CN116921824A - 一种双工位液压油缸焊接设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种双工位液压油缸焊接设备，包括焊接机器人、两组旋转支撑机构，焊接机器人包括包括六轴机械手臂和焊接机构，旋转支撑机构包括依次分布的头架、第一托架和尾架，头架包括能够旋转和前后移动的卡盘，所述第一托架包括若干组第一托轮组，若干组第一托轮组包括能够对向往复移动、在水平和向第一托架外侧之间往复偏转的两个第一托轮，第一托架外侧设有输送机和第二托架，由两组旋转支撑机构形成双工位，上下料与焊接同时进行，并在双工位进行交替焊接时，由第一托架辅助快速定位、提高液压油缸焊接的平稳性，配合第二托架和输送机，自动化上下料，双工位快速交替焊接作业，显著提高液压油缸的自动化焊接效率和焊接质量。

Description

一种双工位液压油缸焊接设备

技术领域

本发明属于焊接设备技术领域，具体涉及一种双工位液压油缸焊接设备。

背景技术

液压油缸是液压系统中的执行机构，在装配过程中需要焊接液压油缸油口座、管座、第一支座块等，现有技术中的液压油缸自动焊接设备主要包括头架箱体、尾架箱体、焊接机器人，头架箱体上设有能够旋转的卡盘，尾架箱体上设有能够伸缩的顶盘，焊接机器人位于头架箱体和尾架箱体侧方，包括能够沿X和Y轴方向移动的焊枪，当液压油缸置于头架箱体和尾架箱体之间时，利用卡盘夹持液压油缸，顶盘伸长抵住液压油缸实现液压油缸的定位，再通过卡盘带动液压油缸旋转，配合焊接机器人进行焊接作业。其主要缺陷在于：单工位焊接导致效率较差，而现有双工位油缸焊接设备由两组头架箱体和尾架箱体形成两个工位，虽然可以通过一个工位上下料，另一个工位焊接交替作业提高焊接效率，但依赖于卡盘与顶盘配合定位，旋转时仍会产生明显晃动，导致焊缝成型质量差、易产生气孔、焊渣等缺陷，返工率高，同时缺乏便捷的下料结构，需要反复拆装与液压油缸配合的转运结构，影响生产效率。

其次，缺乏自动上料结构，对于不同型号和尺寸的液压油缸依赖人工辅助上料，导致自动化程度低、定位效率差、劳动强度较大，进而降低工作效率，影响生产安全性。

此外，两组头架箱体和尾架箱体形成呈直线分布的两个工位，对焊接机器人沿直线行走的步距需求较大，导致效率仍不能满足需求。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一，本发明提供一种双工位液压油缸焊接设备，能够提高液压油缸焊接的平稳性，自动化上下料，双工位快速交替焊接作业，提高自动化焊接效率和焊接质量。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种双工位液压油缸焊接设备，包括焊接机器人、两组旋转支撑机构，所述焊接机器人包括能够在两组旋转支撑机构之间移动的焊接机构，所述旋转支撑机构包括依次分布的头架、第一托架和尾架，所述头架包括第一驱动机构、第二驱动机构和卡盘，所述第一驱动机构用于驱动卡盘相对尾架前后往复移动，所述第二驱动机构用于驱动卡盘旋转，所述第一托轮包括第三驱动机构、第四驱动机构和若干组第一托轮组，每组第一托轮组包括沿液压油缸径向分布的两个第一托轮，所述第三驱动机构用于驱动每组的两个第一托轮对向往复移动，所述第四驱动机构用于驱动第一托轮组在水平和向第一托架外侧之间往复偏转。

进一步的，所述第一驱动机构包括导轨、直线模组和第一箱体，所述导轨和直线模组平行，所述第一箱体与导轨滑动配合，第一箱体与直线模组的滑块相连，所述第二驱动机构包括安装在第一箱体内的减速电机，所述减速电机的输出轴穿过第一箱体并连接卡盘。

