CN116900349B - 一种航空结构件末端执行器及零件加工方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种航空结构件末端执行器及零件加工方法，针对筋条与缘条零件，通过夹爪驱动机构带动夹爪机构中的若干夹持部将筋条或缘条的侧面夹紧固定，有效降低了筋条或缘条在制孔过程中的震颤幅度，然后通过主轴运动机构带动加工主轴机构水平径向进给以对筋条或缘条进行制孔作业；针对腹板零件，本发明通过主轴运动机构带动加工主轴机构进行竖直轴向进给对腹板零件进行制孔作业；在提升了制孔效率的同时，有效避免零件震颤并避免了多轴联动误差，进而保证了制孔精度。

Description

一种航空结构件末端执行器及零件加工方法

技术领域

本发明属于零件加工末端执行器的技术领域，涉及一种航空结构件末端执行器及零件加工方法。

背景技术

随着社会经济水平和科技水平的不断提高，人们对航空产品的需求越来越大，航空产品的制造效率越来越高。对航空产品制造效率影响最大的是结构件装配环节，该环节需要根据零件情况进行装配孔配钻。装配孔精度要求高且数量较多，手工制孔工序繁琐、效率较低，严重制约着航空结构件的生产效率。近年来，装配孔加工逐步朝着半自动化、自动化方向发展，出现了用机械手加装末端执行器进行制孔的工艺装备和方法，此类装备和方法在一定程度上提高了装配孔的制孔效率，但由于机器人本身的定位精度较差，因而无法满足高精度装配孔的加工要求。且由于末端执行器体积往往较大，该类装备加工可达性较差，加工对象和范围严重受限，一般只能用于大型壁板类零件装配孔的加工。为了充分利用机床的加工精度，出现了使用机床进行高精度装配孔加工的方法，但由于机床航空结构件筋条、缘条等制孔部位刚性较差，极易出现切削颤振，为了保证制孔精度和质量，只能降低制孔速度，因而制孔进给速率较低，严重影响制孔效率。此外，曲面或斜面制孔时，需要两轴甚至三轴联动才能完成制孔动作，也在一定程度上影响了制孔效率和质量的提高。对于筋条和缘条孔，往往需要使用弯头进行加工，但弯头的安装、调整往往需要花费大量的时间和精力，严重影响制孔效率。中国专利公告号CN206780397U公布了一种钻孔机器人，包括六自由度串联机器人、终端制孔机构和系统控制器。该装置可提高制孔效率，但该装置无压力脚装置，对于弱刚性部位制孔效率较低，更重要的是受限于机器人本身的定位精度，该装置的孔位精度较低，无法满足航空结构件对孔位的精度要求。中国专利公告号CN208961032U公布了一种便于调节的机械加工用钻孔设备，该设备仅适用于批量的对规则形状的构件进行中心钻孔，无法满足航空结构件制孔需求。中国专利公告号CN102699377A公布了一种可换装的精益自动进给钻，包括自动进给钻和工作平台两部分，可适用于不同曲率的壁板零件钻孔，但该装置体积较大，工作范围受限，对于航空结构件某些腹板孔和全部筋条、缘条孔无法进行制孔。中国专利公告号CN104698968B公告了一种多功能自动钻铆末端执行器及自动钻铆方法，该装置可集成于机器人或机床上，但该装置是基于自动钻铆而研发的，配备了2D激光轮廓仪、激光位移传感器、长度计量计、接钉模块、抽铆等模块，功能完备，但对于结构件制孔而言稍显复杂，更重要的是该装置未考虑航空结构件筋条、缘条快速制孔需求，使用受限。中国专利公告号CN104625884B公告了一种薄壁筒状零部件自动化制孔装置，包括了机床本体和加工执行设备，可对薄壁筒状零部件完成钻孔等任务，但该装置无法适用于航空结构件孔的加工。中国专利公告号CN108372319B公告了一种自主移动机器人制孔装置，包括自主移动部分、末端执行器等，但该装置体积较大，且仅适用于可达空间较大的结构件孔的加工。中国专利公告号CN104014850B公布了一种制孔装置，包括刀具主运动机构、刀具进给机构等，该装置可实现对制孔深度的精确控制，但是无法应用于航空结构件筋条和缘条孔加工，使用范围受限。

发明内容

本发明的目的在于提供一种航空结构件末端执行器及零件加工方法，通过在数控机床上加装专用末端执行器，针对不同的零件类型实现快速精确制孔，提升航空结构件的制孔效率、制孔精度和制孔质量。

