CN116985170A - 机械爪指及抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械爪指，包括中指指节和铰接连接在中指指节下端的远指指节，中指指节上分别滑动连接有楔形滑块和按压滑块，按压滑块的一端突出于中指指节外，另一端与楔形滑块的楔形面相配合，通过对按压滑块的按压，可以实现对楔形滑块的移动控制，楔形滑块再通过远指传动装置实现对远指指节朝向按压滑块所在侧方向进行转动。本发明还公开了一种抓取机械手，包括安装板，安装板的底部铰接连接有多个机械爪指，同时安装板对应每个机械爪指的位置穿设有抓取驱动杆，抓取驱动杆与中指指节铰接连接，通过对抓取驱动杆的移动控制，实现对中指指节的转动控制，进而实现机械爪指对物体的夹持抓取。本发明提高了对物体的抓取能力和灵活适应性。

Description

机械爪指及抓取机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种机械爪指及抓取机械手。

背景技术

机械手用在机器人机械臂前端，能够完成特定形状的零件或物品的抓取工作。随着机器人技术进步，要求机械手能够更好地适应不同形状及不同材料物品的抓取与夹持。但是传统的机械手往往只能抓取特定形状的物体，也就是根据物体的形状，选择相应的机械手去适配物体的形状，这种机械手通常是通过夹取的方式进行操作。这也使得机械手适应场景较小，由于抓取的限制，使得机械手难以适应不同大小物品的变化，以至于难以保证物品稳定的抓取。为了解决这个技术问题，目前设计出了一种柔性机械手，这种柔性机械手上设置有类似人类手指的多关节机械指，通过对不同关节的控制，实现对物体的抓取操作。但是这种多关节机械指的结构复杂，控制繁琐，因此制造成本也较高。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种结构简单，控制方便可靠，制造成本低的机械爪指。

为了解决上述技术问题，本发明采用了的技术方案：

一种机械爪指，包括中指指节，中指指节内部设置有沿其中心线方向延伸的限位滑腔，限位滑腔内沿其延伸方向滑动配合有楔形滑块，限位滑腔内且位于限位滑腔的上端与楔形滑块之间的位置设置有弹性体结构，弹性体结构的两端分别抵接在限位滑腔的上端和楔形滑块上，楔形滑块远离弹性体结构的一端抵接在限位滑腔的下端，中指指节的指身上对应限位滑腔下端的位置沿中指指节径向方向穿设有与限位滑腔连通的按压滑孔，中指指节外对应按压滑孔的位置设置有按压滑块，按压滑块的一端伸入于按压滑孔内且能够沿按压滑孔延伸方向与其滑动连接，楔形滑块对应按压滑孔所在方向的一侧设置有楔形面，按压滑块朝向限位滑腔所在方向的一端设置有与楔形面配合的斜面，当按压滑块朝向限位滑腔所在方向移动时，按压滑块能够使楔形滑块朝向限位滑腔的上端进行移动且对弹性体结构进行挤压，限位滑腔的下端朝向中指指节的下端穿设有传动穿孔，中指指节的下端转动连接有远指指节，楔形滑块与远指指节之间设置有远指传动装置，远指传动装置穿过于传动穿孔且分别与楔形滑块与远指指节传动连接，当楔形滑块朝向限位滑腔的上端进行移动时，楔形滑块能够通过远指传动装置带动远指指节朝向按压滑块所在侧方向进行转动。

