CN109613003A - 一种外观质量检测装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种外观质量检测装置，包括：传送装置、第一光电装置、第二光电装置、第一图像采集装置、第二图像采集装置、控制装置、翻转机械手和分拣机械手。控制装置根据第一光电装置发送的第一开关量信号控制第一图像采集装置采集待检测产品的第一图像信息和控制翻转机械手将待检测产品进行姿态翻转，还根据第二光电装置的发送的第二开关量信号控制第二图像采集装置采集待检测产品的第二图像信息，以及根据分析第一图像信息和第二图像信息得出待检测产品的质量信息，根据质量信息和第二开关量信号控制分拣机械手拣出不合格产品。实现了待检测产品在进行外观质量缺陷检测和分类剔拣时，提高检测效率、提高检测准确率和提高检测质量一致性。

Description

一种外观质量检测装置及方法

技术领域

本发明涉及自动检测技术领域，具体涉及一种外观质量检测装置及方法。

背景技术

目前，一些产品，如高频变压器，为了保证使用质量，在最后一道生产工序时，都需对产品的外观质量缺陷进行检测和分类剔拣。其中，外观质量缺陷包括如长短脚、连锡、漏锡和套管长短等外观质量缺陷。目前这种检测和分类剔拣大都使用人工检测和人工分类剔拣的方法。

然而现有技术的人工检测和人工分类剔拣的方法存在检测准确率低、检测速度慢、增加工作人员的劳动强度和影响产品的生产效率等技术问题，此外检测结果也易受人的情绪及疲劳等状态影响，导致产品外观质量检测的一致性难以保证等技术问题。

发明内容

有鉴于此，提供一种外观质量检测装置及方法，以解决现有技术的人工检测和人工分类剔拣的方法存在检测准确率低、检测速度慢、增加工作人员的劳动强度、影响产品的生产效率和产品外观质量检测一致性难以保证等技术问题。

本发明采用如下技术方案：一种外观质量检测装置，其特征在于，包括：传送装置、第一光电装置、第二光电装置、第一图像采集装置、第二图像采集装置、控制装置、翻转机械手和分拣机械手；所述传送装置用于传送待检测产品；所述第一光电装置用于第一次感应到所述待检测产品时，向所述控制装置发送第一开关量信号；所述第二光电装置用于第二次感应到所述待检测产品时，向所述控制装置发送第二开关量信号；所述控制装置用于检测所述第一开关量信号和所述第二开关量信号，并根据所述第一开关量信号向所述第一图像采集装置发送第一控制指令，以及向所述翻转机械手发送第二控制指令，并根据所述第二开关量信号向所述第二图像采集装置发送第三控制指令；所述控制装置还用于接收所述第一图像采集装置发送的第一图像信息和所述第二图像采集装置发送的第二图像信息，并通过分析所述第一图像信息和所述第二图像信息得出所述待检测产品的质量信息，并根据所述第二开关量信号和所述质量信息向所述分拣机械手发送第四控制指令；所述第一图像采集装置用于接收所述第一控制指令，并通过执行所述第一控制指令采集所述待检测产品的第一图像信息，同时将所述第一图像信息发送至所述控制装置；所述翻转机械手用于接收所述第二控制指令，并通过执行所述第二控制指令将所述待检测产品进行姿态翻转；所述第二图像采集装置用于接收所述第三控制指令，并通过执行所述第三控制指令采集被进行姿态翻转后的所述待检测产品的第二图像信息，同时将所述第二图像信息发送至所述控制装置；所述分拣机械手用于接收所述第四控制指令，并通过执行所述第四控制指令将不合格产品分拣出。

本发明还提供了一种外观质量检测方法，其特征在于，包括：图像采集装置接收到控制指令后采集待检测产品的六个方位的图像信息，并将所述图像信息发送至控制装置，其中，所述控制指令包括第一控制指令和第二控制指令，所述六个方位包括待检测产品的上下、左右和前后六个方位；所述控制装置的计算组件通过分析所述图像信息，得出待检测产品的质量信息后，根据所述质量信息向分拣机械手发送第四控制指令；所述分拣机械手接收到所述第四控制指令后，将不合格产品放置于问题通道，传送装置控制合格产品进入合格通道。

