CN116962884B - 显示屏检测装置、方法、设备、存储介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及屏幕检测技术领域，具体涉及一种显示屏检测装置、方法、设备、存储介质及电子设备，利用调整设备调整图像采集设备的位姿，并在图像采集设备针对待测显示屏的首个检测区进行图像采集时，记录首个检测区相较于图像采集设备的目标位姿信息，而非首个检测区仅有与图像采集设备的位姿符合目标位姿信息时，才将图像采集设备采集的图像确定为检测图像；这样，各个检测区进行检测图像采集时，各个检测区相对图像采集设备的位姿都符合目标位姿信息，从而使得针对各个检测区进行检测图像采集时的变量主要在于各检测区的显示屏亮度和/或色彩，从而可以使得利用检测图像进行待测显示屏的均匀性校正时，可以使得针对待测显示屏的均匀性校正更加准确。
Description
技术领域
本公开涉及屏幕检测技术领域，具体地，涉及一种显示屏检测装置、方法、设备、存储介质及电子设备。
背景技术
对LED（Light-Emitting Diode，发光二极管）显示屏、LCD（Liquid CrystalDisplay，液晶）显示屏、OLED（Organic Light-Emitting Diode，有机电激光）显示屏等显示屏进行均匀性调整时，通常是采集显示屏的图像，通过采集的图像判断显示屏的发光亮度情况是否均匀，但是，如果显示屏物理尺寸较大，则可能难以一次性将显示屏的显示区域完整的采集，从而需要对显示屏进行多次图像采集，而在多次图像采集的过程中，由于难以控制各个采集图像之间的变量，从而影响利用采集图像进行均匀性调整的效果。
发明内容
本公开的目的是提供一种显示屏检测装置、方法、设备、存储介质及电子设备，利用调整设备调整图像采集设备的位姿，并记录首个检测区相对图像采集设备的位姿为目标位姿信息，在针对非首个检测区进行图像采集时，仅有当非首个检测区相对图像采集设备的位姿满足目标位姿信息时，才将图像采集设备采集的图像确定为检测图像；这样，由于针对各个检测区进行检测图像采集时的变量主要在于各检测区的显示屏亮度，从而可以使得利用图像采集设备获得的检测图像进行待测显示屏的均匀性校正时，可以使得针对待测显示屏的均匀性校正更加准确。
为了实现上述目的，本公开第一方面提供了一种显示屏检测装置，显示屏检测装置包括：
图像采集设备、调整设备和控制器；
上述图像采集设备和上述调整设备均与上述控制器连接；
上述调整设备承载上述图像采集设备，并且用于带动上述图像采集设备在待测显示屏的至少两个检测区分别进行图像采集；
上述控制器用于，在上述图像采集设备针对首个检测区进行图像采集时，记录上述首个检测区相对上述图像采集设备的目标位姿信息，并在上述图像采集设备针对非首个检测区进行图像采集时，检测该非首个检测区相对上述图像采集设备的位姿是否符合上述目标位姿信息，以及在该非首个检测区相对上述图像采集设备的位姿符合上述目标位姿信息时，将上述图像采集设备采集的图像确定为检测图像；其中，检测图像用于针对上述待测显示屏进行亮度和/或色彩的校正。
可选地，上述调整设备与上述图像采集设备的位姿关系固定不变，上述控制器还用于，
在该非首个检测区相对上述图像采集设备的位姿不符合上述目标位姿信息时，基于该非首个检测区相对上述图像采集设备的当前位姿信息、上述目标位姿信息、上述调整设备在世界坐标系中的位姿信息以及预先标定的坐标映射关系，生成针对上述调整设备的位姿控制指令，使得上述调整设备根据上述位姿控制指令移动后，该非首个检测区相对上述图像采集设备的位姿符合上述目标位姿信息，其中，上述坐标映射关系为上述图像采集设备坐标系与上述调整设备的坐标系之间的映射关系。
可选地，上述调整设备包括移动装置以及可远程遥控的承载装置，上述承载装置用于承载上述图像采集设备，且上述承载装置能够调节与上述图像采集设备与上述移动装置之间的位姿关系，上述控制器还用于，
在该非首个检测区相对上述图像采集设备的位姿不符合上述目标位姿信息时，基于上述目标位姿信息以及该非首个检测区相对上述图像采集设备的当前位姿信息，生成针对上述调整设备的位姿控制指令，使得上述移动装置进行位置移动后和/或上述承载装置调节上述图像采集设备与上述移动装置之间的位姿关系后，该非首个检测区相对上述图像采集设备的位姿符合上述目标位姿信息。
可选地，上述调整设备包括无人机。
可选地，上述调整设备包括：自动导向车和可远程控制的升降装置，上述升降装置固定安装在上述自动导向车上，上述升降装置承载上述图像采集设备。
可选地，上述调整设备包括机械臂。
为了实现上述目的，本公开第二方面还提供了一种显示屏检测方法，该方法应用于上述第一方面中的显示屏检测装置中的控制器，该方法包括：在上述图像采集设备针对首个检测区进行图像采集时，记录上述首个检测区相对上述图像采集设备的目标位姿信息；在上述图像采集设备针对非首个检测区进行图像采集时，检测该非首个检测区相对上述图像采集设备的位姿是否符合上述目标位姿信息；在该非首个检测区相对上述图像采集设备的位姿符合上述目标位姿关系时，将上述图像采集设备采集的图像确定为检测图像；其中，检测图像用于针对上述待测显示屏进行亮度和/或色彩的校正。
可选地，上述调整设备与上述图像采集设备的位姿关系固定不变，上述方法还包括：在该非首个检测区相对上述图像采集设备的位姿不符合上述目标位姿信息时，基于该非首个检测区相对上述图像采集设备的当前位姿信息、上述目标位姿信息、上述调整设备在世界坐标系中的位姿信息以及预先标定的坐标映射关系，生成针对上述调整设备的位姿控制指令，使得上述调整设备根据上述位姿控制指令移动后，该非首个检测区相对上述图像采集设备的位姿符合上述目标位姿信息；其中，上述坐标映射关系为上述图像采集设备坐标系与上述调整设备的坐标系之间的映射关系。
