CN116984266A - 一种连接器分拣装置及分拣方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种连接器分拣装置及分拣方法，包括机架，在机架上设置有传送带，传送带设置于所述机架上，传送带上还设置有若干用于安装待检测连接器的安装夹，沿物料的流动方向，在传送带上依次设置有摄像模组和分拣模组；分拣模组的出口端还分别连接有若干收集箱；所述机架上还设置有控制器，控制器分别与所述摄像模组和分拣组件电连接；本申请根据偏折插针将导致插针在其轴向方向投影图像面积增大的原理实现对缺陷插针的识别，其不但识别效率搞，同时识别方式简单，运算速度快，有利于提高识别效率；同时本申请还实现了对连接器的同步分拣作业，有利于提高连接器的分拣效率；与人工分拣相比，其不但分拣效率更高，同时分拣质量也更好。

Description

一种连接器分拣装置及分拣方法

技术领域

本申请涉及零件分拣技术领域，具体涉及一种连接器分拣装置及分拣方法。

背景技术

矩形连接器作为一种重要的线缆连接件，在计算机、通信等各个行业有广泛应用，现有技术中，矩形连接器一般包括外壳、若干插针以及相应的塑料芯模组成，生产过程中，需要将各个插针按照一定的位置进行封装，以保证插针能够与插头适配；

实际生产过程中，插针会因为各种原因发生弯折或倾斜，由此产生次品，质检过程中需要将上述次品选出，现有技术中一般通过人肉眼观测各个插针的状态实现筛选，其分拣效率较低。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种连接器分拣装置及分拣方法，旨在解决现有技术中存在的分拣效率低的缺陷。

本申请通过以下技术方案实现上述目的：

一种连接器分拣装置，包括，

摄像模组，用于拍摄待检测连接器，获取比对图像；

控制器，用于获取待检测连接器的标准图像和比对图像，从所述标准图像上提取标准拟合曲线集合，从所述比对图像上提取比对拟合曲线集合；根据所述标准拟合曲线集合与所述比对拟合曲线集合生成分拣指令；

分拣模组，用于执行分拣指令完成待检测连接器的分拣。

可选的，分拣装置还包括传送带，所述传送带上设置有若干用于安装待检测连接器的安装夹；沿物料的流动方向，所述摄像模组与所述分拣模组依次设置。

可选的，分拣模组包括分拣箱，所述分拣箱内设置有进料通道和若干出料通道，各所述出料通道分别与所述进料通道的同一端相连，所述进料通道的入口端与所述传送带的排料端连通；所述进料通道与各所述出料通道的连接点还设置有分拣组件，控制进料通道与各所述出料通道的连接状态。

可选的，出料通道共设置有两个，所述进料通道与两所述出料通道按照Y形结构相互拼接；所述进料通道的入口端还设置有用于分离所述安装夹与待检测连接器的拨片。

可选的，分拣组件包括分拣电机和分拣块，所述分拣电机与所述分拣箱相连，所述分拣块转动设置于所述进料通道与各所述出料通道的连接点，所述分拣电机与所述分拣块传动相连。

可选的，沿物料流动方向，在所述传送带的进料端和排料端均设置有光电传感器，所述光电传感器分别与所述控制器电连接。

相应的，本申请还公开了基于上述分拣装置的分拣方法，包括以下步骤：

拍摄待检测连接器，获取比对图像；

获取待检测连接器的标准图像和比对图像，从所述标准图像上提取标准拟合曲线集合，从所述比对图像上提取比对拟合曲线集合；根据所述标准拟合曲线集合与所述比对拟合曲线集合生成分拣指令；