本发明采用以上技术方案，控制装置检测到第一开关量信号时，向第一图像采集装置发送第一控制信号，以及向翻转机械手发送第三控制信号；控制装置检测到第二开关量信号时，向第二图像采集装置发送第三控制信号，实现了对待检测产品的上下、左右和前后六个方位的图像进行自动采集。控制装置还根据分析第一图像信息和第二图像信息得出待检测产品的质量信息，并根据该质量信息和第二开关量信号控制分拣机械手将不合格产品分拣至问题通道。实现了该外观质量检测装置检测速度快，检测准确率高和检测质量一致性不受控制装置工作时长影响，实现了对待检测产品的外观质量缺陷检测和分类剔拣，提高了检测效率，提高了检测准确率和保证了检测质量的一致性，同时提高了产品生产自动化程度，减轻了工作人员的劳动强度和提高了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种外观质量检测装置的结构示意图。

图2是本发明实施例二提供的一种外观质量检测方法的流程图。

图3是本发明实施例二中图像采集装置接收到控制指令后采集待检测产品的六个方位的图像信息的流程图

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

图1是本发明实施例一提供的一种外观质量检测装置的结构示意图。如图1所示，本实施例的一种外观质量检测装置包括：第一光电装置11、第二光电装置12、传送装置13、控制装置14、第一图像采集装置15、翻转机械手16、第二图像采集装置17和分拣机械手18，其中：

传送装置13用于传送待检测产品；第一光电装置11用于第一次感应到待检测产品时，向控制装置14发送第一开关量信号；第二光电装置12用于第二次感应到待检测产品时，向控制装置14发送第二开关量信号；控制装置14用于检测第一开关量信号和第二开关量信号，并根据第一开关量信号向第一图像采集装置15发送第一控制指令，以及向翻转机械手16发送第二控制指令，并根据第二开关量信号向第二图像采集装置17发送第三控制指令；控制装置14还用于接收第一图像采集装置15发送的第一图像信息和第二图像采集装置17发送的第二图像信息，并通过分析第一图像信息和第二图像信息得出待检测产品的质量信息，并根据第二开关量信号和质量信息向分拣机械手18发送第四控制指令；第一图像采集装置15用于接收第一控制指令，并通过执行第一控制指令采集待检测产品的第一图像信息，同时将第一图像信息发送至控制装置14；翻转机械手16用于接收第二控制指令，并通过执行第二控制指令将待检测产品进行姿态翻转；第二图像采集装置17用于接收第三控制指令，并通过执行第三控制指令采集被进行姿态翻转后的待检测产品的第二图像信息，同时将第二图像信息发送至控制装置14；分拣机械手18用于接收第四控制指令，并通过执行第四控制指令将不合格产品分拣出。

具体的，该一种产品外观质量检测装置是应用机器视觉技术、智能控制技术、信息化技术和机电一体化技术实现对待检测产品进行外观质量检测和分类剔拣的。在本实施例中，在控制装置14中设置待检测产品的型号数据，设定检测标准。点击开始检测按钮后，控制装置14控制传送装置13开始运行。待检测产品被放置在传送装置13的传送带上，当待检测产品通过第一光电装置11时，第一光电装置11第一次感应到该待检测产品后，向控制装置14发送第一开关量信号；控制装置14接收到第一开关量信号后，根据待检测产品到达第一光电装置11的时刻、待检测产品的移动速度和第一光电装置11与第一图像采集装置15的距离计算出待检测产品到达第一图像采集装置15的时刻，以及根据待检测产品到达第一光电装置11的时刻、待检测产品的移动速度和第一光电装置11与翻转机械手16的距离计算出待检测产品到达翻转机械手16的时刻。当待检测产品通过第一图像采集装置15时，控制装置14根据待检测产品到达第一图像采集装置15的时刻向第一图像采集装置15发送第一控制指令，第一图像采集装置15接收到第一控制指令后，采集待检测产品的第一图像信息，并将第一图像信息发送至控制装置14。当待检测产品通过翻转机械手16时，控制装置14根据待检测产品到达翻转机械手16的时刻，向翻转机械手16发送第二控制指令，翻转机械手16接收到第二控制指令后，将待检测产品进行姿态翻转，其中姿态翻转可以是使待检测产品绕垂直于地面的轴顺时针或逆时针旋转90度，然后再将待检测产品的放置状态进行上下颠倒。

