CN108144865A - 汽车油管粗检系统及其检测方法 - Google Patents

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孙锐兴
车景国
曹雏清
高靖
高云峰
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Abstract

本发明公开了一种汽车油管粗检系统，包括用于取放油管的机器人和用于视觉检测采集的视觉采集柜以及工控机，所述机器人和视觉采集柜均与工控机相连通信。汽车油管粗检方法，包括以下步骤：(1)首先机器人把即将抓取的油管型号信息发送给工控机，接着执行取件程序；(2)工控机与视觉采集柜通信，控制滑台将相机放置到合适的检测位置；(3)机器人完成取件后，把油管放置到待测位置，触发视觉采集，把采集到的数据发送给工控机执行检测，把检测结果传给机器人；(4)最后由机器人完成放置油管过程。本发明采用非接触式的视觉检测对汽车油管进行粗检，并对合格的油管进行分类，将粗检不合格的油管剔除，降低需要精检的油管数量，提高工作效率，降低成本。

Description

汽车油管粗检系统及其检测方法
技术领域
本发明涉及汽车油管检测技术领域，尤其是涉及一种汽车油管粗检系统及其检测方法。
背景技术
目前用于汽车上的油管总成通常包括有主管以及通气管等支管构成，其形状不规则；现有的检测方法中多使用接触式的三坐标测量仪或靠模法进行检测，每次检测耗时久、成本高。
发明内容
针对现有技术不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种汽车油管粗检系统及其检测方法，其非接触式对油管进行粗检，提高检测效率。
为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案为：
该汽车油管粗检系统，包括用于取放油管的机器人和用于视觉检测采集的视觉采集柜以及工控机，所述机器人和视觉采集柜均与工控机相连通信。
进一步的，所述机器人为工业机器人。
所述视觉采集柜包括油管定位架和用于采集油管参数信息的工业相机。
所述机器人的周围对应设置油管取管处和不合格油管放置处以及合格油管放置处。
所述工业相机包括固定工业相机和活动工业相机。
所述视觉采集柜还包括用于交互的触摸显示屏。
所述视觉采集柜的顶部和背部均设有照明灯。
所述视觉采集柜中设有滑台，活动工业相机可移动的设在滑台上。
一种利用所述汽车油管粗检系统的检测方法，包括以下步骤：
(1)首先机器人把即将抓取的油管型号信息发送给工控机，接着执行取件程序；
(2)工控机与视觉采集柜通信，控制滑台将相机放置到合适的检测位置；
(3)机器人完成取件后，把油管放置到待测位置，触发视觉采集，把采集到的数据发送给工控机执行检测，把检测结果传给机器人；
(4)最后由机器人完成放置油管过程。
本发明与现有技术相比，具有以下优点：
本发明采用非接触式的视觉检测对汽车油管进行粗检，并对合格的油管进行分类，将粗检不合格的油管剔除，降低需要精检的油管数量，提高工作效率，降低成本。
附图说明
下面对本说明书各幅附图所表达的内容及图中的标记作简要说明：
图1为本发明检测油管示意图。
图2为本发明系统结构示意图。
图3为本发明视觉采集柜示意图。
图4为本发明系统工作流程图。
图中：
1.工控机、2.机器人、3.视觉采集柜、301.触摸显示屏、302.固定工业相机、303.滑台、304.活动工业相机、4.油管取管处、5.不合格油管放置处、6.合格油管放置处。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。
如图2和图3所示，该汽车油管粗检系统，包括用于取放油管的机器人2和用于视觉检测采集的视觉采集柜3以及工控机1，机器人2和视觉采集柜3均与工控机1相连通信。