进一步的，所述第一托轮包括托板，所述第三驱动机构包括垂直于液压油缸的若干组丝杆机构，所述丝杆机构包括轴座、丝杆电机、丝杆轴和螺母座，所述轴座与托盘相连，所述丝杆电机用于驱动丝杆轴在轴座上旋转，所述丝杆轴包括两个对向螺旋的螺纹段，所述螺母座有两个且分别与两个螺纹段配合，螺母座与托板滑动配合每组的两个第一拖轮分别与两个螺母座相连。

进一步的，所述第一托轮包括托板，所述第一托轮组设置在托板上，所述第四驱动机构包括第一支座、第二支座和伸缩缸，所所述第一支座与托板外侧铰接，所述第二支座位于托板外侧且与伸缩缸铰接，所述伸缩缸的缸杆与托板内侧铰接。

进一步的，所述第一托轮外侧设有第二托架，所述第二托架包括第五驱动机构、第六驱动机构、若干组第二托轮组和若干组第三托轮组，每组第二托轮组包括沿液压油缸径向分布的两个第二托轮，所述第五驱动机构用于驱动每组的两个第二托轮对向往复移动，所述第六驱动机构用于驱动第二托轮组在水平和向第二托架内侧之间往复偏转，每组第三托轮组包括沿液压油缸轴向分布的两个第三托轮。

进一步的，所述第五驱动机构与第三驱动机构的结构一致，所述第六驱动机构与第四驱动机构的结构一致且镜像分布。

进一步的，所述第二托架前方和后方均设有输送机，所述输送机沿第三托轮的径向输送。

进一步的，所述第二托架有两个且分别位于两个第一托架外侧，两个第二托架之间的输送机相连。

进一步的，所述尾架包括顶盘，所述顶盘上设有若干可拆卸的定位柱。

进一步的，所述焊接机器人包括相连的摄像头和六轴机械手臂，所述摄像头朝向焊接机构，所述焊接机构与六轴机械手臂相连，两组旋转支撑机构呈V形分布于六轴机械手臂外侧。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

（1）由两组旋转支撑机构形成双工位，上下料与焊接同时进行，并在双工位进行交替焊接时，由第三驱动机构驱动每组的第一托轮相对移动靠近，使液压油缸对中，并通过两侧第一托轮推挤液压油缸轻微上抬，辅助快速定位；由第一驱动机构驱动卡盘向尾架移动靠近液压油缸，卡盘夹持液压油缸并将液压油缸抵在尾架上，由第二驱动机构驱动卡盘带动液压油缸旋转，以便焊接机器人焊接时，由第一托轮与液压油缸滚动配合支撑有效提高液压油缸旋转时的稳定性，进而解决现有因不稳定导致的焊缝成型质量问题，提高焊接质量；焊接后，卡盘复位脱离液压油缸，由第四驱动机构驱动第一托轮组由水平向第一托架外侧偏转，便于便捷的下料，进一步解决现有因反复拆装转运导致的效率问题，提高自动化焊接效率。

（2）当第二托架的第五驱动机构驱动每组第二托轮组的两个第二托轮相对移动远离时，待焊接或焊接好的液压油缸可以由第三托轮组支撑、沿输送机输送；当第六驱动机构驱动第二托轮组由水平向第二托架内侧偏转，第四驱动机构驱动第一托轮组向第一托架外侧偏转时，可以使待焊接的液压油缸重心逐渐向第一托架偏移，第一托架复位后实现自动上料；当第三驱动机构驱动每组的第一托轮相对移动靠近，第一托架通过第四驱动机构驱动第一托轮组由水平向第一托架外侧偏转，使焊接好的液压油缸的重心向第二托架转移，第二托架复位后实现自动下料；从而通过自动化上下料和运输实现自动转运，解决因人工辅助上料导致的生产效率和安全性问题，锦衣不提高自动化焊接效率。