本发明通过下述技术方案实现：

一种航空结构件末端执行器，包括安装基座，所述安装基座上安装有加工主轴机构，所述加工主轴机构的一侧设置有带动加工主轴机构沿竖直轴向以及水平径向移动的主轴运动机构；所述加工主轴机构的一侧设置有夹爪机构，所述夹爪机构包括至少两个夹持部，所述夹持部与安装基座之间设置有带动夹持部沿竖直轴向伸缩以及沿水平径向相互靠近或远离运动的夹爪驱动机构。

末端执行器与数控机床的机床主轴连接，通过机床主轴带动末端执行器进行动作。加工主轴机构在机床主轴的带动下进行转动，进而带动加工主轴机构的加工端安装的制孔刀具进行转动以对零件进行制孔作业。

针对筋条与缘条零件，需要在筋条与缘条的侧壁上进行制孔，此时在加工主轴机构的加工端更换弯头刀具。加工过程中，通过夹爪驱动机构带动夹爪机构中的夹持部沿水平径向相互靠近，使得夹持部将筋条或缘条夹紧固定，进而有效降低筋条或缘条在制孔过程中的震颤幅度，进而保证筋条与缘条制孔过程中的稳定性。筋条或缘条夹持固定后，即可通过主轴运动机构带动加工主轴机构沿竖直轴向下降至制孔高度，通过主轴运动机构带动加工主轴机构沿水平径向朝向筋条或缘条进给以通过弯头刀具对筋条或缘条进行制孔作业。

针对腹板零件，在加工主轴机构的加工端更换直头刀具。加工过程中，通过夹爪驱动机构带动夹爪机构沿竖直轴向整体上升，避免夹爪机构与直头刀具以及零件发生干涉。然后通过主轴运动机构带动加工主轴机构沿竖直轴向下降进给，通过直头刀具对腹板进行制孔作业。

为了更好地实现本发明，进一步的，所述夹爪机构包括第一夹爪和第二夹爪，所述夹爪驱动机构包括夹爪径向驱动装置和夹爪轴向驱动装置，所述夹爪径向驱动装置设置在第一夹爪与第二夹爪之间并带动第一夹爪和第二夹爪沿水平径向相互靠近以及相互远离运动，所述夹爪轴向驱动装置设置在夹爪机构与安装基座之间并带动第一夹爪与第二夹爪沿竖直轴向同步升降。

为了更好地实现本发明，进一步的，所述夹爪径向驱动装置包括第一夹爪径向驱动装置、第二夹爪径向驱动装置、夹爪安装座，所述第一夹爪与第二夹爪滑动安装在夹爪安装座的底部两侧，所述第一夹爪径向驱动装置的驱动端与第一夹爪的一侧连接，所述第二夹爪径向驱动装置的驱动端与第二夹爪的一侧连接。

为了更好地实现本发明，进一步的，所述第一夹爪径向驱动装置包括第一夹爪径向驱动气缸，所述第二夹爪径向驱动装置包括第二夹爪径向驱动气缸，所述第一夹爪径向驱动气缸与第二夹爪径向驱动气缸沿水平径向平行设置，所述第一夹爪径向驱动气缸的推杆端部与第一夹爪的一侧连接，所述第二夹爪径向驱动气缸的推杆端部与第二夹爪的一侧连接。

为了更好地实现本发明，进一步的，所述夹爪轴向驱动装置包括夹爪轴向升降气缸、夹爪轴向导轨，所述夹爪轴向升降气缸的驱动端与夹爪安装座的顶部连接，所述夹爪安装座的一侧与夹爪轴向导轨滑动配合连接。

为了更好地实现本发明，进一步的，所述主轴运动机构包括主轴轴向进给装置、主轴径向驱动装置，所述主轴轴向进给装置与加工主轴机构同轴设置并带动加工主轴机构沿竖直轴向升降；所述主轴径向驱动装置设置在安装基座与加工主轴机构之间，所述主轴径向驱动装置用于带动加工主轴机构沿水平径向移动。

为了更好地实现本发明，进一步的，所述安装基座上沿竖直轴向滑动设置有轴向安装座，所述轴向安装座上沿水平径向滑动设置有径向安装座，所述径向安装座上设置有加工主轴机构，所述径向安装座的一侧与安装基座之间设置有主轴径向驱动装置。