在本发明中，将按压滑块设置为爪指的夹取侧，那中指指节对物体进行夹持的时候，按压滑块就首先抵接在物体上；随着中指指节不断靠近物体，物体就会对按压滑块进行挤压，使按压滑块朝向楔形滑块方向移动，因为按压滑块的斜面与楔形滑块的楔形面相配合，因此按压滑块就能够驱动楔形滑块朝向中指指节的上端方向进行移动，同时楔形滑块还对弹性体结构进行挤压，使其压缩变形；而楔形滑块的移动，有能够通过远指传动装置带动远指指节朝向按压滑块所在侧方向进行转动，也就是可以通过远指指节的转动，实现对物体的抓取；而弹性体结构可以通过自身的弹性回弹，反向控制远指指节转动，也就是实现远指指节对物体的抓取操作。另外本发明是中按压滑块与远指指节进行了联动，可以通过中指指节施加不同的夹持力度，进而控制远指指节的抓取力，其结构简单，控制方便可靠，而且制造成本也低。

作为优化，所述远指传动装置包括与所述楔形滑块固定连接在驱动齿条，驱动齿条沿平行于所述中指指节中心线方向延伸，驱动齿条穿过于所述传动穿孔且伸出于所述中指指节的下端外，驱动齿条位于中指指节下端外的位置啮合配合有中指驱动齿轮，中指驱动齿轮沿其中心线穿设有与其传动配合的中指转轴，所述中指指节的下端分别对应中指转轴的两端凸起形成有中指指架，中指转轴的两端分别穿过于其所在侧的中指指架且与其转动配合；

中指驱动齿轮上啮合配合有远指驱动齿轮，远指驱动齿轮沿其中心线方向穿设有与其传动配合的远指转轴，远指指节的上端分别对应远指转轴的两端凸起形成有远指指架，远指转轴的两端分别穿过于其所在侧的远指指架且与其传动配合，位于同一侧的中指转轴与远指转轴之间设置有连接条，中指转轴和远指转轴的两端分别穿过于其所在侧的连接条且与其转动配合，中指转轴和远指转轴且分别位于连接条外侧的位置螺纹配合有能够对连接条进行限位的限位螺母。通过楔形滑块的移动控制驱动齿条的移动，就可以驱动中指驱动齿轮转动，再带动远指驱动齿轮转动，进而使远指转轴同时转动，并带动远指指节转动，这样可以实现远指指节更大的转动范围，也更好的对物体进行抓取。

作为优化，所述远指指节包括与所述中指指节连接的指杆段，指杆段远离所述中指指节的一端朝向所述按压滑孔所在方向的一侧弯折形成有指尖段，指杆段与指尖段的夹角为55°～185°。指尖段方便对物体的底部进行抓取，使抓取更为稳固。

作为优化，所述按压滑块位于所述按压滑孔外的一端固定有按压片，按压片所在平面与所述按压滑孔的中心线方向相垂直。通过按压片增加与物体的接触面积，使夹持更为稳固。

作为优化，所述弹性体结构包括抵接在所述楔形滑块上的压板，压板与所述限位滑腔的上端之间设置有调节板，压板与调节板之间设置有弹簧，弹簧的两端分别抵接在压板和调节板上，弹簧内穿设有调节螺杆，调节螺杆的一端与压板螺纹连接，另一端穿过于调节板和所述中指指节且伸出于所述中指指节外，调节螺杆与所述中指指节螺纹配合，调节螺杆位于调节板与所述限位滑腔的上端之间的杆身上螺纹配合有抵接在调节板上的调节螺母。通过对调节螺母的旋拧，可以控制调节板对弹簧的挤压程度，也就是控制弹簧的弹簧力值，进而可以控制远指指节抓取力度。

一种抓取机械手，包括安装板，安装板的底部绕其中心线方向间隔固定连接有多个铰接架，铰接架上设置有上述的所述机械爪指，所述中指指节的上端铰接连接在铰接架上，所述按压滑孔朝向于安装板的中心线所在方向一侧，所述按压滑孔的中心线与安装板的中心线位于同一平面上，中指指节的一侧设置有抓取驱动杆，抓取驱动杆的中心线方向平行于安装板的中心线方向，抓取驱动杆沿其中心线方向穿过于安装板且能够与其滑动配合，抓取驱动杆的下端铰接连接在所述中指指节的指身上，当抓取驱动杆沿其中心线方向进行移动时，抓取驱动杆能够驱动所述中指指节进行转动，安装板的上端安装有抓取驱动装置，抓取驱动装置分别与各抓取驱动杆传动连接且能够驱动抓取驱动杆沿抓取驱动杆中心线方向进行移动。

