CN111699839B - 一种基于5g网络的远程采摘设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于5G网络的远程采摘设备，包括行走轨道和机体，所述机体能够沿着行走轨道的长度方向移动，所述机体的顶端设有收集箱，所述机体的顶端设有升降机构，所述升降机构的顶端设有移动盘，所述移动盘的顶面设有机械臂，所述机械臂的自由端设有摄像头和夹切机构；所述夹切机构的下方连通设有导料软管，所述导料软管对准所述夹切机构的剪切口，所述机械臂上设有固定环。本发明能够降低劳动强度，采摘作业效率高；避免水果腐烂；城市人群或上班族可以体验农业活动的乐趣；确保一次性作业就能够切断水果柄部，操作简单，消除水果的完整性被破坏的风险，利于出售。

Description

一种基于5G网络的远程采摘设备和方法

技术领域

本发明涉及水果采摘技术领域，具体为一种基于5G网络的远程采摘设备和方法。

背景技术

目前，农场中水果的采摘方式主要是通过人力进行手工采摘。手工采摘水果存在如下缺点：1.劳动强度大，纯属于体力劳动，容易造成工人疲劳，采摘作业效率低；2.当遇到下雨、下雪等天气时，手工采摘的工作环境相对恶劣，严重者可能导致无法及时采摘水果、水果腐烂；3.随着城市生活、工作节奏的加快，很多城里人或上班族选择到农场体验乡村生活，但是却无法通过手工采摘水果来体验农业活动的乐趣。

此外，对于某些柄部较硬的水果，采摘水果时存在工人用手抓住水果并用力拖拽的现象，可能会不小心捏瘪已经成熟的水果，影响出售。

市场上也存在一些采摘水果的装置（如伸缩式的修枝剪），其中包含有类似剪刀的夹切机构。但是，现有的夹切机构存在如下缺点：

1、利用两个刀片的相对移动来切断水果的柄部，对于较硬的水果柄部需要多次夹切才能切断，作业繁杂；当水果柄部没有被完全切断时，生硬的拉动采摘水果，存在水果的完整性被破坏的风险，影响出售。

2、两个刀片沿圆心摆动活动，在夹持剪断水果的柄部时，容易使得柄部沿刃口前推，无法快速夹断或剪断柄部。

3、水果的柄部剪断后，水果直接下落，像橙、柚等水果影响不大，擦拭即可。若是柿子、苹果等果皮较薄且硬脆水果，落地后磕碰容易造成果皮破损，影响销售。

4、在暴雨、沙尘暴等恶劣天气时，由于雨水和灰尘会降低果实柄部的摩擦，采用现有的采摘装置更容易打滑，难以确保单次夹持可以将果实柄部直接夹断。

发明内容

本发明的目的是为了提供一种基于5G网络的远程采摘设备，使用时，启动机体使机体沿着行走轨道移动到作业位置处，启动升降机构和机械臂，使机械臂自由端上的夹切机构靠近水果，然后进行采摘作业，以解决手工采摘容易造成工人疲劳，采摘作业效率低；当遇到下雨、下雪等天气时，可能导致无法及时采摘水果、水果腐烂；城里人或上班族无法通过手工采摘水果来体验农业活动乐趣的问题。动力机构通过两个移动机构分别带动第一移动板、第二移动板相互靠近，首先，折断倒角和折断槽配合来折断水果柄部，其次，切断刀和切断槽配合来切断水果柄部，最后，导向套沿着第一导向杆滑动，导向套拉动第二移动板、切断刀相对于切断槽滑动，来拉动锯断水果柄部，以解决对于较硬的水果柄部需要多次夹切才能切断，作业繁杂；当水果柄部没有被完全切断时，生硬的拉动采摘水果，存在水果的完整性被破坏的问题。

为了实现上述发明目的，本发明采用了以下技术方案：一种基于5G网络的远程采摘设备，包括行走轨道和机体，所述机体能够沿着行走轨道的长度方向移动，所述机体的顶端设有收集箱，所述机体的顶端设有升降机构，所述升降机构的顶端设有移动盘，所述移动盘的顶面设有机械臂，所述机械臂的自由端设有摄像头和夹切机构；

