CN116894547A - 车辆输送管理系统、车辆输送管理方法以及记录介质 - Google Patents

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渡边纪尚
中村裕
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Abstract

本发明涉及车辆输送管理系统、车辆输送管理方法以及记录介质。在自动停车场(3)内设有多个设施(17a、17b、17c、17d)，该多个设施(17a、17b、17c、17d)具有能在自动驾驶车辆(15)变得不能行驶而停止时根据自动驾驶车辆(15)的获取到的不能行驶原因使自动驾驶车辆(15)恢复到能行驶的状态的各不相同的功能。在自动停车场(3)内，在自动驾驶车辆(15)变得不能行驶而停止时，针对自动驾驶车辆(15)的不能行驶原因，从多个设施(17a、17b、17c、17d)之中选定具有能使自动驾驶车辆(15)恢复到能行驶的状态的功能的设施，不能行驶的自动驾驶车辆(15)通过车辆输送机器人(11)被输送至选定出的设施。

Description

车辆输送管理系统、车辆输送管理方法以及记录介质
技术领域
本发明涉及车辆输送管理系统、车辆输送管理方法以及记录介质。
背景技术
例如，公知一种自动牵引机器人工作方法，在车辆停车场中，在自动驾驶车辆发生了故障时，通过正在等待的自动牵引机器人将发生了故障的自动驾驶车辆牵引至预先设定的场所(例如参照美国专利申请公开第2016/0115702号说明书)。
再者，在该情况下，例如，在自动驾驶车辆由于自动驾驶车辆的驱动能量不足变得不能行驶而停止时，优选通过自动牵引机器人将自动驾驶车辆牵引至能进行驱动能量的补给的设施，在自动驾驶车辆由于车辆功能的不良变得不能行驶而停止时，优选通过自动牵引机器人将自动驾驶车辆牵引至能恢复车辆功能的设施。即，在自动驾驶车辆变得不能行驶而停止时，理想的是，针对自动驾驶车辆的不能行驶原因，通过自动牵引机器人将自动驾驶车辆牵引至具有能使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施。
然而，上述的专利文献对于这一点没有任何启示。
发明内容
因此，根据本发明，提供一种车辆输送管理系统，该车辆输送管理系统具备：车辆输送机器人，进行自动驾驶以输送车辆；管理服务器，对车辆输送机器人的驾驶进行管理；以及多个设施，具有能在车辆变得不能行驶而停止时根据不能行驶原因使车辆恢复到能行驶的状态的各不相同的功能，其中，在车辆变得不能行驶而停止时，通过管理服务器获取不能行驶原因，针对获取到的不能行驶原因，从多个设施之中选定具有能使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施，不能行驶的车辆通过车辆输送机器人被输送至选定出的设施。
而且，根据本发明，提供一种车辆输送管理方法，预先准备具有能在车辆变得不能行驶而停止时根据不能行驶原因使车辆恢复到能行驶的状态的各不相同的功能的多个设施，在车辆变得不能行驶而停止时，获取不能行驶原因，针对获取到的不能行驶原因，从多个设施之中选定具有能使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施，并通过车辆输送机器人将不能行驶的车辆输送至选定出的设施。
而且，根据本发明，提供一种记录介质，该记录介质存储有用于具备多个设施的车辆输送管理系统的控制的程序，该多个设施具有能在车辆变得不能行驶而停止时根据不能行驶原因使车辆恢复到能行驶的状态的各不相同的功能，其中，该程序使计算机发挥以下功能：在车辆变得不能行驶而停止时，获取不能行驶原因，针对获取到的不能行驶原因，从多个设施之中选定具有能使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施，并通过车辆输送机器人将不能行驶的车辆输送至选定出的设施。
根据本发明，能在车辆变得不能行驶时将车辆输送至具有能使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施。
附图说明
图1是图解地表示自动停车场的俯视图。
图2是图解地表示自动停车场的俯视图。
图3是图解地表示自动停车场的俯视图。
图4是图解地表示入库/出库管理服务器的图。
图5是图解地表示自动驾驶车辆的图。
图6A、图6B以及图6C是图解地表示车辆输送机器人11的图。
图7A和图7B是用于对向车辆输送机器人的手动驾驶车辆的装载作业进行说明的图。
图8A和图8B是用于对从车辆输送机器人的手动驾驶车辆的卸载作业进行说明的图。
图9是图解地表示车辆输送机器人的输送机器人头部的图。
图10是表示车辆输送机器人的当前的状态的图。
图11是表示车辆输送机器人的当前的状态的列表的图。
图12是用于进行车辆输送机器人的管理的流程图。
图13是用于进行车辆输送机器人的驾驶控制的流程图。
图14是用于进行入库/出库管理控制的流程图。
图15是用于进行车辆驾驶控制的流程图。
图16是用于进行车辆功能诊断的流程图。
图17是用于执行不能行驶车辆应对处理的流程图。
具体实施方式
图1至图3是图解地表示同一个自动停车场的俯视图。参照图1至图3，1表示道路，2表示百货商店等设施，3表示自动停车场，4表示自动停车场3的停车场区域，5表示设定于停车场区域4内的许多泊车空间，6表示已经泊车于泊车空间5的车辆，7表示向停车场区域4进入的入口门，8表示从停车场区域4出来的出口门，9表示上下车场所，10表示用于输送车辆的车辆输送机器人的等待场所，11表示正在等待场所10等待的许多车辆输送机器人，12表示泊车管理设施。在该泊车管理设施12内设置有用于对入库和出库进行管理的入库/出库管理服务器13。
此外，如图1至图3所示，在自动停车场3中配置有许多基础设施传感器14以确定向自动停车场3入库的车辆、从自动停车场3出库的车辆、对停车场区域4内的固定构造物、移动体进行检测、对停车场区域4内的车辆的泊车状况进行检测。使用摄像机或者激光传感器等来作为这些基础设施传感器14。在该情况下，例如，在使用摄像机来作为基础设施传感器14的情况下，通过各基础设施传感器14拍摄到的图像信号被发送至设置于泊车管理设施12内的入库/出库管理服务器13。