一种航空结构件末端执行器零件加工方法，基于航空结构件末端执行器实现，包括以下步骤：

步骤1、确定加工零件的类型，若零件类型为筋条和缘条零件则转入步骤2，若零件类型为腹板零件则转入步骤3；

步骤2、针对筋条和缘条零件，在加工主轴机构的加工端更换弯头刀具，夹爪驱动机构带动夹爪机构竖直轴向下降至与弯头刀具刀口齐平位置；调整好加工主轴机构的钻头法向后，通过主轴运动机构带动加工主轴机构沿竖直轴向下降至制孔位置，通过夹爪驱动机构带动夹爪机构沿水平径向移动以将筋条或缘条零件夹紧；然后通过主轴运动机构带动加工主轴机构沿水平径向朝向筋条或缘条进给实现制孔；

步骤3、针对腹板零件，在加工主轴机构的加工端更换直头刀具，夹爪驱动机构带动夹爪机构竖直轴向上升至不会干涉直头刀具的位置；调整好加工主轴机构的钻头法向后，通过主轴运动机构带动加工主轴机构沿竖直轴向下降以对腹板零件进行制孔。

为了更好地实现本发明，进一步的，所述步骤2中，通过夹爪驱动机构带动夹爪机构中的夹持部水平径向分离，使得夹持部之间的间距大于筋条或缘条的宽度。

本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）针对筋条与缘条零件，本发明通过夹爪驱动机构带动夹爪机构中的若干夹持部首先沿着竖直轴向移动至筋条或缘条的两侧，然后通过夹爪驱动机构带动夹爪机构中的若干夹持部沿水平径向相互靠近移动，进而将筋条或缘条的侧面夹紧固定，进而有效降低了筋条或缘条在制孔过程中的震颤幅度，进一步保证了筋条或缘条零件在制孔过程中的稳定性，然后通过主轴运动机构带动加工主轴机构进行竖直轴向升降至制孔高度，通过主轴运动机构带动加工主轴机构进行水平径向进给以对筋条或缘条进行高效、精确的制孔作业，进而保证了筋条或缘条零件的制孔效率与制孔精度；

（2）针对腹板零件，本发明通过夹爪驱动机构带动夹爪机构朝向远离加工主轴机构的方向移动以预留出足够的避让空间，进而避免对腹板零件进行加工的过程中与加工主轴机构发生干涉；同时通过主轴运动机构带动加工主轴机构进行竖直轴向进给，对腹板零件进行高效精确的制孔作业，进而保证了腹板零件的制孔效率与制孔精度；同时解决了腹板零件制孔时需要多轴联动才能完成制孔的问题，避免了机床联动误差对制孔精度的影响。

附图说明

图1为末端执行器的立体结构示意图；

图2为通过末端执行器对筋条或缘条零件进行加工的示意图；

图3为通过末端执行器对腹板零件进行加工的示意图；

图4为主轴运动机构与夹爪驱动机构的结构示意图；

图5为夹爪机构的结构示意图。

其中：1-安装基座；2-加工主轴机构；3-主轴运动机构；4-夹爪机构；5-夹爪驱动机构；6-转接头；31-主轴轴向进给装置；32-主轴径向驱动装置；41-第一夹爪；42-第二夹爪；51-夹爪径向驱动装置；52-夹爪轴向驱动装置；511-第一夹爪径向驱动装置；512-第二夹爪径向驱动装置；521-夹爪轴向升降气缸；522-夹爪轴向导轨。

具体实施方式

以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本发明使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非本发明另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

为方便叙述，本发明中如果出现“上”、“下”、“左”“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用,仅仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

术语解释部分:本发明中的术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或为一体；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部连接，或者两个元件的相互作用关系，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明的具体含义。

实施例1：

本实施例的一种航空结构件末端执行器，如图1所示，包括安装基座1，所述安装基座1上安装有加工主轴机构2，所述加工主轴机构2的一侧设置有带动加工主轴机构2沿竖直轴向以及水平径向移动的主轴运动机构3；所述加工主轴机构2的一侧设置有夹爪机构4，所述夹爪机构4包括至少两个夹持部，所述夹持部与安装基座1之间设置有带动夹持部沿竖直轴向伸缩以及沿水平径向相互靠近或远离运动的夹爪驱动机构5。