执行分拣指令完成待检测连接器的分拣。

可选的，从所述标准图像上提取标准拟合曲线集合，从所述比对图像上提取比对拟合曲线集合，包括以下步骤：

调取待检测连接器的标准图像；

在所述标准图像上为一插针随机选取若干特征点；

根据各所述特征点拟合计算插针的标准轮廓曲线；

重复在所述标准图像上为一插针随机选取若干特征点，直至获取所有插针的标准轮廓曲线，并建立标准拟合曲线集合；

调用待检测连接器的比对图像，重复上述步骤，直至获取所有插针的比对轮廓曲线，并建立比对拟合曲线集合。

可选的，根据所述标准拟合曲线集合与所述比对拟合曲线集合生成分拣指令，包括以下步骤：

获取所述标准拟合曲线集合和所述比对拟合曲线集合；

计算所述标准拟合曲线集合中每个标准拟合曲线围合出的面积s₁、s₂、...、s_n，其中n表示插针的标号；

根据公式S1=s₁+s₂+...+s_n计算标准面积；

计算所述比对拟合曲线集合中每个比对拟合曲线围合出的面积s₁'、s₂'、...、s_n'，其中n表示插针的标号；

根据公式S2=s₁'+s₂'+...+s_n'计算比对面积；

设定偏差置信度，根据所述偏差置信度、标准面积和比对面积生成分拣指令；

可选的，设定偏差置信度，根据所述偏差置信度、标准面积和比对面积生成分拣指令，包括以下步骤：

设定偏差置信度；

若满足，则判定待检测连接器合格，生成第一分拣指令；否则判定待检测连接器不合格，生成第二分拣指令，其中a表示偏差置信度；

将第一分拣指令或第二分拣指令作为分拣指令输出。

与现有技术相比，本申请具有以下有益效果：

本申请包括机架，在所述机架上设置有传送带，所述传送带设置于所述机架上，所述传送带上还设置有若干用于安装待检测连接器的安装夹，沿物料的流动方向，在所述传送带上依次设置有摄像模组和分拣模组；所述分拣模组的出口端还分别连接有若干收集箱；所述机架上还设置有控制器，所述控制器分别与所述摄像模组和分拣组件电连接，根据所述摄像模块的检测信息控制分拣组件将经过检测的待检测连接器分拣到对应的收集箱；

待相应的，本申请还公开了基于上述分拣装置的分拣方法，其首先获取待检测连接器的标准图像，同时控制器根据所述标准图像获取标准拟合曲线集合；

随后将待检测的连接器按照规定的姿态被分别放置于各个安装夹上，传送带将待检测的连接器输送摄像模组正下方，传送带停止运动，此时摄像模组对待检测连接器摄像，获取待检测连接器的比对图像，并将获取的比对图像上传到控制器；控制器通过所述标准图像获取标准拟合曲线集合，通过比对图像获取比对拟合曲线集合，结合所述标准拟合曲线集合与所述比对拟合曲线集合生成分拣指令；

检测完成后，传送带将待检测连接器输送到分拣模组，分拣模组执行分拣指令完成待检测连接器的分拣；

与现有技术相比，本申请所述的分拣装置仅包括摄像模组、控制器和分拣模组，其结构简单，设备运行可靠；

在正常状态下，插针一般为竖直设置，因此在连接器的俯视方向上将出现若干相互分离的图案，上述图案的形状与插针的横截面相同，由于插针的故障一般为沿径向方向的弯折，因此故障连接器的俯视图中的部分图案将变形扩大，通过对上述图案的比对即可快速识别故障连接器，同时通过拟合即可快速获取各个图案的边缘轮廓线，从而实现对故障连接器的快速识别；

同时基于上述原理可知，本申请只通过俯视图一张照片即可判定故障零部件，因此其补单能够减少摄像模组的数量，同时还能够减少对比图像的获取时间，有利于降低后期设备的运算量，从而提高识别效率；

最后，在完成识别的同时，本申请还能够通过分拣模组实现对连接器的实时分拣，其在一套设备上实现了连接器的故障识别和实时分拣，有利于提高连接器的分拣效率；且与传统的人工分拣相比，其不但分拣效率更高，同时分拣质量也更好。