在图1至图3所示的自动停车场3中，在对自动驾驶车辆有入库要求时，在搭乘者在上下车场所9从自动驾驶车辆下车之后，自动驾驶车辆通过自动驾驶被移动至空闲的泊车空间5，在对自动驾驶车辆有出库要求时，正泊车于泊车空间5的自动驾驶车辆通过自动驾驶被移动至上下车场所9。另一方面，在对手动驾驶车辆有入库要求时，在搭乘者在上下车场所9从手动驾驶车辆下车之后，手动驾驶车辆通过自动驾驶的车辆输送机器人11被输送至空闲的泊车空间5，在对手动驾驶车辆有出库要求时，正泊车于泊车空间5的手动驾驶车辆通过自动驾驶的车辆输送机器人11被输送至上下车场所9。
如此，在图1至图3所示的自动停车场3中，实施了能使手动驾驶车辆和自动驾驶车辆自动地泊车的自动泊车服务，即自动代客泊车服务。在图1中，用箭头图解地示出了针对有入库要求的自动驾驶车辆15指定的泊车空间5是泊车空间5a的情况下的入库/出库作用的例子，在图2中，用箭头图解地示出了针对有入库要求的手动驾驶车辆16指定的泊车空间5是泊车空间5a的情况下的入库/出库作用的例子。
即，在自动驾驶车辆15的入库时，当自动驾驶车辆15到达上下车场所9并且搭乘者从自动驾驶车辆15下车时，如图1中实线的箭头所示，自动驾驶车辆15通过自动驾驶被移动至泊车空间5a，并泊车于泊车空间5a。另一方面，在自动驾驶车辆15的出库时，如图1中虚线的箭头所示，正泊车于泊车空间5a的自动驾驶车辆15通过自动驾驶从泊车空间5a被移动至上下车场所9。
另一方面，在手动驾驶车辆16的入库时，当手动驾驶车辆16到达上下车场所9并且搭乘者从手动驾驶车辆16下车时，如图2中实线的箭头R1所示，正在等待场所10等待的车辆输送机器人11中的一个车辆输送机器人11a通过自动驾驶被朝向手动驾驶车辆16移动，正停止于上下车场所9的手动驾驶车辆16被装载至车辆输送机器人11a。接下来，如图2中实线的箭头R2所示，搭载了手动驾驶车辆16的车辆输送机器人11a通过自动驾驶被移动至泊车空间5a，在泊车空间5a中，所搭载的手动驾驶车辆16被从车辆输送机器人11a卸载。接下来，如图2中实线的箭头R3所示，卸载了手动驾驶车辆16的空的车辆输送机器人11a通过自动驾驶返回至等待场所10。
此外，在手动驾驶车辆16的出库时，如图2中虚线的箭头S1所示，正在等待场所10等待的车辆输送机器人11中的一个车辆输送机器人11b通过自动驾驶被朝向泊车空间5a移动，正停止于泊车空间5a的手动驾驶车辆16被装载至车辆输送机器人11b。接下来，如图2中虚线的箭头S2所示，搭载了手动驾驶车辆16的车辆输送机器人11b通过自动驾驶被移动至上下车场所9，在上下车场所9中，所搭载的手动驾驶车辆16被从车辆输送机器人11b卸载。接下来，卸载了手动驾驶车辆16的空的车辆输送机器人11b通过自动驾驶返回至等待场所10。
接着，对图1和图2所示的入库/出库管理服务器13、自动驾驶车辆15以及车辆输送机器人11依次进行说明。图4示出了图1所示的入库/出库管理服务器13。参照图4，在入库/出库管理服务器13内设有电子控制单元20。该电子控制单元20由数字计算机构成，具备通过双向总线21相互连接的CPU(微处理器)22、由ROM和RAM构成的存储器23以及输入输出端口24。如图4所示，向电子控制单元20输入包括各基础设施传感器14在内的各种传感器25的检测信号。此外，在电子控制单元20的存储器23内存储有停车场区域4的地图数据。
图5图解地示出了图1所示的自动驾驶车辆15的一个例子。参照图5，30表示搭载于自动驾驶车辆15内的电子控制单元，31表示用于对自动驾驶车辆15的驱动轮赋予驱动力的例如由电动马达构成的车辆驱动部，32表示用于对自动驾驶车辆15进行制动的制动装置，33表示用于对自动驾驶车辆15进行转向的转向装置。如图5所示，电子控制单元30由数字计算机构成，具备通过双向总线34相互连接的CPU(微处理器)35、由ROM和RAM构成的存储器36以及输入输出端口37。另一方面，在自动驾驶车辆15设置有自动驾驶车辆15进行自动驾驶所需的各种传感器38，即，对自动驾驶车辆15的状态进行检测的传感器和对自动驾驶车辆15的周边进行检测的周边感测传感器。在该情况下，使用加速度传感器、速度传感器、方位角传感器来作为对自动驾驶车辆15的状态进行检测的传感器，使用对自动驾驶车辆15的前方、侧方、后方进行拍摄的车载摄像机、激光雷达(LIDAR)、雷达等来作为对自动驾驶车辆15的周边进行检测的周边感测传感器。
此外，在自动驾驶车辆15设有GNSS(Global Navigation Satellite System：全球定位卫星系统)接收装置39、地图数据存储装置40、导航装置41以及各种设备42。GNSS接收装置39能基于从多个人造卫星获得的信息来检测自动驾驶车辆15的当前位置(例如自动驾驶车辆15的纬度和经度)。因此，能通过该GNSS接收装置39获取自动驾驶车辆15的当前位置。例如使用GPS接收装置来作为该GNSS接收装置39。另一方面，在地图数据存储装置40存储有自动驾驶车辆15进行自动驾驶所需的地图数据等。该各种传感器38、GNSS接收装置39、地图数据存储装置40、导航装置41以及各种设备42连接于电子控制单元30。此外，在自动驾驶车辆15搭载有用于与入库/出库管理服务器13进行通信的通信装置43，如图4所示，在入库/出库管理服务器13内设有用于与自动驾驶车辆15进行通信的通信装置26。
图6A示出了图解地表示图2所示的车辆输送机器人11的俯视图，图6B和图6C示出了图6A所示的车辆输送机器人11的侧视图。参照图6A、图6B以及图6C，50表示输送机器人头部，51表示连结于输送机器人头部50且能在上下方向升降的台车部，52表示由驱动轮构成的前轮，53表示由从动轮构成的后轮，54表示配置于后轮53与台车部51间的升降连杆装置。台车部51由前方台车部51a和可滑动地连结于前方台车部51a的后方台车部51b构成。
如图6A所示，在前方台车部51a和后方台车部51b的两侧分别配置有能从由实线表示的后退位置转动90度至由虚线表示的突出位置的成对的车轮支承用臂55。这些成对的臂55的转动运动和后方台车部51b相对于前方台车部51a的滑动移动通过液压缸或电动马达来进行。另一方面，台车部51在图6B所示的下降位置与图6C所示的上升位置之间被升降控制。在该情况下，在前方台车部51a与输送机器人头部50的连结部设有台车升降控制用的液压缸或电动马达，通过该台车升降控制用的液压缸或电动马达以及用于对升降连杆装置54进行驱动的液压缸或者电动马达来进行台车部51的升降控制。