在本发明中，机械爪指铰接在安装板的底部，同时机械装置中按压滑孔朝向安装板的中心线所在方向的一侧，这样在控制机械爪指对物体进行抓取的时候，能够确保中指指节上的按压滑块能够抵接在物体上。而中指指节的控制，通过抓取驱动杆进行控制，也就是在抓取驱动杆向上移动的时候，可以拉动中指指节朝向其内侧方向进行转动，实现对物体的抓夹；反之抓取驱动杆向下移动的时候，就可以实现对中指指节的向外转动，方便包裹在物体外侧。最后通过抓取驱动装置实现对各抓取驱动杆的同时控制，实现同时对中指指节的操作。

作为优化，所述安装板的中心处穿设有调整穿孔，调整穿孔的边缘设置有绕所述安装板中心线方向延伸设置有弧形滑道，弧形滑道的弧形为优弧，调整穿孔内设置有两个调整滑座，调整滑座滑动连接在弧形滑道上且能够沿弧形滑道延伸方向进行移动，所述铰接架的数量为三个，其中一个所述铰接架及其对应的所述抓取驱动杆安装在安装板上，另外两个所铰接架以及对应的所述抓取驱动杆分别安装在两个调整滑座上，所述安装板的上方设置有提拉驱动板，安装在所述安装板上的所述抓取驱动杆的上端固定连接在提拉驱动板上，提拉驱动板对应另外两根所述抓取驱动杆的位置绕所述安装板的中心线方向延伸设置有条形滑孔，与条形滑孔对应的两根所述抓取驱动杆的上端穿过于条形滑孔且能够沿条形滑孔延伸方向进行滑动，所述抓取驱动杆位于条形滑孔两侧的杆身上分别固定连接有抵接在提拉驱动板上的限位块，所述抓取驱动装置位于提拉驱动板的上方，所述安装板上固定连接有用于与所述抓取驱动装置进行固定的支撑装置，所述抓取驱动装置朝向提拉驱动板的一端伸出有能够沿平行于所述抓取驱动杆中心线方向进行伸缩的抓取伸缩杆，抓取伸缩杆的端部固定连接在提拉驱动板上。将其中一个机械爪指作为固定位，另外两个机械爪指作为移动位，这样可以根据物体的外形，去移动处于移动位上的机械爪指，改变对物体的抓取角度的转换，以适应不同外形的物体，提高适应性。

作为优化，所述安装板的顶面上且位于两个所述调整滑座之间的位置设置调整驱动装置，调整驱动装置朝向所述安装板中心线所在方向的一侧伸出有能够进行伸缩的调整伸缩杆，调整伸缩杆的中心线延长线与所述安装板的中心线相交且相互垂直，调整伸缩杆的端部以调整伸缩杆的中心线为对称轴对称固定连接有沿调整伸缩杆径向方向向外延伸的调整滑杆，调整滑杆的中心线方向垂直于调整伸缩杆的中心线与所述安装板的中心线所在平面，所述调整滑座的顶面上沿平行于所述抓取驱动杆中心线方向设置有旋转柱，旋转柱绕其中心线方向转动连接在所述调整滑座上，旋转柱上固定连接有调整滑套，调整滑套套设在其所在侧的调整滑杆上且能够沿调整滑杆中心线方向与其滑动配合。调整伸缩杆在向外伸出时，可以推动调整滑套向前移动，因为调整滑座是滑动连接在弧形滑道上，因此通过作用力的分解，使得调整滑套在调整滑杆上滑动的同时，通过旋转柱带动调整滑座在弧形滑道上移动，进而可以控制两个机械爪指对不同位置的转换。

