、g1、g2、h1、h2、i1、i2、j1、j2、k1、k2、l1、l2及取货原点1、取货原点2；当主控制系统发送码垛产品外箱指令至(B-L)#灭菌柜时，流经该灭菌柜上一个位置感应传感器则触发减速信号；

当发送搬运产品外箱指令至L#灭菌柜，经过灭菌柜K#对应的第k1传感器时，触发控制RGV码垛机器人进行减速为1m/s，到达目标地L2灭菌柜位置点时，对应的l2传感器触发RGV码垛机器人停止运行指令；

在(B-L)#灭菌柜对应的待灭菌输送线位置，完成该线的码垛装载指令，主控制系统发送指令至RGV码垛机器人，返回到产品外箱取货原点位置时，启动运行速度为2.5m/s，当流经到A#灭菌柜对应的位置感应传感器a1、a2时，包括在A#灭菌柜完成该线的码垛装载指令，由主控制系统触发控制RGV码垛机器人进行减速至1m/s，减速平稳的回到取货原点2位置；当取货原点传感器1感应到RGV码垛机器人后，触发停止运行，并执行下一个识别码垛产品外箱指令。

优选的，所述方法在生产计划开始后，栈板机通过栈板轨道线，自动运送空栈板至(A-L)#待灭菌输送线上，每条待灭菌输送线装载量为6个栈板，每个栈板位置设置有6个光电开关，分别表示6个栈板存放区对应的识别位置点；

当完成1个栈板货物装载时，则往待灭菌输送线移动装载好外箱栈板，往灭菌柜方向前进一个栈板位置，以此类推；当完成第2个栈板货物装载时，则继续往灭菌柜方向前进一个栈板位置，直至6个栈板位置全部放满，若为A待灭菌区输送线，分别为A1、A2、A3、A4、A5、A6；

当完成一个栈板码垛装载之后，由系统触发指令，将该栈板移动到A2位置后停止，以此类推，直至A6停止，完成所有栈板装载及暂存；

当所有灭菌柜内的上一批号产品外箱全部完成灭菌时，则等待主控制系统指令，打开灭菌柜，每条待灭菌输送线自动推送待灭菌产品外箱栈板至灭菌柜内进行灭菌，所有的灭菌柜内，都设置有无动力滚动输送线，通过待灭菌输送线的步进电机提供推送动力，推送待灭菌批号的外箱栈板至灭菌柜内进行灭菌；并且将灭菌柜内上一批号已完成的灭菌产品推出灭菌柜外，进行解析暂存。

本发明的技术效果和优点：本发明提供的一种血透管外箱码垛灭菌连线控制系统及方法，与现有技术相比，本发明从外箱输送线运输产品外箱，UDI视觉图像检测仪检测外箱产品信息，通过RGV轨道移动RGV码垛机器人并将外箱码垛到待灭菌输送线上，栈板机自动分发空栈板，码垛装载结束后自动进入灭菌柜。所有模块，都是通过主控制系统进行整体控制，便于操作，并实现实时监控，对比之前的手工搬运及分拣，提升了车间的生产效率，减少货物的存货周转时间；

其次，本发明产品外箱输送线能够根据货物的拥堵情况，自动调整货物的流转速度，避免了货物堆积的情况；

再者，本发明RGV码垛机械人，能根据指令的要求，自动派发到对应的灭菌柜，同时依照不同的灭菌柜对应的路程，自动设置匹配的运行速度及时间，避免了在不同输送情况下，过快运行速度影响设备的使用寿命或过慢运行速度影响车间生产效率；

最后，整个码垛运输过程，都设置有多个传感器，能够实时监测及反馈不同灭菌柜待灭菌输送线、RGV码垛机械人、外箱输送线、栈板轨道线的状态，确保灭菌工序过程的有效进行。