在将手动驾驶车辆16装载至车辆输送机器人11时，如图6A中实线所示，成对的臂55被保持在后退位置，如图6B所示，台车部51被保持在下降位置。接下来，在这样的状态下，如图7A所示，车辆输送机器人11使台车部51移动至与手动驾驶车辆16的长尺寸轴线对齐的车辆装载准备位置。接下来，使车辆输送机器人11后退，如图7B所示，台车部51进入至手动驾驶车辆16的下方。接下来，使所有臂55转动至突出位置，接下来，使台车部51上升。当台车部51上升时，手动驾驶车辆16的所有车轮被对应的成对的臂55支承，由此，手动驾驶车辆16被装载至车辆输送机器人11。需要说明的是，前方台车部51a与后方台车部51b的间隔根据所装载的手动驾驶车辆16的轴距来调整。
另一方面，在从车辆输送机器人11卸载手动驾驶车辆16时，使车辆输送机器人11移动至卸载场所。此时如图8A所示。接下来，使台车部51下降，所搭载的手动驾驶车辆16被卸下到地面上。接下来，使所有臂55转动至后退位置。接下来，使车辆输送机器人11在台车部51与手动驾驶车辆16的长尺寸轴线对齐的状态下前进，如图8B所示，台车部51被移动至从手动驾驶车辆16的下方完全脱离的行驶准备位置。
图9图解地示出了图6A、图6B以及图6C所示的车辆输送机器人11的输送机器人头部50的一个例子。参照图9，60表示搭载于输送机器人头部50内的电子控制单元，61表示用于对车辆输送机器人11的前轮52赋予驱动力的例如由电动马达构成的车辆驱动部，62表示用于对车辆输送机器人11进行制动的制动装置，63表示用于对前轮52进行转向的转向装置。如图9所示，电子控制单元60由数字计算机构成，具备通过双向总线64相互连接的CPU(微处理器)65、由ROM和RAM构成的存储器66以及输入输出端口67。另一方面，在车辆输送机器人11设置有车辆输送机器人11进行自动驾驶所需的各种传感器68，即，对车辆输送机器人11的状态进行检测的传感器和对车辆输送机器人11的周边进行检测的周边感测传感器。在该情况下，使用加速度传感器、速度传感器、方位角传感器作为对车辆输送机器人11的状态进行检测的传感器，使用对车辆输送机器人11的前方、侧方、后方进行拍摄的车载摄像机、激光雷达(LIDAR)、雷达等作为对车辆输送机器人11的周边进行检测的周边感测传感器。
此外，在输送机器人头部50设有地图数据存储装置69和GNSS接收装置70。该GNSS接收装置70能基于从多个人造卫星获得的信息来检测车辆输送机器人11的当前位置(例如车辆输送机器人11的纬度和经度)。在地图数据存储装置69存储有车辆输送机器人11进行自动驾驶所需的停车场区域4的地图数据等。该各种传感器68、地图数据存储装置69以及GNSS接收装置70连接于电子控制单元60。此外，进行台车部51的升降控制和臂55的转动控制的液压缸或者电动马达等驱动装置71连接于电子控制单元60。此外，在输送机器人头部50搭载有用于与入库/出库管理服务器13进行通信的通信装置72。
接着，参照图1对自动驾驶车辆15向自动停车场3的入库/出库作业更详细进行说明。在本发明的实施例中，在利用自动泊车服务的用户使自己的自动驾驶车辆15泊车于自动停车场3时，例如，在自动驾驶车辆15到达上下车场所9时，例如，从用户的便携终端经由通信网络向入库/出库管理服务器13发送用于识别本车的车辆ID，并且发送入库要求。当接收到入库要求时，入库/出库管理服务器13设定车辆能不与其他车辆、行人接触地如图1中实线的箭头所示那样从上下车场所9到达所设定的泊车空间5a的车辆的行驶路线，并将该设定行驶路线发送至用户的自动驾驶车辆15。当从入库/出库管理服务器13接收到设定行驶路线时，使用户的自动驾驶车辆15沿着该设定行驶路线通过自动驾驶从上下车场所9移动至空闲的泊车空间5a。
另一方面，在用户使自动驾驶车辆15从自动停车场3出库时也是同样。例如，当用户到达上下车场所9时，从用户的便携终端经由通信网络向入库/出库管理服务器13发送用于识别本车的车辆ID，并且发送出库要求。当接收到出库要求时，入库/出库管理服务器13设定自动驾驶车辆15能不与其他车辆、行人接触地从泊车中的空间5a到达上下车场所9的车辆的行驶路线，并将该设定行驶路线发送至用户的自动驾驶车辆15。当从入库/出库管理服务器13接收到设定行驶路线时，使用户的自动驾驶车辆15沿着该设定行驶路线通过自动驾驶从泊车中的空间5a移动至上下车场所9。
接着，参照图2对手动驾驶车辆16向自动停车场3的入库/出库作业更详细进行说明。在本发明的实施例中，在利用自动泊车服务的用户使自己的手动驾驶车辆16泊车于自动停车场3时，例如，在手动驾驶车辆16到达上下车场所9时，例如，从用户的便携终端经由通信网络向入库/出库管理服务器13发送用于识别本车的车辆ID，并且发送入库要求。当接收到入库要求时，入库/出库管理服务器13使车辆输送机器人11通过自动驾驶移动至上下车场所9，并将正停车于上下车场所9的手动驾驶车辆16装载至车辆输送机器人11，接下来，使搭载了手动驾驶车辆16的车辆输送机器人11如图2中实线的箭头所示那样从上下车场所9移动至所设定的泊车空间5a。
另一方面，在用户使手动驾驶车辆16从自动停车场3出库时也是同样。例如，当用户到达上下车场所9时，从用户的便携终端经由通信网络向入库/出库管理服务器13发送用于识别本车的车辆ID，并且发送出库要求。当接收到出库要求时，入库/出库管理服务器13使车辆输送机器人11通过自动驾驶移动至泊车空间5a，并将正泊车于泊车空间5a的手动驾驶车辆16装载至车辆输送机器人11，接下来，使搭载了手动驾驶车辆16的车辆输送机器人11如图2中虚线的箭头所示那样移动至上下车场所9。
如此，在本发明的实施例中，通过入库/出库管理服务器13对车辆输送机器人11进行管理。因此，首先，对通过入库/出库管理服务器13实施的车辆输送机器人11的管理进行说明。在入库/出库管理服务器13中，始终基于通过各基础设施传感器14拍摄到的图像信号或者从各车辆输送机器人11接收到的车辆输送机器人11的位置信息来获取图10所示那样的、存在于自动停车场3内的No.1至No.S的所有车辆输送机器人11的当前的状态Xi(i＝1、2……5)，Yi(i＝1、2……5)、R0。在图11的列表中，将各状态Xi、Yi、R0的内容分为入库时的状态和出库时的状态来表示。