相比现有技术，本发明中抓取机械手在对物体进行抓取时，能够通过机械爪指与物体的接触，在中指指节夹持的同时控制远指指节对物体进行抓取，进而能够适应各种形状和尺寸的物体；另外还可以通过对机械爪指位置的改变，调节对物体的抓取角度，提高了对物体的抓取能力和灵活适应性，其结构简单，使用方便可靠。

附图说明

图1为本发明中机械爪指的结构示意图；

图2为本发明中机械爪指的内部结构示意图；

图3为本发明中抓取机械手的侧视图；

图4为本发明中抓取驱动杆的驱动结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1至图4所示，本具体实施方式中的机械爪指，包括中指指节1，中指指节1内部设置有沿其中心线方向延伸的限位滑腔，限位滑腔内沿其延伸方向滑动配合有楔形滑块2，限位滑腔内且位于限位滑腔的上端与楔形滑块2之间的位置设置有弹性体结构，弹性体结构的两端分别抵接在限位滑腔的上端和楔形滑块2上，楔形滑块2远离弹性体结构的一端抵接在限位滑腔的下端，中指指节1的指身上对应限位滑腔下端的位置沿中指指节径向方向穿设有与限位滑腔连通的按压滑孔，中指指节外对应按压滑孔的位置设置有按压滑块3，按压滑块3的一端伸入于按压滑孔内且能够沿按压滑孔延伸方向与其滑动连接，楔形滑块2对应按压滑孔所在方向的一侧设置有楔形面，按压滑块3朝向限位滑腔所在方向的一端设置有与楔形面配合的斜面，当按压滑块3朝向限位滑腔所在方向移动时，按压滑块3能够使楔形滑块2朝向限位滑腔的上端进行移动且对弹性体结构进行挤压，限位滑腔的下端朝向中指指节1的下端穿设有传动穿孔，中指指节1的下端转动连接有远指指节4，楔形滑块2与远指指节4之间设置有远指传动装置，远指传动装置穿过于传动穿孔且分别与楔形滑块2与远指指节4传动连接，当楔形滑块2朝向限位滑腔的上端进行移动时，楔形滑块2能够通过远指传动装置带动远指指节4朝向按压滑块所在侧方向进行转动。

本具体实施方式中，所述远指传动装置包括与所述楔形滑块2固定连接在驱动齿条5，驱动齿条5沿平行于所述中指指节1中心线方向延伸，驱动齿条5穿过于所述传动穿孔且伸出于所述中指指节1的下端外，驱动齿条5位于中指指节1下端外的位置啮合配合有中指驱动齿轮6，中指驱动齿轮6沿其中心线穿设有与其传动配合的中指转轴，所述中指指节1的下端分别对应中指转轴的两端凸起形成有中指指架7，中指转轴的两端分别穿过于其所在侧的中指指架7且与其转动配合；

中指驱动齿轮6上啮合配合有远指驱动齿轮8，远指驱动齿轮8沿其中心线方向穿设有与其传动配合的远指转轴，远指指节4的上端分别对应远指转轴的两端凸起形成有远指指架9，远指转轴的两端分别穿过于其所在侧的远指指架9且与其传动配合，位于同一侧的中指转轴与远指转轴之间设置有连接条10，中指转轴和远指转轴的两端分别穿过于其所在侧的连接条10且与其转动配合，中指转轴和远指转轴且分别位于连接条10外侧的位置螺纹配合有能够对连接条10进行限位的限位螺母。

本具体实施方式中，所述远指指节4包括与所述中指指节1连接的指杆段，指杆段远离所述中指指节1的一端朝向所述按压滑孔所在方向的一侧弯折形成有指尖段，指杆段与指尖段的夹角为120°。

