CN116897720A - 一种具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人，包括履带底盘和转动设于履带底盘上的转动盘；转动盘上转动设置有用于调节树障清理高度的伸缩支撑臂，伸缩支撑臂和转动盘相对侧壁之间转动连接有伸缩部件；伸缩支撑臂远端固定连接有用于调节树障清理修剪角度的仰角调节机构，仰角调节机构的远端设置有用于树障清理修剪的树障清理机构；树障清理机构包括修剪组件和压缩组件；通过采用上述技术方案，可有效解决了目前具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人对树障进行修剪时，树障会直接掉落在地面上，切断的树枝掉落在道路地面上会给交通流动带来障碍，并且对于后续的清理工作也会带来困难的问题。

Description

一种具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人

技术领域

本发明涉及树障清理技术领域，具体涉及一种具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人。

背景技术

在沿海地区，由于阳光和雨量充足，树障的生长速度较快，容易造成树枝与高压线路接触的问题，甚至还可能导致藤蔓植物蔓延至高压线路上。此外，由于台风频繁侵袭，树障也很容易被吹倒后倒伏于高压线路上，给线路带来严重危害。因此，对于架设高度较低的高压线路或者成长较高的树障，经常进行清理工作以降低其对高压线路的危害至关重要。

目前带电作业树障清理方式有手动清理式、无人机切割式、爬杆式、挂缆式、斗臂车工清障式、激光炮切割式和手工清理树障。由于手工清理存在安全隐患大、劳动强度高和工作效率低下的缺陷，采用机械方式清理树障的方式较多。

现有具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人对树障进行修剪时，树障往往会直接掉落在地面上，而当切断的树枝掉落在道路地面上时，会给交通流动带来障碍，并且对于后续的清理工作也会带来困难。因此，需要设计一款针对上述问题进行解决的具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人。

发明内容

本发明的目的是针对上述技术中存在的不足之处，提出一种具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人，以解决上述存在的问题。

本发明提供了一种具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人，包括履带底盘和转动设于履带底盘上的转动盘；转动盘上转动设置有用于调节树障清理高度的伸缩支撑臂，伸缩支撑臂和转动盘相对侧壁之间转动连接有伸缩部件；伸缩支撑臂远端固定连接有用于调节树障清理修剪角度的仰角调节机构，仰角调节机构的远端设置有用于树障清理修剪的树障清理机构；树障清理机构包括用于修剪粉碎树障的修剪组件，以及用于对修剪粉碎后的树障进行压缩的压缩组件。

优选地，仰角调节机构包括固定连接于伸缩支撑臂一端的支撑臂，支撑臂的一端转动连接有转动臂，转动臂和支撑臂之间转动连接有第一液压杆；伸缩部件为液压杆。

优选地，修剪组件包括修剪箱，修剪箱的顶部和底部分别均匀开设有多个上安装槽和下安装槽，上安装槽内部可拆卸设置有用于从电缆间分离树障的树障抽离组件，下安装槽内部可拆卸设置有用于修剪树障的树障切割组件；修剪箱内部还设置有用于拉扯、切割树障的分割机构。

优选地，分割机构包括传动轴、粉碎组件和第一齿轮，传动轴转动连接在修剪箱的内壁上，粉碎组件固定套设在传动轴的外壁上；传动轴的一端转动贯穿修剪箱并与第一齿轮固定连接，修剪箱侧壁上固定设置有用于驱动传动轴转动的伺服电机，伺服电机输出轴与传动轴相连接，修剪箱顶部和底部分别设置有用于驱动树障抽离组件和树障切割组件转动的第一传动机构和第二传动机构。第一传动机构包括双向蜗杆和固定连接在双向蜗杆一端的第二齿轮，第二传动机构包括单向蜗杆和固定连接在单向蜗杆一端的第三齿轮；修剪箱的顶部一侧设置有减速传动组件，减速传动组件包括第一减速齿轮、第二减速齿轮以及转轴，第一减速齿轮通过转轴与第二减速齿轮同轴连接，转轴通过支架转动设置于修剪箱的顶部，第二减速齿轮和第二齿轮啮合传动连接，第一减速齿轮、第三齿轮以及第一齿轮外壁上共同啮合有第一链条。粉碎组件包括第二承载块和固定连接在第二承载块侧壁上的刀体安装套，刀体安装套侧壁上开设有安装槽，安装槽内部通过螺栓可拆卸连接有刀片。