机器人2为工业机器人，工业机器人负责完成取件、放件过程，该路径通过训练学习获得。机器人的周围对应设置油管取管处4和不合格油管放置处5以及合格油管放置处6。
机器人2与工控机1间通信和工控机1与视觉采集柜3间通信，工控机1是整个系统检测算法和流程控制的载体。
视觉采集柜3包括油管定位架和用于采集油管参数信息的工业相机以及用于交互的触摸显示屏301。
工业相机包括固定工业相机302和活动工业相机304；两个固定工业相机形成一组，两个活动工业相机形成另一组，形成多目视觉采集检测系统；视觉采集柜中设有滑台303，活动工业相机304可移动的设在滑台303上。适应不同长度及形状的各类油管检测。
为了突出油管的轮廓克服环境光的干扰，在视觉采集柜的顶部和背部均设有照明灯，照明灯为平板灯。
该系统可以适应多种型号油管的自动检测，在现有的检测方法前进行一次粗检和分类，帮助降低检测样本，提高工作效率。如图1所示，系统粗检内容包括：油管的长度、油管封口处的防尘罩是否安装到位和两端直线段的空间夹角，并在粗检的基础上进行分类。
该系统为非接触检测系统，有别于接触式的三角测量和靠模法对固定型号油管的检测，可实现规定范围内所有型号油管的自动检测，实现油管的初步筛选和分类，有效降低后续油管精检的任务量。
如图4所示为系统检测工作流程图，整个流程包含了视觉系统与机器人的通信，视觉采集端需要接收机器人抓取的油管信号，执行滑台滑动把浮动相机放置到采集位；等待油管放置到检测位置，执行采集程序，把检测结果发送给机器人，由机器人完成管件的放置。
具体的汽车油管粗检方法，包括以下步骤：
首先机器人把即将抓取的油管型号信息发送给工控机，接着执行取件程序；
工控机与视觉采集柜通信，控制滑台将相机放置到合适的检测位置；
机器人完成取件后，把油管放置到待测位置，触发视觉采集，把采集到的数据发送给工控机执行检测算法，把检测结果传给机器人；
最后由机器人完成放置油管过程。
本发明采用非接触式的视觉检测对汽车油管进行粗检，并对合格的油管进行分类，将粗检不合格的油管剔除，降低需要精检的油管数量，提高工作效率，降低成本。
上述仅为对本发明较佳的实施例说明，上述技术特征可以任意组合形成多个本发明的实施例方案。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种汽车油管粗检系统，其特征在于：包括用于取放油管的机器人和用于视觉检测采集的视觉采集柜以及工控机，所述机器人和视觉采集柜均与工控机相连通信。
2.如权利要求1所述汽车油管粗检系统，其特征在于：所述机器人为工业机器人。
3.如权利要求1所述汽车油管粗检系统，其特征在于：所述视觉采集柜包括油管定位架和用于采集油管参数信息的工业相机。
4.如权利要求1所述汽车油管粗检系统，其特征在于：所述机器人的周围对应设置油管取管处和不合格油管放置处以及合格油管放置处。
5.如权利要求3所述汽车油管粗检系统，其特征在于：所述工业相机包括固定工业相机和活动工业相机。
6.如权利要求3所述汽车油管粗检系统，其特征在于：所述视觉采集柜还包括用于交互的触摸显示屏。
7.如权利要求3所述汽车油管粗检系统，其特征在于：所述视觉采集柜的顶部和背部均设有照明灯。
8.如权利要求5所述汽车油管粗检系统，其特征在于：所述视觉采集柜中设有滑台，活动工业相机可移动的设在滑台上。
9.一种利用如权利要求1至8任一项所述汽车油管粗检系统的检测方法，其特征在于：所述检测方法包括以下步骤：
(1)首先机器人把即将抓取的油管型号信息发送给工控机，接着执行取件程序；
(2)工控机与视觉采集柜通信，控制滑台将相机放置到合适的检测位置；
(3)机器人完成取件后，把油管放置到待测位置，触发视觉采集，把采集到的数据发送给工控机执行检测，把检测结果传给机器人；
(4)最后由机器人完成放置油管过程。
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