（3）焊接机器人通过六轴机械手臂的六轴周向运动，可以驱动焊接机构在两组旋转支撑机构之间移动和焊接机构的角度变化，满足不同型号和尺寸的液压油缸的焊接需求，同时将两组旋转支撑机构呈V形分布可以更好地利用六轴机械手臂的活动范围，较现有呈直线分布的双工位结构可以避免六轴机械手臂的行走，实现双工位快速交替焊接作业，进一步提高自动化焊接效率和焊接质量。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一实施方式的立体示意图；

图2是本发明一实施方式的头架和尾架配合立体图；

图3是本发明一实施方式的头架和尾架配合主视示意图；

图4是本发明一实施方式的第一托架俯视立体图；

图5是本发明一实施方式的第一托架仰视立体图；

图6是本发明一实施方式的第二托架俯视立体图；

图7是本发明一实施方式的输送状态示意图；

图8是本发明一实施方式的上料状态示意图；

图9是本发明一实施方式的焊接状态示意图；

图10是本发明一实施方式的下料状态示意图。

图中标记：焊接机器人1，焊接机构101，摄像头102，六轴机械手臂103；

旋转支撑机构2；头架21，第一驱动机构211，导轨2111，直线模组2112，第一箱体2113，第二驱动机构212，减速电机2121，卡盘213；

第一托架22；第三驱动机构221，丝杆机构2211，轴座2212，丝杆电机2213，丝杆轴2214，螺母座2215，螺纹段2216，导向杆2217，侧挡板2218，顶挡板2219，轮架2220；第四驱动机构222，第一支座2221，第二支座2222，伸缩缸2223；第一托轮组223，第一托轮2231；托板224，调节支脚225，螺杆2251；

尾架23，顶盘231，定位孔232，第二箱体233；

第二托架3，第五驱动机构301，第六驱动机构302，第二托轮组303，第二托轮3031，第三托轮组304，第三托轮3041；输送机4，液压油缸5。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“轴向”、“径向”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示，为本发明所述一种双工位液压油缸焊接设备的一种较佳实施方式，所述焊接设备包括焊接机器人1、两组旋转支撑机构2，所述焊接机器人1包括能够在两组旋转支撑机构2之间移动的焊接机构101，所述旋转支撑机构2包括依次分布的头架21、第一托架22和尾架23，所述头架21包括第一驱动机构211、第二驱动机构212和卡盘213，所述第一驱动机构211用于驱动卡盘213相对尾架23前后往复移动，所述第二驱动机构212用于驱动卡盘213旋转，所述第一托轮2231包括第三驱动机构221、第四驱动机构222和若干组第一托轮组223，每组第一托轮组223包括沿液压油缸5径向分布的两个第一托轮2231，所述第三驱动机构221用于驱动每组的两个第一托轮2231对向往复移动，所述第四驱动机构222用于驱动第一托轮组223在水平和向第一托架22外侧之间往复偏转。

进一步的，所述焊接机器人1包括相连的摄像头102和六轴机械手臂103，所述摄像头102朝向焊接机构101，所述焊接机构101与六轴机械手臂103相连，两组旋转支撑机构2呈V形分布于六轴机械手臂103外侧，所述焊接机构101可以为弧焊焊接组件或激光焊接组件。

根据焊接轨迹设定六轴机械手臂103的运动，通过摄像头102朝向焊接结构反馈焊接位置至六轴机械手臂103，六轴机械手臂103的六轴周向运动可以驱动焊接机构101在两组旋转支撑机构2之间移动和焊接机构101的角度变化，实现液压油缸5各部位沿焊接轨迹的焊接，具有更好的灵活性，进行两个工位焊接的快速转换，进而提高自动化程度和效率。同时将两组旋转支撑机构2呈V形分布可以更好地利用六轴机械手臂103的活动范围，较现有呈直线分布的双工位结构可以避免六轴机械手臂103的行走，