优选地，压缩组件包括树障压缩箱和固定连接在树障压缩箱内壁上的导向板，导向板和树障压缩箱相对侧壁之间均转动连接有粉碎辊，粉碎辊的一端转动贯穿树障压缩箱并固定连接有第四齿轮；树障压缩箱侧壁上且位于第四齿轮的一侧分别转动设置有变向齿轮和导向齿轮，变向齿轮和第四齿轮啮合传动连接；树障压缩箱顶部固定连接有电动机，电动机输出端固定连接有第五齿轮，第五齿轮、变向齿轮以及导向齿轮外壁上共同啮合有第二链条；树障压缩箱的侧壁上位于导向齿轮的下方开设有排料口，排料口内部转动连接有压力感知组件，压力感知组件和树障压缩箱的侧壁之间共同转动连接有第二液压杆，树障压缩箱内部位于导向板的下方设置有树障压缩部件。树障压缩部件包括压缩块、推杆、弧形顶杆、弹簧、圆形板以及弧形推块，压缩块滑动连接与树障压缩箱的内部，推杆固定连接在导向板的侧壁上，且推杆的一端滑动贯穿树障压缩箱并与弧形顶杆固定连接，弹簧套设在推杆的外壁上，圆形板转动设置在弧形顶杆的一侧，弧形推块固定连接在圆形板的侧壁上；圆形板上靠近树障压缩箱的侧壁上固定连接有传动轴，传动轴转动贯穿树障压缩箱并和其中一个粉碎辊相连接。压力感知组件包括挡料板和固定连接在挡料板侧壁上的压力传感器，挡料板上固定连接有控制器，压力传感器与压力传感器电性连接。

优选地，树障抽离组件包括第一安装板和转动连接在第一安装板内部的第一转轴，第一转轴的顶端固定连接有和双向蜗杆啮合连接的第一蜗轮，第一转轴上还固定套设有第一承载块，第一承载块内部通过螺栓可拆卸设置有树障抽离钩，树障抽离钩的外壁上固定设置有防滑凸块；树障切割组件包括第二安装板和转动连接在第二安装板内部的第二转轴，第二转轴的顶端固定连接有切割刀，第二转轴的底端固定连接有与单向蜗杆啮合连接的第二蜗轮，第二安装板通过螺栓连接在下安装槽内部。

相对现有技术，具有以下有益效果：

本发明提供了一种具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人，解决了目前具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人对树障进行修剪时，树障会直接掉落在地面上，切断的树枝掉落在道路地面上会给交通流动带来障碍，并且对于后续的清理工作也会带来困难的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的优选实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人的示意图；

图2为本发明树障修剪机器人各机构爆炸图；

图3为本发明修剪组件和压缩组件的示意图；

图4为本发明仰角调节机构示意图

图5为本发明修剪组件的爆炸图；

图6为本发明A局部放大示意图；

图7为本发明修剪组件内部示意图；

图8为本发明修剪组件内部示意图；

图9为本发明压缩组件示意图；

图10为本发明压缩组件内部示意图；

图11为本发明压力感知组件示意图；

图12为本发明树障抽离组件示意图；

图13为本发明树障切割组件示意图；

图14为本发明粉碎组件示意图。

具体实施方式

为了更易理解本发明的结构及所能达成的功能特征和优点，下文将本发明的较佳的实施例，并配合图式做详细说明如下：

实施例1：

如图1至图4所示，本申请提出了一种具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人，包括履带底盘1，履带底盘1顶部转动设置有用于调节树障清理修剪方向的转动盘2，转动盘2顶部转动设置有用于调节树障清理高度的伸缩支撑臂3，伸缩支撑臂3和转动盘2相对侧壁之间共同转动连接有用于支撑伸缩支撑臂3的伸缩部件6，伸缩部件6为液压杆。伸缩支撑臂3远离履带底盘1的端部固定连接有用于调节树障清理修剪角度的仰角调节机构4，仰角调节机构4远离伸缩支撑臂3的一端设置有用于树障清理修剪的树障清理机构5，树障清理机构5包括修剪组件51和压缩组件52，修剪组件51用于修剪粉碎树障，压缩组件52用于压缩粉碎后的粉碎，仰角调节机构4包括固定连接在伸缩支撑臂3一端的支撑臂41，支撑臂41的一端转动连接有转动臂42，转动臂42和支撑臂41之间共同转动连接有第一液压杆43。