被进行姿态翻转后的待检测产品通过第二光电装置12时，第二光电装置12第二次感应到待检测产品后，向控制装置14发送第二开关量信号。控制装置14接收到第二开关量信号后，根据待检测产品到达第二光电装置11的时刻、待检测产品的移动速度和第二光电装置11与第二图像采集装置17的距离计算出待检测产品到达第二图像采集装置15的时刻，以及根据待检测产品到达第二光电装置11的时刻、待检测产品的移动速度和第二光电装置11与分拣机械手18的距离计算出待检测产品到达分拣机械手18的时刻。当待检测产品通过第二图像采集装置17时，控制装置14根据待检测产品到达第二图像采集装置17的时刻向第二图像采集装置17发送第三控制指令，第二图像采集装置17接收到第三控制指令后，采集待检测产品的第二图像信息，并将第二图像信息发送至控制装置14。控制装置14接收到第一图像信息和第二图像信息后，根据控制装置14中的检测标准数据，计算出待检测产品的质量信息。当待检测产品通过分拣机械手18时，控制装置14根据待检测产品到达分拣机械手18的时刻和待检测产品的质量信息，向分拣机械手18发送第四控制指令。分拣机械手18安装在固定支架上，可沿着固定支架在垂直于待检测产品移动方向的方向上移动。沿着待检测产品的运动方向，在通过分拣机械手18后，在传送装置13上设置分隔板，分隔板两侧分别为合格通道和问题通道，其中待检测产品被检测合格后，可沿着传送带自动流入合格通道，当待检测产品被检测不合格时，被分拣机械手18移至问题通道。当待检测产品通过分拣机械手18，质量信息不满足检测标准时，分拣机械手18接收到第四控制指令后，将不合格产品分拣至问题通道；当质量信息满足检测标准时，传送装置13控制合格产品自动流入合格通道。当该一种产品外观质量检测装置应用于在线检测产品外观质量时，第一光电装置11或第二光电装置12可用于计算流水线上待检测产品的节拍和待检测产品的计数。

在本发明实施例中，通过第一光电装置11和第二光电装置12感应到待检测产品，通过控制装置14计算出待检测产品到达第一图像采集装置15、第二图像采集装置17、翻转机械手16、分拣机械手18的时间，以及根据待检测产品到达第一图像采集装置15、第二图像采集装置17和翻转机械手16的时间向第一图像采集装置15、第二图像采集装置17和翻转机械手16发送控制指令，第一图像采集装置15、第二图像采集装置17和翻转机械手16通过执行该控制指令得出待检测产品的第一图像信息和第二图像信息，并将该第一图像信息和第二图像信息发送至控制装置14。控制装置14根据第一图像信息和第二图像信息分析待检测产品的质量信息，并根据该质量信息和待检测产品到达分拣机械手18的时间控制分拣机械手18分拣出不合格产品。实现了该外观质量检测装置检测速度快，检测准确率高和检测质量一致性不受控制装置工作时长影响，实现了对待检测产品的外观质量缺陷检测和分类剔拣，提高了检测效率，提高了检测准确率和保证了检测质量的一致性，同时提高了产品生产自动化程度，减轻了工作人员的劳动强度和提高了生产效率。

进一步的，第一图像采集装置15包括第一工业相机、第一镜头和第一光源。

具体的，该第一工业相机、第一镜头和第一光源用于采集待检测产品的第一图像信息。第一工业相机可通过网线和网络集线器与控制装置14连接，或通过通用串行总线(USB)和通用串行总线(USB)集线器与控制装置14连接。