如图2-3所示，进一步的，所述第一驱动机构211包括导轨2111、直线模组2112和第一箱体2113，所述导轨2111和直线模组2112平行，所述第一箱体2113与导轨2111滑动配合，第一箱体2113与直线模组2112的滑块相连，进而可以通过直线模组2112的滑块移动驱动第一箱体2113沿导轨2111往复移动，实现卡盘213相对尾架23的前后移动，所述第二驱动机构212包括安装在第一箱体2113内的减速电机2121，所述减速电机2121的输出轴穿过第一箱体2113并连接卡盘213，卡盘213可以采用气动四爪卡盘，通过气动驱动卡盘213的爪部张合，通过减速电机2121驱动卡盘213旋转。

进一步的，所述尾架23包括顶盘231，所述顶盘231上设有若干定位孔232，通过定位孔232可拆卸的定位柱，可以根据液压油缸5的尺寸和型号安装定位柱，进而可以省却驱动顶盘231伸缩，通过卡盘213移动时带动夹持的液压油缸5与尾架23相对移动，液压油缸5抵住顶盘231时可以通过定位柱插入液压油缸5，进一步提高不同型号液压油缸5焊接定位的稳定性。

进一步的，所述尾架23包括设置顶盘231的第二箱体233，所述第二箱体233与导轨2111滑动配合，可以通过沿导轨2111移动第二箱体233调节第二箱体233的安装位置，保证卡盘213与顶盘231位置的对应性，进一步便于不同液压油缸5焊接时焊接设备的快速调试。

如图5-10所示，进一步的，所述第一托轮2231包括托板224，所述第三驱动机构221包括垂直于液压油缸5的若干组丝杆机构2211，所述丝杆机构2211包括轴座2212、丝杆电机2213、丝杆轴2214和螺母座2215，所述轴座2212与托盘相连，所述丝杆电机2213用于驱动丝杆轴2214在轴座2212上旋转，所述丝杆轴2214包括两个对向螺旋的螺纹段2216，所述螺母座2215有两个且分别与两个螺纹段2216配合，螺母座2215与托板224滑动配合每组的两个第一拖轮分别与两个螺母座2215相连。

由丝杆电机2213驱动丝杆轴2214在轴座2212上正向或反向旋转，使两个螺母座2215在与托板224滑动配合限制旋转下，通过分别与两个对向螺旋的螺纹段2216螺纹配合，沿丝杆轴2214相对靠近移动或相对原理移动，进而带动两个螺母座2215上的两个第一托轮2231对向往复移动，较其他驱动机构具有运行灵活、驱动稳定、结构紧凑下可以通过相对托举中心同步运行两个第一托轮2231的优势。

进一步的，所述轴座2212有两个，丝杆轴2214两端分别设置在两个轴座2212上，两个轴座2212之间设有穿过螺母座2215的导向杆2217，两个轴座2212外设有侧挡板2218和顶挡板2219，所述螺母座2215两侧由侧挡板2218和顶挡板2219之间伸出且与第一托轮2231的轮架2220相连，轮架2220与顶挡板2219滑动配合，可以通过侧挡板2218和顶挡板2219挡住焊接过程中金属粉尘落在丝杆轴2214上，避免影响丝杆轴2214运行，第一托轮2231移动过程中可以螺母座2215与导向杆2217滑动配合、轮架2220与顶挡板2219的滑动配合进一步提高稳定性。

进一步的，所述第一托轮2231包括托板224，所述第一托轮组223设置在托板224上，所述第四驱动机构222包括第一支座2221、第二支座2222和伸缩缸2223，所所述第一支座2221与托板224外侧铰接，所述第二支座2222位于托板224外侧且与伸缩缸2223铰接，所述伸缩缸2223的缸杆与托板224内侧铰接。

