CN116902817B - 一种全向自适应门式重载搬运机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及搬运设备技术领域，尤其涉及了一种全向自适应门式重载搬运机器人及其控制方法，包括：横向伸缩架、侧架。本机器人既具备了门式起重机的性价比高、起重量大等优点，同时还可以在负载状态下移动，且由于驱动轮的行走机构，使得该设备能够在平面上做出前后方向、左右方向的平移，同时还可以原地旋转，具有实现全向移动的作用；并且为了进出库房方便，其还可以带动负载在纵向上运动，让起吊操作更加灵活、方便，通过防晃动组件使起吊的货物运输也更为平稳，不易晃动，因此实现该种重载搬运机器人适应千多种场合，适用于室内及室外的多功能转运及吊装需求。

Description

一种全向自适应门式重载搬运机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及搬运设备技术领域，尤其涉及了一种全向自适应门式重载搬运机器人及其控制方法。

背景技术

在生产加工等领域，搬运机器人是一种重要的起重设备，其主要用于室外的货场、料场货、散货的装卸作业，是生产加工中必不可少的一种工具。在国外广泛应用于民用领域和军用领域，而且技术也不断地改进。搬运机器人起重机按照功能与形式可分为两大类：有轨起重机和无轨起重机。

以上两种结构形式，主要装卸多种多样的军用物资。其中有轨起重机又分为两种：轨道位于空中的为各种桥式起重机，轨道位于地面的为门式起重机或门座起重机。在各类型的其中几种，同样的起重量、跨度和吊高情况下，门式起重机的性价比最高。但其缺点是只能在固定轨道上沿着轨道的方向实现直线行走，存在一定的局限性。

而无轨起重机也可分为两种：一种是起重机本身并没有行走机构，无法移动，如安装在船上的各种海吊；另一种是汽车吊和履带吊等可移动的起重设备。这类可移动的起重机受到倾覆力矩的限制，会随着副距的增大而导致其起重量迅速变小，并且汽车吊在起吊时必须配置一套固定装置，因此在起吊后无法行走；履带吊虽然能够起吊负重后行走，但其结构笨重、行走速度缓慢，并且需要转弯时，其回转半径较大，经济性较差，在应用时同样会受到很大的限制。

而在国内起重设备还处于发展阶段，主要是在国外的基础上发展过来，大多采用汽车吊，在军用上，主要用在设备的转场、物资转移等。随着我国科学技术水平的快速发展，为了方便快速反应机动性实现快速装卸搬运物资，无轨智能可伸缩式设备以其体积小、作业半径小和适应性强等特点，能在后勤保障提供强有力支撑，市场前景广阔。

基于上述背景，我司研发的一种全向自适应门式重载搬运机器人及其控制方法能够满足室内及户外多功能的需求，大大节约了时间和所需的成本，因此开发一款全新的无轨智能可伸缩式设备尤为重要。

发明内容

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书以及其他说明书附图中所特别指出的结构来实现和获得。

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种全向自适应门式重载搬运机器人及其控制方法。

为实现上述目的，本发明的技术解决方案是：一种全向自适应门式重载搬运机器人，包括：横向伸缩架通过相互嵌套的多个套管组成；侧架至少设置有两个并且分别位于横向伸缩架两侧；起吊滑车组件与横向伸缩架上的轨道相连接；横向伸缩液压缸缸体与侧架相连接、杆体与横向伸缩架相连接；多级垂直伸缩架设置在侧架下端；底盘架安装在多级垂直伸缩架下端；多级举升液压缸的缸体装设在底盘架上、杆体与侧架相连接；驱动轮至少设置有四个并且通过转向电机在底盘架下端可实现自转向，其连接有行进电机可实现自行走；防晃动组件安装在底盘架下端；液压系统与底盘架相连接；控制系统装设在底盘架侧边上并且包括PLC（可编程逻辑控制器）、遥控器、行进驱动器与转向驱动器，并且用于实现控制机器人的前进后退、左转右转以及顺时针或逆时针原地旋转。

作为优选，底盘架共设置有两个并且两个水平且对称，两个底盘架各连接有两个驱动轮。

作为优选，起吊滑车组件包括起吊液压缸、起吊滑车、滑轮组、钢丝绳、起吊滑轮、起吊钩，起吊液压缸与起吊滑车相连接，起吊液压缸与起吊滑车均嵌入到横向伸缩架的轨道内，滑轮组安装在起吊滑车一侧并且通过钢丝绳与起吊滑轮相连接，起吊钩设置在起吊滑轮下侧。