在一个具体的例子中，第一工业相机包括三部工业相机，第一镜头包括三个镜头，第一光源包括三个光源。该三部工业相机的每部工业相机上都设置有一个第一镜头。该三部工业相机可以是包括CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合元件)芯片的工业相机或包括CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)芯片的工业相机。该三部工业相机分别设置在第一图像采集装置15的图像采集室的内部左右两侧和内部顶侧。第一光源可以是发光二极管光源，光源颜色为白色。位于图像采集室的内部顶侧的工业相机采用的是低角度的环形光源，以增加第一图像采集装置15采集的第一图像信息的对比度，缩小控制装置14的识别范围，提高控制装置14的检测精度；位于图像采集室的内部左右两侧的工业相机采用的是条形光源，以方便用户安装此光源。

进一步的，第二图像采集装置17包括第二工业相机、第二镜头和第二光源。

具体的，该第二工业相机、第二镜头和第二光源用于采集待检测产品的第二图像信息。第二工业相机可通过网线和网络集线器与控制装置14连接，或通过通用串行总线(USB)和通用串行总线(USB)集线器与控制装置14连接。

在一个具体的例子中，第二工业相机通过网线和网络集线器与控制装置14连接，其中，第二工业相机包括三部工业相机，第二镜头包括三个镜头，第二光源包括三个光源。该三部工业相机的每部工业相机上都设置有一个第二镜头。该三部工业相机可以是包括CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合元件)芯片的工业相机或包括CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)芯片的工业相机。该三部工业相机分别设置在第二图像采集装置17的图像采集室的内部左右两侧和内部顶侧。第二光源可以是发光二极管光源，光源颜色为白色。位于图像采集室的内部顶侧的工业相机采用的是低角度的环形光源，以增加第二图像采集装置17采集的第二图像信息的对比度，缩小控制装置14的识别范围，提高控制装置14的检测精度；位于图像采集室的内部左右两侧的工业相机采用的是条形光源，以方便用户安装此光源。

进一步的，控制装置14包括通讯组件、计算组件、产品数据库、标准数据库和检测数据库；控制装置14通过通讯组件与第一光电装置11、第二光电装置12、第一图像采集装置15、第二图像采集装置17、翻转机械手16和分拣机械手18进行通讯；计算组件根据标准数据库中的检测标准分析第一图像采集装置15采集的第一图像信息和第二图像采集装置17采集的第二图像信息，并向分拣机械手18发送第四控制指令，以及向检测数据库发送质量信息；产品数据库用于记录待检测产品的检测项目的特征数值。

在一个具体例子中，当用户启动控制装置14的控制程序后，在产品数据库中设置待检测产品的待检测项目的特征数据，其中，该特征数据包括待检测产品的型号，针脚数量、针脚长短和针脚间距等特征数据。在标准数据库中设置待检测产品的检测标准。在对待检测产品进行外观质量检测过程中，控制装置14通过通讯组件接收第一光电装置11发送的第一开关量信号、接收第二光电装置12发送的第二开关量信号、接收第一图像采集装置15发送的第一图像信息和接收第二图像采集装置17发送的第二图像信息，以及通过通讯组件向第一图像采集装置15发送第一控制指令、向第二图像采集装置17发送第三控制指令、向翻转机械手16发送第二控制指令和向分拣机械手18发送第四控制指令。通讯组件还用于与标准数据库、检测数据库和产品数据库进行数据交流。控制装置14通过计算组件计算出待检测产品分别到达第一图像采集装置15、翻转机械手16、第二图像采集装置17和分拣机械手18的时刻，以及通过计算组件分析第一图像采集装置15采集的第一图像信息和第二图像采集装置17采集的第二图像信息得出待检测产品的质量信息。

进一步的，一种外观质量检测装置，还包括可编程控制器；可编程控制器用于检测第一开关量信号和第二开关量信号，并将第一开关量信号和第二开关量信号发送至控制装置14。

在一个具体例子中，当待检测产品通过第一光电装置11，第一光电装置11连接到可编程控制器的第一输入点输入第一上升沿信号，即第一开关量信号。控制装置14始终循环检测该第一输入点的信号，当检测到该第一上升沿信号时，控制装置14判定出第一光电装置11检测到待检测产品，记录下待检测产品通过第一光电装置11的时间。当待检测产品通过第二光电装置12，第二光电装置12连接到可编程控制器的第二输入点输入第二上升沿信号，即第二开关量信号。控制装置14始终循环检测该第二输入点的信号，当检测到该第二上升沿信号时，控制装置14判定出第二光电装置12检测到待检测产品，记录下待检测产品通过第二光电装置12的时间。