可选地，一个检测区对应一个预定义坐标，上述方法还包括：
在对任一检测区进行图像采集前，通过控制上述调整设备移动上述图像采集设备至该检测区对应的预定义坐标处，以及，在该检测区对应的检测图像采集完毕后，控制上述调整设备移动上述图像采集设备至下一检测区对应的预定义坐标处，并在上述预定义坐标处确定该检测区相对上述图像采集设备的位姿是否符合上述目标位姿信息。
可选地，可以通过如下方式确定预先标定的坐标映射关系：
在上述待测显示屏上显示标定物图像，上述标定物图像在上述世界坐标系中的坐标保持不变；
在上述调整设备位于上述世界坐标系中的第一坐标时，基于上述标定物图像与上述图像采集设备的图像坐标系中的第三坐标，以及上述图像采集设备的内参，确定上述标定物在上述图像采集设备坐标系中的第四坐标；
在上述调整设备位于上述世界坐标系中的与上述第一坐标不同的第二坐标时，基于上述标定物在上述图像采集设备的图像坐标系中的第五坐标，以及上述图像采集设备的内参，确定上述标定物在上述图像采集设备坐标系中的第六坐标；
根据上述第一坐标、上述第二坐标、上述第四坐标以及上述第六坐标，确定上述预先标定的坐标映射关系。
通过如下方式确定任一检测区相对上述图像采集设备的位姿信息：
在通过控制上述调整设备移动上述图像采集设备至该检测区对应的预定义坐标处后，控制上述图像采集设备对该检测区进行图像采集；
根据采集的图像以及上述图像采集设备的内参，确定该检测区相对上述图像采集设备的位姿信息。
为了实现上述目的，本公开第三方面还提供了一种显示屏检测设备，该设备应用于上述的显示屏检测装置中的控制器，该设备包括：
记录单元，用于在上述图像采集设备针对首个检测区进行图像采集时，记录上述首个检测区相对上述图像采集设备的目标位姿信息；
检测单元，用于在上述图像采集设备针对非首个检测区进行图像采集时，检测该非首个检测区相对上述图像采集设备的位姿是否符合上述目标位姿信息；
确定单元，用于在该非首个检测区相对上述图像采集设备的位姿符合上述目标位姿关系时，将上述图像采集设备采集的图像确定为检测图像；其中，检测图像用于针对上述待测显示屏进行亮度校正。
为了实现上述目的，本公开第四方面还提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现上述第二方面的显示屏检测方法的步骤。
为了实现上述目的，本公开第五方面还提供了一种电子设备，包括：存储装置，其上存储有一个或多个计算机程序；一个或多个处理装置，用于执行上述存储装置中的上述一个或多个计算机程序，以实现上述显示屏检测方法的步骤。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开的一个实施例提供的显示屏检测装置的连接示意图。
图2是本公开的另一个实施例的标定坐标映射关系的场景示意图。
图3是本公开的又一个实施例提供的显示屏检测方法的流程示意图。
图4是本公开的又一个实施例提供的姿态确定场景示意图。
图5是本公开的又一个实施例提供的显示屏检测设备的连接示意图。
图6是本公开的一个实施例提供的电子设备的示意框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在介绍本申请的发明构思前，先对本申请的应用场景进行简单的介绍。本申请应用于针对大型显示屏的屏幕发光亮度和/或色彩进行均匀性校正；在检测到显示屏的某一处或者多处发光亮度异常时，可以基于检测结果对异常发光区域进行发光亮度调整，以保证显示屏各个区域的发光亮度较为均匀，从而给用户带来较好的视觉体验。相应的，检测到显示屏的某一处或者多处色彩异常时，也可以基于检测结果对异常色彩区域进行色彩调整。
而在针对显示屏进行均匀性检测时，通常采用针对显示屏进行图像采集，并分析采集的图像的方式确定显示屏的发光亮度和/或色彩是否较为均匀。而由于大型显示屏显示面积较大，从而使得一张采集图像难以采集到显示屏的整个显示区域，或者，当一张图像完整的采集到显示屏的整个显示区域时，由于该图像中包括的信息较多；也难以准确地确定显示屏各区域的显示亮度和/或色彩情况。
基于此，针对大型显示屏，通常采用分区检测的方式进行显示屏的均匀性校正。而分区检测的思想则在于将待测显示屏划分为多个检测区，分别对各个检测区进行图像采集并进行均匀性校正；这样，可以实现针对大型显示屏进行均匀性校正。
请参阅图1，图1为本公开提供的一种显示屏检测装置100，从图1可以看出，显示屏检测装置100可以包括：
图像采集设备101、调整设备102和控制器103；
图像采集设备101和调整设备102均与控制器103连接；
调整设备102承载图像采集设备101，并且用于带动图像采集设备101在待测显示屏的至少两个检测区分别进行图像采集；
控制器103用于，在图像采集设备101针对首个检测区进行图像采集时，记录首个检测区相对图像采集设备101的目标位姿信息；并在图像采集设备101针对非首个检测区进行图像采集时，检测该非首个检测区相对图像采集设备101的位姿是否符合目标位姿信息时；以及在该非首个检测区相对图像采集设备101的位姿符合目标位姿信息时，将图像采集设备101采集的图像确定为检测图像，其中，检测图像用于针对待测显示屏进行亮度和/或色彩的校正。