本具体实施方式中，所述按压滑块3位于所述按压滑孔外的一端固定有按压片11，按压片11所在平面与所述按压滑孔的中心线方向相垂直。

本具体实施方式中，所述弹性体结构包括抵接在所述楔形滑块2上的压板12，压板12与所述限位滑腔的上端之间设置有调节板13，压板12与调节板13之间设置有弹簧14，弹簧14的两端分别抵接在压板12和调节板13上，弹簧14内穿设有调节螺杆15，调节螺杆15的一端与压板12螺纹连接，另一端穿过于调节板13和所述中指指节1且伸出于所述中指指节1外，调节螺杆15与所述中指指节1螺纹配合，调节螺杆15位于调节板13与所述限位滑腔的上端之间的杆身上螺纹配合有抵接在调节板13上的调节螺母16。

一种抓取机械手，包括安装板17，安装板17的底部绕其中心线方向间隔固定连接有多个铰接架18，铰接架18上设置有上述的所述机械爪指，所述中指指节1的上端铰接连接在铰接架18上，所述按压滑孔朝向于安装板17的中心线所在方向一侧，所述按压滑孔的中心线与安装板17的中心线位于同一平面上，中指指节1的一侧设置有抓取驱动杆19，抓取驱动杆19的中心线方向平行于安装板17的中心线方向，抓取驱动杆19沿其中心线方向穿过于安装板17且能够与其滑动配合，抓取驱动杆19的下端铰接连接在所述中指指节1的指身上，当抓取驱动杆19沿其中心线方向进行移动时，抓取驱动杆19能够驱动所述中指指节1进行转动，安装板17的上端安装有抓取驱动装置20，抓取驱动装置20分别与各抓取驱动杆19传动连接且能够驱动抓取驱动杆19沿抓取驱动杆19中心线方向进行移动。

本具体实施方式中，所述安装板17的中心处穿设有调整穿孔，调整穿孔的边缘设置有绕所述安装板17中心线方向延伸设置有弧形滑道，弧形滑道的弧形为优弧，调整穿孔内设置有两个调整滑座21，调整滑座21滑动连接在弧形滑道上且能够沿弧形滑道延伸方向进行移动，所述铰接架18的数量为三个，其中一个所述铰接架18及其对应的所述抓取驱动杆19安装在安装板17上，另外两个所铰接架18以及对应的所述抓取驱动杆19分别安装在两个调整滑座21上，所述安装板17的上方设置有提拉驱动板22，安装在所述安装板17上的所述抓取驱动杆19的上端固定连接在提拉驱动板22上，提拉驱动板22对应另外两根所述抓取驱动杆19的位置绕所述安装板17的中心线方向延伸设置有条形滑孔，与条形滑孔对应的两根所述抓取驱动杆19的上端穿过于条形滑孔且能够沿条形滑孔延伸方向进行滑动，所述抓取驱动杆19位于条形滑孔两侧的杆身上分别固定连接有抵接在提拉驱动板22上的限位块，所述抓取驱动装置20位于提拉驱动板22的上方，所述安装板17上固定连接有用于与所述抓取驱动装置10进行固定的支撑装置，所述抓取驱动装置20朝向提拉驱动板22的一端伸出有能够沿平行于所述抓取驱动杆19中心线方向进行伸缩的抓取伸缩杆，抓取伸缩杆的端部固定连接在提拉驱动板22上。

本具体实施方式中，所述安装板17的顶面上且位于两个所述调整滑座21之间的位置设置调整驱动装置23，调整驱动装置23朝向所述安装板17中心线所在方向的一侧伸出有能够进行伸缩的调整伸缩杆，调整伸缩杆的中心线延长线与所述安装板17的中心线相交且相互垂直，调整伸缩杆的端部以调整伸缩杆的中心线为对称轴对称固定连接有沿调整伸缩杆径向方向向外延伸的调整滑杆24，调整滑杆24的中心线方向垂直于调整伸缩杆的中心线与所述安装板17的中心线所在平面，所述调整滑座21的顶面上沿平行于所述抓取驱动杆19中心线方向设置有旋转柱25，旋转柱25绕其中心线方向转动连接在所述调整滑座21上，旋转柱25上固定连接有调整滑套26，调整滑套26套设在其所在侧的调整滑杆24上且能够沿调整滑杆24中心线方向与其滑动配合。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过参照本发明的优选实施例已经对本发明进行了描述，但本领域的普通技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围。