附图说明

图1为本发明实施例中血透管外箱码垛灭菌连线平面布局图；

图2为本发明实施例中血透管外箱码垛灭菌连线控制方法流程图；

图3为本发明实施例中血透管外箱码垛灭菌连线控制单元结构示意图；

图4为本发明实施例中A#待灭菌输送线产品外箱装载后示意图。

图中：1、外箱输送线；2、UDI视觉图像检测仪；3、RGV轨道；4、RGV码垛机器人；5、待灭菌输送线；6、灭菌柜；7、栈板机；8、栈板移送车；9、无动力滚动输送线；10、栈板轨道线；11、外箱码垛图像传感器；

其中，60、滚动链条流水线；51、栈板感应传感器A1；52、栈板感应传感器A2；53、栈板感应传感器A3；54、栈板感应传感器A4；55、栈板感应传感器A5；56、栈板感应传感器A6；57、位置感应传感器a2；58、位置感应传感器a1；59、步进电机、

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明血透管外箱码垛灭菌连线平面布局图如图1所示，码垛灭菌连线由外箱输送线1、UDI视觉图像检测仪2、RGV轨道3、RGV码垛机器人4、待灭菌输送线5、灭菌柜6、栈板机7、栈板移送车8、无动力滚动输送线9、栈板轨道线10、外箱码垛图像传感器11组成。

图2表示出本发明实施例的血透管外箱码垛灭菌连线控制方法流程图，该方法用于控制所述血透管外箱放置在连线上进行流转，其中所述血透管外箱为长方体，其控制方法包括：

步骤1：依据生产计划，确定每个灭菌柜所能够容纳的产品外箱码垛数量以及规格型号；

步骤2：获取当前产品外箱的UDI信息码，并通过视觉图像识别UDI码信息，与每个灭菌柜所能容纳的产品外箱码垛数量以及规格型号对应，判断是否能容纳该产品外箱，若能则执行步骤3，若不能则报警并移送至异常区暂存；

步骤3：每条待灭菌装载线，都包含存储当前的装载产品外箱的位置信息，并按照指令，由RGV码垛机器人搬运到该位置及坐标上，若能则执行步骤4，若不能则报警并退出；

步骤4：当待灭菌输送线已经装载满了一个栈板装载量时，则触发满载运输移动指令，将控制满载的栈板移送到下一个装载位置；

步骤5：基于上一个指令的结束，触发栈板机自动发送空栈板，通过栈板移送车运送到对应的待灭菌装载线上；

步骤6：当单条待灭菌装载线，完成该线所容纳的产品外箱码垛数量时，该条线则报警提示该线装载完成；

步骤7：重复步骤2-6，直到上述产品外箱每条装载线全部运输完成，执行报警并退出。

具体的，在本发明中，血透管外箱通过外箱输送线1，从生产车间自动运输到灭菌车间，不同规格型号的产品外箱经过图像视觉检测系统2，检测贴在外箱上的UDI产品信息，并与系统灭菌计划信息进行识别匹配，由主控制系统判定RGV码垛机器人3，移送产品外箱至目标位置。

在图像识别UDI产品信息过程中，当出现与计划排炉不同的生产批次、标签打印错误、标签无法识别、标签位置贴错无法识别情况时，由视觉系统判定，并触发流转至待异常区暂存处理。

在本发明中，设置的灭菌柜总共12条，分别为A#、B#、C#、D#、E#、F#、G#、H#、I#、J#、K#、L#；在每条灭菌柜前，都安装设置有对应的待灭菌输送线，并且共线对齐。灭菌柜与待灭菌输送线间距≤10cm；设置的灭菌柜与灭菌柜之间相互平行。以灭菌柜A#6为例，具体由图4表示，对应的待灭菌输送线a#5,其中包含滚动链条流水线60、步进电机59、栈板感应传感器A151、栈板感应传感器A252、栈板感应传感器A353、栈板感应传感器A454、栈板感应传感器A555、栈板感应传感器A656、位置感应传感器a257、位置感应传感器a158；步进电机59安装在滚动链条流水线60上，左右两边各设置两台；栈板感应传感器51-56安装在每条待灭菌输送线的右侧，并且按照每个栈板长度间距，均匀分布安装。