在这里，在图像采集设备101与首个检测区进行图像采集时，记录图像采集设备101与首个检测区的目标位姿信息，并在针对非首个检测区进行检测图像采集时，仅有非首个检测区相对图像采集设备101的位姿符合目标位姿信息时，才将图像采集设备101采集的图像确定为检测图像；通过这种方式，使得图像采集设备101在针对各个检测区进行检测图像的采集时，变量仅有各个检测区的亮度和/或色彩。而这种方式，则可以在利用检测图像进行待测显示屏的亮度和/或色彩的均匀性校正时，使得进行亮度和/或色彩的均匀性校正之后的显示屏的各个区域显示效果更加均匀。
可以理解，在图像采集设备101分别对各个检测区进行检测图像的采集时，控制器103统一对调整设备102和图像采集设备101进行控制，使得仅有在各个检测区相对图像采集设备101的位姿均符合目标相对位姿信息时，才将图像采集设备101采集的图像确定为检测图像；这样，可以使得采集的检测图像的效果较好。
同时，目标位姿信息由针对待测显示屏的首个检测区进行图像采集时确定的；这样，可以使得不同待测显示屏对应的目标位姿信息可能不同；使得不同待测显示屏并非一定要按照相同的位姿进行摆放，可以实现针对待测显示屏较为灵活的摆放；可以大大提升该显示屏检测装置100的适用性。且，这种方式，也使得针对待测显示屏的首个检测区进行检测时，并没有对图像采集设备101有特别的位姿要求，可以提升针对检测图像的采集效率，相应的，提升了针对待测显示屏进行均匀性（亮度和/或色彩的均匀性）校正过程的效率。
作为示例，图像采集设备101可以理解为具备图像采集功能的设备，例如，摄像机、亮度感应成像设备（此设备可以感应显示屏的亮度，并生成对应的图像）等。
在一些实现方式中，也可以仅有在检测区相对图像采集设备101处于目标位姿信息时，才控制图像采集设备101进行图像采集，并保存采集的图像，这种方式，可以使得保存图像均为检测图像，从而可以减少保存图像所需的内存压力。
可见，本公开的显示屏检测装置，利用调整设备调整图像采集设备的位姿，并在图像采集设备针对待测显示屏的首个检测区进行图像采集时，记录首个检测区相较于图像采集设备的目标位姿信息，而非首个检测区仅有与图像采集设备的位姿符合目标位姿信息时，才将图像采集设备采集的图像确定为检测图像；这样，各个检测区进行检测图像采集时，各个检测区相对图像采集设备的位姿都符合目标位姿信息，从而使得针对各个检测区进行检测图像采集时的变量主要在于各检测区的显示屏亮度和/或色彩，从而可以使得利用检测图像进行待测显示屏的均匀性校正时，可以使得针对待测显示屏的均匀性校正结果更加准确。
需要说明的是，具体如何将待测显示屏划分为多个检测区可以根据实际情况进行限定，例如，可以根据均分的原理，将待测显示屏划分为多个检测区，这样，可以使得不同检测区的尺寸是相同的。当然，在具体实现方式中，具体如何对待测显示屏进行划分，可以根据实际情况进行限定。
在一些实施例中，调整设备102与图像采集设备101的位姿关系固定不变，控制器103还用于，在该非首个检测区相对图像采集设备101的位姿不符合目标位姿信息时，基于该非首个检测区相对图像采集设备101的当前位姿信息、目标位姿信息、调整设备102在世界坐标系中的位姿信息以及预先标定的坐标映射关系，生成针对调整设备102的位姿控制指令，使得调整设备102根据位姿控制指令移动后，该非首个检测区相对图像采集设备101的位姿符合目标位姿信息，其中，坐标映射关系为图像采集设备坐标系与调整设备102的坐标系之间的映射关系。
作为示例，为了更好地保证图像采集设备101在对各个检测区进行图像采集时的位姿，图像采集设备101与调整设备102的位姿关系可以是固定的，则可以通过调整设备102带动图像采集设备101进行位姿调整，从而可以更加方便以及稳定地实现针对图像采集设备101进行位姿调整。
也即，由于调整设备102的位姿通常比较容易确定，调整设备102与图像采集设备101的位置关系相对固定；因此，当将图像采集设备101设置在调整设备102上，则可以很便捷地确定图像采集设备101的位姿，相应的，可以很便捷地调整图像采集设备101的位姿。从而可以很便捷地控制检测区相对图像采集设备的位姿符合目标位姿信息。
作为示例，可以基于手眼标定的思想，确定图像采集设备坐标系与调整设备102的坐标系之间的映射关系。应当理解，该映射关系可以反映图像采集设备101的位姿与调整设备102的位姿之间的映射关系。
作为示例，位姿信息可以指示检测区在图像采集设备坐标系中的坐标信息，相应的，当前位姿信息则可以指示当前检测区在图像采集设备坐标系中的坐标信息，而目标位姿信息则可以指示当前检测区应该在图像采集设备坐标系中的坐标信息；而利用调整设备102在世界坐标系中的位姿信息以及预先标定的坐标映射关系，则可以确定图像采集设备101当前在世界坐标系中的位姿关系。
应该理解，当图像采集设备为相机时，图像采集设备坐标系则可以理解为相机坐标系。
也即，可以根据该非首个检测区相对图像采集设备101的当前位姿信息和目标位姿信息，确定该非首个检测区相对图像采集设备101的位姿偏移，而根据调整设备102在世界坐标系中的位姿信息以及预先标定的坐标映射关系，则可以确定图像采集设备101当前在世界坐标系中的位姿关系，此时，可以基于这两者（该非首个检测区相对图像采集设备101的位姿偏移和图像采集设备101当前在世界坐标系中的位姿关系），可以确定图像采集设备101在世界坐标系中的应该如何进行运动。而由于调整设备102与图像采集设备101的位姿关系固定不变定，因此，图像采集设备101的移动可以理解为针对调整设备102的移动。
作为示例，调整设备102可以包括无人机，此时图像采集设备101可以设置在无人机上，而无人机的位姿调整十分便捷与高效，而且，可调整范围也较大，因此，则可以很便捷地让检测区相对图像采集设备101的位姿符合目标位姿信息。