即，如图11所示，在手动驾驶车辆16的入库时，R0表示正在等待场所10等待，X1表示正在朝向上下车场所9的车辆装载准备位置(图7A)行驶，X2表示正在为了车辆装载处理而停止在上下车场所9，X3表示正在朝向泊车空间5的车辆卸载位置行驶，X4表示正在为了车辆卸载处理而停止在泊车空间5，X5表示正在为了归还而向等待场所10行驶。此外，在手动驾驶车辆16的出库时，R0表示正在等待场所等待，Y1表示正在朝向泊车空间5的车辆装载准备位置(图7A)行驶，Y2表示正在为了车辆装载处理而停止在泊车空间5，Y3表示正在朝向上下车场所9的车辆卸载位置行驶，Y4表示正在为了车辆卸载处理而停止在上下车场所9，Y5表示正在为了归还而向等待场所10行驶。
于是，在本发明的实施例中，如后述那样，从车辆输送机器人11向入库/出库管理服务器13发送车辆输送机器人11接下来应该执行的处理的请求。当接收到接下来应该执行的处理的请求时，入库/出库管理服务器13基于车辆输送机器人11的当前的状态来决定接下来应该执行的处理，将决定出的处理要求发送至车辆输送机器人11，并且对车辆输送机器人11发出驾驶指令。如此，在本发明的实施例中，车辆输送机器人11的行动通过入库/出库管理服务器13来进行管理。用于对该车辆输送机器人11进行管理的管理例程如图12所示，该例程在入库/出库管理服务器13的电子控制单元20中被反复执行。
参照图12，首先，在步骤100中，基于通过各基础设施传感器14拍摄到的图像信号或者从车辆输送机器人11接收到的车辆输送机器人11的位置信息来对图10所示的所有车辆输送机器人11的当前的状态进行更新。接下来，在步骤101中，判别是否从车辆输送机器人11接收到车辆输送机器人11接下来应该执行的处理的请求。在判别为未从车辆输送机器人11接收到接下来应该执行的处理的请求时结束处理循环。相对于此，在判别为从车辆输送机器人11接收到接下来应该执行的处理的请求时，进入步骤102。
在步骤102中，基于发出了接下来应该执行的处理的请求的车辆输送机器人11的当前的状态来决定针对车辆输送机器人11的处理要求。例如，若以就手动驾驶车辆16而言，在上下车场所9处手动驾驶车辆16的装载结束时从车辆输送机器人11发出了接下来应该执行的处理的请求的情况为例进行说明，则此时，车辆输送机器人11的当前的状态是图11中X2所示的正在为了车辆装载处理而停止在上下车场所9，因此，在步骤102中，将使车辆输送机器人11移动至空闲的泊车空间5并从车辆输送机器人11卸载手动驾驶车辆16的处理决定为下一个处理要求。
当在步骤102中决定了针对车辆输送机器人11的下一个处理要求时，在步骤103中，设定车辆输送机器人11的移动目的地。在上述的例子中，从许多泊车空间5之中将空闲的泊车空间5设定为车辆输送机器人11的移动目的地。当移动目的地被设定时，进入步骤104，基于存储于存储器32内的停车场区域4的地图数据来设定从上下车场所9至空闲的泊车空间5的行驶路线。接下来，在步骤105中，决定不会与其他车辆、构造物接触的车辆输送机器人11的行驶轨迹和行驶速度。接下来，在步骤106中，发出车辆输送机器人11的驾驶执行指令，接下来，在步骤107中，从入库/出库管理服务器13向车辆输送机器人11发送针对车辆输送机器人11的处理要求、所设定的空闲的泊车空间5、行驶路线、行驶轨迹、行驶速度以及驾驶执行指令。
当从入库/出库管理服务器13向车辆输送机器人11发送驾驶执行指令时，开始车辆输送机器人11的自动驾驶控制。图13示出了用于进行该车辆输送机器人11的驾驶控制的驾驶控制例程，该例程在搭载于车辆输送机器人11的输送机器人头部50的电子控制单元60中被反复执行。
参照图13，首先，在步骤200中，获取在入库/出库管理服务器13中决定出的针对车辆输送机器人11的处理要求。接下来，在步骤201中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的移动目的地，接下来，在步骤202中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的行驶路线，在步骤203中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的行驶轨迹和行驶速度。接下来，在步骤204中，沿着所设定的行驶轨迹，基于对车辆输送机器人11的前方等进行拍摄的摄像机、激光雷达(LIDAR)、雷达等周边感测传感器的检测结果，以不会与其他车辆、行人接触的方式进行车辆输送机器人11的行驶控制。接下来，在步骤205中，判别车辆输送机器人11是否已到达移动目的地，在上述的例子中，判别车辆输送机器人11是否已到达所设定的空闲的泊车空间5。在判别为车辆输送机器人11未到达移动目的地时，返回至步骤204，继续进行车辆输送机器人11的自动驾驶。另一方面，在步骤205中判别为车辆输送机器人11已到达移动目的地时，进入步骤206。
在步骤206中，执行针对车辆输送机器人11的处理要求。在上述的例子中，执行从车辆输送机器人11卸载手动驾驶车辆16的处理。即，使台车部51下降，所搭载的手动驾驶车辆16被卸下到泊车空间5内的地面上，接下来，使所有臂55转动至后退位置，接下来，使车辆输送机器人11前进，如图8B所示，台车部51被移动至从手动驾驶车辆16的下方完全脱离的行驶准备位置。在步骤207中，就针对车辆输送机器人11的处理要求而言，判别在上述的例子中从车辆输送机器人11卸载手动驾驶车辆16的处理是否完成，即，判别台车部51是否被移动至行驶准备位置。在判别为针对车辆输送机器人11的处理要求未完成时，返回至步骤206，继续进行针对车辆输送机器人11的处理要求。另一方面，在步骤207中判别为针对车辆输送机器人11的处理要求完成时，进入步骤208，将车辆输送机器人11接下来应该执行的处理的请求发送至入库/出库管理服务器13。
如此，使用图12所示的车辆输送机器人11的管理例程和图13所示的车辆输送机器人11的驾驶控制例程来对车辆输送机器人11进行控制，因此，在从手动驾驶车辆16有入库/出库要求时，也使用图12所示的车辆输送机器人11的管理例程和图13所示的车辆输送机器人11的驾驶控制例程来对车辆输送机器人11进行控制。因此，接着，参照图14对入库/出库管理服务器13在从自动驾驶车辆15或手动驾驶车辆16接收到入库/出库要求时在电子控制单元20中执行的入库/出库管理控制例程进行说明。