通过在履带底盘顶部转动设置用于调节树障清理修剪方向的转动盘，转动盘顶部转动设置有用于调节树障清理高度的伸缩支撑臂，伸缩支撑臂和转动盘相对侧壁之间共同转动连接有用于支撑伸缩支撑臂的伸缩部件6，伸缩支撑臂远离履带底盘的端部固定连接有用于调节树障清理修剪角度的仰角调节机构，仰角调节机构远离伸缩支撑臂的一端设置有用于树障清理修剪的树障清理机构，解决了目前具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人对树障进行修剪时，树障会直接掉落在地面上，切断的树枝掉落在道路地面上会给交通流动带来障碍，并且对于后续的清理工作也会带来困难的问题。

进一步地，通过设置转动盘和伸缩支撑臂，能够根据树障修剪位置调节树障清理机构的高度和方向，能够在不移动履带底座的前提下对多方向上的树障进行清理；其次，通过设置仰角调节机构能够调节树障清理机构对树障的清理角度，从而能够对适配多种角度上树障的清理作业；再者，通过设置履带底盘能够使得该具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人在多种道路上行驶，拓宽了其作业范围，从而提高了其实际工作中的实用性。

实施例2：

如图5至图8所示，本实施例与第二种实施方式的主要区别在于：本申请的修剪组件51包括修剪箱511，修剪箱511顶部和底部分别均匀开设有多个上安装槽512和下安装槽513，上安装槽512内部通过螺栓可拆卸设置有用于从电缆间分离树障的树障抽离组件514，下安装槽513内部通过螺栓可拆卸设置有用于修剪树障的树障切割组件515，修剪箱511内部设置有用于拉扯、切割树障的分割机构，分割机构包括传动轴516、粉碎组件517和第一齿轮518，传动轴516转动连接在修剪箱511内壁上，粉碎组件517固定套设在传动轴516的外壁上，传动轴516一端转动贯穿修剪箱511并和第一齿轮518固定连接，修剪箱511侧壁上固定设置有用于驱动传动轴516转动的伺服电机519，伺服电机519输出轴转动贯穿修剪箱511并通过联轴器和传动轴516相连接，修剪箱511顶部和底部分别设置有用于驱动树障抽离组件514、树障切割组件515转动的第一传动机构和第二传动机构，第一传动机构包括双向蜗杆5110和固定连接在双向蜗杆5110一端的第二齿轮5111，第二传动机构包括普通蜗杆5115和固定连接在普通蜗杆5115一端的第三齿轮5116，修剪箱511顶部一侧设置有减速传动组件，减速传动组件包括第一减速齿轮5113、第二减速齿轮5114和转轴，第一减速齿轮5113和第二减速齿轮5114分别固定连接在转轴的两端，转轴通过支架转动设置在修剪箱511顶部，第二减速齿轮5114和第二齿轮5111啮合连接，第一减速齿轮5113、第三齿轮5116和第一齿轮518外壁上共同啮合有第一链条5112，第一链条5112和第一减速齿轮5113、第三齿轮5116和第一齿轮518的包角大小均大于一百二十度，双向蜗杆5110和普通蜗杆5115均通过支架和修剪箱511转动连接，双向蜗杆5110外壁两侧设置有旋向相反的螺纹。

通过设置树障清理机构,能够在修剪组件修剪树障前利用树障抽离组件将交错在电缆间的树障分离出来，并将其推向树障切割组件，不仅方便对树障的清理工作，而且能够避免树障切割组件切割过程中和电缆发生干涉，从而提高了树障清理的安全性；其次，树障抽离组件能够将修剪后的树障拉扯进修剪箱中，避免其因重力作用直接掉落在地面上，不仅保证了地面的整洁，无需工作人员清理树障，而且提高了树障清理过程中的安全性，并且树障切割组件能够将其分切成长度较短的小段，便于对其进一步粉碎压缩操作。

进一步地，分割机构和第一传动机构、第二传动机构之间通过第一链条进行动力传递，仅需设置一个驱动装置即可驱动分割机构和第一传动机构、第二传动机构运转，节省了设置驱动装置的成本。