为了便于理解手眼标定的思想，可以结合图2说明图像采集设备的位姿与调整设备的位姿之间的映射关系。为了便于理解，图2中以图像采集设备为相机进行了举例说明，如图2可以理解为相机位姿与调整设备位姿的标定示意图，如图2所示，基础坐标系（用base表示） 是无人机的大地坐标系，末端坐标系（用end表示）是无人机的末端坐标系，相机坐标系（用cam表示）是固定在无人机上面的相机自身坐标系，标定物坐标系（用cal表示）是标定板所在的坐标系。任意移动两次无人机，由于标定物和无人机的大地坐标系是固定不变，因此对于某个世界点，其在base坐标系和cal坐标系下的坐标值不变，在end坐标系和cam坐标系下的坐标值随着无人机的运动而改变。根据这一关系，求解出end坐标系和cam坐标系之间的转换矩阵。
具体求解过程可以如下：对于手眼标定矩阵的求解，即求解出end坐标系和cam坐标系之间的转换矩阵，该手眼矩阵在无人机运动，数据采集过程中将保持不变。
假设k时刻，无人机相对base坐标系的位姿为，标定物相对相机坐标系的位姿为，相机相对无人机的位姿映射关系为/>。对于k时刻，k+1时刻有/>，那么/>,即：/>，通过求解该方程，即可获得X矩阵即无人机与相机之间的映射关系。
应该理解，为在k+1时刻无人机相对base坐标系的位姿，而/>则可以理解为在k+1时刻，标定物相对相机坐标系的位姿为/>。
在一些实施例中，调整设备102可以包括移动装置以及可远程遥控的承载装置，承载装置用于承载图像采集设备101，且承载装置能够调节与图像采集设备101与移动装置之间的位姿关系，控制器103还用于，
在该非首个检测区相对图像采集设备101的位姿不符合目标位姿信息时，基于目标位姿信息以及该非首个检测区相对图像采集设备101的当前位姿信息，生成针对调整设备102的位姿控制指令，使得移动装置进行位置移动后和/或承载装置调节图像采集设备101与移动装置之间的位姿关系后，该非首个检测区相对图像采集设备的位姿符合目标位姿信息。
作为示例，在一些场景下，由于图像采集设备101需要在各个检测区进行图像采集，使得图像采集设备101与调整设备102之间的位姿关系可能难以保持一致。例如，当将图像采集设备101设置在升降装置上，此时，升降装置仅能让图像采集设备101进行上下位姿调整，而无法进行左右前后调整，因此，可能还需要设置可以左右前后移动的装置（例如，自动导向小车，又可以称为AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引运输车）小车）。而此时，调整设备则包括了升降装置和AGV小车，显然图像采集设备与调整设备之间的位姿是不固定的。
也即，在本公开中，图像采集设备设置在承载装置上，承载装置可以控制图像采集设备位姿的变化，而移动装置也可以控制图像采集设备位姿的变化，通过承载装置和移动装置的共同作用，可以使得图像采集设备的位姿调节过程更加灵活，同时，调整设备同时包括承载装置和移动装置，可以使得针对图像采集设备的位姿调节更加广泛。
而由于目标位姿信息可以指示检测区相对图像采集设备101的目标位姿，而当前位姿信息可以指示检测区相对图像采集设备101的当前位姿，此时，可以通过对比当前位姿与目标位姿的差异性（例如，可以通过对比检测区当前在图像采集设备坐标系中的坐标信息与检测区需要在图像采集设备坐标系中的目标坐标信息，通过坐标信息之间的差异性，确定当前位姿与目标位姿的差异性），从而确定图像采集设备101应该如何进行移动。在确定图像采集设备101如何进行移动之后，则可以控制调整设备102的具体移动方式。
例如，需要让图像采集设备向右上方进行移动，调整设备102包括控制图像采集设备进行上下移动的升降装置、进行前后左右移动的AGV小车，此时，则可以控制升降装置升高图像采集设备的高度，AGV小车向右进行移动。
在一些实施例中，调整设备102可以包括自动导向车和可远程控制的升降装置，升降装置固定安装在自动导向车上，升降装置承载图像采集设备101。
作为示例，自动导向车和升降装置均可以通过远程控制的方式实现驱动，从而可以避免用户近距离调整设备而造成的光变化，从而影响图像采集设备101拍摄的检测图像的效果。
在一些实施例中，调整设备102可以包括机械臂。
在这里，机械臂可以包括固定式机械臂、车载式机械臂等。
作为示例，当机械臂为固定式机械臂时，此时的机械臂调节可能较为便捷，例如，用户可以远程控制机械臂更改位姿。
作为示例，当机械臂为车载式机械臂时，此时使得显示屏的摆放位置可以根据实际需要进行摆放即可，从而可以无需固定设置显示屏的摆放位置，使得待测显示屏可以进行更为灵活的摆放。
同时，由于车载式机械臂可调整位姿相较于固定式机械臂更广，从而可以便于针对大型显示屏（例如，应用于电影院、会议室、商场等场景的大型显示屏）进行均匀性校正。
作为示例，图像采集设备101可以设置在车载式机械臂上，由于车载式机械臂的可调节范围很广，也即，可以让图像采集设备101很便捷地处于各个位置，从而可以便于针对大型显示屏进行均匀性校准。
应该理解，当调整设备102包括车载式机械臂时，机械臂可以理解为承载装置，而装载机械臂的车，则可以理解为移动装置。
请参阅图3，图3为本公开提供的一种显示屏检测方法，如图3所示，该显示屏检测方法可以应用于如图1所示的显示屏检测装置中的控制器，如图3所示，该显示屏检测方法可以包括：
步骤301，在图像采集设备针对首个检测区进行图像采集时，记录首个检测区相对图像采集设备的目标位姿信息。