加工主轴机构2的连接端通过转接头6与机床主轴进行连接，通过机床主轴带动加工主轴机构2进行转动。加工主轴机构2的底端为加工端，并设置有快插定位销，通过快插定位销可以实现在加工主轴机构2的加工端便捷更换固定弯头刀具或直头刀具。主轴运动机构3用于带动加工主轴机构2进行竖直轴向进给或水平径向移动，夹爪驱动机构5用于带动夹爪机构4进行竖直轴向进给或水平径向移动。

针对筋条与缘条零件，需要在筋条与缘条零件的侧壁上进行制孔作业，因此需要在加工主轴机构2的加工端更换弯头刀具。然后通过夹爪驱动机构5带动夹爪机构4沿水平径向移动至筋条或缘条的顶部，使得夹爪机构4中夹持部之间的夹持空间与筋条或缘条对应。然后通过夹爪驱动机构5带动夹爪机构4沿竖直轴向下降，使得夹持部位于筋条或缘条的两侧，然后通过夹爪驱动机构5带动夹爪机构4中的夹持部沿水平径向相互靠近，使得夹持部将筋条或缘条夹持固定。通过对筋条或缘条的夹持固定，进而有效降低筋条或缘条在侧面受力制孔的过程中的震颤幅度，进而保证了筋条或缘条的稳定性。通过主轴运动机构3带动加工主轴机构2沿竖直轴向下降至制孔高度，使得弯头刀具的刀口与制孔高度对应，然后通过主轴运动机构3带动加工主轴机构2沿水平径向朝向筋条或缘条进给，进而通过弯头刀具对筋条或缘条进行制孔作业。制孔完成后，加工主轴机构2在主轴运动机构3的带动下逆向退出孔位，同时夹爪机构4在夹爪驱动机构5的带动下取消对筋条或缘条的夹持。

针对腹板零件，在加工主轴机构2的加工端更换直头刀具。然后通过夹爪驱动机构5带动夹爪机构4沿水平径向移动至最远离加工主轴机构2的位置，通过夹爪驱动机构5带动夹爪机构4沿设置轴向上升，进而预留出足够的避让空间，避免夹爪机构4对直头刀具以及腹板零件造成干涉，然后通过主轴运动机构3带动加工主轴机构2沿竖直轴向下降以对腹板零件进行制孔作业。制孔完成后加工主轴机构2在主轴运动机构3的带动下逆向退出孔位。

实施例2：

本实施例的一种航空结构件末端执行器，如图4和图5所示，所述夹爪机构4包括第一夹爪41和第二夹爪42，所述夹爪驱动机构5包括夹爪径向驱动装置51和夹爪轴向驱动装置52，所述夹爪径向驱动装置51设置在第一夹爪41与第二夹爪42之间并带动第一夹爪41和第二夹爪42沿水平径向相互靠近以及相互远离运动，所述夹爪轴向驱动装置52设置在夹爪机构4与安装基座1之间并带动第一夹爪41与第二夹爪42沿竖直轴向同步升降。

第一夹爪41和第二夹爪42均为Z字形结构，第一夹爪41和第二夹爪42的顶端为连接端，第一夹爪41的连接端和第二夹爪42的连接端均与夹爪径向驱动装置51连接，通过夹爪径向驱动装置51带动第一夹爪41与第二夹爪42沿水平径向相互靠近移动或相互远离移动。

第一夹爪41与第二夹爪42的底端为夹持端，第一夹爪41的夹持端与第二夹爪42的夹持端均对应筋条或缘条的侧面轮廓设置有随形夹持部，通过随形夹持部与筋条或缘条的侧面紧密贴合，能够使得第一夹爪41与第二夹爪42能够更加稳固的夹持筋条或缘条。

夹爪轴向驱动装置52设置在第一夹爪41与第二夹爪42的顶部，通过夹爪轴向驱动装置52带动第一夹爪41、第二夹爪42、夹爪径向驱动装置51沿竖直轴向进行同步升降。

所述夹爪径向驱动装置51包括第一夹爪径向驱动装置511、第二夹爪径向驱动装置512、夹爪安装座，所述第一夹爪41与第二夹爪42滑动安装在夹爪安装座的底部两侧，所述第一夹爪径向驱动装置511的驱动端与第一夹爪41的一侧连接，所述第二夹爪径向驱动装置512的驱动端与第二夹爪42的一侧连接。

夹爪安装座的底部两侧分别设置有径向滑槽，第一夹爪41与第二夹爪42的连接端分别通过滑块与径向滑槽滑动连接，使得第一夹爪41与第二夹爪42能够相对于夹爪安装座沿水平径向进行滑动。