所述夹切机构的下方连通设有导料软管，所述导料软管对准所述夹切机构的剪切口，所述机械臂上设有固定环，所述固定环用于拉住导料软管，所述导料软管的底端延伸至收集箱内；

还包括控制模块，所述控制模块设置在机体内，所述控制模块和机械臂、升降机构、夹切机构之间电性连接，所述控制模块通过网络传输模块和控制终端无线连接。

优选的，所述夹切机构包括安装圈、动力机构和两个移动机构，所述动力机构安装在机械臂的自由端上，所述安装圈固定在动力机构的中间位置处，两个所述移动机构分别分布在动力机构的两端上，两个所述移动机构的内侧分别设有第一移动板和第二移动板，两个所述移动机构能够分别带动第一移动板、第二移动板朝向所述安装圈的中心位置处移动，所述第一移动板和第二移动板在安装圈处形成剪切口；

所述第一移动板的内侧开设有切断槽，所述第二移动板的内侧设有切断刀，所述安装圈上设有凸缘，所述凸缘上设有第一导向杆，所述第一导向杆相对于第二移动板的移动方向倾斜分布，所述第二移动板靠近凸缘的一端上设有导向套，且导向套滑动套设在第一导向杆的外围上。

优选的，所述第一移动板上开设有折断槽，且折断槽和切断槽互相连通，所述第二移动板的内侧设有折断倒角，所述折断倒角和折断槽配合用于折断水果的柄部。

优选的，所述切断刀的横截面采用三角型结构，所述切断刀的刀口为倾斜分布，所述刀口靠近导向套一端的尺寸小于另一端的尺寸。

优选的，所述动力机构包括驱动件、第二导向杆和螺纹杆，所述驱动件的两侧均设有侧板，所述第二导向杆固定在两个侧板之间，所述第二导向杆用于导向移动机构，所述螺纹杆通过轴承转动设置在两个侧板之间，所述螺纹杆上设有移动螺母，所述螺纹杆能够带动两个移动螺母相对移动，所述移动螺母和移动机构固定连接。

优选的，所述移动机构包括移动基板、移动杆和导向筒，所述移动基板固定在移动螺母上，所述移动杆固定设置在移动基板的内侧上，所述导向筒固定在安装圈的侧壁上，且移动杆活动插设在导向筒内，所述移动杆的数量为两个，其中一个所述移动杆的内端和第一移动板固定连接，另一个所述移动杆的内端和第二移动板活动连接。

优选的，所述第二移动板上开设有条形滑槽，所述条形滑槽和所述第二移动板的移动方向互相垂直，所述移动杆的内端设有滑块，且滑块和条形滑槽滑动配合。

优选的，所述第一导向杆包括导向内端和导向外端，所述导向内端和导向外端之间的夹角为钝角，所述导向内端和导向外端之间采用圆角过渡。

此外，本发明还提供了一种基于5G网络的远程采摘方法，包括：

S1：启动控制终端，所述控制终端控制机体沿着行走轨道移动；

S2：启动升降机构并使升降机构升高，升降机构顶端带动移动盘向上移动；

S3：启动机械臂并使机械臂伸出和旋转，当夹切机构移动到待采摘水果周围时关闭机械臂；

S4：启动动力机构并使动力机构带动两个移动机构互相靠近。

优选的，S21：启动摄像头，所述摄像头拍摄待采摘水果的位置，并把拍摄的视频通过网络传输模块传输到控制终端。

与现有技术相比，采用了上述技术方案的基于5G网络的远程采摘设备和方法，具有如下有益效果：

（一）、使用时，启动机体使机体沿着行走轨道移动到作业位置处，启动升降机构和机械臂，使机械臂自由端上的夹切机构靠近水果，然后进行采摘作业，代替传统的手工采摘，降低劳动强度，减缓工人疲劳程度，采摘作业效率高。

（二）、当遇到下雨、下雪等天气时，也可以及时的远程采摘水果、避免水果腐烂；当城市人群或上班族到农场体验乡村生活时，可以通过本远程采摘设备来采摘水果以体验农业活动的乐趣。

（三）、通过无线/有线网络实现夹持机构的远程控制，同时配合摄像头可实现远程摘果操作，即操作者可以在其他地方，通过摄像头对夹持机构的空间位置进行判断，并通过视频信息的反馈，调整切断口位置，从而在远处将果实摘下。