参照图14，首先，在步骤300中，判别要求入库的车辆是自动驾驶车辆15还是手动驾驶车辆16。在判别为要求入库的车辆是自动驾驶车辆15时，进入步骤301，从许多泊车空间5之中将空闲的泊车空间5设定为自动驾驶车辆15的移动目的地。当移动目的地被设定时，进入步骤302，基于存储于存储器32内的停车场区域4的地图数据来设定从上下车场所9至空闲的泊车空间5的行驶路线。接下来，在步骤303中，决定不会与其他车辆、构造物接触的自动驾驶车辆15的行驶轨迹和行驶速度。接下来，在步骤304中，发出自动驾驶车辆15的自动驾驶执行指令，接下来，在步骤305中，从入库/出库管理服务器13向自动驾驶车辆15发送所设定的空闲的泊车空间5、行驶路线、行驶轨迹、行驶速度以及自动驾驶执行指令。
当从入库/出库管理服务器13向自动驾驶车辆15发送自动驾驶执行指令时，开始自动驾驶车辆15的自动驾驶控制。图15示出了用于进行该自动驾驶车辆15的驾驶控制的车辆驾驶控制例程，该例程在搭载于自动驾驶车辆15的电子控制单元30中被反复执行。
参照图15，首先，在步骤400中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的移动目的地，接下来，在步骤401中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的行驶路线，在步骤402中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的行驶轨迹和行驶速度。接下来，在步骤403中，沿着所设定的行驶轨迹，基于对自动驾驶车辆15的前方等进行拍摄的摄像机、激光雷达(LIDAR)、雷达等周边感测传感器的检测结果，以不会与其他车辆、行人接触的方式进行自动驾驶车辆15的行驶控制。接下来，在步骤404中，判别自动驾驶车辆15是否已到达移动目的地。在判别为自动驾驶车辆15未到达移动目的地时，返回至步骤403，继续进行自动驾驶车辆15的自动驾驶。另一方面，在步骤404中判别为自动驾驶车辆15已到达移动目的地时，即，在向空闲的泊车空间5内的泊车完成时，结束入库管理。
另一方面，用户希望自动驾驶车辆15的出库时的入库/出库管理控制也使用图14所示的入库/出库管理控制例程来执行。不过，在该情况下，在图14的步骤301中，将上下车场所9设定为自动驾驶车辆15的移动目的地，在步骤302中，设定从当前泊车中的泊车空间5至上下车场所9的行驶路线，在步骤303中，以不会与其他车辆、构造物接触的方式设定自动驾驶车辆15的行驶轨迹和行驶速度，在步骤304中，发出自动驾驶车辆15的自动驾驶执行指令，在步骤305中，从入库/出库管理服务器13向自动驾驶车辆15发送所设定的移动目的地、行驶路线、行驶轨迹、行驶速度以及自动驾驶执行指令。当接收到所设定的移动目的地、行驶路线、行驶轨迹、行驶速度以及自动驾驶执行指令时，自动驾驶车辆15通过图15所示的自动驾驶车辆15的驾驶控制例程来进行自动驾驶车辆15的出库处理。
另一方面，在图14的步骤300中判别为要求入库/出库的车辆是手动驾驶车辆16时，进入步骤306，从正在等待场所10等待的车辆输送机器人11之中选定一个车辆输送机器人11。接下来，在步骤307中，进行针对选定出的车辆输送机器人11的处理请求。即，在手动驾驶车辆16要求入库的情况下，进行手动驾驶车辆16的入库请求，在手动驾驶车辆16要求出库的情况下，进行手动驾驶车辆16的出库请求。在该情况下，在手动驾驶车辆16要求入库时，在图12所示的车辆输送机器人11的管理例程中，执行使车辆输送机器人11移动至上下车场所9并且将手动驾驶车辆16装载至车辆输送机器人11的处理，在手动驾驶车辆16要求出库时，执行在使车辆输送机器人11移动至正在泊车空间5泊车的手动驾驶车辆16并将手动驾驶车辆16装载至车辆输送机器人11之后，使车辆输送机器人11移动至上下车场所9并从车辆输送机器人11卸载手动驾驶车辆16的处理。
再者，例如，在自动驾驶车辆15由于自动驾驶车辆15的驱动能量不足变得不能行驶而停止时，优选通过车辆输送机器人11将自动驾驶车辆15输送至能进行驱动能量的补给的设施，在自动驾驶车辆15由于车辆功能的不良变得不能行驶而停止时，优选通过车辆输送机器人11将自动驾驶车辆15输送至能恢复车辆功能的设施。因此，在本发明的实施例中，在自动驾驶车辆15变得不能行驶而停止时，通过车辆输送机器人11将自动驾驶车辆15输送至具有能针对自动驾驶车辆15的不能行驶原因而使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施。
接着，对该自动驾驶车辆15的不能行驶原因进行说明。下面，使用各种能量来作为自动驾驶车辆15的驱动。例如，在使用内燃机来作为自动驾驶车辆15的驱动源的情况下，自动驾驶车辆15的驱动能量是汽油等油燃料，在使用电动马达来作为自动驾驶车辆15的驱动源的情况下，自动驾驶车辆15的驱动能量是电池的输出或者燃料电池的输出。该自动驾驶车辆15的不能行驶原因根据能量的种类而不同，在自动驾驶车辆15的电子控制单元30内，基于来自各种设备42的检测信号来进行自动驾驶车辆15的不能行驶原因的判别作业。
例如，在使用油燃料的自动驾驶车辆15中，始终检测油燃料的剩余量，在油燃料的剩余量为预先设定的下限值以下时自动驾驶车辆15变得不能行驶而停止时，自动驾驶车辆15的不能行驶原因为油燃料不足。另一方面，自动驾驶车辆15被电动马达驱动，在通过来自电池的电力的供给使电动马达进行工作的自动驾驶车辆15中，始终检测电池的剩余电荷量，在电池的剩余电荷量为预先设定的下限值以下时自动驾驶车辆15变得不能行驶而停止时，自动驾驶车辆15的不能行驶原因为电池的剩余电荷量不足。此外，自动驾驶车辆15被电动马达驱动，在通过来自燃料电池的电力的供给使电动马达进行工作的自动驾驶车辆15中，始终检测氢气瓶内的氢气的剩余量，在氢气的剩余量为预先设定的下限值以下时自动驾驶车辆15变得不能行驶而停止时，自动驾驶车辆15的不能行驶原因为氢气的剩余量不足。
另一方面，作为车辆功能的不良的代表性例子，举出自动驾驶车辆15的轮胎的漏气。在该情况下，当轮胎漏气而轮胎内的气压下降时，轮胎的转速发生变化，因此，能根据轮胎的转速的变化来检测轮胎发生了漏气。因此，在本发明的实施例中，始终检测轮胎的转速的变化，并且始终基于轮胎的转速的变化来判别轮胎是否发生了漏气，在判别为自动驾驶车辆15的轮胎发生了漏气时自动驾驶车辆15变得不能行驶而停止时，自动驾驶车辆15的不能行驶原因为自动驾驶车辆15的轮胎的漏气。