在本发明中，设置的码垛层高为6层，每层产品外箱均为整齐平稳放置。按照上述给出的步骤，产品外箱都是通过RGV码垛机器人4移动搬运在栈板上，每一层的放置为2*3，按照顺时针的方式，以第一层码垛为例，码垛坐标位置为：x,y,z＝{1,1,1；2,1,1；2,2,1；2,3,1；1,3,1；1,2,1}；坐标形式如下所示：

在本发明中，由于上道生产工序的速度较快，需要RGV码垛机器人4具有一定的移动搬运速度，同时又要确保运输产品外箱的安全；RGV码垛机器人4安装在RGV轨道3上，通过控制的方式来回移动运输。根据不同灭菌柜位置点得到的距离信息，设置启动运行速度，在(A-D)#灭菌柜位置点时，响应启动运行速度为1.5m/s；在(E-H)#灭菌柜位置点时，响应启动运行速度为2m/s；在(I-L)#灭菌柜位置点时，响应启动运行速度为2.5m/s。

在本发明中，每次进行码垛，则系统记忆当前产品外箱码垛的位置状态，在下一次码垛时，能根据位置进行自动调整此次外箱码垛的坐标位置；同时，在RGV码垛机器人4运输产品外箱到目标位置后，通过外箱码垛图像传感器11拍摄目标位置外箱码垛状态，外箱码垛图像传感器11安装在RGV码垛机器人4，通过图像视觉处理，判定得出码垛时是否出现外箱摆放异常。

在本发明中，RGV码垛机器人4每一次完成码垛运输之后，都能够有效的记录当前灭菌装载线实际的产品外箱装载状态及信息情况。外箱装载完成或者出现装载异常时，主控制系统及时报警提示。

在本发明中，在进行产品外箱运送到指定待灭菌输送线时，RGV轨道2上对应于每条待灭菌输送线的位置，都设置有对应的位置感应传感器，分别为a1、a2、b1、b2、c1、c2、d1、d2、e1、e2、f1、f2、g1、g2、h1、h2、i1、i2、j1、j2、k1、k2、l1、l2及取货原点1、取货原点2，位置感应传感器分别安装在每条待灭菌输送线前端左右两侧。输送外箱时，当主控制系统发送码垛产品外箱指令至(B-L)#灭菌柜时，流经该灭菌柜上一个位置感应传感器则触发减速信号。例如当发送搬运产品外箱指令至L#灭菌柜，经过灭菌柜K#对应的第k1传感器时，触发控制RGV码垛机器人4进行减速为1m/s，到达目标地L2灭菌柜位置点时，对应的l2传感器触发RGV码垛机器人4停止运行指令。

在本发明中，在(A-L)#灭菌柜对应的待灭菌输送线位置，完成该线的码垛装载指令，主控制系统发送指令至RGV码垛机器人4，返回到产品外箱取货原点位置时，启动运行速度为2.5m/s，当流经到A#灭菌柜6对应的位置感应传感器a1、a2时，包括在A#灭菌柜6完成该线的码垛装载指令，由主控制系统触发控制RGV码垛机器人4进行减速至1m/s，减速平稳的回到取货原点2位置；当取货原点传感器1感应到RGV码垛机器人4后，触发停止运行，并执行下一个识别码垛产品外箱指令。

在本发明中，生产计划开始后，栈板机7通过栈板轨道线10，自动运送空栈板至(A-L)#待灭菌输送线上，每条待灭菌输送线装载量为6个栈板，每个栈板位置设置有6个栈板感应传感器，分别表示6个栈板存放区对应的识别位置点。

当完成1个栈板货物装载时，则往待灭菌输送线移动装载好外箱栈板，往灭菌柜方向前进一个栈板位置，以此类推；当完成第2个栈板货物装载时，则继续往灭菌柜方向前进一个栈板位置，直至6个栈板位置全部放满。例如装载产品外箱为A#待灭菌区输送线5时，分别为A₁51、A₂52、A₃53、A₄54、A₅55、A₆56。当完成第一个栈板码垛装载之后，由系统触发指令，将该栈板移动到A₂52位置后停止，以此类推，直至A₆56停止，完成所有栈板装载及暂存。