可以通过缸杆的伸长推动托板224内侧，使托板224整体绕与第一支座2221的铰接位向第一托架22外侧偏转，伸缩缸2223的缸杆绕与托板224的铰接位逆时针偏转，伸缩缸2223绕与第二支座2222的铰接位顺时针偏转，实现托板224向第一托架22外侧的偏转，同理，当缸杆收缩时将拉动托板224向水平位置偏转，进而实现托盘上第一托轮组223在水平和向第一托架22外侧之间的往复偏转，通过倾覆可以便于焊接后的液压油缸5自动下料，较其他驱动机构具有结构简单，安装方便、运行快速稳定的优势；也可以用转运车或储存架设置在第一托架22外侧直接进行收集，无需反复拆装与液压油缸5配合的转运结构，实现便捷地下料。

进一步的，所述伸缩缸2223可以采用两个对向设置的气压缸或液压缸，两个缸杆分别连接第一支座2221和第二支座2222，较单缸结构更便于安装，使结构更紧凑。

进一步的，所述第一支座2221、第二支座2222和托板224的内侧均设有调节支脚225，调节支脚225分布于托板224四周，通过调节支脚225的螺杆2251与第一支座2221、第二支座2222或托板224螺纹配合调节安装高度，进一步提高支撑力和第一托轮2231位于水平姿态的平稳性，托架内侧的调节支脚225可以架设在导轨2111上，可以进一步紧凑结构。

如图1、图7所示，进一步的，所述第一托轮2231外侧设有第二托架3，所述第二托架3包括第五驱动机构301、第六驱动机构302、若干组第二托轮组303和若干组第三托轮组304，每组第二托轮组303包括沿液压油缸5径向分布的两个第二托轮3031，所述第五驱动机构301用于驱动每组的两个第二托轮3031对向往复移动，所述第六驱动机构302用于驱动第二托轮组303在水平和向第二托架3内侧之间往复偏转，每组第三托轮组304包括沿液压油缸5轴向分布的两个第三托轮3041，所述第三托轮3041的安装高度可以低于第二托轮3031，更便于第二托轮3031脱离液压油缸5后由第三托轮3041支撑液压油缸5，通过第二托架3与第一托架22配合转运，进一步便于自动化上下料。

进一步的，所述第五驱动机构301与第三驱动机构221的结构一致，所述第六驱动机构302与第四驱动机构222的结构一致且镜像分布，可以同理驱动，简化结构与控制。

如图1所示，进一步的，所述第二托架3前方和后方均设有输送机4，所述输送机4沿第三托轮3041的径向输送，进一步便于液压油缸5上下料的自动转运。

进一步的，所述第二托架3有两个且分别位于两个第一托架22外侧，两个第二托架3之间的输送机4相连，进一步使结构紧凑，充分利用作业空间，便于上料和下料。

上述焊接设备的工作原理为：

如图1所示，由两组旋转支撑机构2分别形成两个工位，如图7所示，初始状态下，第五驱动机构301驱动每组第二托轮组303的两个第二托轮3031相对移动远离，第六驱动机构302驱动第二托轮组303位于水平位置，使待焊接的液压油缸5卧式地沿输送机4前进，进入第一个工位对应的第二托架3上方时，由若干组第三托轮组304的第三托轮3041与液压油缸5底部滚动摩擦，支撑液压油缸5，输送机4停止后，由第五驱动机构301驱动每组的两个第二托轮3031相对移动逐渐靠近并接触液压油缸5。

如图8所示，由第三驱动机构221驱动每组第一托轮组223的两个第一托轮2231相对移动远离，由第四驱动机构222驱动第一托轮组223向第一托架22外侧偏转，由第六驱动机构302驱动第二托轮组303由水平向第二托架3内侧即第一托架22偏转，当每组的两个第二托轮3031继续相对靠近移动时，第二托轮3031与液压油缸5相对滚动，并使待焊接的液压油缸5重心逐渐向第一托架22偏移，落在靠近第二托架3的第一托轮2231和托板224上，由远离第二托架3的第二托轮3031限制液压油缸5继续滚动。