作为优选，多级垂直伸缩架由若干个大小依次减小的筒体组成，最底部的筒体安装在底盘架上，最顶部的筒体与侧架相连接，每个筒体内均设置有锁块，锁块上安装有耐磨块，多级垂直伸缩架通过每一级筒体内的锁块到位后顶住下一级筒体内的锁块并且用于实现每一级垂直伸缩架的伸缩，耐磨块位于筒体与锁块之间，多级垂直伸缩架的每一级筒体上均设置有若干调节螺栓，调节螺栓穿入筒体与锁块相连接并且用于调节每级筒体之间的配合间隙。

作为优选，防晃动组件包括滑轨架、托架、托起油缸，滑轨架连接在底盘架下端，托起油缸的缸体安装在滑轨架上、杆体与托架中侧相连接，托架的两侧与滑轨架间隙配合并且用于实现托架可在滑轨架上伸缩移动。

一种全向自适应门式重载搬运机器人的控制方法，当机器人需要前进时，通过遥控器的前进后退摇杆推向前，PLC（可编程逻辑控制器）接收到信号后，通过CAN总线（控制器局域网络）向驱动轮的行进驱动器速度存储区写入正值，四个驱动轮的行进电机正转，机器人开始前进。

当机器人需要后退时，通过遥控器前进后退的摇杆拨向后，PLC（可编程逻辑控制器）接收到信号后，通过CAN总线（控制器局域网络）向驱动轮的行进驱动器速度存储区写入负值，四个驱动轮的行进电机反转，机器人开始后退。

当机器人需要左转时，通过遥控器的前进后退摇杆推向前，同时遥控器的转向摇杆拨向左，PLC（可编程逻辑控制器）接收到信号后，通过CAN总线（控制器局域网络）向四个驱动轮的行进驱动器速度存储区写入正值，然后向前面两个驱动轮的转向电机的转向驱动器写入正值，后面两个驱动轮的转向电机的转向驱动器写入负值，使得前面两个驱动轮的转向电机转向左，后面两个驱动轮的转向电机转向右，机器人开始左转前行。

当机器人需要右转时，通过遥控器的前进后退摇杆推向前，同时遥控器的转向摇杆拨向右，PLC（可编程逻辑控制器）接收到信号后，通过CAN总线（控制器局域网络）向四个驱动轮的行进驱动器速度存储区写入正值，然后向前面两个驱动轮的转向电机的转向驱动器写入负值，后面两个驱动轮的转向电机的转向驱动器写入正值，使得前面两个驱动轮的转向电机转向右，后面两个驱动轮的转向电机转向左，机器人开始右转前行。

当机器人需要原地顺时针旋转时，松开遥控器的前进后退摇杆，自动复位到中间位置时，遥控器的转向摇杆拨向右，PLC（可编程逻辑控制器）接收到信号后，通过CAN总线（控制器局域网络）向左前和右后两个驱动轮的转向电机的转向驱动器速度存储区写入负值，然后向右前和左后两个驱动轮的转向电机的转向驱动器写入正值，四个转向电机驱使四个驱动轮完成转向后，转向驱动器向PLC（可编程逻辑控制器）返回完成信号，然后PLC（可编程逻辑控制器）向前面两个驱动轮的行走电机的行进驱动器写入正值，向后面两个驱动轮的行走电机的行进驱动器写入负值，机器人开始以顺时针方向原地旋转；当机器人需要换为原地逆时针旋转时，遥控器的转向摇杆拨向左，PLC（可编程逻辑控制器）向前面两个驱动轮的行走电机的行进驱动器写入负值，向后面两个驱动轮的行走电机的行进驱动器写入正值，机器人开始换为以逆时针方向原地旋转。

通过采用上述的技术方案，本发明的有益效果是：本发明针对传统搬运机器人中的门式起重机和可移动式的无轨起重机各自存在的缺点和局限性，创造性地设计出一种特殊的结构，为自适应门式重载搬运机器人，其既具备了门式起重机的性价比高、起重量大等优点，同时还可以在负载状态下移动，且由于驱动轮的行走机构，使得该设备能够在平面上做出前后方向、左右方向的平移，同时还可以原地旋转，具有实现全向移动的作用；并且为了进出库房方便，其还可以带动负载在纵向上运动，让起吊操作更加灵活、方便，通过防晃动组件使起吊的货物运输也更为平稳，不易晃动，因此实现该种重载搬运机器人适应千多种场合，适用于室内及室外的多功能转运及吊装需求，结构简单，具备多种优点。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