所述第一夹爪径向驱动装置511包括第一夹爪径向驱动气缸，所述第二夹爪径向驱动装置512包括第二夹爪径向驱动气缸，所述第一夹爪径向驱动气缸与第二夹爪径向驱动气缸沿水平径向平行设置，所述第一夹爪径向驱动气缸的推杆端部与第一夹爪41的一侧连接，所述第二夹爪径向驱动气缸的推杆端部与第二夹爪42的一侧连接。

通过第一夹爪径向驱动气缸的伸缩带动第一夹爪41沿水平径向进行滑动，通过第二夹爪径向驱动气缸的伸缩带动第二夹爪42沿水平径向进行滑动，进而实现带动第一夹爪41与第二夹爪42相互靠近或相互远离。

本实施例的其他部分与实施例1相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例的一种航空结构件末端执行器，如图4所示，所述夹爪轴向驱动装置52包括夹爪轴向升降气缸521、夹爪轴向导轨522，所述夹爪轴向升降气缸521的驱动端与夹爪安装座的顶部连接，所述夹爪安装座的一侧与夹爪轴向导轨522滑动配合连接。

通过夹爪轴向升降气缸521的伸缩带动夹爪安装座沿竖直轴向进行升降，进而实现同步带动第一夹爪41与第二夹爪42进行同步升降。同时，夹爪安装座上设置有与夹爪轴向导轨522配合的导向滑槽，通过导向滑槽与夹爪轴向导轨522的滑动配合实现对夹爪安装座的滑动进行导向，使得夹爪安装座严格按照竖直轴向进行升降。

本实施例的其他部分与实施例1或2相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例的一种航空结构件末端执行器，如图4所示，主轴运动机构3包括主轴轴向进给装置31、主轴径向驱动装置32，所述主轴轴向进给装置31与加工主轴机构2同轴设置并带动加工主轴机构2沿竖直轴向升降；所述主轴径向驱动装置32设置在安装基座1与加工主轴机构2之间，所述主轴径向驱动装置32用于带动加工主轴机构2沿水平径向移动。

所述安装基座1上沿竖直轴向滑动设置有轴向安装座，所述轴向安装座上沿水平径向滑动设置有径向安装座，所述径向安装座上设置有加工主轴机构2，所述径向安装座的一侧与安装基座1之间设置有主轴径向驱动装置32。

安装基座1上沿竖直轴向设置有轴向滑轨，轴向安装座的一侧上设置有与轴向滑轨滑动配合连接的轴向滑块，进而实现轴向安装座相对于安装基座1的竖直轴向滑动。轴向安装座沿水平径向设置有径向导轨，径向安装座的一侧通过径向滑块与径向导轨滑动连接，进而实现径向安装座沿水平径向进行滑动。

本实施例的其他部分与实施例1-3任一项相同，故不再赘述。

实施例5：

一种航空结构件末端执行器零件加工方法，基于航空结构件末端执行器实现，包括以下步骤：

步骤1、确定加工零件的类型，若零件类型为筋条和缘条零件则转入步骤2，若零件类型为腹板零件则转入步骤3；

步骤2、如图2所示，针对筋条和缘条零件，在加工主轴机构2的加工端更换弯头刀具，夹爪驱动机构5带动夹爪机构4竖直轴向下降至与弯头刀具刀口齐平位置；调整好加工主轴机构2的钻头法向后，通过主轴运动机构3带动加工主轴机构2沿竖直轴向下降至制孔位置，通过夹爪驱动机构5带动夹爪机构4沿水平径向移动以将筋条或缘条零件夹紧；然后通过主轴运动机构3带动加工主轴机构2沿水平径向朝向筋条或缘条进给实现制孔；

步骤3、如图3所示，针对腹板零件，在加工主轴机构2的加工端更换直头刀具，夹爪驱动机构5带动夹爪机构4竖直轴向上升至不会干涉直头刀具的位置；调整好加工主轴机构2的钻头法向后，通过主轴运动机构3带动加工主轴机构2沿竖直轴向下降以对腹板零件进行制孔。