接着，对具有能针对这些不能行驶原因而使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施进行说明。在自动驾驶车辆15由于汽油等油燃料不足而停止时，通过补给油燃料来使自动驾驶车辆15能行驶。因此，在自动驾驶车辆15的不能行驶原因为油燃料不足时，具有能针对不能行驶原因而使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施成为加油站。此外，在自动驾驶车辆15由于电池的剩余电荷量不足而停止时，通过对电池进行充电来使自动驾驶车辆15能行驶。因此，在自动驾驶车辆15的不能行驶原因为电池的剩余电荷量不足时，具有能针对不能行驶原因而使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施成为充电站。
另一方面，在自动驾驶车辆15由于氢气的剩余量不足而停止时，通过补给氢气来使自动驾驶车辆15能行驶。因此，在自动驾驶车辆15的不能行驶原因为氢气的剩余量不足时，具有能针对不能行驶原因而使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施成为加氢站。此外，在自动驾驶车辆15由于轮胎的漏气而停止时，通过进行轮胎更换或者轮胎的修理来使自动驾驶车辆15能行驶。因此，在自动驾驶车辆15的不能行驶原因为轮胎的漏气时，具有能针对不能行驶原因而使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施是修理工厂等修理设施。
在本发明的实施例中，在自动驾驶车辆15中进行自动驾驶车辆15的不能行驶原因的判别作业，在自动驾驶车辆15变得不能行驶而停止时，选定具有能针对判别出的不能行驶原因而使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施，即加油站、充电站、加氢站以及修理设施中的任一个，不能行驶的自动驾驶车辆15通过车辆输送机器人11被输送至选定出的设施。
即，在本发明的实施例中，如图1至图3所示，在自动停车场3内设置有加油站17a、充电站17b、加氢站17c以及修理设施17d，在自动停车场3内自动驾驶车辆15变得不能行驶而停止时，选定具有能针对自动驾驶车辆15的不能行驶原因而使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施，即加油站17a、充电站17b、加氢站17c以及修理设施17d中的任一个，不能行驶的自动驾驶车辆15通过车辆输送机器人11被输送至选定出的设施。在图3中图解地示出了这样的由车辆输送机器人11实施的不能行驶的自动驾驶车辆15的输送作业的代表性的一个例子。需要说明的是，在该例子中，示出了不能行驶的自动驾驶车辆15通过车辆输送机器人11被输送至修理设施17d的情况。
在图3中，15a表示在停车场区域4内变得不能行驶而停止的自动驾驶车辆，以下，将该变得不能行驶而停止的自动驾驶车辆15a称为不能行驶的车辆15a。在本发明的实施例中，在自动驾驶车辆15变得不能行驶而停止时，向正在等待场所10等待的车辆输送机器人11中的一个车辆输送机器人11发出不能行驶的车辆15a的输送请求。当对车辆输送机器人11发出不能行驶的车辆15a的输送请求时，如实线的箭头所示，车辆输送机器人11从等待场所10被移动至不能行驶的车辆15a的车辆装载准备位置K1(图7A)，接下来，进行向车辆输送机器人11的不能行驶的车辆15a的装载作业。
接下来，搭载了不能行驶的车辆15a的车辆输送机器人11被移动至修理设施17d内的K2所示的预先指定的场所，并且不能行驶的车辆15a从车辆输送机器人11被卸载至预先指定的场所K2。接下来，如实线的箭头所示，空的车辆输送机器人11返回至等待场所10。
为了进行这样的不能行驶的车辆15a的输送作业，如图11的列表所示，也针对不能行驶车辆产生时预先设定车辆输送机器人11的当前的状态Zi。如图11所示，在不能行驶车辆产生时，R0表示正在等待场所10等待，Z1表示正在朝向不能行驶的车辆15a的装载准备位置(图7A)行驶，Z2表示正在为了不能行驶的车辆15a的装载处理而停止，Z3表示正在朝向选定出的设施的车辆卸载位置行驶，Z4表示正在为了车辆卸载处理而停止在选定出的设施，Z5表示正在为了归还而向等待场所10行驶。
图16示出了自动驾驶车辆15的车辆功能的诊断例程，该例程在自动驾驶车辆15的电子控制单元30中被反复执行。
参照图16，首先，在步骤500中，基于油燃料的剩余量的检测值、电池的剩余电荷量的检测值、氢气的剩余量的检测值以及轮胎的转速变化的检测值来进行自动驾驶车辆15的不能行驶原因的判别作业。接下来，在步骤501中，判别自动驾驶车辆15是否变得不能行驶而停止。在自动驾驶车辆15未停止时或者自动驾驶车辆15由于不能行驶以外的理由而停止时，结束处理循环。相对于此，在判别为自动驾驶车辆15变得不能行驶而停止时，进入步骤502。在步骤502中，基于在步骤500中进行的自动驾驶车辆15的不能行驶原因的判别作业的判别结果来决定动驾驶车辆15的不能行驶原因。接下来，在步骤503中，将决定出的不能行驶原因和车辆ID发送至入库/出库管理服务器13。
图17示出了用于进行不能行驶车辆的输送作业的不能行驶车辆应对处理例程，该例程在入库/出库管理服务器13的电子控制单元20中被反复执行。
参照图17，首先，在步骤600中进行存在于自动停车场3内的不能行驶的车辆15a的检测。该不能行驶的车辆15a的检测基于从自动驾驶车辆15发送至入库/出库管理服务器13的自动驾驶车辆15的不能行驶信息或者通过各基础设施传感器14拍摄到的图像信号来进行。接下来，在步骤601中，从正在等待场所10等待的车辆输送机器人11之中选定一个车辆输送机器人11。接下来，在步骤602中，发出针对选定出的车辆输送机器人11的处理请求，即发出由选定出的车辆输送机器人11实现的不能行驶的车辆15a的输送请求。
当发出由选定出的车辆输送机器人11实现的不能行驶的车辆15a的输送请求时，通过图12所示的车辆输送机器人的管理例程，对选定出的车辆输送机器人11发出输送不能行驶的车辆15a所需的各种指令，并通过图13所示的车辆输送机器人11的驾驶控制例程对车辆输送机器人11的驾驶进行控制。