附图说明

图1为本申请实施方式1提供的一种连接器分拣装置的结构示意图；

图2为本申请实施方式1提供的一种连接器分拣装置的爆炸图；

图3为分拣模组结构示意图；

图4为分拣模组剖视图；

图5为本申请实施方式2提供的一种连接器分拣方法的流程图；

图6为正常状态下连接器的标准轮廓曲线图；

图7为缺陷状态下连接器的比对轮廓曲线图；

附图标记：1-摄像模组，2-控制器，3-传送带，4-安装夹，5-分拣箱，6-进料通道，7-出料通道，8-拨片，9-分拣电机，10-分拣块，11-光电传感器，12-机架，13-收集箱。

本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图作进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

实施方式1

参照图1到图4，本实施方式作为本申请一可选的实施方式，其公开了一种连接器分拣装置，包括机架12，在所述机架12上设置有控制器2和传送带，所述传送带与所述控制器2电连接；

在所述传送带上设置有若干安装夹4，各所述安装夹4上设置有与待检测连接器适配的插槽；

通过上述安装夹4能够能够保证各个待检测连接器按照指定的姿态进行摆放，为后续的拍照取样提供便利，保证取样的准确性；其次，通过上述安装架将各个待检测连接器分离，不但能够避免在一张对比文件中出现多个待检测连接器，进而造成误判，同时还能够保证相邻两待检测连接器之间具有一定的间距，为后期的分拣模组提供足够的分拣时间，保证分拣的准确性。

沿传送带3的传送方向，在所述机架12上依次设置有摄像模组1和分拣模组，其中所述摄像模组1包括支架和摄像头，所述摄像头与控制器2电连接；所述摄像模组1安装于所述机架12的顶面，所述分拣模组设置于所述机架12的底面；

所述分拣模组包括分拣箱5，在所述分拣箱5内设置有一条进料通道6和两条出料通道7，需要指出的是，出料通道7的数量可以增加，其数量与需要分拣的种类数量相同；

所述进料通道6与两所述出料通道7按照倒Y字形结构相互拼接，即两所述出料通道7分别与所述进料通道6的出口端连通；

所述分拣箱5与所述机架12底面相连，所述进料通道6的入口端还设置有引导管，引导管的入口端设置有拨片8，组装完成后，所述拨片8插入到所述安装夹4上的插槽的运行轨迹内，从而保证拨片8只与所述待检测连接器接触，进而在传送带3运行的过程中将待检测连接器从所述安装夹4上剥离，待检测连接器经过引导管进入到进料通道6；

所述分拣模组还包括分拣组件，所述分拣组件包括分拣电机9和分拣块10，所述分拣块10为长条形结构，其能够将所述出料通道7完全封闭，所述分拣电机9设置于所述分拣箱5上，其转动轴插入到所述进料通道6与所述出料通道7的连接区域内，所述分拣块10的一端与所述分拣电机9的转动轴相连；通过所述分拣电机9控制所述分拣块10左右摆动；

同时，沿物料流动方向，在所述传送带3的进料端和排料端均设置有光电传感器11，所述光电传感器11分别与所述控制器2电连接；其中所述进料端的光电传感器11与所述摄像模块平齐或稍微靠前设置，从而控制传送带3及时停机，便于获取对比图像，如果采用的摄像模块含有高速相机，则不需要控制传送带3停机，从而实现连续传送；位于排料端的光电传感器11设置于所述分拣模组的前端；

正常工作过程中，光电传感器11首先检测安装夹4上是否有待检测连接器，当判定有待检测连接器时，对其自动编号，同时输出控制信号，控制器2启动摄像模组1；

当完成判定后，控制器2将按照先后顺序依次生成相应的分拣指令；位于出料端的光电传感器11检测到待检测连接器时，开始编号，控制器2按照先后顺序依次输出分拣指令控制分拣模组执行；

分拣模组分拣过程中，首先分拣电机9根据分拣指令左摆或右摆，如设定左摆与合格件对应，右摆与不合格件对应，则控制器2在判定待检测连接器合格的情况下，将对应输出左摆的分拣指令，分拣电机9控制分拣块10左摆后，其将封闭左侧的出料通道7，而打开右侧的出料通道7，掉落的待检测连接器将在重力的作用下进入右侧的出料通道7，并进入到最终的收集箱13内；

