CN214608444U - 一种机器人加视觉检测的装盘系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人加视觉检测的装盘系统，包括输送带、位置检测单元、视觉检测单元、机器人单元和灭菌盘伺服单元；所述位置检测单元安装于所述输送带上，用于检测所述输送带的位置；所述视觉检测单元，安装于装盘工位的入口处，用于检测输送带上软袋形态；所述灭菌盘伺服单元，用于将空灭菌盘输送至装盘工位；所述机器人单元，用于根据输送带上软袋的位置以及形态对软袋进行抓取，并放置于灭菌盘上进行装盘。本实用新型具有装盘效率高等优点。

Description

一种机器人加视觉检测的装盘系统

技术领域

本实用新型主要涉及医药、食品包装技术领域，具体涉及一种机器人加视觉检测的装盘系统。

背景技术

在物流装盘系统中，是需要以灭菌盘宽度为基准，将输送带上的软袋进行单个分离，在灭菌盘内进行定位定量的摆放。但是软袋在输送带上输送过程中，其相互之间的距离，相对位置，摆放形态都存在一定的不确定性，对其状态位置进行准确地识别及稳定的装盘提出了极高的要求。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种装盘效率高的机器人加视觉检测的装盘系统。

为解决上述技术问题，本实用新型提出的技术方案为：

一种机器人加视觉检测的装盘系统，包括输送带、位置检测单元、视觉检测单元、机器人单元和灭菌盘伺服单元；所述位置检测单元安装于所述输送带上，用于检测所述输送带的位置；所述视觉检测单元，安装于装盘工位的入口处，用于检测输送带上软袋形态；所述灭菌盘伺服单元，用于将空灭菌盘输送至装盘工位；所述机器人单元，用于根据输送带上软袋的位置以及形态对软袋进行抓取，并放置于灭菌盘上进行装盘。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述位置检测单元包括安装于所述输送带上的编码器。

所述视觉检测单元为视觉相机。

还包括进盘轨道、出盘轨道和回盘轨道，所述进盘轨道的一端用于与灭菌单元的进料口对接，所述出盘轨道的一端用于与灭菌单元的出料口对接，所述进盘轨道的另一端与所述出盘轨道的另一端通过回盘轨道对接。

所述进盘轨道、出盘轨道与回盘轨道之间呈矩形布置。

所述输送带与进盘轨道的一侧对接，且输送带与出盘轨道相互垂直。

所述机器人单元包括多台装盘机器人。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

本实用新型通过视觉检测单元自动识别输送带上软袋的形态，并结合输送带的位置，再由机器人单元协调完成跟踪软袋走位及抓袋装盘的动作，整个过程无需人工干预，也无需另外设备对网带进袋端的软袋进行整理摆放，提高了装盘效率；其中视觉检测单元安装于装盘工位的入口处，能够预先对输送带上的软袋形态进行识别，保证后续机器人单元动作的可靠性。

附图说明

图1为本实用新型的装盘系统在实施例的结构图。

图2为本实用新型的输送线与进盘轨道在实施例的结构图。

图3为本实用新型的输送线与进盘轨道在实施例的结构图。

图中标号表示：1、输送带；101、位置检测单元；2、视觉检测单元；3、机器人单元；4、灭菌盘；5、进盘轨道；6、出盘轨道；7、回盘轨道；8、灭菌单元。

具体实施方式

以下结合说明书附图和具体实施例对本实用新型作进一步描述。

如图1～3所示，本实施例的机器人加视觉检测的装盘系统，包括输送带1、位置检测单元101、视觉检测单元2、机器人单元3和灭菌盘4伺服单元；

位置检测单元101安装于输送带1上，用于检测输送带1的位置；

视觉检测单元2，安装于装盘工位之前，用于检测输送带1上软袋形态；

灭菌盘伺服单元，用于将空灭菌盘4输送至装盘工位，以及在装盘过程中，将灭菌盘4依次向前输送一定距离；

机器人单元3，用于根据输送带1上软袋的位置以及形态进行抓取，放置于灭菌盘4上进行装盘。

本实用新型通过视觉检测单元2自动识别输送带1上软袋的形态，并结合输送带1的位置，再由机器人单元3协调完成跟踪软袋走位及抓袋装盘的动作，整个过程无需人工干预，也无需另外设备对网带进袋端的软袋进行整理摆放，提高了装盘效率；其中视觉检测单元2安装于装盘工位的入口处，能够预先对输送带1上的软袋形态进行识别，保证后续机器人单元3动作的可靠性。

在一具体实施例中，位置检测单元101包括安装于输送带1上的编码器；视觉检测单元2为视觉相机。

在一具体实施例中，还包括进盘轨道5、出盘轨道6和回盘轨道7，进盘轨道5的一端用于与灭菌单元8(灭菌柜)的进料口对接，出盘轨道6的一端用于与灭菌单元8的出料口对接，进盘轨道5的另一端与出盘轨道6的另一端通过回盘轨道7对接。其中进盘轨道5、出盘轨道6与回盘轨道7之间呈矩形布置，如图3所示。输送带1与进盘轨道5的一侧对接，且输送带1与进盘轨道5相互垂直。