实施例3：

如图9至图11所示，本实施例与第二种实施方式的主要区别在于：本申请的压缩组件52包括树障压缩箱521和固定连接在树障压缩箱521内壁上的导向板522，导向板522和树障压缩箱521相对侧壁之间前后两侧均转动连接有粉碎辊523，粉碎辊523的一端转动贯穿树障压缩箱521并固定连接有第四齿轮524，树障压缩箱521侧壁上且位于第四齿轮524的一侧分别转动设置有变向齿轮5216、导向齿轮5217，变向齿轮5216和第四齿轮524啮合连接，树障压缩箱521顶部固定连接有电动机525，电动机525输出端固定连接有第五齿轮526，第五齿轮526、变向齿轮5216、导向齿轮5217外壁上共同啮合有第二链条527，树障压缩箱521侧壁上且位于导向齿轮5217的下方开设有排料口，排料口内部转动连接有压力感知组件528，压力感知组件528和树障压缩箱521侧壁之间共同转动连接有第二液压杆529，树障压缩箱521内部且位于导向板522的下方设置有树障压缩部件，树障压缩部件包括压缩块5210、推杆5211、弧形顶杆5212、弹簧5213、圆形板5214和弧形推块5215，压缩块5210滑动连接在树障压缩箱521内部，推杆5211固定连接在导向板522侧壁上，且推杆5211一端滑动贯穿树障压缩箱521并和弧形顶杆5212固定连接，弹簧5213套设在推杆5211外壁上，弹簧5213位于弧形顶杆5212和树障压缩箱521相对侧壁之间，圆形板5214转动设置在弧形顶杆5212的一侧，弧形推块5215固定连接在圆形板5214的侧壁上，用于间歇推动弧形顶杆5212移动，圆形板5214靠近树障压缩箱521的侧壁上固定连接有传动轴，传动轴转动贯穿树障压缩箱521并和其中一个粉碎辊523相连接，压力感知组件528包括挡料板5281和固定连接在挡料板5281侧壁上的压力传感器5282，挡料板5281远离压力传感器5282侧壁上固定连接有控制器5283，控制器5283通过导线和压力传感器5282相连接。

通过设置压缩组件能够在将被修剪组件初步分切的树障进一步粉碎成更小的碎末，并利用压缩块将树障碎末压缩成块状后集中清理；其次，粉碎辊转动时的动力同时驱动圆心板转动，从而能够带动弧形推块间歇推动弧形顶杆，实现压缩块的往复压缩运动，该过程无需为压缩块单独设置动力装置，使得该结构更加简单，节省了制造成本，同时降低了后续的维护成本；再者，通过在挡料板上设置压力传感器能够实时了解树障压缩箱中树障碎末的承受压力，树障碎末被压缩成一定形状并承受压力达到设定值后，挡料板能够自动开启，实现自动释放树障碎末压缩块的目的，树障碎末压缩块不仅减小了修剪后的树障体积，而且便于后续的清理运输工作，降低了树障的清理成本。

实施例4：

如图12至图14所示，本实施例与第二种实施方式的主要区别在于：本申请的树障抽离组件514包括第一安装板5141和转动连接在第一安装板5141内部的第一转轴，第一转轴的顶端固定连接有和双向蜗杆5110啮合连接的第一蜗轮5142，且第一转轴远离第一蜗轮5142的外壁上固定套设有第一承载块5143，第一承载块5143内部通过螺栓可拆卸设置有树障抽离钩5144，树障抽离钩5144外壁上固定设置有防滑凸块，树障切割组件515包括第二安装板5151固定转动连接在第二安装板5151内部的第二转轴，第二转轴的顶端固定连接有切割刀5153，且第二转轴的底端固定连接有和普通蜗杆5115啮合连接的第二蜗轮5152，第二安装板5151通过螺栓连接在下安装槽513内部，粉碎组件517包括第二承载块5171和固定连接在第二承载块5171侧壁上的刀体安装套5172，刀体安装套5172侧壁上开设有安装槽，安装槽内部通过螺栓可拆卸连接有刀片5173。

通过树障抽离组件、树障切割组件和粉碎组件均和修剪箱之间为分体式设计，当三者中的任意一个损坏后均匀可单独更换；其次，树障抽离组件中的树障抽离钩和第一承载块之间为分离式设计，在树障抽离钩损坏后可将其拆卸更换，无需整体更换树障抽离组件；其次，粉碎组件中的刀片和刀体安装套之间通过螺栓连接，刀片变钝后可进行拆卸打磨，重新安装后即可再次使用，降低了粉碎组件的使用成本，同时便于检修、维护。