（四）、使用时，动力机构通过两个移动机构分别带动第一移动板、第二移动板相互靠近，具体的，启动驱动件（如电机），驱动件带动螺纹杆在两个侧板之间旋转，螺纹杆带动移动螺母沿螺纹杆的长度方向移动，两个移动螺母分别带动两个移动基板互相靠近，两个移动基板分别带动第一移动板、第二移动板相互靠近，提供夹切水果所需的动力，代替传统手工作业中，需要用力摁压夹持的动作，减轻劳动强度。

（五）、当第一移动板、第二移动板互相靠近时，折断倒角逐渐插入到折断槽内来预先折断水果柄部，然后，切断刀逐渐插入到切断槽内来进一步切断水果柄部，最后，导向套沿着第一导向杆滑动，导向套拉动第二移动板、切断刀相对于切断槽滑动，从而拉动并锯断水果柄部，以预先折断、切断，并配以侧拉划锯的方式，确保一次性作业就能够切断水果柄部，操作简单，消除水果的完整性被破坏的风险，利于出售。

（六）、通过剪切口切断的水果，落入到安装圈下方的导料软管中，通过导料软管将水果缓慢运送到收集箱内，避免果实切断后直接随重力落地，撞击地面，保护已采摘的水果。

附图说明

图1为本发明基于5G网络的远程采摘设备实施例的立体图。

图2为实施例1中夹切机构位置处的立体图。

图3为实施例1中升降机构的立体图。

图4为实施例1中机械臂、升降机构和导料软管位置处的立体图。

图5为实施例1中夹切机构的结构示意图。

图6为实施例1中夹切机构的结构示意图（另一视角）。

图7为实施例1中夹切机构的结构示意图（另一视角）。

图8为实施例1中夹切机构的侧视图。

图9为实施例1中夹切机构的主视图。

图10为实施例1中夹切机构的俯视图。

图11为实施例1中夹切机构的俯视图（第一移动板、第二移动板相互靠近时）。

图12为实施例1中第二移动板的结构示意图。

图13为实施例1中切断槽、切断刀的活动示意图。

图14为实施例1中切断槽、切断刀的活动示意图（切断刀位于切断槽内时）。

图15为实施例2中夹切机构的俯视图。

图16为实施例2中第二移动板的内部结构示意图。

图17为实施例2中第二移动板的内部结构示意图（切断刀向向左移动时）。

附图标记：驱动件1、第二导向杆21、螺纹杆22、侧板23、移动螺母24、移动基板31、移动杆32、滑块321、导向筒33、安装圈4、凸缘41、第一导向杆411、导向内端4111、导向外端4112、导料软管42、第一移动板51、切断槽511、折断槽512、第二移动板52、导向套521、切断刀522、滚轮5221、条形滑槽523、安装杆524、折断倒角525、凹凸槽526、第一伸缩件527、第二伸缩件528、行走轨道6、机体7、收集箱71、机械臂8、移动盘81、摄像头82、固定环83、升降机构9、菱形伸缩组件91、升降液压缸92。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步描述。

实施例1：

如图1-4所示的基于5G网络的远程采摘设备，包括行走轨道6和机体7，机体7能够沿着行走轨道6的长度方向移动，机体7的底面设有两排滚轮，滚轮沿着行走轨道6滚动以改变机体7的位置，便于移动到作业位置处。机体7的顶端设有收集箱71，收集箱71采用矩形盒体，用于盛放采摘下的水果。如图3所示，机体7的顶端设有升降机构9，具体而言，升降机构9由菱形伸缩组件91、升降液压缸92组成，启动升降液压缸92以推动菱形伸缩组件91的顶端，从而调节设备的作业高度，以采摘不同高度的水果，升降机构9的顶端设有移动盘81，移动盘81的顶面设有机械臂8，移动盘81用于固定安装机械臂8，机械臂8的自由端设有摄像头82和夹切机构，摄像头82用于拍摄水果的位置，以精准的采摘水果，夹切机构用于切断水果柄部。

使用时，启动机体7使机体7沿着行走轨道6移动到作业位置处，启动升降机构9和机械臂8，使机械臂8自由端上的夹切机构靠近水果，然后进行采摘作业。代替传统的手工采摘，降低劳动强度，减缓工人疲劳程度，采摘作业效率高。当遇到下雨、下雪等天气时，也可以及时的远程采摘水果、避免水果腐烂；当城市人群或上班族到农场体验乡村生活时，可以通过本远程采摘设备来采摘水果以体验农业活动的乐趣。