本实施例中，机器人单元3包括多台装盘机器人，如两台。

上述装盘系统的具体装盘过程如下：

1)将软袋联动线输送出来的软袋进行单个分离；

2)在分离后的软袋通过输送带1输送至装盘工位的过程中，对输送带1上的软袋进行视觉检测，以识别软袋的形态；另外在输送带1进行软袋输送的过程中，实时对输送带1的输送距离进行检测；

3)机器人单元3根据软袋的形态来抓取软袋，并将软袋抓取至灭菌盘4上进行装盘；

4)在装盘的过程中，灭菌盘4每次移动一小列的距离至装盘工位以接收软袋，其中一小列为小规格软袋的宽度，即软袋在灭菌盘4移动方向上的尺寸，其中一大列包括n小列，n≥2,优选采用2；待灭菌盘装满软袋时，再将空灭菌盘输送至装盘工位，进行下一次的软袋装盘。

下面结合一具体实施例对上述整个实用新型做完整说明：

在软袋进入机器人单元3装盘区域之前增加一个视觉检测单元2(如视觉检测照相机)，有效的识别进入装盘区域的输送带1上软袋的状态位置，在输送带1的尽头处安装了一个编码器，实时检测输送带1的位置，然后将视觉检测结果及编码器值集中分析处理后将结果反馈至机器人单元3处，由两个机器人协调完成跟踪软袋走位及抓袋装盘的动作，保证机器人能覆盖输送带1上的抓袋范围，不漏抓错抓；拆盘工位处拆得单个灭菌盘4送至上袋工位，机器人装盘完成后，将灭菌盘4送至叠盘工位进行叠盘，叠盘满垛后往下游工位运转。

当设备抓取规格为大规格软袋时：如图3所示，灭菌盘4分四大列，每一大列存放三个大规格软袋，开启设备后输送带1、视觉检测照相机、机器人单元3及灭菌盘4运转同时进行，灭菌盘4到位后由伺服控制将其带动一个大列的位置，在第一大列到位后等待两个机器人配合抓取三个大规格软袋完成后，马上将灭菌盘4移动至第二大列进行装盘，当列装盘完成后，陆续进行第三大列和第四大列的装盘，直至整个灭菌盘4装盘完成，伺服回原点去接下一个空灭菌盘4继续来装盘位置进行装盘，而满盘则由上袋工位处的辊道对其进行转运。

当抓取小规格软袋时：如图2所示，灭菌盘分四大列，八小列，每一大列存放八个小规格软袋，每一小列存放四个小规格，软袋开启设备后输送带1、视觉检测照相机、机器人及灭菌盘4运转同时进行，灭菌盘4到位后由伺服控制将其带动一个小列的位置，在第一小列到位后等待两个机器人配合抓取四个大规格软袋完成后，马上将灭菌盘4移动至第二小列进行装盘，当列装盘完成后，陆续进行第三小列至第六小列的装盘，待第六小列装完后，伺服带动灭菌盘4直接移动至第四大列的位置后，由机器人对第四大列进行装盘，而伺服此时就回原点接下一个空灭菌盘4往装盘方向移动，待直至整个灭菌盘4装盘完成，伺服已经接下一个空灭菌盘4往第一小列的位置继续进行装盘，而满盘则由上袋工位处的辊道对其进行转运。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种机器人加视觉检测的装盘系统，其特征在于，包括输送带(1)、位置检测单元(101)、视觉检测单元(2)、机器人单元(3)和灭菌盘伺服单元；所述位置检测单元(101)安装于所述输送带(1)上，用于检测所述输送带(1)的位置；所述视觉检测单元(2)，安装于装盘工位的入口处，用于检测输送带(1)上软袋形态；所述灭菌盘伺服单元，用于将空灭菌盘(4)输送至装盘工位；所述机器人单元(3)，用于根据输送带(1)上软袋的位置以及形态对软袋进行抓取，并放置于灭菌盘(4)上进行装盘。

2.根据权利要求1所述的机器人加视觉检测的装盘系统，其特征在于，所述位置检测单元(101)包括安装于所述输送带(1)上的编码器。

3.根据权利要求1所述的机器人加视觉检测的装盘系统，其特征在于，所述视觉检测单元(2)为视觉相机。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人加视觉检测的装盘系统，其特征在于，还包括进盘轨道(5)、出盘轨道(6)和回盘轨道(7)，所述进盘轨道(5)的一端用于与灭菌单元(8)的进料口对接，所述出盘轨道(6)的一端用于与灭菌单元(8)的出料口对接，所述进盘轨道(5)的另一端与所述出盘轨道(6)的另一端通过回盘轨道(7)对接。

5.根据权利要求4所述的机器人加视觉检测的装盘系统，其特征在于，所述进盘轨道(5)、出盘轨道(6)与回盘轨道(7)之间呈矩形布置。

6.根据权利要求4所述的机器人加视觉检测的装盘系统，其特征在于，所述输送带(1)与进盘轨道(5)的一侧对接，且输送带(1)与进盘轨道(5)相互垂直。

7.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人加视觉检测的装盘系统，其特征在于，所述机器人单元(3)包括多台装盘机器人。

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