CN214323396U - 一种精密机械全自动抓手手指导轨装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种精密机械全自动抓手手指导轨装置，涉及机械手技术领域。本实用新型的结构包括连接头、一号指节、二号指节、驱动头、一号气缸、二号气缸，所述连接头的中心设置有驱动孔，所述连接头底端设置有安装口，所述一号指节顶端的连接盘转动连接在安装口中，且侧壁上设置有弧形齿纹，所述二号指节上设置有滑孔，所述滑孔中设置有转轴，所述转轴一号指节转动连接，所述一号气缸固定在驱动孔中，且底端固定有驱动头，所述驱动头的侧壁上驱动槽侧壁上设置有直线齿纹，所述连接盘探入驱动槽中，且弧形齿纹与直线齿纹啮合，所述二号气缸的顶端铰接在安装口中，底端与二号指节铰接。本实用新型可调整指节长度，适用于抓取不同外型的货物。

Description

一种精密机械全自动抓手手指导轨装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种精密机械全自动抓手手指导轨装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。用于搬运货物的机械手手指一般为两节，通过控制指节的弯曲来抓取货物。但指节的长度不能够自动变换调整，以适应抓取不同大小的货物。

因此，本领域技术人员提供了一种精密机械全自动抓手手指导轨装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是，克服现有技术指节的长度不能够自动变换调整。

为了解决以上技术问题，本实用新型提供一种精密机械全自动抓手手指导轨装置，包括，

连接头，连接头呈圆柱体结构，所述连接头的中心轴线部位设置有圆柱体通孔为驱动孔，所述连接头的底端设置有条形缺口为安装口，所述连接头固定安装在机械臂上；一号指节，一号指节呈两个前后平行的类椭圆形板状结构，所述一号指节的两个板的左端间隙固定一个圆盘状连接盘，所述连接盘置于安装口底部，并与连接头转动连接，所述连接盘的左半部侧壁上设置有弧形齿纹；二号指节，二号指节呈杆状结构，所述二号指节上设置有条形通孔为滑孔，所述滑孔中设置有圆柱体转轴，所述二号指节设置在一号指节的两个板之间，所述转轴穿过一号指节的两个板，并与一号指节转动连接，所述转轴在沿着滑孔上下滑动，以改变二号指节的力臂长度；驱动头，驱动头呈圆柱体结构，所述驱动头设置在驱动孔中，并在驱动孔中上下滑动，所述驱动头的侧壁上设置有条形缺口为驱动槽，所述驱动槽的内侧壁上设置有直线齿纹，所述连接盘探入驱动槽中，且弧形齿纹与直线齿纹啮合，所述驱动头上下移动时，通过直线齿纹和二号齿纹，带动一号指节转动；一号气缸，一号气缸固定在驱动孔的顶部，所述一号气缸的伸缩杆底端与驱动头顶端固定连接，所述一号气缸伸缩驱动驱动头上下移动；二号气缸，二号气缸的顶端插入安装口顶端部位，且与连接头铰接，所述二号气缸的伸缩杆底端与二号指节的顶端转动连接，所述二号气缸伸缩驱动二号指节绕着一号指节右端转动。

作为本实用新型进一步的方案：所述连接头上均匀设置有四个安装口，每个安装口中各连接一个一号指节、二号指节和二号气缸，四个中心对称的指节同时工作抓取货物。

作为本实用新型进一步的方案：所述驱动头上均匀设置有四个驱动槽，每个驱动槽的内侧壁上都设置有直线齿纹，每个驱动槽都与一个安装口对齐，所述驱动头可同时驱动四个一号指节转动。

作为本实用新型进一步的方案：所述二号指节的下部呈三角型结构，且朝向连接头侧的面上设置有防滑纹，所述防滑纹防止货物与二号指节的接触面发生上下位移。

作为本实用新型进一步的方案：所述滑孔中设置有铁芯，所述铁芯上缠绕有线圈，所述转轴与铁芯固定连接，所述铁芯可随着转轴在滑孔中上下滑动，所述线圈通电时使得铁芯具有磁性，所述铁芯吸附在二号指节上，使得铁芯固定在滑孔中，以将转轴固定在滑孔中。