无疑的，本发明的此类目的与其他目的在下文以多种附图与绘图来描述的较佳实施例细节说明后将变为更加显见。

为让本发明的上述有益效果和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举一个或数个较佳实施例，并配合所示附图，作详细说明如下。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例共同用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，并且附图是示意性的，并不一定按照实际的比例绘制。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一个或数个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据此类附图获得其他的附图。

图1为本发明一种全向自适应门式重载搬运机器人的结构示意图；

图2为本发明起吊滑车组件的结构示意图；

图3为本发明多级垂直伸缩架的结构示意图；

图4为本发明图1中的A的局部放大结构示意图；

图5为本发明驱动轮的第一种行走状态结构示意图；

图6为本发明驱动轮的第二种行走状态结构示意图；

图7为本发明驱动轮的第三种行走状态结构示意图；

图8为本发明驱动轮的第四种行走状态结构示意图。

主要附图标记说明：横向伸缩架-1、侧架-2、起吊滑车组件-3、横向伸缩液压缸-4、多级垂直伸缩架-5、底盘架-6、多级举升液压缸-7、驱动轮-8、防晃动组件-9、液压系统-10、控制系统-11、起吊液压缸-31、起吊滑车-32、滑轮组-33、钢丝绳-34、起吊滑轮-35、起吊钩-36、锁块-51、耐磨块-52、调节螺栓-53、滑轨架-91、托架-92、托起油缸-93。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的具体实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。

同时，在以下说明中，处于解释的目的而阐述了许多具体细节，以提供对本发明实施例的彻底理解。然而，对本领域的技术人员来说显而易见的是，本发明可以不用这里的具体细节或者所描述的特定方式来实施。

请参阅图1-4，本发明提供一种全向自适应门式重载搬运机器人，包括：横向伸缩架1通过相互嵌套的多个套管组成，具有在横向伸缩液压缸4伸缩时，相互嵌套的多个套管便会一管接着一管伸展或者回缩，具有实现该设备横向方向上的调节的作用；侧架2至少设置有两个并且分别位于横向伸缩架1两侧；起吊滑车组件3与横向伸缩架1上的轨道相连接；横向伸缩液压缸4缸体与侧架2相连接、杆体与横向伸缩架1相连接；多级垂直伸缩架5设置在侧架2下端；底盘架6安装在多级垂直伸缩架5下端；多级举升液压缸7的缸体装设在底盘架6上、杆体与侧架2相连接；驱动轮8至少设置有四个并且通过转向电机在底盘架6下端可实现自转向，其连接有行进电机可实现自行走,具有实现驱动驱动轮8旋转行走的作用，并且还可实现驱动轮8整体旋转而完成转向调节的作用，更便于往所需区域行进进行装卸作业；防晃动组件9安装在底盘架6下端；液压系统10与底盘架6相连接，具有控制该设备所有液压缸与油缸能够伸缩工作的作用；控制系统11装设在底盘架6侧边上并且包括PLC（可编程逻辑控制器）、遥控器、行进驱动器与转向驱动器，具有控制该设备的驱动轮8、液压系统10等通电设备能够智能启动的作用，并且用于实现控制机器人的前进后退、左转右转以及顺时针或逆时针原地旋转。

根据本申请的一些具体实施方式，可选的，底盘架6共设置有两个并且两个水平且对称，两个底盘架6各连接有两个驱动轮8。具有增加该设备整体的平衡，有效防止其行进时由于重量不均衡而倾倒的作用。

根据本申请的一些具体实施方式，可选的，起吊滑车组件3包括起吊液压缸31、起吊滑车32、滑轮组33、钢丝绳34、起吊滑轮35、起吊钩36，起吊液压缸31与起吊滑车32相连接，起吊液压缸31与起吊滑车32均嵌入到横向伸缩架1的轨道内，滑轮组33安装在起吊滑车32一侧并且通过钢丝绳34与起吊滑轮35相连接，起吊钩36设置在起吊滑轮35下侧。通过起吊滑车32驱动滑轮组33旋转，在钢丝绳34的作用下滑轮组33带着起吊滑轮35转动，具有带着起吊钩36提升的作用，使得货物在起吊钩36上得到提升，起吊液压缸31对该过程起到助力的作用。