进一步的，所述步骤2中，通过夹爪驱动机构5带动夹爪机构4中的夹持部水平径向分离，使得夹持部之间的间距大于筋条或缘条的宽度。

以上，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种航空结构件末端执行器，包括安装基座（1），其特征在于，所述安装基座（1）上安装有加工主轴机构（2），所述加工主轴机构（2）的一侧设置有带动加工主轴机构（2）沿竖直轴向以及水平径向移动的主轴运动机构（3）；所述加工主轴机构（2）的一侧设置有夹爪机构（4），所述夹爪机构（4）包括至少两个夹持部，所述夹持部与安装基座（1）之间设置有带动夹持部沿竖直轴向伸缩以及沿水平径向相互靠近或远离运动的夹爪驱动机构（5）；所述夹爪机构（4）包括第一夹爪（41）和第二夹爪（42），所述夹爪驱动机构（5）包括夹爪径向驱动装置（51）和夹爪轴向驱动装置（52），所述夹爪径向驱动装置（51）设置在第一夹爪（41）与第二夹爪（42）之间并带动第一夹爪（41）和第二夹爪（42）沿水平径向相互靠近以及相互远离运动，所述夹爪轴向驱动装置（52）设置在夹爪机构（4）与安装基座（1）之间并带动第一夹爪（41）与第二夹爪（42）沿竖直轴向同步升降；所述夹爪径向驱动装置（51）包括第一夹爪径向驱动装置（511）、第二夹爪径向驱动装置（512）、夹爪安装座，所述第一夹爪（41）与第二夹爪（42）滑动安装在夹爪安装座的底部两侧，所述第一夹爪径向驱动装置（511）的驱动端与第一夹爪（41）的一侧连接，所述第二夹爪径向驱动装置（512）的驱动端与第二夹爪（42）的一侧连接；所述第一夹爪径向驱动装置（511）包括第一夹爪径向驱动气缸，所述第二夹爪径向驱动装置（512）包括第二夹爪径向驱动气缸，所述第一夹爪径向驱动气缸与第二夹爪径向驱动气缸沿水平径向平行设置，所述第一夹爪径向驱动气缸的推杆端部与第一夹爪（41）的一侧连接，所述第二夹爪径向驱动气缸的推杆端部与第二夹爪（42）的一侧连接；所述夹爪轴向驱动装置（52）包括夹爪轴向升降气缸（521）、夹爪轴向导轨（522），所述夹爪轴向升降气缸（521）的驱动端与夹爪安装座的顶部连接，所述夹爪安装座的一侧与夹爪轴向导轨（522）滑动配合连接；主轴运动机构（3）包括主轴轴向进给装置（31）、主轴径向驱动装置（32），所述主轴轴向进给装置（31）与加工主轴机构（2）同轴设置并带动加工主轴机构（2）沿竖直轴向升降；所述主轴径向驱动装置（32）设置在安装基座（1）与加工主轴机构（2）之间，所述主轴径向驱动装置（32）用于带动加工主轴机构（2）沿水平径向移动；所述安装基座（1）上沿竖直轴向滑动设置有轴向安装座，所述轴向安装座上沿水平径向滑动设置有径向安装座，所述径向安装座上设置有加工主轴机构（2），所述径向安装座的一侧与安装基座（1）之间设置有主轴径向驱动装置（32）。

2.一种航空结构件末端执行器零件加工方法，基于权利要求1所述的航空结构件末端执行器实现，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、确定加工零件的类型，若零件类型为筋条和缘条零件则转入步骤2，若零件类型为腹板零件则转入步骤3；

步骤2、针对筋条和缘条零件，在加工主轴机构（2）的加工端更换弯头刀具，夹爪驱动机构（5）带动夹爪机构（4）竖直轴向下降至与弯头刀具刀口齐平位置；调整好加工主轴机构（2）的钻头法向后，通过主轴运动机构（3）带动加工主轴机构（2）沿竖直轴向下降至制孔位置，通过夹爪驱动机构（5）带动夹爪机构（4）沿水平径向移动以将筋条或缘条零件夹紧；然后通过主轴运动机构（3）带动加工主轴机构（2）沿水平径向朝向筋条或缘条进给实现制孔；

步骤3、针对腹板零件，在加工主轴机构（2）的加工端更换直头刀具，夹爪驱动机构（5）带动夹爪机构（4）竖直轴向上升至不会干涉直头刀具的位置；调整好加工主轴机构（2）的钻头法向后，通过主轴运动机构（3）带动加工主轴机构（2）沿竖直轴向下降以对腹板零件进行制孔。

3.根据权利要求2所述的一种航空结构件末端执行器零件加工方法，其特征在于，所述步骤2中，通过夹爪驱动机构（5）带动夹爪机构（4）中的夹持部水平径向分离，使得夹持部之间的间距大于筋条或缘条的宽度。