由第五驱动机构301和第六驱动机构302驱动第二托架3逐渐复位至水平状态，如图9所示，由第四驱动机构222驱动第一托轮组223由倾斜状态偏转至水平状态，由第三驱动机构221驱动每组的第一托轮2231相对移动靠近，通过任意一侧的第一托轮2231与液压油缸5贴近后推动液压油缸5，直至两侧的第一托轮2231均与液压油缸5接触，使液压油缸5对中，并通过两侧第一托轮2231的挤压，第一托轮2231与液压油缸5滚动配合推挤液压油缸5轻微上抬，实现液压油缸5的自动上料。

结合图3所示，由第一驱动机构211驱动卡盘213向尾架23移动靠近液压油缸5，由卡盘213从液压油缸5内侧或外侧夹持液压油缸5，在卡盘213继续向尾架23移动过程中将液压油缸5抵在尾架23的顶盘231上，卡盘213停止向前移动，焊接时由第二驱动机构212驱动卡盘213旋转，带动液压油缸5在与第一托轮2231的滚动配合支撑下稳定地旋转，并由焊接机器人1在液压油缸5的对应部位进行自动焊接，较现有仅通过卡盘213和顶盘231配合支撑的旋转结构，由第一托轮2231支撑旋转，可以有效提高液压油缸5旋转时的稳定性，进而实现液压油缸5的自动焊接，并可以提高焊缝成型质量。

第一个工位焊接进行时，下一个待焊接的液压油缸5经两个第二托架3之间的输送机4输送，进而第二个工位对应的第二托架3上方，同理进行自动上料；第一个工位的焊接结束后，焊接机器人1的焊接机构101移动到已上料好的第二个工位上方，对第二个工位上的液压油缸5进行焊接作业。

同时，第一个工位上由第一驱动机构211驱动卡盘213相对尾架23移动远离，带动焊接好的液压油缸5脱离尾架23，卡盘213解除对液压油缸5的夹持，如图10所示，第一个工位对应的第二托架3通过第六驱动机构302驱动第二托轮组303由水平向第二托架3内侧偏转，第一托架22通过第四驱动机构222驱动第一托轮组223由水平向第一托架22外侧偏转，在第三驱动机构221驱动每组的第一托轮2231相对移动靠近，逐渐将焊接好的液压油缸5的重心向第二托架3转移，至落在两个第二托轮3031之间，第三驱动机构221和第四驱动机构222驱动第一托架22复位，第六驱动机构302驱动第二托轮组303带着液压油缸5复位至水平状态。

如图7所示，第五驱动机构301驱动每组的两个第二托轮3031相对移动远离，使焊接好的液压油缸5落在若干组第三托轮组304上，则可以通过输送机4再次推动液压油缸5前进，实现自动下料，之后待焊接的液压油缸5再上料至空的第一工位上，第二工位上焊接好的液压油缸5自动下料，焊接机器人1再转到第一工位上焊接，如此往复，通过双工位设计，实现自动上下料与焊接同时进行，双工位快速交替焊接作业，效率更高，显著降低劳动强度，能够满足应用需求。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种双工位液压油缸焊接设备，其特征在于，包括焊接机器人（1）、两组旋转支撑机构（2），所述焊接机器人（1）包括能够在两组旋转支撑机构（2）之间移动的焊接机构（101），所述旋转支撑机构（2）包括依次分布的头架（21）、第一托架（22）和尾架（23），所述头架（21）包括第一驱动机构（211）、第二驱动机构（212）和卡盘（213），所述第一驱动机构（211）用于驱动卡盘（213）相对尾架（23）前后往复移动，所述第二驱动机构（212）用于驱动卡盘（213）旋转，所述第一托轮（2231）包括第三驱动机构（221）、第四驱动机构（222）和若干组第一托轮组（223），每组第一托轮组（223）包括沿液压油缸（5）径向分布的两个第一托轮（2231），所述第三驱动机构（221）用于驱动每组的两个第一托轮（2231）对向往复移动，所述第四驱动机构（222）用于驱动第一托轮组（223）在水平和向第一托架（22）外侧之间往复偏转。