即，当发出由选定出的车辆输送机器人11实现的不能行驶的车辆15a的输送请求时，在图12所示的车辆输送机器人的管理例程的步骤101中，判别为存在不能行驶的车辆15a的输送处理的请求，并进入步骤102。在步骤102中，基于选定出的车辆输送机器人11的当前的状态来决定针对车辆输送机器人11的处理要求。在存在不能行驶的车辆15a的输送处理的请求时，车辆输送机器人11的当前的状态是在图11中由R0所示的正在等待场所10等待，因此，在步骤102中，将使车辆输送机器人11从等待场所10移动至不能行驶的车辆15a的装载准备位置K1(图3)并且将不能行驶的车辆15a装载至车辆输送机器人11的处理决定为下一个处理要求。
当在步骤102中决定了针对车辆输送机器人11的下一个处理要求时，在步骤103中，设定车辆输送机器人11的移动目的地。此时，将不能行驶的车辆15a的装载准备位置K1(图3)设定为车辆输送机器人11的移动目的地。当移动目的地被设定时，进入步骤104，基于存储于存储器32内的停车场区域4的地图数据来设定从等待场所10至装载准备位置K1(图3)的行驶路线。接下来，在步骤105中，以不会与其他车辆、构造物接触的方式决定车辆输送机器人11的行驶轨迹和行驶速度。接下来，在步骤106中，发出车辆输送机器人11的驾驶执行指令，接下来，在步骤107中，从入库/出库管理服务器13向车辆输送机器人11发送针对车辆输送机器人11的处理要求、装载准备位置K1、行驶路线、行驶轨迹、行驶速度以及驾驶执行指令。
当从入库/出库管理服务器13向车辆输送机器人11发送驾驶执行指令时，执行图13所示的车辆输送机器人11的驾驶控制例程，开始由车辆输送机器人11实施的不能行驶的车辆15a的输送作业。即，参照图13，首先，在步骤200中，获取在入库/出库管理服务器13中决定出的针对车辆输送机器人11的处理要求，即，获取不能行驶的车辆15a的输送要求。接下来，在步骤201中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的移动目的地，即获取装载准备位置K1(图3)，接下来，在步骤202中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的行驶路线，在步骤203中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的行驶轨迹和行驶速度。
接下来，在步骤204中，沿着所设定的行驶轨迹，基于对车辆输送机器人11的前方等进行拍摄的摄像机、激光雷达(LIDAR)、雷达等周边感测传感器的检测结果，以不会与其他车辆、行人接触的方式进行车辆输送机器人11的行驶控制。接下来，在步骤205中，判别车辆输送机器人11是否已到达移动目的地，即，装载准备位置K1。在判别为自动驾驶车辆6未到达移动目的地，即装载准备位置K1时，返回至步骤204，继续进行车辆输送机器人11的自动驾驶。另一方面，在步骤205中判别为车辆输送机器人11已到达移动目的地，即，装载准备位置K1时，进入步骤206。
在步骤206中，执行针对车辆输送机器人11的处理要求，即，将不能行驶的车辆15a装载至车辆输送机器人11的处理。即，使车辆输送机器人11后退并使台车部51进入至不能行驶的车辆15a的下方。接下来，使所有臂55转动至突出位置，接下来，使台车部51上升。当台车部51上升时，不能行驶的车辆15a的所有车轮被对应的成对的臂55支承，由此，不能行驶的车辆15a被装载至车辆输送机器人11。在步骤207中，判别针对车辆输送机器人11的处理要求是否完成，即，判别将不能行驶的车辆15a装载至车辆输送机器人11的处理是否完成。在判别为针对车辆输送机器人11的处理要求未完成时，返回至步骤206，继续进行针对车辆输送机器人11的处理要求。另一方面，在步骤207中判别为针对车辆输送机器人11的处理要求完成时，进入步骤208，向入库/出库管理服务器13发送车辆输送机器人11接下来应该执行的处理的请求。
当入库/出库管理服务器13接收到车辆输送机器人11接下来应该执行的处理的请求时，在图12所示的车辆输送机器人的管理例程的步骤101中，判别为存在车辆输送机器人11接下来应该执行的处理的请求，并进入步骤102。在步骤102中，基于发出了接下来应该执行的处理的请求的车辆输送机器人11的当前的状态来决定针对车辆输送机器人11的处理要求。此时，车辆输送机器人11的当前的状态是在图11中由Z2所示的正在为了不能行驶的车辆15a的装载处理而停止，因此，在步骤102中，将使装载了不能行驶的车辆15a的车辆输送机器人11移动至下一个目的地并从车辆输送机器人11卸载不能行驶的车辆15a的处理决定为下一个处理要求。
当在步骤102中决定了针对车辆输送机器人11的下一个处理要求时，在步骤103中，基于从不能行驶的车辆15a接收到的自动驾驶车辆15的不能行驶原因来从加油站17a、充电站17b、加氢站17c以及修理设施17d之中选定具有能针对不能行驶原因而使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施，并将选定出的设施内的预先指定的场所设定为车辆输送机器人11的移动目的地。在该情况下，在图3所示的例子中，作为具有能针对自动驾驶车辆15的不能行驶原因而使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施，示出了选定出修理设施17d内的预先指定的场所K2的情况。
下面，在步骤103中，例如，当修理设施17d内的预先指定的场所被设定为车辆输送机器人11的移动目的地时，进入步骤104，基于存储于存储器32内的停车场区域4的地图数据来设定从当前位置至修理设施17d内的预先指定的场所的行驶路线。接下来，在步骤105中，以不会与其他车辆、构造物接触的方式，决定车辆输送机器人11的行驶轨迹和行驶速度。接下来，在步骤106中，发出车辆输送机器人11的驾驶执行指令，接下来，在步骤107中，从入库/出库管理服务器13向车辆输送机器人11发送针对车辆输送机器人11的处理要求、移动目的地即修理设施17d内的预先指定的场所、行驶路线、行驶轨迹、行驶速度以及驾驶执行指令。