如图1、2、4，夹切机构的下方连通设有导料软管42，导料软管42对准夹切机构的剪切口，机械臂8上设有固定环83，固定环83用于拉住导料软管42，导料软管42的底端延伸至收集箱71内，通过剪切口切断的水果，落入到安装圈4下方的导料软管42中，通过导料软管42将水果缓慢运送到收集箱71内，避免果实切断后直接随重力落地，撞击地面，保护已采摘的水果。

还包括控制模块，控制模块设置在机体7内，控制模块和机械臂8、升降机构9、夹切机构之间电性连接，控制模块通过网络传输模块和控制终端无线连接。

使用时，通过无线/有线网络实现夹持机构的远程控制，具体的，用户通过控制终端来操作，控制终端通过5G网络传输模块来连接控制模块，控制模块控制机械臂8、升降机构9和夹切机构，同时配合摄像头82可实现远程摘果操作，即操作者可以在其他地方，通过摄像头82对夹持机构的空间位置进行判断，并通过视频信息的反馈，调整切断口位置，从而在远处将果实摘下。

如图5-10所示，夹切机构包括安装圈4、动力机构和两个移动机构，安装圈4为环形圈，且环形圈的高度方向的中心位置处开设有间隙槽口，间隙槽口的数量为两个，且两个间隙槽口关于环形圈的中心对称分布，两个间隙槽口分别用于容纳第一移动板51和第二移动板52。安装圈4固定在动力机构的中间位置处，动力机构包括驱动件1、第二导向杆21和螺纹杆22，驱动件1为慢速电机，慢速电机的型号为YDS56 ，安装圈4的后侧固定有箱体，慢速电机被安装在箱体内。

如图5-10所示，驱动件1的两侧均设有侧板23，两个侧板23均采用三角形结构，第二导向杆21固定在两个侧板23之间，第二导向杆21的数量为两个，第二导向杆21的横截面为圆形，第二导向杆21用于导向移动机构，利于移动机构的稳定移动。螺纹杆22通过轴承转动设置在两个侧板23之间，驱动件1的输出轴通过齿轮组和螺纹杆22的中间位置处连接，两个第二导向杆21和一个螺纹杆22分别分布在侧板23的三个角落上，两个侧板23用来支撑住两个第二导向杆21和一个螺纹杆22，第二导向杆21和螺纹杆22互相平行，螺纹杆22上设有移动螺母24，螺纹杆22能够带动两个移动螺母24相对移动，具体而言，螺纹杆22的两端上的螺纹旋向相反且两个移动螺母24的旋向相同，或者螺纹杆22的两端上的螺纹旋向相同且两个移动螺母24的旋向相反，移动螺母24和移动机构固定连接。

使用时，启动驱动件1，驱动件1的输出轴旋转并通过齿轮组带动螺纹杆22旋转，螺纹杆22绕自身轴线旋转带动两个移动螺母24相对移动，移动螺母24带动移动机构相对移动，同时，两个第二导向杆21起到导向的作用，确保移动机构能够稳定的沿着螺纹杆22的长度方向移动，给水果柄部的夹切作业提供动力。

如图5-10所示，两个移动机构分别分布在动力机构的两端上，移动机构包括移动基板31、移动杆32和导向筒33，移动基板31固定在移动螺母24上，移动基板31和移动螺母24之间为焊接固定，以增加连接强度，移动基板31的一端为三角形结构，其另一端为长条形板型结构，移动杆32固定设置在移动基板31的内侧上，具体的，移动杆32固定在移动基板31的长条形板型结构的一端上，导向筒33固定在安装圈4的侧壁上，且移动杆32活动插设在导向筒33内，导向筒33和移动杆32的轴线重合，移动杆32的外表面和导向筒33的内表面之间留有间隙，便于移动杆32在导向筒33内沿长度方向滑动，移动杆32的数量为两个，其中一个移动杆32的内端和第一移动板51固定连接，另一个移动杆32的内端和第二移动板52活动连接。