进一步的，一种外观质量检测装置，还包括变频器；可编程控制器通过控制变频器来驱动传送装置13的电机。

具体的，传送装置13的传送带连接传送装置13的电机，可编程控制器通过控制变频器来驱动传送装置13的电机，从而可以控制传送装置13的传送带的运行速度。在一个具体例子中，控制装置14通过可编程控制器向变频器发送控制传送装置13的电机运行的控制指令，变频器接收到该控制指令后，通过改变该电机的工作电源频率的方式来控制该电机的运行，从而通过该电机的运行来带动传送装置13的传送带开始运行。变频器可根据电机的实际需要来提供该电机所需要的电源电压，从而达到节能、调速的目的。

进一步的，控制装置14还包括人机界面。

具体的，用户可通过人机界面向控制装置14发送操作指令，以及通过该人机界面设置检测标准和实时查看检测数据库、标准数据库和产品数据库中的数据。在一个具体例子中，人机界面可以是工业计算机的显示屏。用户打开该显示屏后，找到数据库模块，在标准数据库中设定待检测产品的检测标准，找到检测模块，点击检测模块的开始测试位置处后，控制装置14通过可编程控制器向变频器发送控制传送装置13的电机运行的控制指令，变频器接受到该控制指令后，控制该电机开始运行。在该一种外观质量检测装置检测待检测产品的过程中，用户可以随时通过该显示屏查询待检测产品的质量信息等数据。

进一步的，控制装置14还包括第一运动控制卡和第二运动控制卡；控制装置14通过第一运动控制卡驱动翻转机械手16，以及通过第二运动控制卡驱动分拣机械手18。

具体的，控制装置14通过第一运动控制卡控制翻转机械手16的电机的速度和位置来控制翻转机械手16的操作，以及通过第二运动控制卡控制分拣机械手18的电机的速度和位置来控制分拣机械手18的操作。在一个具体例子中，第一运动控制卡和翻转机械手16通过有线连接，当待检测产品通过翻转机械手16时，控制装置14通过第一运动控制卡向翻转机械手16发送第二控制指令，第二控制指令为连续的、高频率的脉冲串。第一运动控制卡通过改变其发出脉冲的频率控制翻转机械手16的电机的速度，通过改变其发出脉冲的数量控制翻转机械手16的电机的位置，从而控制翻转机械手16的机械臂将待检测产品进行姿态翻转。第二运动控制卡和分拣机械手18通过有线连接，当待检测产品通过分拣机械手18时，控制装置14通过第二运动控制卡向分拣机械手18发送第四控制指令，第四控制指令为连续的、高频率的脉冲串。第二运动控制卡通过改变其发出脉冲的频率控制分拣机械手18的电机的速度，通过改变其发出脉冲的数量控制分拣机械手18的电机的位置，从而控制分拣机械手18的机械臂将不合格产品分拣至问题通道。

图2是本发明实施例二提供的一种外观质量检测方法的流程图，该方法应用于本发明实施例中的外观质量检测装置。如图2所示，该方法具体包括如下步骤：

S201、图像采集装置接收到控制指令后采集待检测产品的六个方位的图像信息，并将图像信息发送至控制装置。

具体的，当待检测产品通过图像采集装置时，控制装置向图像采集装置发送控制指令，其中，控制指令可以是第一控制指令或第三控制指令。图像采集装置在接收到第一控制指令后，对待检测产品进行三个方位的图像采集；图像采集装置在接收到第三控制指令后，对待检测产品进行剩余三个方位的图像采集，最后图像采集装置将采集的图像信息发送至控制装置，其中，六个方位包括待检测产品的上下、左右和前后六个方位。