根据本申请的一些具体实施方式，可选的，多级垂直伸缩架5由若干个大小依次减小的筒体组成，最底部的筒体安装在底盘架6上，最顶部的筒体与侧架2相连接，每个筒体内均设置有锁块51，锁块51上安装有耐磨块52，多级垂直伸缩架5通过每一级筒体内的锁块51到位后顶住下一级筒体内的锁块51并且用于实现每一级垂直伸缩架的伸缩，耐磨块52位于筒体与锁块51之间，多级垂直伸缩架5的每一级筒体上均设置有若干调节螺栓53，调节螺栓53穿入筒体与锁块51相连接并且用于调节每级筒体之间的配合间隙。在多级举升液压缸7举着侧架2提升时，多级垂直伸缩架5最上端与侧架2连接的筒体将跟随一起提升，提升到极限时筒体内的锁块51将接触到下一级筒体内的锁块51，两个锁块51相互顶住，使得上一级筒体将带着下一级筒体一同提升，即将随着多级举升液压缸7举升时一同伸长，该过程通过多级举升液压缸7实现该设备在高度方向上的调节，同时多级垂直伸缩架5的多级跟随同步伸缩，具有起到导向及承载的作用，能够较好地保护多级举升液压缸7，有效防止由于导向歪斜而举升方向发生改变，导致缸体崩坏，并且为其分担承载受力，也有效防止其缸体崩坏。其中耐磨块52增加筒体与筒体之间的摩擦，更有利于每个筒体之间的联动，防止松脱，同时还可以通过调节螺栓53对锁块51在筒体内的位置调节，从而具有进行调节每节筒体之间的配合间隙的作用，进而更确保筒体之间的紧密性，进一步防止其脱落而无法连续联动。

根据本申请的一些具体实施方式，可选的，防晃动组件9包括滑轨架91、托架92、托起油缸93，滑轨架91连接在底盘架6下端，托起油缸93的缸体安装在滑轨架91上、杆体与托架92中侧相连接，托架92的两侧与滑轨架91间隙配合并且用于实现托架92可在滑轨架91上伸缩移动。在起吊滑车组件3起吊货物后，托起油缸93将杆体往前伸出，使得托架92顺着滑轨架91往前移动，托起油缸93便推着托架92往前移动，两边的托架92将一同伸出，然后两侧的驱动轮8相向运动，使得两边的托架92相互靠近，直至托架92夹住起吊的货物，这在货物起吊过程中或者起吊后运输过程中对其进行有效装夹，有效防止其发生晃动的现象，使得设备移动的更为平稳，并且货物也不易于因晃动而造成掉落的损伤现象。

请参阅图5，所有的驱动轮8统一为竖向状态，使得该设备能够竖向行走。

请参阅图6，所有的驱动轮8统一为斜向状态，使得该设备能够斜向行走。

请参阅图7，所有的驱动轮8统一为横向状态，使得该设备能够横向行走。

请参阅图8，同一侧的两个驱动轮8往中间斜向并且与另一侧的两个驱动轮8为镜像设置，使得驱动轮8在旋转时能够驱使该设备原地旋转。

一种全向自适应门式重载搬运机器人的控制方法,当机器人需要前进时，通过遥控器的前进后退摇杆推向前，PLC（可编程逻辑控制器）接收到信号后，通过CAN总线（控制器局域网络）向驱动轮8的行进驱动器速度存储区写入正值，四个驱动轮8的行进电机正转，机器人开始前进，如图5或图7。

当机器人需要后退时，通过遥控器前进后退的摇杆拨向后，PLC（可编程逻辑控制器）接收到信号后，通过CAN总线（控制器局域网络）向驱动轮8的行进驱动器速度存储区写入负值，四个驱动轮8的行进电机反转，机器人开始后退，如图5或图7。

当机器人需要左转时，通过遥控器的前进后退摇杆推向前，同时遥控器的转向摇杆拨向左，PLC（可编程逻辑控制器）接收到信号后，通过CAN总线（控制器局域网络）向四个驱动轮8的行进驱动器速度存储区写入正值，然后向前面两个驱动轮8的转向电机的转向驱动器写入正值，后面两个驱动轮8的转向电机的转向驱动器写入负值，使得前面两个驱动轮8的转向电机转向左，后面两个驱动轮8的转向电机转向右，机器人开始左转前行。

当机器人需要右转时，通过遥控器的前进后退摇杆推向前，同时遥控器的转向摇杆拨向右，PLC（可编程逻辑控制器）接收到信号后，通过CAN总线（控制器局域网络）向四个驱动轮8的行进驱动器速度存储区写入正值，然后向前面两个驱动轮8的转向电机的转向驱动器写入负值，后面两个驱动轮8的转向电机的转向驱动器写入正值，使得前面两个驱动轮8的转向电机转向右，后面两个驱动轮8的转向电机转向左，机器人开始右转前行。