步骤302，在图像采集设备针对非首个检测区进行图像采集时，检测该非首个检测区相对图像采集设备的位姿是否符合目标位姿信息。
步骤303，在该非首个检测区相对图像采集设备的位姿符合目标位姿信息时，将图像采集设备采集的图像确定为检测图像。
在这里，检测图像用于针对待测显示屏进行亮度和/或色彩的校正。
在本公开中，将图像采集设备针对首个检测区进行图像采集时，将首个检测区相对图像采集设备的位姿确定为目标位姿信息，而图像采集设备针对非首个检测区进行图像采集时，仅有当非首个检测区相对图像采集设备的位姿符合目标位姿信息时，才将图像采集设备采集的图像确定为采集图像，这种方式，可以严格控制在针对待检测显示屏的各个检测区进行采集图像采集时的变量因素，使得变量因素主要来源于待测显示屏本身的发光亮度和/或色彩的差异，从而使得基于检测图像进行的待测显示屏的均匀性校正可以更加准确。
需要说明的是，图像采集设备针对首个检测区进行图像采集时，所采集的图像也可以理解为检测图像。
在一些实施例中，该显示屏检测方法还可以包括：在该非首个检测区相对图像采集设备的位姿不符合目标位姿信息时，基于该非首个检测区相对图像采集设备的当前位姿信息、目标位姿信息、调整设备在世界坐标系中的位姿信息以及预先标定的坐标映射关系，生成针对调整设备的位姿控制指令，使得调整设备根据位姿控制指令移动后，该非首个检测区相对图像采集设备的位姿符合目标位姿信息。
在这里，坐标映射关系为图像采集设备坐标系与调整设备的坐标系之间的映射关系。
也即，在针对非首个检测区进行检测时，可以不断地监测检测区相对图像采集设备的位姿是否符合目标位姿信息，并在不符合目标位姿信息时，输出调整指令，以调整调整设备的位姿，从而调节图像采集设备的位姿，使得检测区相对图像采集设备的位姿符合目标位姿信息。而这种方式，使得针对待测检测区进行检测图像的采集时，检测区相对图像采集设备的相对位姿是相同的，因此，可以使得各个检测区对应的检测图像之间的变量因素主要在于各检测区的亮度和/或色彩，从而可以使得利用检测图像进行待测显示屏亮度和/或色彩的均匀性校准效果较好。
在一些实施例中，可以通过如下方式确定预先标定的坐标映射关系：
在待测显示屏上显示标定物图像，标定物图像在世界坐标系中的坐标保持不变；在调整设备位于世界坐标系中的第一坐标时，基于标定物图像与图像采集设备的图像坐标系中的第三坐标，以及图像采集设备的内参，确定标定物在图像采集设备坐标系中的第四坐标；在调整设备位于世界坐标系中的与第一坐标不同的第二坐标时，基于标定物在上述图像采集设备的图像坐标系中的第五坐标，以及图像采集设备的内参，确定标定物在图像采集设备坐标系中的第六坐标；根据第一坐标、第二坐标、第四坐标以及第六坐标，确定坐标映射关系。
作为示例，图像采集设备的内参也可以进行预先标定，而预先标定图像采集设备内参的方式有很多，为了说明书的简洁，在此不对图像采集设备内参的标定方式以及标定细节进行限定，仅需根据实际情况进行合理设定即可。
应该理解，预先标定的坐标映射关系可以基于手眼标定的思想进行的标定，也即，由于标定物在世界坐标系中的坐标信息是固定的，而当调整设备在不同位置下，标定物在图像采集设备坐标系中的坐标信息则是不同的；也即，标定物在图像采集设备坐标系下的坐标信息乘以预先标定的坐标映射关系，以及当前调整设备的坐标信息，则可以确定标定物在世界坐标系中的坐标信息，因此，第一坐标乘以预先标定的映射关系乘以第四坐标，等于第二坐标乘以预先标定的映射关系乘以第六坐标；这样，则可以求解出预先标定的映射关系。
为了进一步理解预定标定的映射关系的确定方式，则可以结合上述图2的相关叙述。在此不在对预先标定的映射关系的具体确定方式进行再一次赘述。
在一些实施例中，一个检测区对应一个预定义坐标，该显示屏检测方法还可以包括：
在对任一检测区进行图像采集前，通过控制调整设备移动图像采集设备至该检测区对应的预定义坐标处，以及，在该检测区对应的检测图像采集完毕后，控制调整设备移动图像采集设备至下一检测区对应的预定义坐标处，并在预定义坐标处确定该检测区相对图像采集设备的位姿是否符合目标位姿信息。
应该理解，本公开提前设置了图像采集设备的采集路线，也即，在针对显示屏的各个检测区进行图像采集的过程中，仅需控制图像采集设备从一个预定义坐标移动至另一预定义坐标，直到所有检测区对应的采集图像均完成采集。
作为示例，本申请针对各个检测区的采集过程可以包括：先控制图像采集设备至预定义坐标处，在检测当前的检测区相对图像采集设备的位姿是否符合目标位姿信息，若符合，则可以直接将采集的图像作为检测图像；若不符合，则可以控制调整设备进行位姿调整，以使该检测区相对图像采集设备的位姿符合目标位姿信息，并将此时采集的图像确定为检测图像。在采集完一个区域的检测图像之后，则可以自动控制调整设备进行位姿调整，以使图像采集设备处于下一个预定义坐标处。
可见，通过这种方式，实现了针对待测显示屏的自动化图像采集，并严格控制了检测图像的效果。
同时需要说明的是，在针对首个检测区进行图像采集时，仅需控制图像采集设备制预定义坐标处进行图像采集，并记录此时首个检测区相对图像采集设备的目标相对信息即可。当然，在具体实现过程中，可以根据待测显示屏的摆放位姿，预先将图像采集设备的拍摄角度与待测显示屏形成一定的夹角（例如90度），这样，可以便于图像采集设备对待测显示屏进行图像采集。
在一些实施例中，可以通过如下方式确定任一检测区相对图像采集设备的位姿信息：
在通过控制调整设备移动图像采集设备至该检测区对应的预定义坐标处后，控制图像采集设备对该检测区进行图像采集；
根据采集的图像以及图像采集设备的内参，确定该检测区相对述图像采集设备的位姿信息。