本申请的工作原理：使用时，首先利用履带底盘1将该具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人移动至待作业的位置，启动伸缩部件6顶升调节伸缩支撑臂3的角度，转动盘则改变伸缩支撑臂3的方向，树障清理机构5到达一定高度后可对树障进行清理，树障清理工作时，伺服电机519驱动传动抽516转动，由于第一齿轮518和传动轴516端部固定连接，并且第一齿轮518和第一减速齿轮5113、第三齿轮5116通过第一链条5112进行动力传递，因此第一减速齿轮5113带动第二减速齿轮5114同步转动，由于第二减速齿轮5114和第二齿轮5111啮合连接，并且第二减速齿轮5114的半径远小于第二齿轮5111，因此能够起到降低第二齿轮5111转速的目的，双向蜗杆5110和第二齿轮5111固定连接，因此，并且双向蜗杆5110和多个树障抽离组件514中的第一蜗轮5142啮合连接，以及双向蜗杆5110外壁两侧设置有旋向相反的螺纹，因此，设置在双向蜗杆5110两侧的树障抽离组件514转动方向相反，能够将其周围的树障拉扯到修剪箱511中，从而穿插交错在电缆间隙中的电缆被分离出来，树障切割组件515中的第二蜗杆5155受到普通蜗杆5115的驱动而快速转动，切割刀5153将拉扯进修剪箱511中的树障切断，与此同时，粉碎组件517切断后的树障进一步拉扯到修剪箱511内部，并同时将树障分切成多个小段后被粉碎组件517进一步推送到修剪箱511的后部，树障受重力作用掉落到导向板522顶部，由于导向板522顶部一侧向粉碎辊523方向倾斜，因此，小段的树障受重力作用滑落到两个粉碎辊523之间，电动机525通过第五齿轮526和第二链条527同步带动两个粉碎辊523转动，小段的树障进一步被粉碎成颗粒状，并通过两个粉碎辊523之间的缝隙中掉落到树障压缩箱521中，其中一个粉碎辊523转动的同时带动圆形板5214转动，弧形推块5215转动过程中间歇推动弧形顶杆5212移动，从而压缩块5210沿树障压缩箱521内部往复式移动，弹簧5213弹力促使压缩块5210复位，压缩块5210向右侧移动的极限位置为压缩块5210端部和导向板522端部齐平，掉落在树障压缩箱521内的树障颗粒逐步增多，树障颗粒之间的相互挤压作用逐步形成块状，挡料板5281上的压力传感器5282设定有压力值，树障颗粒块压力作用在挡料板5281上，当树障颗粒被压缩的压力达到压力传感器5282的设定值时，控制器5283控制第二液压杆529推动挡料板5281快速转动至九十度，被压缩成块的树障被推出树障压缩箱521，第二液压杆529拉动挡料板5281关闭，再次进行压缩作业。

以上，仅为本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术对以上实施例所做的任何改动修改、等同变化及修饰，均属于本技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人,其特征在于,包括履带底盘和转动设于所述履带底盘上的转动盘；所述转动盘上转动设置有用于调节树障清理高度的伸缩支撑臂，所述伸缩支撑臂和所述转动盘相对侧壁之间转动连接有伸缩部件；所述伸缩支撑臂远端固定连接有用于调节树障清理修剪角度的仰角调节机构，所述仰角调节机构的远端设置有用于树障清理修剪的树障清理机构；

所述树障清理机构包括用于修剪粉碎树障的修剪组件，以及用于对修剪粉碎后的树障进行压缩的压缩组件。

2.根据权利要求1所述的具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人，其特征在于，所述仰角调节机构包括固定连接于所述伸缩支撑臂一端的支撑臂，所述支撑臂的一端转动连接有转动臂，所述转动臂和所述支撑臂之间转动连接有第一液压杆；所述伸缩部件为液压杆。

3.根据权利要求1所述的具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人，其特征在于，所述修剪组件包括修剪箱，所述修剪箱的顶部和底部分别均匀开设有多个上安装槽和下安装槽，所述上安装槽内部可拆卸设置有用于从电缆间分离树障的树障抽离组件，所述下安装槽内部可拆卸设置有用于修剪树障的树障切割组件；所述修剪箱内部还设置有用于拉扯、切割树障的分割机构。