在本发明中，当所有灭菌柜内的上一批号产品外箱全部完成灭菌时，则待主控制系统指令，打开灭菌柜，每条待灭菌输送线自动推送待灭菌产品外箱栈板至灭菌柜内进行灭菌。所有的灭菌柜内，都设置有无动力滚动输送线，以A#灭菌柜6为例：通过A#待灭菌输送线5的步进电机59提供推送动力，推送待灭菌批号的外箱栈板至A#灭菌柜6内进行灭菌；并且将A#灭菌柜6内上一批号已完成的灭菌产品,通过无动力滚动输送线9推出灭菌柜外，进行解析暂存。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种血透管外箱码垛灭菌连线控制系统，其特征在于，所述系统包括：

外箱输送线(1)、UDI视觉图像检测仪(2)、RGV轨道(3)、RGV码垛机器人(4)、待灭菌输送线(5)、灭菌柜(6)、栈板机(7)、栈板移送车(8)、无动力滚动输送线(9)、栈板轨道线(10)、外箱码垛图像传感器(11)；

还包括：主控模块，所述主控模块的输出端分别与外箱输送线(1)、UDI视觉图像检测仪(2)、RGV轨道(3)、RGV码垛机器人(4)、待灭菌输送线(5)、灭菌柜(6)、栈板机(7)、栈板移送车(8)、无动力滚动输送线(9)、栈板轨道线(10)、外箱码垛图像传感器(11)的输入和/或输出端连接，用于控制运行。

2.一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法，其特征在于，所述方法采用权利要求1所述的系统，用于控制血透管外箱从生产车间进入到灭菌车间的过程。

3.根据权利要求2所述的一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法，其特征在于：所述方法具体流程为：

步骤1：依据生产计划，确定每个灭菌柜所能够容纳的产品外箱码垛数量以及规格型号；

步骤2：获取当前产品外箱的UDI信息码，并通过UDI视觉图像检测仪识别UDI码信息，与每个灭菌柜所能容纳的产品外箱码垛数量以及规格型号对应，判断是否能容纳该产品外箱，若能则执行步骤3，若不能则报警并移送至异常区暂存；

步骤3：每条待灭菌装载线，都包含存储当前的装载产品外箱的位置信息，并按照指令，由RGV码垛机器人搬运到该位置及坐标上，若能则执行步骤4，若不能则报警并退出；

步骤4：当待灭菌输送线已经装载满了一个栈板装载量时，则触发满载运输移动指令，将控制满载的栈板移送到下一个装载位置；

步骤5：基于上一个指令的结束，触发栈板机自动发送空栈板，通过栈板移送车运送到对应的待灭菌装载线上；

步骤6：当单条待灭菌装载线，完成该线所容纳的产品外箱码垛数量时，该条线则报警提示该线装载完成；

步骤7：重复步骤2-6，直到上述产品外箱每条装载线全部运输完成，执行报警并退出。

4.根据权利要求2所述的一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法，其特征在于：所述步骤2中，血透管外箱通过外箱输送线，从生产车间自动运输到灭菌车间，不同规格型号的产品外箱经过UDI视觉图像检测仪，检测贴在外箱上的UDI产品信息，并与系统灭菌计划信息进行识别匹配，由主控制系统判定RGV码垛机器人，移送产品外箱至目标位置；

在图像识别UDI产品信息过程中，当出现与计划排炉不同的生产批次、标签打印错误、标签无法识别、标签位置贴错无法识别情况时，由视觉系统判定，并触发流转至待异常区暂存处理。

5.根据权利要求2所述的一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法，其特征在于：所述步骤3中，设置的码垛层高为6层，按照上述给出的步骤，产品外箱都是通过RGV码垛机器人移动搬运在栈板上，每一层的放置为2*3，按照顺时针的方式，以第一层码垛为例，码垛坐标位置为：x,y,z＝{1,1,1；2,1,1；2,2,1；2,3,1；1,3,1；1,2,1}；