作为本实用新型进一步的方案：所述滑孔的左右侧壁上设置有条形凹槽为滑槽，所述铁芯的两端分别插入两个滑槽中，并沿着滑槽上下滑动。

本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型设置驱动头，使用时，一号气缸伸缩驱动驱动头上下移动，驱动头向上移动时，通过直线齿纹和二号齿纹，带动一号指节向下转动，适用于抓取面积较小的货物，驱动头向上移动时，带动一号指节向上转动，适用于抓取面积较大的货物。

(2)本实用新型设置指节，二号气缸伸长向下推动二号指节，使得转轴沿着滑孔向上移动，二号指节向下移动，适用于抓取高度较高的货物，二号气缸驱动二号指节向上移动时，适用于抓取高度较低的货物。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图。

其中：连接头10、驱动孔11、安装口12、一号气缸13、驱动头14、驱动槽15、直线齿纹16、一号指节17、连接盘18、弧形齿纹19、二号指节20、滑孔21、滑槽22、转轴23、滑块24、线圈25、防滑纹26、二号气缸27。

具体实施方式

本实施例提供的一种精密机械全自动抓手手指导轨装置，结构如图1所示，包括，

连接头10，连接头10呈圆柱体结构，所述连接头10的中心轴线部位设置有圆柱体通孔为驱动孔11，所述连接头10的底端设置有条形缺口为安装口12，所述连接头10固定安装在机械臂上；一号指节17，一号指节17呈两个前后平行的类椭圆形板状结构，所述一号指节17的两个板的左端间隙固定一个圆盘状连接盘18，所述连接盘18置于安装口12底部，并与连接头10转动连接，所述连接盘18的左半部侧壁上设置有弧形齿纹19；二号指节20，二号指节20呈杆状结构，所述二号指节20上设置有条形通孔为滑孔21，所述滑孔21中设置有圆柱体转轴23，所述二号指节20设置在一号指节17的两个板之间，所述转轴23穿过一号指节17的两个板，并与一号指节17转动连接，所述转轴23在沿着滑孔21上下滑动，以改变二号指节20的力臂长度；驱动头14，驱动头14呈圆柱体结构，所述驱动头14设置在驱动孔11中，并在驱动孔11中上下滑动，所述驱动头14的侧壁上设置有条形缺口为驱动槽15，所述驱动槽15的内侧壁上设置有直线齿纹16，所述连接盘 18探入驱动槽15中，且弧形齿纹19与直线齿纹16啮合，所述驱动头14上下移动时，通过直线齿纹16和二号齿纹19，带动一号指节17转动；一号气缸13，一号气缸13固定在驱动孔11的顶部，所述一号气缸13的伸缩杆底端与驱动头14顶端固定连接，所述一号气缸13伸缩驱动驱动头14上下移动；二号气缸27，二号气缸27的顶端插入安装口12顶端部位，且与连接头10铰接，所述二号气缸27的伸缩杆底端与二号指节20的顶端转动连接，所述二号气缸27伸缩驱动二号指节20绕着一号指节17右端转动。

所述连接头10上均匀设置有四个安装口12，每个安装口12中各连接一个一号指节17、二号指节20和二号气缸27，四个中心对称的指节同时工作抓取货物。

所述驱动头14上均匀设置有四个驱动槽15，每个驱动槽15的内侧壁上都设置有直线齿纹16，每个驱动槽15都与一个安装口12对齐，所述驱动头14可同时驱动四个一号指节17转动。

所述二号指节20的下部呈三角型结构，且朝向连接头10侧的面上设置有防滑纹26，所述防滑纹26防止货物与二号指节20的接触面发生上下位移。

所述滑孔21中设置有铁芯24，所述铁芯24上缠绕有线圈25，所述转轴23与铁芯24固定连接，所述铁芯24可随着转轴在滑孔21中上下滑动，所述线圈25通电时使得铁芯 24具有磁性，所述铁芯24吸附在二号指节20上，使得铁芯24固定在滑孔21中，以将转轴23固定在滑孔21中。