S202、控制装置通过分析图像信息，得出待检测产品的质量信息后，根据质量信息判断待检测产品是否满足检测标准，若是，则执行S203，若否，则执行S204。

控制装置通过通讯组件接收图像信息。控制装置应用机器视觉算法，通过计算组件计算图像信息，得出待检测产品的质量信息，并判断该质量信息是否满足控制装置的标准数据库中的检测标准，其中，计算组件计算图像信息的方法包括两种方法，方法一为对获取的图像信息进行初始处理后，对初始处理得出的检测数据进行二值化，然后选择比较容易识别的特征，根据该比较容易识别的特征所在区域与被检测区域的关系，定位被检测区域，在该被检测区域对应的数据中提取待检测项目的特征数据，即质量信息；方法二为在分析图像信息之前，选取待检测产品的图像信息中比较容易识别的特征数据，并建立合适的基于形状的模板，然后将图像信息与模板进行匹配，根据该比较容易识别的特征数据对应的区域与被检测区域的关系，定位到被检测区域，对该被检测区域对应的数据进行二值化，并分割该被检测区域、提取该被检测区域的特征数据，获得待检测项目的特征数据，即质量信息。

S203、传送装置控制合格产品进入合格通道。

沿着待检测产品的运动方向，在通过分拣机械手18后，在传送装置13上设置分隔板，分隔板两侧分别为合格通道和问题通道。当控制装置判断出质量信息满足检测标准时，传送装置控制该合格产品继续运行，该合格产品被自动流入合格通道。

S204、控制装置向分拣机械手发送第四控制指令，分拣机械手接收到第四控制指令后，将不合格产品放置于问题通道。

具体的，当控制装置判断出质量信息不满足检测标准时，控制装置向分拣机械手发送第四控制指令，分拣机械手在接收到第四控制指令后，将不合格产品抓起后，沿着垂直于待检测产品移动的方向移动，使不合格产品偏离原运行方向，当被检测产品到达问题通道上方后，分拣机械手将不合格产品沿垂直方向放下，不合格产品落入问题通道的传送带上，并沿着问题通道流出。

在本实施例中，通过图像采集装置采集待检测产品的六个方位的图像信息，通过控制装置分析该图像信息，得出待检测产品的质量信息，并判断出该质量信息是否满足检测标准，通过分拣机械手将不合格产品分拣至问题通道，实现了待检测产品外观质量的自动化检测和分类剔拣，提高了检测效率，提高了检测准确率和保证了检测质量的一致性，同时提高了产品生产自动化程度，减轻了工作人员的劳动强度和提高了生产效率。

图3是本发明实施例二中图像采集装置接收到控制指令后采集待检测产品的六个方位的图像信息的流程图，参考图3，图像采集装置接收到控制指令后采集待检测产品的六个方位的图像信息的方法，具体包括如下步骤：

S301、第一光电装置第一次感应到待检测产品时，向控制装置发送第一开关量信号。

传送装置控制待检测产品依次通过第一光电装置、第一图像采集装置、翻转机械手、第二光电装置和第二图像采集装置。第一光电装置与可编程控制器通过有线连接，控制装置始终循环检测第一光电装置与可编程控制器的连接点的信号变化。当待检测产品通过第一光电装置时，第一光电装置第一次感应到该待检测产品时，第一光电装置与可编程控制器的连接点产生一个上升沿信号，即第一开关量信号，从而控制装置检测到第一开关量信号。

S302、待检测产品在通过第一图像采集装置时，控制装置根据第一开关量信号向第一图像采集装置发送第一控制指令，第一图像采集装置接收到第一控制指令后，采集待检测产品的第一图像信息。

控制装置在接收到第一开关量信号时，根据待检测产品到达第一光电装置的时间、传送装置控制待检测产品的运行速度和第一光电装置与第一图像采集装置的距离计算出待检测产品到达第一图像采集装置的时间。当待检测产品通过第一图像采集装置时，控制装置根据计算出的待检测产品到达第一图像采集装置的时间向第一图像采集装置发送第一控制指令。第一图像采集装置设置左右方位和上侧方位的摄像装置，该左右方位的摄像装置可用于采集待检测产品左右方位的图像信息，该上侧方位的摄像装置可用于采集待检测产品的上方位的图像信息。待检测产品通过第一图像采集装置时，控制装置根据待检测产品到达第一图像采集装置的时间向第一图像采集装置发送第一控制指令，第一图像采集装置接收到第一控制指令后，采集待检测产品的第一图像信息，其中，第一图像信息包括待检测产品的左右方位和上方位的图像信息。