2.根据权利要求1所述的一种双工位液压油缸焊接设备，其特征在于，所述第一驱动机构（211）包括导轨（2111）、直线模组（2112）和第一箱体（2113），所述导轨（2111）和直线模组（2112）平行，所述第一箱体（2113）与导轨（2111）滑动配合，第一箱体（2113）与直线模组（2112）的滑块相连，所述第二驱动机构（212）包括安装在第一箱体（2113）内的减速电机（2121），所述减速电机（2121）的输出轴穿过第一箱体（2113）并连接卡盘（213）。

3.根据权利要求1所述的一种双工位液压油缸焊接设备，其特征在于，所述第一托轮（2231）包括托板（224），所述第三驱动机构（221）包括垂直于液压油缸（5）的若干组丝杆机构（2211），所述丝杆机构（2211）包括轴座（2212）、丝杆电机（2213）、丝杆轴（2214）和螺母座（2215），所述轴座（2212）与托盘相连，所述丝杆电机（2213）用于驱动丝杆轴（2214）在轴座（2212）上旋转，所述丝杆轴（2214）包括两个对向螺旋的螺纹段（2216），所述螺母座（2215）有两个且分别与两个螺纹段（2216）配合，螺母座（2215）与托板（224）滑动配合每组的两个第一拖轮分别与两个螺母座（2215）相连。

4.根据权利要求1所述的一种双工位液压油缸焊接设备，其特征在于，所述第一托轮（2231）包括托板（224），所述第一托轮组（223）设置在托板（224）上，所述第四驱动机构（222）包括第一支座（2221）、第二支座（2222）和伸缩缸（2223），所所述第一支座（2221）与托板（224）外侧铰接，所述第二支座（2222）位于托板（224）外侧且与伸缩缸（2223）铰接，所述伸缩缸（2223）的缸杆与托板（224）内侧铰接。

5.根据权利要求1所述的一种双工位液压油缸焊接设备，其特征在于，所述第一托轮（2231）外侧设有第二托架（3），所述第二托架（3）包括第五驱动机构（301）、第六驱动机构（302）、若干组第二托轮组（303）和若干组第三托轮组（304），每组第二托轮组（303）包括沿液压油缸（5）径向分布的两个第二托轮（3031），所述第五驱动机构（301）用于驱动每组的两个第二托轮（3031）对向往复移动，所述第六驱动机构（302）用于驱动第二托轮组（303）在水平和向第二托架（3）内侧之间往复偏转，每组第三托轮组（304）包括沿液压油缸（5）轴向分布的两个第三托轮（3041）。

6.根据权利要求5所述的一种双工位液压油缸焊接设备，其特征在于，所述第五驱动机构（301）与第三驱动机构（221）的结构一致，所述第六驱动机构（302）与第四驱动机构（222）的结构一致且镜像分布。

7.根据权利要求5所述的一种双工位液压油缸焊接设备，其特征在于，所述第二托架（3）前方和后方均设有输送机（4），所述输送机（4）沿第三托轮（3041）的径向输送。

8.根据权利要求7所述的一种双工位液压油缸焊接设备，其特征在于，所述第二托架（3）有两个且分别位于两个第一托架（22）外侧，两个第二托架（3）之间的输送机（4）相连。

9.根据权利要求1所述的一种双工位液压油缸焊接设备，其特征在于，所述尾架（23）包括顶盘（231），所述顶盘（231）上设有若干可拆卸的定位柱。

10.根据权利要求1~9任意一项所述的一种双工位液压油缸焊接设备，其特征在于，所述焊接机器人（1）包括相连的摄像头（102）和六轴机械手臂（103），所述摄像头（102）朝向焊接机构（101），所述焊接机构（101）与六轴机械手臂（103）相连，两组旋转支撑机构（2）呈V形分布于六轴机械手臂（103）外侧。