不合格产品的分拣与上述过程相同，只是分拣块10的摆动方向不同；

通过上述检测操作即可实现所有待检测连接器的快速分拣，且分拣的准确率高；同时整个分拣装置结构简单，运行可靠；

分拣完成后的安装夹4则重新回到起始工位，工作人员装填新的待检测连接器后循环上述过程即可实现待检测连接器的连续分拣作业；

同时本申请还通过光电传感器11检测安装夹4上是否有待检测连接器，通过上述措施不但能够为各个待检测连接器赋予相应的虚拟编号，保证分拣过程的有序进行，提高分拣的准确率；同时还能够避免设备运行初期空缺安装夹4对整个分拣过程的干扰。

在机架上还可以设置多条相互并行的很传送带和多个摄像模组，从而实现多种不同连接器的同步分拣，进一步提高分拣效率；

实施方式2

参照图5，本实施方式作为本申请一可选的实施方式，其公开了一种连接器分拣方法，包括以下步骤：

S1、拍摄待检测连接器，获取比对图像；

启动设备，将待检测连接器按要求插入到所述安装夹的插槽内；

位于入口端的光电传感器依次检测各个安装夹上是否安装有待检测传感器，当检测到第一个待检测传感器时，发出控制信号，同时控制器自动为各个待检测传感器编号；

同时控制器启动摄像模块为待检测连接器拍摄，获取比对图像；获取的比对图像自动上传到控制器；

S2、获取待检测连接器的标准图像和比对图像，从所述标准图像上提取标准拟合曲线集合，从所述比对图像上提取比对拟合曲线集合；根据所述标准拟合曲线集合与所述比对拟合曲线集合生成分拣指令；

控制器从摄像模组接收比对图像；待检测连接器的标准图像则需要本领域技术人员从数据库中调用；所述标准图像为预先为合格的连接器拍摄的图像；

S201、调取待检测连接器的标准图像；

在设备启动前，本领域技术人员从数据库中调取标准图像；

S202、在所述标准图像上为一插针随机选取若干特征点；

控制器读取所述标准图像，控制器选择任一插针的图像，沿插针的轮廓线自动、随机选取若干特征点，所述特征点的数量根据需要设定，根据插针的大小和形状，同时考虑运算量，特征点数量优选100-1000个，如图5所示；

S203、根据各所述特征点拟合计算插针的标准轮廓曲线；

S204、重复在所述标准图像上为一插针随机选取若干特征点，直至获取所有插针的标准轮廓曲线，并建立标准拟合曲线集合；

完成一个插针的曲线拟合后，重新选择另一插针重复步骤S202-S203，直至完成所有插针轮廓曲线的拟合；将获取的所有标准轮廓曲线归集到同一集合中，建立标准拟合曲线集合；