S303、待检测产品在通过翻转机械手时，控制装置根据第一开关量信号向翻转机械手发送第二控制指令，翻转机械手接收到第二控制指令后对待检测产品进行姿态翻转。

控制装置在接收到第一开关量信号时，根据待检测产品到达翻转机械手的时间、传送装置控制待检测产品的运行速度和第一光电装置与翻转机械手的距离计算出待检测产品到达翻转机械手的时间。当待检测产品通过翻转机械手时，控制装置根据待检测产品到达翻转机械手的时间向翻转机械手发送第二控制指令，翻转机械手接收到第二控制指令后，将待检测产品绕垂直于地面的轴(Z轴)顺时针或逆时针旋转90度，并将待检测产品的放置状态进行上下颠倒，即使待检测产品绕垂直于待检测产品移动方向的轴(X轴)顺时针或逆时针旋转180度，以使待检测产品在通过第二图像采集装置时可以被采集到另外三个方位的图像信息。

S304、第二光电装置第二次感应到待检测产品时，向控制装置发送第二开关量信号。

第二光电装置与可编程控制器通过有线连接，控制装置始终循环检测第二光电装置与可编程控制器的连接点。当待检测产品通过第二光电装置时，第二光电装置第二次感应到该待检测产品时，第二光电装置与可编程控制器的连接点产生一个上升沿信号，即第二开关量信号，从而控制装置采集到第二开关量信号。

S305、待检测产品在通过第二图像采集装置时，控制装置根据第二开关量信号向第二图像采集装置发送第三控制指令，第二图像采集装置接收到第三控制指令后，采集待检测产品的第二图像信息。

控制装置在接收到第二开关量信号时，根据待检测产品到达第二光电装置的时间、传送装置控制待检测产品的运行速度和第二光电装置与第二图像采集装置的距离计算出待检测产品到达第二图像采集装置的时间。第二图像采集装置的三个摄像装置的放置位置与第一图像采集装置的三个摄像装置的放置位置相同。当待检测产品通过第二图像采集装置时，控制装置根据待检测产品到达第二图像采集装置的时间向第二图像采集装置发送第三控制指令，第二图像采集装置在接收到第三控制指令后，采集待检测产品的第二图像信息，其中，第二图像信息包括未通过翻转机械手的待检测产品的前后方位和下侧方位的图像信息。由此，第一图像信息和第二图像信息共同组成待检测产品的六个方位的图像信息。

本发明实施例中，第一图像采集装置和第二图像采集装置分别可以采集待检测产品的三个方位的图像信息，翻转机械手可以对待检测产品进行姿态翻转，因此，通过第一图像采集装置、翻转机械手和第二图像采集装置，实现了对待检测产品的进行全方位图像采集，是满足了待检测产品需要被全方位检测的需求，提高了该一种外观质量检测方法的适用范围。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种外观质量检测装置，其特征在于，包括：传送装置、第一光电装置、第二光电装置、第一图像采集装置、第二图像采集装置、控制装置、翻转机械手和分拣机械手；

所述传送装置用于传送待检测产品；

所述第一光电装置用于第一次感应到所述待检测产品时，向所述控制装置发送第一开关量信号；

所述第二光电装置用于第二次感应到所述待检测产品时，向所述控制装置发送第二开关量信号；

所述控制装置用于检测所述第一开关量信号和所述第二开关量信号，并根据所述第一开关量信号向所述第一图像采集装置发送第一控制指令，以及向所述翻转机械手发送第二控制指令，并根据所述第二开关量信号向所述第二图像采集装置发送第三控制指令；

所述控制装置还用于接收所述第一图像采集装置发送的第一图像信息和所述第二图像采集装置发送的第二图像信息，并通过分析所述第一图像信息和所述第二图像信息得出所述待检测产品的质量信息，并根据所述第二开关量信号和所述质量信息向所述分拣机械手发送第四控制指令；