作为示例，在获得了采集的图像以及图像采集设备的内参之后，则可以利用PnP（Perspective-n-Points，多点透视成像）算法，求解检测区相对图像采集设备的位姿信息，而这样，可以十分便捷地确定检测区相对图像采集设备的位姿。
应该理解，在针对首个检测区进行图像采集时，也可以用该方式记录目标相对位姿信息。
为了更进一步地理解本申请在针对各个检测区进行图像采集时的过程，可以结合图4进行进一步说明，图4可以理解为调整设备为无人机，且图像采集设备为相机时的场景示意图；此时，相机已经处于预定义坐标处，假设预先标定的坐标映射关系为H，目标位姿信息为B；当前k时刻无人机姿态为，通过标志物坐标与其三维特征点的信息计算检测区与相机备之间的关系/>（可以理解为通过PnP算法求解出/>），即可得到检测区相对于大地坐标姿态为/>。因为k时刻和k+1时刻，检测区相对于大地坐标系保持不变，可得k+1时刻的关系为/>，继而得到/>=/>。即无人机在k+1时刻姿态。而在这里，/>其实就是B 。也即，本公开的目的在于，当k+1时刻，该检测区相对相机的位姿符合目标位姿信息（B）。而通过上述算式，即可获得无人机在k+1时刻姿态。
请继续参阅图5，图5为本公开所提供的显示屏检测设备，该显示屏检测设备应用于如图1所示的显示屏检测装置中的控制器，该显示屏检测设备包括：
记录单元501，用于在上述图像采集设备针对首个检测区进行图像采集时，记录上述首个检测区相对上述图像采集设备的目标位姿信息；
检测单元502，用于在上述图像采集设备针对非首个检测区进行图像采集时，检测该非首个检测区相对上述图像采集设备的位姿是否符合上述目标位姿信息；
确定单元503，用于在该非首个检测区相对上述图像采集设备的位姿符合上述目标位姿关系时，将上述图像采集设备采集的图像确定为检测图像；其中，检测图像用于针对上述待测显示屏进行亮度和/或色彩的校正。
采用上述显示屏图像检测设备，在将图像采集设备针对首个检测区进行图像采集时，将首个检测区相对图像采集设备的位姿确定为目标位姿信息，而图像采集设备针对非首个检测区进行图像采集时，仅有当非首个检测区相对图像采集设备的位姿符合目标位姿信息时，才将图像采集设备采集的图像确定为采集图像，而这种方式，可以严格控制在针对待检测显示屏的各个检测区进行采集图像采集时的变量因素，使得变量因素主要来源于待测显示屏本身的发光亮度和/或色彩的差异，从而使得基于检测图像进行的待测显示屏的均匀性校正可以更加准确。
在一些实施例中，上述调整设备与上述图像采集设备的位姿关系固定不变，显示屏图像检测设备具体还用于，在该非首个检测区相对上述图像采集设备的位姿不符合上述目标位姿信息时，基于该非首个检测区相对上述图像采集设备的当前位姿信息、上述目标位姿信息、上述调整设备在世界坐标系中的位姿信息以及预先标定的坐标映射关系，生成针对上述调整设备的位姿控制指令，使得上述调整设备根据上述位姿控制指令移动后，该非首个检测区相对上述图像采集设备的位姿符合上述目标位姿信息；
其中，上述坐标映射关系为上述图像采集设备坐标系与上述调整设备的坐标系之间的映射关系。
在一些实施例中，一个检测区对应一个预定义坐标，显示屏图像检测设备具体还用于，在对任一检测区进行图像采集前，通过控制上述调整设备移动上述图像采集设备至该检测区对应的预定义坐标处，以及，在该检测区对应的检测图像采集完毕后，控制上述调整设备移动上述图像采集设备至下一检测区对应的预定义坐标处，并在上述预定义坐标处确定该检测区相对上述图像采集设备的位姿是否符合上述目标位姿信息。
在一些实施例中，通过如下方式确定预先标定的坐标映射关系：
在上述待测显示屏上显示标定物图像，上述标定物图像在上述世界坐标系中的坐标保持不变；
在上述调整设备位于上述世界坐标系中的第一坐标时，基于上述标定物图像与上述图像采集设备的图像坐标系中的第三坐标，以及上述图像采集设备的内参，确定上述标定物在上述图像采集设备坐标系中的第四坐标；
在上述调整设备位于上述世界坐标系中的与上述第一坐标不同的第二坐标时，基于上述标定物在上述图像采集设备的图像坐标系中的第五坐标，以及上述图像采集设备的内参，确定上述标定物在上述图像采集设备坐标系中的第六坐标；
根据上述第一坐标、上述第二坐标、上述第四坐标以及上述第六坐标，确定上述预先标定的坐标映射关系。
在一些实施例中，通过如下方式确定任一检测区相对上述图像采集设备的位姿信息：
在通过控制上述调整设备移动上述图像采集设备至该检测区对应的预定义坐标处后，控制上述图像采集设备对该检测区进行图像采集；
根据采集的图像以及上述图像采集设备的内参，确定该检测区相对上述图像采集设备的位姿信息。
关于上述实施例中的显示屏检测设备，其中各个单元执行操作的具体方式已经在有关该显示屏检测方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备600的示意框图。如图6所示，该电子设备600可以包括：处理器601，存储器602。该电子设备600还可以包括多媒体组件603，输入/输出（I/O）接口604，以及通信组件605中的一者或多者。