当机器人需要原地顺时针旋转时，松开遥控器的前进后退摇杆，自动复位到中间位置时，遥控器的转向摇杆拨向右，PLC（可编程逻辑控制器）接收到信号后，通过CAN总线（控制器局域网络）向左前和右后两个驱动轮8的转向电机的转向驱动器速度存储区写入负值，然后向右前和左后两个驱动轮8的转向电机的转向驱动器写入正值，四个转向电机驱使四个驱动轮8完成转向后，转向驱动器向PLC（可编程逻辑控制器）返回完成信号，然后PLC（可编程逻辑控制器）向前面两个驱动轮8的行走电机的行进驱动器写入正值，向后面两个驱动轮8的行走电机的行进驱动器写入负值，机器人开始以顺时针方向原地旋转；当机器人需要换为原地逆时针旋转时，遥控器的转向摇杆拨向左，PLC（可编程逻辑控制器）向前面两个驱动轮8的行走电机的行进驱动器写入负值，向后面两个驱动轮8的行走电机的行进驱动器写入正值，机器人开始换为以逆时针方向原地旋转，如图8。

在进行使用时通过驱动轮8将该设备移动至所需吊装的区域，通过多级举升液压缸7工作，多级垂直伸缩架5配合其伸缩，使得侧架2能够进行伸缩工作，使得纵向长度能够进行调节，并且通过多级举升液压缸7工作，横向伸缩架1配合其伸缩，使得两个侧架2之间的距离能够进行调节，从而带着起吊滑车组件3移动至吊装区域，致使该设备的横向和纵向均能够灵活调节，具有更便于进入不同吊装区域的作用，并且通过驱动轮8能够在平面上做出前后方向、左右方向的平移，同时还可以原地旋转，使得该机器人进出库房更为方便，能够适应更多的吊装场合。

应该理解的是，本发明所公开的实施例不限于这里所公开的特定处理步骤或材料，而应当延伸到相关领域的普通技术人员所理解的此类特征的等同替代。还应当理解的是，在此使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而并不意味着限制。

说明书中提到的“实施例”意指结合实施例描述的特定特征、或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，说明书通篇各个地方出现的短语或“实施例”并不一定均指同一个实施例。

此外，所描述的特征或特性可以任何其他合适的方式结合到一个或多个实施例中。在上面的描述中，提供一些具体的细节，例如厚度、数量等，以提供对本发明的实施例的全面理解。然而，相关领域的技术人员将明白，本发明无需上述一个或多个具体的细节便可实现或者也可采用其他方法、组件、材料等实现。

Claims (8)

1.一种全向自适应门式重载搬运机器人，其特征在于，包括：

横向伸缩架（1），其通过相互嵌套的多个套管组成；

侧架（2），其至少设置有两个并且分别位于横向伸缩架（1）两侧；

起吊滑车组件（3），其与横向伸缩架（1）上的轨道相连接；

横向伸缩液压缸（4），其缸体与侧架（2）相连接、杆体与横向伸缩架（1）相连接；

多级垂直伸缩架（5），其设置在侧架（2）下端；

底盘架（6），其安装在多级垂直伸缩架（5）下端；

多级举升液压缸（7），其缸体装设在底盘架（6）上、杆体与侧架（2）相连接；

驱动轮（8），其至少设置有四个并且通过转向电机在底盘架（6）下端可实现自转向，其连接有行进电机可实现自行走；

防晃动组件（9），其安装在底盘架（6）下端；

液压系统（10），其与底盘架（6）相连接；

控制系统（11），其装设在底盘架（6）侧边上并且包括PLC、遥控器、行进驱动器与转向驱动器，并且用于实现控制机器人的前进后退、左转右转以及顺时针或逆时针原地旋转；其中，

多级垂直伸缩架（5）由若干个大小依次减小的筒体组成，最底部的筒体安装在底盘架（6）上，最顶部的筒体与侧架（2）相连接，每个筒体内均设置有锁块（51），锁块（51）上安装有耐磨块（52），多级垂直伸缩架（5）通过每一级筒体内的锁块（51）到位后顶住下一级筒体内的锁块（51）并且用于实现每一级垂直伸缩架的伸缩，耐磨块（52）位于筒体与锁块（51）之间，多级垂直伸缩架（5）的每一级筒体上均设置有若干调节螺栓（53），调节螺栓（53）穿入筒体与锁块（51）相连接并且用于调节每级筒体之间的配合间隙；