使用时，两个移动螺母24分别带动两个移动基板31相对移动，两个移动基板31分别带动两个移动杆32相对移动，移动杆32在导向筒33内移动，具备导向的作用，从周向限位移动杆32的稳定移动，两个移动杆32分别带动第一移动板51、第二移动板52相对移动，第一移动板51和第二移动板52在安装圈4处形成剪切口，安装圈4下方设有导料软管42，导料软管42对准剪切口，当第一移动板51、第二移动板52互相靠近挤压时，用来进行切断作业，被切断后的水果经导料软管42落入到收集箱内，避免水果掉落到地上被摔碎，确保水果的完整性。

如图11、12所示，第二移动板52上开设有条形滑槽523，条形滑槽523的两端均采用半圆形过渡，减小应力集中，条形滑槽523和第二移动板52的移动方向互相垂直，移动杆32的内端设有滑块321，且滑块321和条形滑槽523滑动配合，滑块321位于条形滑槽523的内部，滑块321能够在条形滑槽523内相对滑动，滑块321和条形滑槽523的配合面采用工字型结构，以增加接触面积，提高推动力度。两个移动机构的内侧分别设有第一移动板51和第二移动板52，两个移动机构能够分别带动第一移动板51、第二移动板52朝向安装圈4的中心位置处移动，以便于切断水果柄部。

如图13、14所示，第一移动板51的内侧开设有切断槽511，切断槽511的横截面采用三角形结构，第一移动板51上开设有折断槽512，折断槽512的横截面采用等腰梯形结构，且折断槽512和切断槽511互相连通，三角形结构和等腰梯形结构的对称中心线重合，第二移动板52的内侧设有切断刀522，切断刀522的横截面采用三角型结构，切断刀522的刀口为倾斜分布，刀口靠近导向套521一端的尺寸小于另一端的尺寸，第二移动板52的内侧设有折断倒角525，折断倒角525小于折断槽512的尺寸，折断倒角525和折断槽512配合用于折断水果的柄部。

使用时，第一移动板51和第二移动板52互相靠近，其中，第一移动板51带动切断槽511、折断槽512朝向安装圈4的中心位置处移动，同时，第二移动板52带动切断刀522、折断倒角525朝向安装圈4的中心位置处移动，切断刀522逐渐插入到切断槽511内，水果柄部被挤压在切断刀522和切断槽511之间，切断刀522继续挤压切断槽511以切断水果柄部，同时，折断倒角525逐步挤压进入到折断槽512内，折断倒角525在折断槽512内预先折断水果柄部，折断和切断互相配合，提高水果柄部的断开效率。

如图5-11所示，安装圈4上设有凸缘41，凸缘41上设有第一导向杆411，第一导向杆411的内端固定焊接在凸缘41的顶面上，第一导向杆411的横截面为圆形，且第一导向杆411的外表面采用光滑面，第一导向杆411相对于第二移动板52的移动方向倾斜分布，优选的，第一导向杆411和第二移动板52的移动方向之间的夹角为45度，第二移动板52靠近凸缘41的一端上设有导向套521，具体的，第二移动板52上竖直设有安装杆524，导向套521设置在安装杆524的顶端上，导向套521的横截面为环形结构，且导向套521滑动套设在第一导向杆411的外围上，第一导向杆411延伸至导向套521外侧的一端上设有挡块，避免导向套521完全脱离第一导向杆411。

使用时，当第二移动板52朝向安装圈4的中心位置处移动时，第二移动板52带动导向套521朝向安装圈4的中心位置处移动，同时，导向套521沿着第一导向杆411滑动，第一导向杆411具备导向作用，导向套521带动第二移动板52沿倾斜方向移动，同时，第二移动板52带动条形滑槽523相对于滑块321滑动，以支持第二移动板52的倾斜移动，第二移动板52带动切断刀522垂直于第一移动板51移动，也即切断刀522相对于切断槽511拉动，切断刀522优选的采用锯齿形状，从而切断刀522和切断槽511拉动以锯断水果柄部，预先折断、切断和锯断三者互相配合，确保一次性作业就能够切断水果柄部，操作简单，确保水果的完整性，利于出售。

实施例2：

本实施例与实施例1的区别在于：

如图15所示，第一导向杆411包括导向内端4111和导向外端4112，导向内端4111和导向外端4112之间的夹角为钝角，导向内端4111和第二移动板52的移动方向之间的夹角小于导向外端4112和第二移动板52的移动方向之间的夹角，优选的，导向内端4111和导向外端4112之间采用一体成型结构，导向内端4111和导向外端4112之间采用圆角过渡。