4.根据权利要求3所述的具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人，其特征在于，所述分割机构包括传动轴、粉碎组件和第一齿轮，所述传动轴转动连接在所述修剪箱的内壁上，所述粉碎组件固定套设在所述传动轴的外壁上；所述传动轴的一端转动贯穿所述修剪箱并与所述第一齿轮固定连接，所述修剪箱侧壁上固定设置有用于驱动所述传动轴转动的伺服电机，所述伺服电机输出轴与所述传动轴相连接，所述修剪箱顶部和底部分别设置有用于驱动所述树障抽离组件和所述树障切割组件转动的第一传动机构和第二传动机构。

5.根据权利要求4所述的具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人，其特征在于，所述第一传动机构包括双向蜗杆和固定连接在所述双向蜗杆一端的第二齿轮，所述第二传动机构包括单向蜗杆和固定连接在所述单向蜗杆一端的第三齿轮；所述修剪箱的顶部一侧设置有减速传动组件，所述减速传动组件包括第一减速齿轮、第二减速齿轮以及转轴，所述第一减速齿轮通过所述转轴与所述第二减速齿轮同轴连接，所述转轴通过支架转动设置于所述修剪箱的顶部，所述第二减速齿轮和所述第二齿轮啮合传动连接，所述第一减速齿轮、第三齿轮以及第一齿轮外壁上共同啮合有第一链条。

6.根据权利要求1所述的具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人，其特征在于，所述压缩组件包括树障压缩箱和固定连接在所述树障压缩箱内壁上的导向板，所述导向板和所述树障压缩箱相对侧壁之间均转动连接有粉碎辊，所述粉碎辊的一端转动贯穿树障压缩箱并固定连接有第四齿轮；所述树障压缩箱侧壁上且位于所述第四齿轮的一侧分别转动设置有变向齿轮和导向齿轮，所述变向齿轮和所述第四齿轮啮合传动连接；所述树障压缩箱顶部固定连接有电动机，所述电动机输出端固定连接有第五齿轮，所述第五齿轮、变向齿轮以及导向齿轮外壁上共同啮合有第二链条；所述树障压缩箱的侧壁上位于所述导向齿轮的下方开设有排料口，所述排料口内部转动连接有压力感知组件，所述压力感知组件和所述树障压缩箱的侧壁之间共同转动连接有第二液压杆，所述树障压缩箱内部位于所述导向板的下方设置有树障压缩部件。

7.根据权利要求6所述的具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人，其特征在于，所述树障压缩部件包括压缩块、推杆、弧形顶杆、弹簧、圆形板以及弧形推块，所述压缩块滑动连接与所述树障压缩箱的内部，所述推杆固定连接在所述导向板的侧壁上，且所述推杆的一端滑动贯穿所述树障压缩箱并与所述弧形顶杆固定连接，所述弹簧套设在所述推杆的外壁上，所述圆形板转动设置在所述弧形顶杆的一侧，所述弧形推块固定连接在所述圆形板的侧壁上；所述圆形板上靠近所述树障压缩箱的侧壁上固定连接有传动轴，所述传动轴转动贯穿所述树障压缩箱并和其中一个所述粉碎辊相连接。

8.根据权利要求6所述的具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人，其特征在于，所述压力感知组件包括挡料板和固定连接在所述挡料板侧壁上的压力传感器，所述挡料板上固定连接有控制器，所述压力传感器与所述压力传感器电性连接。

9.根据权利要求4所述的具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人，其特征在于，所述树障抽离组件包括第一安装板和转动连接在所述第一安装板内部的第一转轴，所述第一转轴的顶端固定连接有和所述双向蜗杆啮合连接的第一蜗轮，所述第一转轴上还固定套设有第一承载块，所述第一承载块内部通过螺栓可拆卸设置有树障抽离钩，所述树障抽离钩的外壁上固定设置有防滑凸块；所述树障切割组件包括第二安装板和转动连接在所述第二安装板内部的第二转轴，所述第二转轴的顶端固定连接有切割刀，所述第二转轴的底端固定连接有与所述单向蜗杆啮合连接的第二蜗轮，所述第二安装板通过螺栓连接在所述下安装槽内部。

10.根据权利要求3所述的具有粉碎压缩功能的可带电作业树障修剪机器人，其特征在于，所述粉碎组件包括第二承载块和固定连接在所述第二承载块侧壁上的刀体安装套，所述刀体安装套侧壁上开设有安装槽，所述安装槽内部通过螺栓可拆卸连接有刀片。