其中，处理器601用于控制该电子设备600的整体操作，以完成上述的显示屏检测方法中的全部或部分步骤。存储器602用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备600的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备600上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器602可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，简称SRAM），电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM），可擦除可编程只读存储器（Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM），可编程只读存储器（Programmable Read-Only Memory，简称PROM），只读存储器（Read-Only Memory，简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件603可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器602或通过通信组件605发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口604为处理器601和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件605用于该电子设备600与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信（Near FieldCommunication，简称NFC），2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件605可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。
在一示例性实施例中，电子设备600可以被一个或多个应用专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC）、数字信号处理器（DigitalSignal Processor，简称DSP）、数字信号处理设备（Digital Signal Processing Device，简称DSPD）、可编程逻辑器件（Programmable Logic Device，简称PLD）、现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，简称FPGA）、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的显示屏检测方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的显示屏检测方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器602，上述程序指令可由电子设备600的处理器601执行以完成上述的显示屏检测方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (11)
1.一种显示屏检测装置，其特征在于，所述显示屏检测装置包括：
图像采集设备、调整设备和控制器；
所述图像采集设备和所述调整设备均与所述控制器连接；
所述调整设备承载所述图像采集设备，并且用于带动所述图像采集设备在待测显示屏的至少两个检测区分别进行图像采集；
所述控制器用于，在所述图像采集设备针对首个检测区进行图像采集时，记录所述首个检测区相对所述图像采集设备的目标位姿信息，并在所述图像采集设备针对非首个检测区进行图像采集时，检测该非首个检测区相对所述图像采集设备的位姿是否符合所述目标位姿信息，以及在该非首个检测区相对所述图像采集设备的位姿符合所述目标位姿信息时，将所述图像采集设备采集的图像确定为检测图像；其中，检测图像用于针对所述待测显示屏进行亮度和/或色彩的校正；
其中，所述调整设备与所述图像采集设备的位姿关系固定不变，所述控制器还用于，
在该非首个检测区相对所述图像采集设备的位姿不符合所述目标位姿信息时，基于该非首个检测区相对所述图像采集设备的当前位姿信息、所述目标位姿信息、所述调整设备在世界坐标系中的位姿信息以及预先标定的坐标映射关系，生成针对所述调整设备的位姿控制指令，使得所述调整设备根据所述位姿控制指令移动后，该非首个检测区相对所述图像采集设备的位姿符合所述目标位姿信息，其中，所述坐标映射关系为所述图像采集设备的坐标系与所述调整设备的坐标系之间的映射关系；或者，
所述调整设备包括移动装置以及可远程遥控的承载装置，所述承载装置用于承载所述图像采集设备，且所述承载装置能够调节所述图像采集设备与所述移动装置之间的位姿关系，所述控制器还用于，
在该非首个检测区相对所述图像采集设备的位姿不符合所述目标位姿信息时，基于所述目标位姿信息以及该非首个检测区相对所述图像采集设备的当前位姿信息，生成针对所述调整设备的位姿控制指令，使得所述移动装置进行位置移动后和/或所述承载装置调节所述图像采集设备与所述移动装置之间的位姿关系后，该非首个检测区相对所述图像采集设备的位姿符合所述目标位姿信息。
2.根据权利要求1所述的显示屏检测装置，其特征在于，所述调整设备包括无人机。
3.根据权利要求1所述的显示屏检测装置，其特征在于，所述调整设备包括：
自动导向车和可远程控制的升降装置，所述升降装置固定安装在所述自动导向车上，所述升降装置承载所述图像采集设备。
4.根据权利要求1所述的显示屏检测装置，其特征在于，所述调整设备包括机械臂。
5.一种显示屏检测方法，其特征在于，该方法应用于如权利要求1所述的显示屏检测装置中的控制器，该方法包括：