根据权利要求书2所述，其特征在于，由于上道生产工序的速度较快，需要RGV码垛机器人具有一定的移动搬运速度，同时又要确保运输产品外箱的安全；根据不同灭菌柜位置点得到的距离信息，设置启动运行速度，在(A-D)#灭菌柜位置点时，响应启动运行速度为1.5m/s；在(E-H)#灭菌柜位置点时，响应启动运行速度为2m/s；在(I-L)#灭菌柜位置点时，响应启动运行速度为2.5m/s。

6.根据权利要求2所述的一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法，其特征在于：所述步骤3中，每次进行码垛，则系统记忆当前产品外箱码垛的位置状态，在下一次码垛时，能根据位置进行自动调整此次外箱码垛的坐标位置；同时，在RGV码垛机器人运输产品外箱到目标位置后，通过外箱码垛图像传感器拍摄目标位置外箱码垛状态，通过图像视觉处理，判定得出码垛时是否出现外箱摆放异常。

7.根据权利要求2所述的一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法，其特征在于：所述RGV码垛机器人每一次完成码垛运输之后，都能够有效的记录当前灭菌装载线实际的产品外箱装载状态及信息情况，外箱装载完成或者出现装载异常时，主控制系统及时报警提示。

8.根据权利要求2所述的一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法，其特征在于：在所述RGV轨道上对应于每条待灭菌输送线的位置，都设置有对应的位置感应传感器，分别为a1、a2、b1、b2、c1、c2、d1、d2、e1、e2、f1、f2、g1、g2、h1、h2、i1、i2、j1、j2、k1、k2、l1、l2及取货原点1、取货原点2；当主控制系统发送码垛产品外箱指令至(B-L)#灭菌柜时，流经该灭菌柜上一个位置感应传感器则触发减速信号；

当发送搬运产品外箱指令至L#灭菌柜，经过灭菌柜K#对应的第k1传感器时，触发控制RGV码垛机器人进行减速为1m/s，到达目标地L2灭菌柜位置点时，对应的l2传感器触发RGV码垛机器人停止运行指令；

在(B-L)#灭菌柜对应的待灭菌输送线位置，完成该线的码垛装载指令，主控制系统发送指令至RGV码垛机器人，返回到产品外箱取货原点位置时，启动运行速度为2.5m/s，当流经到A#灭菌柜对应的位置感应传感器a1、a2时，包括在A#灭菌柜完成该线的码垛装载指令，由主控制系统触发控制RGV码垛机器人进行减速至1m/s，减速平稳的回到取货原点2位置；当取货原点传感器1感应到RGV码垛机器人后，触发停止运行，并执行下一个识别码垛产品外箱指令。

9.根据权利要求2所述的一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法，其特征在于：所述方法在生产计划开始后，栈板机通过栈板轨道线，自动运送空栈板至(A-L)#待灭菌输送线上，每条待灭菌输送线装载量为6个栈板，每个栈板位置设置有6个光电开关，分别表示6个栈板存放区对应的识别位置点；

当完成1个栈板货物装载时，则往待灭菌输送线移动装载好外箱栈板，往灭菌柜方向前进一个栈板位置，以此类推；当完成第2个栈板货物装载时，则继续往灭菌柜方向前进一个栈板位置，直至6个栈板位置全部放满，若为A待灭菌区输送线，分别为A1、A2、A3、A4、A5、A6；

当完成一个栈板码垛装载之后，由系统触发指令，将该栈板移动到A2位置后停止，以此类推，直至A6停止，完成所有栈板装载及暂存；

当所有灭菌柜内的上一批号产品外箱全部完成灭菌时，则等待主控制系统指令，打开灭菌柜，每条待灭菌输送线自动推送待灭菌产品外箱栈板至灭菌柜内进行灭菌，所有的灭菌柜内，都设置有无动力滚动输送线，通过待灭菌输送线的步进电机提供推送动力，推送待灭菌批号的外箱栈板至灭菌柜内进行灭菌；并且将灭菌柜内上一批号已完成的灭菌产品推出灭菌柜外，进行解析暂存。