防晃动组件（9）包括滑轨架（91）、托架（92）、托起油缸（93），滑轨架（91）连接在底盘架（6）下端，托起油缸（93）的缸体安装在滑轨架（91）上、杆体与托架（92）中侧相连接，托架（92）的两侧与滑轨架（91）间隙配合并且用于实现托架（92）可在滑轨架（91）上伸缩移动。

2.根据权利要求1所述的一种全向自适应门式重载搬运机器人，其特征在于：底盘架（6）共设置有两个并且两个水平且对称，两个底盘架（6）各连接有两个驱动轮（8）。

3.根据权利要求1所述的一种全向自适应门式重载搬运机器人，其特征在于：起吊滑车组件（3）包括起吊液压缸（31）、起吊滑车（32）、滑轮组（33）、钢丝绳（34）、起吊滑轮（35）、起吊钩（36），起吊液压缸（31）与起吊滑车（32）相连接，起吊液压缸（31）与起吊滑车（32）均嵌入到横向伸缩架（1）的轨道内，滑轮组（33）安装在起吊滑车（32）一侧并且通过钢丝绳（34）与起吊滑轮（35）相连接，起吊钩（36）设置在起吊滑轮（35）下侧。

4.一种采用权利要求1～3中任意一项所述的全向自适应门式重载搬运机器人的控制方法，其特征在于：当机器人需要前进时，通过遥控器的前进后退摇杆推向前，PLC接收到信号后，通过CAN总线向驱动轮（8）的行进驱动器速度存储区写入正值，四个驱动轮（8）的行进电机正转，机器人开始前进。

5.根据权利要求4所述的一种全向自适应门式重载搬运机器人的控制方法，其特征在于：当机器人需要后退时，通过遥控器前进后退的摇杆拨向后，PLC接收到信号后，通过CAN总线向驱动轮（8）的行进驱动器速度存储区写入负值，四个驱动轮（8）的行进电机反转，机器人开始后退。

6.根据权利要求4所述的一种全向自适应门式重载搬运机器人的控制方法，其特征在于：当机器人需要左转时，通过遥控器的前进后退摇杆推向前，同时遥控器的转向摇杆拨向左，PLC接收到信号后，通过CAN总线向四个驱动轮（8）的行进驱动器速度存储区写入正值，然后向前面两个驱动轮（8）的转向电机的转向驱动器写入正值，后面两个驱动轮（8）的转向电机的转向驱动器写入负值，使得前面两个驱动轮（8）的转向电机转向左，后面两个驱动轮（8）的转向电机转向右，机器人开始左转前行。

7.根据权利要求4所述的一种全向自适应门式重载搬运机器人的控制方法，其特征在于：当机器人需要右转时，通过遥控器的前进后退摇杆推向前，同时遥控器的转向摇杆拨向右，PLC接收到信号后，通过CAN总线向四个驱动轮（8）的行进驱动器速度存储区写入正值，然后向前面两个驱动轮（8）的转向电机的转向驱动器写入负值，后面两个驱动轮（8）的转向电机的转向驱动器写入正值，使得前面两个驱动轮（8）的转向电机转向右，后面两个驱动轮（8）的转向电机转向左，机器人开始右转前行。

8.根据权利要求4所述的一种全向自适应门式重载搬运机器人的控制方法，其特征在于：当机器人需要原地顺时针旋转时，松开遥控器的前进后退摇杆，自动复位到中间位置时，遥控器的转向摇杆拨向右，PLC接收到信号后，通过CAN总线向左前和右后两个驱动轮（8）的转向电机的转向驱动器速度存储区写入负值，然后向右前和左后两个驱动轮（8）的转向电机的转向驱动器写入正值，四个转向电机驱使四个驱动轮（8）完成转向后，转向驱动器向PLC返回完成信号，然后PLC向前面两个驱动轮（8）的行走电机的行进驱动器写入正值，向后面两个驱动轮（8）的行走电机的行进驱动器写入负值，机器人开始以顺时针方向原地旋转；当机器人需要换为原地逆时针旋转时，遥控器的转向摇杆拨向左，PLC向前面两个驱动轮（8）的行走电机的行进驱动器写入负值，向后面两个驱动轮（8）的行走电机的行进驱动器写入正值，机器人开始换为以逆时针方向原地旋转。