在所述图像采集设备针对首个检测区进行图像采集时，记录所述首个检测区相对所述图像采集设备的目标位姿信息；
在所述图像采集设备针对非首个检测区进行图像采集时，检测该非首个检测区相对所述图像采集设备的位姿是否符合所述目标位姿信息；
在该非首个检测区相对所述图像采集设备的位姿符合所述目标位姿信息时，将所述图像采集设备采集的图像确定为检测图像；其中，检测图像用于针对所述待测显示屏进行亮度和/或色彩的校正；
其中，所述调整设备与所述图像采集设备的位姿关系固定不变，所述方法还包括：
在该非首个检测区相对所述图像采集设备的位姿不符合所述目标位姿信息时，基于该非首个检测区相对所述图像采集设备的当前位姿信息、所述目标位姿信息、所述调整设备在世界坐标系中的位姿信息以及预先标定的坐标映射关系，生成针对所述调整设备的位姿控制指令，使得所述调整设备根据所述位姿控制指令移动后，该非首个检测区相对所述图像采集设备的位姿符合所述目标位姿信息，其中，所述坐标映射关系为所述图像采集设备的坐标系与所述调整设备的坐标系之间的映射关系；或者，
所述调整设备包括移动装置以及可远程遥控的承载装置，所述承载装置用于承载所述图像采集设备，且所述承载装置能够调节所述图像采集设备与所述移动装置之间的位姿关系，所述方法还包括：在该非首个检测区相对所述图像采集设备的位姿不符合所述目标位姿信息时，基于所述目标位姿信息以及该非首个检测区相对所述图像采集设备的当前位姿信息，生成针对所述调整设备的位姿控制指令，使得所述移动装置进行位置移动后和/或所述承载装置调节所述图像采集设备与所述移动装置之间的位姿关系后，该非首个检测区相对所述图像采集设备的位姿符合所述目标位姿信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，一个检测区对应一个预定义坐标，所述方法还包括：
在对任一检测区进行图像采集前，通过控制所述调整设备移动所述图像采集设备至该检测区对应的预定义坐标处，以及，在该检测区对应的检测图像采集完毕后，控制所述调整设备移动所述图像采集设备至下一检测区对应的预定义坐标处，并在所述预定义坐标处确定该检测区相对所述图像采集设备的位姿是否符合所述目标位姿信息。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过如下方式确定预先标定的坐标映射关系：
在所述待测显示屏上显示标定物图像，所述标定物图像在所述世界坐标系中的坐标保持不变；
在所述调整设备位于所述世界坐标系中的第一坐标时，基于所述标定物图像在所述图像采集设备的图像坐标系中的第三坐标，以及所述图像采集设备的内参，确定所述标定物图像在图像采集设备的坐标系中的第四坐标；
在所述调整设备位于所述世界坐标系中的与所述第一坐标不同的第二坐标时，基于所述标定物图像在所述图像采集设备的图像坐标系中的第五坐标，以及所述图像采集设备的内参，确定所述标定物图像在所述图像采集设备的坐标系中的第六坐标；
根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第四坐标以及所述第六坐标，确定所述预先标定的坐标映射关系。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过如下方式确定任一检测区相对所述图像采集设备的位姿信息：
在通过控制所述调整设备移动所述图像采集设备至该检测区对应的预定义坐标处后，控制所述图像采集设备对该检测区进行图像采集；
根据采集的图像以及所述图像采集设备的内参，确定该检测区相对所述图像采集设备的位姿信息。
9.一种显示屏检测设备，其特征在于，该设备应用于如权利要求1所述的显示屏检测装置中的控制器，该设备包括：
记录单元，用于在所述图像采集设备针对首个检测区进行图像采集时，记录所述首个检测区相对所述图像采集设备的目标位姿信息；
检测单元，用于在所述图像采集设备针对非首个检测区进行图像采集时，检测该非首个检测区相对所述图像采集设备的位姿是否符合所述目标位姿信息；
确定单元，用于在该非首个检测区相对所述图像采集设备的位姿符合所述目标位姿信息时，将所述图像采集设备采集的图像确定为检测图像；其中，检测图像用于针对所述待测显示屏进行亮度校正；
其中，所述调整设备与所述图像采集设备的位姿关系固定不变，所述控制器具体还用于：在该非首个检测区相对所述图像采集设备的位姿不符合所述目标位姿信息时，基于该非首个检测区相对所述图像采集设备的当前位姿信息、所述目标位姿信息、所述调整设备在世界坐标系中的位姿信息以及预先标定的坐标映射关系，生成针对所述调整设备的位姿控制指令，使得所述调整设备根据所述位姿控制指令移动后，该非首个检测区相对所述图像采集设备的位姿符合所述目标位姿信息；
其中，所述坐标映射关系为所述图像采集设备的坐标系与所述调整设备的坐标系之间的映射关系。
10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理装置执行时实现权利要求5-8任一项所述方法的步骤。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储装置，其上存储有一个或多个计算机程序；
一个或多个处理装置，用于执行所述存储装置中的所述一个或多个计算机程序，以实现权利要求5-8任一项所述方法的步骤。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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