Claims (8)

1.一种机械爪指，其特征在于：包括中指指节，中指指节内部设置有沿其中心线方向延伸的限位滑腔，限位滑腔内沿其延伸方向滑动配合有楔形滑块，限位滑腔内且位于限位滑腔的上端与楔形滑块之间的位置设置有弹性体结构，弹性体结构的两端分别抵接在限位滑腔的上端和楔形滑块上，楔形滑块远离弹性体结构的一端抵接在限位滑腔的下端，中指指节的指身上对应限位滑腔下端的位置沿中指指节径向方向穿设有与限位滑腔连通的按压滑孔，中指指节外对应按压滑孔的位置设置有按压滑块，按压滑块的一端伸入于按压滑孔内且能够沿按压滑孔延伸方向与其滑动连接，楔形滑块对应按压滑孔所在方向的一侧设置有楔形面，按压滑块朝向限位滑腔所在方向的一端设置有与楔形面配合的斜面，当按压滑块朝向限位滑腔所在方向移动时，按压滑块能够使楔形滑块朝向限位滑腔的上端进行移动且对弹性体结构进行挤压，限位滑腔的下端朝向中指指节的下端穿设有传动穿孔，中指指节的下端转动连接有远指指节，楔形滑块与远指指节之间设置有远指传动装置，远指传动装置穿过于传动穿孔且分别与楔形滑块与远指指节传动连接，当楔形滑块朝向限位滑腔的上端进行移动时，楔形滑块能够通过远指传动装置带动远指指节朝向按压滑块所在侧方向进行转动。

2.根据权利要求1所述的机械爪指，其特征在于：所述远指传动装置包括与所述楔形滑块固定连接在驱动齿条，驱动齿条沿平行于所述中指指节中心线方向延伸，驱动齿条穿过于所述传动穿孔且伸出于所述中指指节的下端外，驱动齿条位于中指指节下端外的位置啮合配合有中指驱动齿轮，中指驱动齿轮沿其中心线穿设有与其传动配合的中指转轴，所述中指指节的下端分别对应中指转轴的两端凸起形成有中指指架，中指转轴的两端分别穿过于其所在侧的中指指架且与其转动配合；

中指驱动齿轮上啮合配合有远指驱动齿轮，远指驱动齿轮沿其中心线方向穿设有与其传动配合的远指转轴，远指指节的上端分别对应远指转轴的两端凸起形成有远指指架，远指转轴的两端分别穿过于其所在侧的远指指架且与其传动配合，位于同一侧的中指转轴与远指转轴之间设置有连接条，中指转轴和远指转轴的两端分别穿过于其所在侧的连接条且与其转动配合，中指转轴和远指转轴且分别位于连接条外侧的位置螺纹配合有能够对连接条进行限位的限位螺母。

3.根据权利要求1所述的机械爪指，其特征在于：所述远指指节包括与所述中指指节连接的指杆段，指杆段远离所述中指指节的一端朝向所述按压滑孔所在方向的一侧弯折形成有指尖段，指杆段与指尖段的夹角为55°～185°。