S205、调用待检测连接器的比对图像，重复上述步骤，直至获取所有插针的比对轮廓曲线，并建立比对拟合曲线集合。

调用接收到的对比图像，对所述对比图像重复步骤S202-S204，直至建立比对拟合曲线集合；

S206、获取所述标准拟合曲线集合和所述比对拟合曲线集合；

S207、计算所述标准拟合曲线集合中每个标准拟合曲线围合出的面积s₁、s₂、...、s_n，其中n表示插针的标号；

S208、根据公式S1=s₁+s₂+...+s_n计算标准面积；

S209、计算所述比对拟合曲线集合中每个比对拟合曲线围合出的面积s₁'、s₂'、...、s_n'，其中n表示插针的标号；

S210、根据公式S2=s₁'+s₂'+...+s_n'计算比对面积；

需要指出的是，现有技术中诸如origin软件能够实现对拟合曲线面积的计算和相应的曲线集合计算；

S211、设定偏差置信度，根据所述偏差置信度、标准面积和比对面积生成分拣指令；

偏差置信度根据实际检测标准设定，如设定偏差置信度为5%；

S212、若满足，则判定待检测连接器合格，生成第一分拣指令；否则判定待检测连接器不合格，生成第二分拣指令，其中a表示偏差置信度；

S213、将第一分拣指令或第二分拣指令作为分拣指令输出。

通过上述步骤完成对待检测连接器是否合格的识别，将所述第一分拣指令或第二分拣指令与相应的编号结合构成分拣指令，按照编号的先后顺序存储各个分拣指令；

同时所述传送带带动待检测连接器向所述分拣模组一侧运动；

S3、执行分拣指令完成待检测连接器的分拣。

位于出口端的光电传感器不断检测各个安装夹是否有待检测连接器，当检测到第一个待检测连接器时，发出相应的控制指令，同时控制器调取第一个分拣指令，并控制分拣电机执行相应的动作；

如第一个分拣指令为左摆，则分拣电机控制所述分拣块向左侧摆动，从而将左侧出料通道封闭，右侧出料通道打开，此时，传送带带动待检测连接器继续运动，拨片将待检测连接器与安装夹分离，分离后的待检测连接器进入到进料通道，由于左侧的出料通道封闭，因此在自身重力作用下，待检测连接器将直接进入到右侧的出料通道，进而掉落到相应的收集箱内；

当完成分拣动作后，所述分拣电机控制分拣块复位，需要指出的是，在分拣块完成偏转到复位具有一定的时间间隔，上述时间间隔有本领域技术人员根据传送带的传送速度设定，如设定5s；

同时控制器在执行一个分拣指令后即开始计时，计时结束后自动认定分拣结束，从分拣指令的存储数据中消除已经执行的分拣指令；

当检测到第二个待检测连接器后，控制器调用下一个分拣指令，重复上述步骤即可；

如图6所示，其公开了正常状态下某一型号连接器的标准轮廓曲线；如图7所示，其公开了缺陷状态下，同一型号连接器比对轮廓曲线，虚线方框标记了缺陷区域；需要指出的是，图7只是某一种可能的缺陷，其不代表所有的缺陷均表现为图7所示的样式；

实际生产过程中，如果某一插针发生弯折，则插针在轴向方向（摄像模组的拍摄方向）上的投影面积将变大，即本申请所述技术方案中，比对面积将增大；基于上述原理，通过比对轴向方向投影面积即可实现对缺陷连接器的快速识别；

同时需要指出的是，无论插针如何弯折，其一定造成径向方向上的膨胀，插针轴向方向的膨胀则可能因为拍摄角度的问题而出现漏检，因此不能采集侧面的照片进行比对，本申请所述技术方案只能通过轴向方向的面积比对才能够实现识别；

与现有技术相比，本申请只通过俯视图一张照片即可判定故障零部件，因此其补单能够减少摄像模组的数量，同时还能够减少对比图像的获取时间，有利于降低后期设备的运算量，从而提高识别效率；

同时，本申请通过面积的比对实现缺陷识别，相对于形状的比对，形状提取不但难度更大，同时设计多个点位的比对，其比对判定难度更高，不利于提高运算速度和比对分拣效率；而面积计算以及比对只是最终参数的比对，其比对效率更高，同时由于计算的误差，不可能保证形状的完全相同，而面积则能够有效弥补上述缺陷，提高比对的正确率；

最后，在完成识别的同时，本申请还能够通过分拣模组实现对连接器的实时分拣，其在一套设备上实现了连接器的故障识别和实时分拣，有利于提高连接器的分拣效率；且与传统的人工分拣相比，其不但分拣效率更高，同时分拣质量也更好。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种连接器分拣装置，其特征在于，包括，

摄像模组(1)，用于拍摄待检测连接器，获取比对图像；

控制器(2)，用于获取待检测连接器的标准图像和比对图像，从所述标准图像上提取标准拟合曲线集合，从所述比对图像上提取比对拟合曲线集合；根据所述标准拟合曲线集合与所述比对拟合曲线集合生成分拣指令；