使用时，导向套521通过柔性联轴器529带动第二移动板52移动，同时，导向套521沿着导向外端4112朝向导向内端4111滑动，当导向套521在导向外端4112上滑动时，第二移动板52的横向滑动缓慢，使得切断刀522逐渐锯割断水果柄部，当导向套521在导向内端4111上滑动时，第二移动板52的横向滑动加速，从而切断刀522快速锯割水果柄部，确保一次性作业就能够切断水果柄部，操作简单。

如图16、17所示，切断刀522活动设置在第二移动板52的安装槽内，安装槽的内壁两侧和切断刀522之间设有拉动组件，拉动组件包括第一伸缩件527和第二伸缩件528，第一伸缩件527和第二伸缩件528分别位于切断刀522的两端上，第一伸缩件527、第二伸缩件528分别和切断刀522、安装槽的内壁两侧转动连接，其中，第一伸缩件527、第二伸缩件528均采用液压伸缩杆。切断刀522和第二移动板52之间设有凹凸组件，凹凸组件包括凹凸槽526和滚轮5221，凹凸槽526开设在第二移动板52上，且凹凸槽526沿着安装槽的长度方向分布，具体而言，凹凸槽526的横截面为波浪形结构，滚轮5221安装在切断刀522上，且滚轮5221能够沿着凹凸槽526的长度方向往复滚动，滚轮5221的数量为多个，且多个滚轮5221沿着切断刀522的长度方向均匀分布。

使用时，缩短第一伸缩件527，第一伸缩件527拉动切断刀522在安装槽内滑动，同时伸长第二伸缩件528以适应切断刀522的移动，切断刀522带动滚轮5221沿凹凸槽526的长度方向滚动，在凹凸槽526的凹凸面的作用下，切断刀522相对于第二移动板52起伏，同时，柔性联轴器529发生弹性变形和复位，以适应切断刀522的起伏动作，优选的，柔性联轴器529采用梅花式联轴器；当缩短第二伸缩件528时，第二伸缩件528拉动切断刀522在安装槽内移动，同时伸长第一伸缩件527以适应切断刀522的移动，同样的，在在凹凸槽526的凹凸作用下，切断刀522相对于第二移动板52起伏。切断刀522往复拉动和起伏以挤压水果柄部，可以增加切断刀522拉断挤压水果柄部的作用力，进一步改善锯断的效果。

此外，本发明还提供了一种基于5G网络的远程采摘方法，包括：

S1：启动控制终端，控制终端控制机体7沿着行走轨道6移动；

S2：启动升降机构9并使升降机构9升高，升降机构9顶端带动移动盘81向上移动；

S3：启动机械臂8并使机械臂8伸出和旋转，当夹切机构移动到待采摘水果周围时关闭机械臂8；

S4：启动动力机构并使动力机构带动两个移动机构互相靠近。

还包括S21：启动摄像头82，摄像头82拍摄待采摘水果的位置，并把拍摄的视频通过网络传输模块传输到控制终端。

通过无线/有线网络实现夹持机构的远程控制，具体的，用户通过控制终端来操作，控制终端通过5G网络传输模块来连接控制模块，控制模块控制机械臂8、升降机构9和夹切机构，同时配合摄像头82可实现远程摘果操作，即操作者可以在其他地方，通过摄像头82对夹持机构的空间位置进行判断，并通过视频信息的反馈，调整切断口位置，从而在远处将果实摘下。

以上所述是本发明的优选实施方式，对于本领域的普通技术人员来说不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干变型和改进，这些也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种基于5G网络的远程采摘设备，包括行走轨道（6）和机体（7），所述机体（7）能够沿着行走轨道（6）的长度方向移动，所述机体（7）的顶端设有收集箱（71），其特征在于：所述机体（7）的顶端设有升降机构（9），所述升降机构（9）的顶端设有移动盘（81），所述移动盘（81）的顶面设有机械臂（8），所述机械臂（8）的自由端设有摄像头（82）和夹切机构；

所述夹切机构的下方连通设有导料软管（42），所述导料软管（42）对准所述夹切机构的剪切口，所述机械臂（8）上设有固定环（83），所述固定环（83）用于拉住导料软管（42），所述导料软管（42）的底端延伸至收集箱（71）内；