4.根据权利要求1所述的机械爪指，其特征在于：所述按压滑块位于所述按压滑孔外的一端固定有按压片，按压片所在平面与所述按压滑孔的中心线方向相垂直。

5.根据权利要求1所述的机械爪指，其特征在于：所述弹性体结构包括抵接在所述楔形滑块上的压板，压板与所述限位滑腔的上端之间设置有调节板，压板与调节板之间设置有弹簧，弹簧的两端分别抵接在压板和调节板上，弹簧内穿设有调节螺杆，调节螺杆的一端与压板螺纹连接，另一端穿过于调节板和所述中指指节且伸出于所述中指指节外，调节螺杆与所述中指指节螺纹配合，调节螺杆位于调节板与所述限位滑腔的上端之间的杆身上螺纹配合有抵接在调节板上的调节螺母。

6.一种抓取机械手，其特征在于：包括安装板，安装板的底部绕其中心线方向间隔固定连接有多个铰接架，铰接架上设置有权利要求1至5中任意一项的所述机械爪指，所述中指指节的上端铰接连接在铰接架上，所述按压滑孔朝向于安装板的中心线所在方向一侧，所述按压滑孔的中心线与安装板的中心线位于同一平面上，中指指节的一侧设置有抓取驱动杆，抓取驱动杆的中心线方向平行于安装板的中心线方向，抓取驱动杆沿其中心线方向穿过于安装板且能够与其滑动配合，抓取驱动杆的下端铰接连接在所述中指指节的指身上，当抓取驱动杆沿其中心线方向进行移动时，抓取驱动杆能够驱动所述中指指节进行转动，安装板的上端安装有抓取驱动装置，抓取驱动装置分别与各抓取驱动杆传动连接且能够驱动抓取驱动杆沿抓取驱动杆中心线方向进行移动。

7.根据权利要求6所述的抓取机械手，其特征在于：所述安装板的中心处穿设有调整穿孔，调整穿孔的边缘设置有绕所述安装板中心线方向延伸设置有弧形滑道，弧形滑道的弧形为优弧，调整穿孔内设置有两个调整滑座，调整滑座滑动连接在弧形滑道上且能够沿弧形滑道延伸方向进行移动，所述铰接架的数量为三个，其中一个所述铰接架及其对应的所述抓取驱动杆安装在安装板上，另外两个所铰接架以及对应的所述抓取驱动杆分别安装在两个调整滑座上，所述安装板的上方设置有提拉驱动板，安装在所述安装板上的所述抓取驱动杆的上端固定连接在提拉驱动板上，提拉驱动板对应另外两根所述抓取驱动杆的位置绕所述安装板的中心线方向延伸设置有条形滑孔，与条形滑孔对应的两根所述抓取驱动杆的上端穿过于条形滑孔且能够沿条形滑孔延伸方向进行滑动，所述抓取驱动杆位于条形滑孔两侧的杆身上分别固定连接有抵接在提拉驱动板上的限位块，所述抓取驱动装置位于提拉驱动板的上方，所述安装板上固定连接有用于与所述抓取驱动装置进行固定的支撑装置，所述抓取驱动装置朝向提拉驱动板的一端伸出有能够沿平行于所述抓取驱动杆中心线方向进行伸缩的抓取伸缩杆，抓取伸缩杆的端部固定连接在提拉驱动板上。

8.根据权利要求7所述的抓取机械手，其特征在于：所述安装板的顶面上且位于两个所述调整滑座之间的位置设置调整驱动装置，调整驱动装置朝向所述安装板中心线所在方向的一侧伸出有能够进行伸缩的调整伸缩杆，调整伸缩杆的中心线延长线与所述安装板的中心线相交且相互垂直，调整伸缩杆的端部以调整伸缩杆的中心线为对称轴对称固定连接有沿调整伸缩杆径向方向向外延伸的调整滑杆，调整滑杆的中心线方向垂直于调整伸缩杆的中心线与所述安装板的中心线所在平面，所述调整滑座的顶面上沿平行于所述抓取驱动杆中心线方向设置有旋转柱，旋转柱绕其中心线方向转动连接在所述调整滑座上，旋转柱上固定连接有调整滑套，调整滑套套设在其所在侧的调整滑杆上且能够沿调整滑杆中心线方向与其滑动配合。