分拣模组，用于执行分拣指令完成待检测连接器的分拣。

2.根据权利要求1所述的一种连接器分拣装置，其特征在于，所述分拣装置还包括传送带(3)，所述传送带上设置有若干用于安装待检测连接器的安装夹(4)；沿物料的流动方向，所述摄像模组(1)与所述分拣模组依次设置。

3.根据权利要求2所述的一种连接器分拣装置，其特征在于，所述分拣模组包括分拣箱(5)，所述分拣箱(5)内设置有进料通道(6)和若干出料通道(7)，各所述出料通道(7)分别与所述进料通道(6)的同一端相连，所述进料通道(6)的入口端与所述传送带(3)的排料端连通；所述进料通道(6)与各所述出料通道(7)的连接点还设置有分拣组件，控制进料通道(6)与各所述出料通道(7)的连接状态。

4.根据权利要求3所述的一种连接器分拣装置，其特征在于，所述出料通道(7)共设置有两个，所述进料通道(6)与两所述出料通道(7)按照Y形结构相互拼接；所述进料通道(6)的入口端还设置有用于分离所述安装夹(4)与待检测连接器的拨片(8)。

5.根据权利要求4所述的一种连接器分拣装置，其特征在于，所述分拣组件包括分拣电机(9)和分拣块(10)，所述分拣电机(9)与所述分拣箱(5)相连，所述分拣块(10)转动设置于所述进料通道与各所述出料通道(7)的连接点，所述分拣电机(9)与所述分拣块(10)传动相连。

6.根据权利要求2所述的一种连接器分拣装置，其特征在于，沿物料流动方向，在所述传送带(3)的进料端和排料端均设置有光电传感器(11)，所述光电传感器(11)分别与所述控制器(2)电连接。

7.基于权利要求1-6中任意一项所述的一种连接器分拣装置的分拣方法，其特征在于，包括以下步骤：

拍摄待检测连接器，获取比对图像；

获取待检测连接器的标准图像和比对图像，从所述标准图像上提取标准拟合曲线集合，从所述比对图像上提取比对拟合曲线集合；根据所述标准拟合曲线集合与所述比对拟合曲线集合生成分拣指令；

执行分拣指令完成待检测连接器的分拣。

8.根据权利要求7所述的分拣方法，其特征在于，从所述标准图像上提取标准拟合曲线集合，从所述比对图像上提取比对拟合曲线集合，包括以下步骤：

调取待检测连接器的标准图像；

在所述标准图像上为一插针随机选取若干特征点；

根据各所述特征点拟合计算插针的标准轮廓曲线；

重复在所述标准图像上为一插针随机选取若干特征点，直至获取所有插针的标准轮廓曲线，并建立标准拟合曲线集合；

调用待检测连接器的比对图像，重复上述步骤，直至获取所有插针的比对轮廓曲线，并建立比对拟合曲线集合。

9.根据权利要求7所述的分拣方法，其特征在于，根据所述标准拟合曲线集合与所述比对拟合曲线集合生成分拣指令，包括以下步骤：

获取所述标准拟合曲线集合和所述比对拟合曲线集合；

计算所述标准拟合曲线集合中每个标准拟合曲线围合出的面积s₁、s₂、...、s_n，其中n表示插针的标号；

根据公式S1=s₁+s₂+...+s_n计算标准面积；

计算所述比对拟合曲线集合中每个比对拟合曲线围合出的面积s₁'、s₂'、...、s_n'，其中n表示插针的标号；

根据公式S2=s₁'+s₂'+...+s_n'计算比对面积；

设定偏差置信度，根据所述偏差置信度、标准面积和比对面积生成分拣指令。

10.根据权利要求9所述的分拣方法，其特征在于，设定偏差置信度，根据所述偏差置信度、标准面积和比对面积生成分拣指令，包括以下步骤：

设定偏差置信度；

若满足，则判定待检测连接器合格，生成第一分拣指令；否则判定待检测连接器不合格，生成第二分拣指令，其中a表示偏差置信度；

将第一分拣指令或第二分拣指令作为分拣指令输出。