所述第一图像采集装置用于接收所述第一控制指令，并通过执行所述第一控制指令采集所述待检测产品的第一图像信息，同时将所述第一图像信息发送至所述控制装置；

所述翻转机械手用于接收所述第二控制指令，并通过执行所述第二控制指令将所述待检测产品进行姿态翻转；

所述第二图像采集装置用于接收所述第三控制指令，并通过执行所述第三控制指令采集被进行姿态翻转后的所述待检测产品的第二图像信息，同时将所述第二图像信息发送至所述控制装置；

所述分拣机械手用于接收所述第四控制指令，并通过执行所述第四控制指令将不合格产品分拣出。

2.根据权利要求1所述的一种外观质量检测装置，其特征在于，所述第一图像采集装置包括第一工业相机、第一镜头和第一光源。

3.根据权利要求1所述的一种外观质量检测装置，其特征在于，所述第二图像采集装置包括第二工业相机、第二镜头和第二光源。

4.根据权利要求1所述的一种外观质量检测装置，其特征在于，所述控制装置包括通讯组件、计算组件、产品数据库、标准数据库和检测数据库；

所述控制装置通过所述通讯组件与所述第一光电装置、所述第二光电装置、所述第一图像采集装置、所述第二图像采集装置、所述翻转机械手和所述分拣机械手进行通讯；

所述计算组件根据所述标准数据库中的检测标准分析所述第一图像信息和所述第二图像信息，并向所述分拣机械手发送所述第四控制指令，以及向所述检测数据库发送所述质量信息；

所述产品数据库用于记录所述待检测产品的检测项目的特征数值。

5.根据权利要求1所述的一种外观质量检测装置，其特征在于，还包括可编程控制器；

所述可编程控制器用于检测所述第一开关量信号和所述第二开关量信号，并将所述第一开关量信号和所述第二开关量信号发送至所述控制装置。

6.根据权利要求1所述的一种外观质量检测装置，其特征在于，还包括变频器；

所述可编程控制器通过控制所述变频器来驱动所述传送装置的电机。

7.根据权利要求1所述的一种外观质量检测装置，其特征在于，所述控制装置还包括人机界面。

8.根据权利要求1所述的一种外观质量检测装置，其特征在于，所述控制装置还包括第一运动控制卡和第二运动控制卡；

所述控制装置通过所述第一运动控制卡驱动所述翻转机械手，以及通过所述第二运动控制卡驱动所述分拣机械手。

9.一种外观质量检测方法，应用于如权利要求1-8任一项所述外观质量检测装置，其特征在于，包括：

图像采集装置接收到控制指令后采集待检测产品的六个方位的图像信息，并将所述图像信息发送至控制装置，其中，所述控制指令包括第一控制指令和第二控制指令，所述六个方位包括待检测产品的上下、左右和前后六个方位；

所述控制装置通过分析所述图像信息，得出待检测产品的质量信息后，根据所述质量信息判断所述待检测产品是否满足检测标准，若是，则所述传送装置控制合格产品进入合格通道；

若否，则所述控制装置向分拣机械手发送第四控制指令，所述分拣机械手接收到所述第四控制指令后，将不合格产品放置于问题通道。

10.根据权利要求9所述的一种外观质量检测方法，其特征在于，所述图像采集装置采集到所述待检测产品的六个方位的图像信息，包括：

第一光电装置第一次感应到所述待检测产品时，向所述控制装置发送第一开关量信号；

所述待检测产品在通过第一图像采集装置时，所述控制装置根据所述第一开关量信号向所述第一图像采集装置发送第一控制指令，所述第一图像采集装置接收到所述第一控制指令后，采集所述待检测产品的第一图像信息；

所述待检测产品在通过翻转机械手时，所述控制装置根据所述第一开关量信号向所述翻转机械手发送第二控制指令，所述翻转机械手接收到所述第二控制指令后对所述待检测产品进行姿态翻转；

第二光电装置第二次感应到所述待检测产品时，向所述控制装置发送第二开关量信号；

所述待检测产品在通过第二图像采集装置时，所述控制装置根据所述第二开关量信号向所述第二图像采集装置发送第三控制指令，所述第二图像采集装置接收到所述第三控制指令后，采集所述待检测产品的第二图像信息。