还包括控制模块，所述控制模块设置在机体（7）内，所述控制模块和机械臂（8）、升降机构（9）、夹切机构之间电性连接，所述控制模块通过网络传输模块和控制终端无线连接；

所述夹切机构包括安装圈（4）、动力机构和两个移动机构，所述动力机构安装在机械臂（8）的自由端上，所述安装圈（4）固定在动力机构的中间位置处，两个所述移动机构分别分布在动力机构的两端上，两个所述移动机构的内侧分别设有第一移动板（51）和第二移动板（52），两个所述移动机构能够分别带动第一移动板（51）、第二移动板（52）朝向所述安装圈（4）的中心位置处移动，所述第一移动板（51）和第二移动板（52）在安装圈（4）处形成剪切口；

所述第一移动板（51）的内侧开设有切断槽（511），所述第二移动板（52）的内侧设有切断刀（522），所述安装圈（4）上设有凸缘（41），所述凸缘（41）上设有第一导向杆（411），所述第一导向杆（411）相对于第二移动板（52）的移动方向倾斜分布，所述第二移动板（52）靠近凸缘（41）的一端上设有导向套（521），且导向套（521）滑动套设在第一导向杆（411）的外围上；

所述第一导向杆（411）包括导向内端（4111）和导向外端（4112），所述导向内端（4111）和导向外端（4112）之间的夹角为钝角，所述导向内端（4111）和导向外端（4112）之间采用圆角过渡。

2.根据权利要求1所述的基于5G网络的远程采摘设备，其特征在于：所述第一移动板（51）上开设有折断槽（512），且折断槽（512）和切断槽（511）互相连通，所述第二移动板（52）的内侧设有折断倒角（525），所述折断倒角（525）和折断槽（512）配合用于折断水果的柄部。

3.根据权利要求2所述的基于5G网络的远程采摘设备，其特征在于：所述切断刀（522）的横截面采用三角型结构，所述切断刀（522）的刀口为倾斜分布，所述刀口靠近导向套（521）一端的尺寸小于另一端的尺寸。

4.根据权利要求2所述的基于5G网络的远程采摘设备，其特征在于：所述动力机构包括驱动件（1）、第二导向杆（21）和螺纹杆（22），所述驱动件（1）的两侧均设有侧板（23），所述第二导向杆（21）固定在两个侧板（23）之间，所述第二导向杆（21）用于导向移动机构，所述螺纹杆（22）通过轴承转动设置在两个侧板（23）之间，所述螺纹杆（22）上设有移动螺母（24），所述螺纹杆（22）能够带动两个移动螺母（24）相对移动，所述移动螺母（24）和移动机构固定连接。

5.根据权利要求4所述的基于5G网络的远程采摘设备，其特征在于：所述移动机构包括移动基板（31）、移动杆（32）和导向筒（33），所述移动基板（31）固定在移动螺母（24）上，所述移动杆（32）固定设置在移动基板（31）的内侧上，所述导向筒（33）固定在安装圈（4）的侧壁上，且移动杆（32）活动插设在导向筒（33）内，所述移动杆（32）的数量为两个，其中一个所述移动杆（32）的内端和第一移动板（51）固定连接，另一个所述移动杆（32）的内端和第二移动板（52）活动连接。

6.根据权利要求4所述的基于5G网络的远程采摘设备，其特征在于：所述第二移动板（52）上开设有条形滑槽（523），所述条形滑槽（523）和所述第二移动板（52）的移动方向互相垂直，所述移动杆（32）的内端设有滑块（321），且滑块（321）和条形滑槽（523）滑动配合。

7.一种如权利要求1所述的基于5G网络的远程采摘设备的使用方法，其特征在于：

S1：启动控制终端，所述控制终端控制机体（7）沿着行走轨道（6）移动；

S2：启动升降机构（9）并使升降机构（9）升高，升降机构（9）顶端带动移动盘（81）向上移动；

S3：启动机械臂（8）并使机械臂（8）伸出和旋转，当夹切机构移动到待采摘水果周围时关闭机械臂（8）；

S4：启动动力机构并使动力机构带动两个移动机构互相靠近。

8.根据权利要求7所述的基于5G网络的远程采摘设备的使用方法，其特征在于：还包括，

S21：启动摄像头（82），所述摄像头（82）拍摄待采摘水果的位置，并把拍摄的视频通过网络传输模块传输到控制终端。

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