所述滑孔21的左右侧壁上设置有条形凹槽为滑槽22，所述铁芯24的两端分别插入两个滑槽22中，并沿着滑槽22上下滑动。

本实用新型的工作原理：使用时，一号气缸13伸缩驱动驱动头14上下移动，驱动头14向上移动时，通过直线齿纹16和二号齿纹19，带动一号指节17向下转动，适用于抓取面积较小的货物，驱动头14向上移动时，带动一号指节17向上转动，适用于抓取面积较大的货物；二号气缸27伸长向下推动二号指节20，使得转轴23沿着滑孔21向上移动，二号指节20向下移动，适用于抓取高度较高的货物，二号气缸27驱动二号指节20向上移动时，适用于抓取高度较低的货物。本实用新型可调整指节长度，适用于抓取不同外型的货物。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (4)

1.一种精密机械全自动抓手手指导轨装置，其特征在于，包括，

连接头(10)，连接头(10)呈圆柱体结构，所述连接头(10)的中心轴线部位设置有圆柱体通孔为驱动孔(11)，所述连接头(10)的底端设置有条形缺口为安装口(12)，所述连接头(10)固定安装在机械臂上；一号指节(17)，一号指节(17)呈两个前后平行的类椭圆形板状结构，所述一号指节(17)的两个板的左端间隙固定一个圆盘状连接盘(18)，所述连接盘(18)置于安装口(12)底部，并与连接头(10)转动连接，所述连接盘(18)的左半部侧壁上设置有弧形齿纹(19)；二号指节(20)，二号指节(20)呈杆状结构，所述二号指节(20)上设置有条形通孔为滑孔(21)，所述滑孔(21)中设置有圆柱体转轴(23)，所述二号指节(20)设置在一号指节(17)的两个板之间，所述转轴(23)穿过一号指节(17)的两个板，并与一号指节(17)转动连接，所述转轴(23)在沿着滑孔(21)上下滑动，以改变二号指节(20)的力臂长度；驱动头(14)，驱动头(14)呈圆柱体结构，所述驱动头(14)设置在驱动孔(11)中，并在驱动孔(11)中上下滑动，所述驱动头(14)的侧壁上设置有条形缺口为驱动槽(15)，所述驱动槽(15)的内侧壁上设置有直线齿纹(16)，所述连接盘(18)探入驱动槽(15)中，且弧形齿纹(19)与直线齿纹(16)啮合，所述驱动头(14)上下移动时，通过直线齿纹(16)和二号齿纹(19)，带动一号指节(17)转动；一号气缸(13)，一号气缸(13)固定在驱动孔(11)的顶部，所述一号气缸(13)的伸缩杆底端与驱动头(14)顶端固定连接，所述一号气缸(13)伸缩驱动驱动头(14)上下移动；二号气缸(27)，二号气缸(27)的顶端插入安装口(12)顶端部位，且与连接头(10)铰接，所述二号气缸(27)的伸缩杆底端与二号指节(20)的顶端转动连接，所述二号气缸(27)伸缩驱动二号指节(20)绕着一号指节(17)右端转动。

2.根据权利要求1所述的一种精密机械全自动抓手手指导轨装置，其特征在于：所述连接头(10)上均匀设置有四个安装口(12)，每个安装口(12)中各连接一个一号指节(17)、二号指节(20)和二号气缸(27)，四个中心对称的指节同时工作抓取货物。

3.根据权利要求1所述的一种精密机械全自动抓手手指导轨装置，其特征在于：所述驱动头(14)上均匀设置有四个驱动槽(15)，每个驱动槽(15)的内侧壁上都设置有直线齿纹(16)，每个驱动槽(15)都与一个安装口(12)对齐，所述驱动头(14)可同时驱动四个一号指节(17)转动。

4.根据权利要求1所述的一种精密机械全自动抓手手指导轨装置，其特征在于：所述二号指节(20)的下部呈三角型结构，且朝向连接头(10)侧的面上设置有防滑纹(26)，所述防滑纹(26)防止货物与二号指节(20)的接触面发生上下位移。

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