当从入库/出库管理服务器13向车辆输送机器人11发送驾驶执行指令时，执行图13所示的车辆输送机器人11的驾驶控制例程，开始使装载了故障车辆15a的车辆输送机器人11移动至修理设施17d内的预先指定的场所并从车辆输送机器人11卸载不能行驶的车辆15a的处理。即，参照图13，首先，在步骤200中，获取在入库/出库管理服务器13中决定出的针对车辆输送机器人11的处理要求，即，使装载了不能行驶的车辆15a的车辆输送机器人11移动至修理设施17d内的预先指定的场所并从车辆输送机器人11卸载不能行驶的车辆15a的处理要求。接下来，在步骤201中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的移动目的地，即，修理设施17d内的预先指定的场所，接下来，在步骤202中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的行驶路线，在步骤203中，获取在入库/出库管理服务器13中设定的行驶轨迹和行驶速度。
接下来，在步骤204中，沿着所设定的行驶轨迹，基于对车辆输送机器人11的前方等进行拍摄的摄像机、激光雷达(LIDAR)、雷达等周边感测传感器的检测结果，以不会与其他车辆、行人接触的方式进行车辆输送机器人11的行驶控制。接下来，在步骤205中，判别车辆输送机器人11是否已到达移动目的地，即，修理设施17d内的预先指定的场所。在判别为车辆输送机器人11未到达移动目的地，即，修理设施17d内的预先指定的场所时，返回至步骤204，继续进行车辆输送机器人11的自动驾驶。另一方面，在步骤205中判别为车辆输送机器人11已到达移动目的地，即，修理设施17d内的预先指定的场所时，进入步骤206。
在步骤206中，执行针对车辆输送机器人11的处理要求，即，在修理设施17d中从车辆输送机器人11卸载不能行驶的车辆15a的处理。即，使台车部51下降，所搭载的故障车辆15a被卸下到修理设施17d内的预先指定的场所的地面上，接下来，使所有臂55转动至后退位置，接下来，使车辆输送机器人11前进，台车部51被移动至从故障车辆15a的下方完全脱离的行驶准备位置。在步骤207中，判别针对车辆输送机器人11的处理要求，即，从车辆输送机器人11卸载故障车辆15a的处理是否完成。在判别为针对车辆输送机器人11的处理要求未完成时，返回至步骤206，继续进行针对车辆输送机器人11的处理要求。另一方面，在步骤207中判别为针对车辆输送机器人11的处理要求完成时，进入步骤208，向入库/出库管理服务器13发送车辆输送机器人11接下来应该执行的处理的请求。
接下来，执行车辆输送机器人11接下来应该执行的处理。在该情况下，在图3所示的例子中，如图3中虚线所示，使车辆输送机器人11归还至等待场所10的处理被设为接下来应该执行的处理。
需要说明的是，目前为止进行了说明的由车辆输送机器人11实施的不能行驶的车辆15a的输送作业也能应用于通过车辆输送机器人11来输送在一般道路上变得不能行驶的车辆的情况。
因此，在本发明的实施例中，车辆输送管理系统具备：车辆输送机器人11，进行自动驾驶以输送车辆；管理服务器13，对车辆输送机器人11的驾驶进行管理；以及多个设施17a、17b、17c、17d，具有能在车辆变得不能行驶而停止时根据不能行驶原因使车辆恢复到能行驶的状态的各不相同的功能，在车辆变得不能行驶而停止时，通过管理服务器13获取不能行驶原因，针对获取到的不能行驶原因，从多个设施17a、17b、17c、17d之中选定具有能使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施，不能行驶的车辆通过车辆输送机器人11被输送至选定出的设施。
此外，在本发明的实施例中，提供一种车辆输送管理方法，预先准备具有能在车辆变得不能行驶而停止时根据不能行驶原因使车辆恢复到能行驶的状态的各不相同的功能的多个设施17a、17b、17c、17d，在车辆变得不能行驶而停止时，获取不能行驶原因，针对获取到的不能行驶原因，从多个设施17a、17b、17c、17d之中选定具有能使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施，并通过车辆输送机器人11将不能行驶的车辆输送至选定出的设施。
此外，在本发明的实施例中，提供一种记录介质，该记录介质存储有用于具备多个设施17a、17b、17c、17d的车辆输送管理系统的控制的程序，该多个设施17a、17b、17c、17d具有能在车辆变得不能行驶而停止时根据不能行驶原因使车辆恢复到能行驶的状态的各不相同的功能，其中，所述程序使计算机发挥以下功能：在车辆变得不能行驶而停止时，获取不能行驶原因，针对获取到的不能行驶原因，从多个设施17a、17b、17c、17d之中选定具有能使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施，并通过车辆输送机器人11将不能行驶的车辆输送至选定出的设施。
此外，在本发明的实施例中，不能行驶原因包括车辆的驱动能量不足和车辆设备的不良，设施17a、17b、17c、17d包括具有能消除驱动能量不足而使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施和具有消除车辆设备的不良而使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施。在该情况下，车辆的驱动能量不足是油燃料不足，具有消除驱动能量不足而使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施是加油站17a。此外，在该情况下，车辆的驱动能量不足是氢燃料不足，具有能消除驱动能量不足而使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施是加氢站17c。此外，在该情况下，车辆的驱动能量不足是电池的充电量不足，具有能消除驱动能量不足而使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施是充电站17b。此外，在该情况下，车辆设备的不良是车轮的漏气，具有能消除车辆设备的不良而使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施是修理设施17d。此外，在该情况下，在车辆中进行车辆的不能行驶原因的判别作业，从车辆向管理服务器13发送根据判别作业的结果获得的车辆的不能行驶原因。
而且，在本发明的实施例中，通过管理服务器13进行能供手动驾驶车辆15和自动驾驶车辆16泊车的自动停车场3的入库/出库管理，在向自动停车场3入库时，自动驾驶车辆15通过自动驾驶被移动至所设定的泊车空间5，并且手动驾驶车辆16通过车辆输送机器人11被输送至所设定的泊车空间5，在自动停车场3内自动驾驶车辆15变得不能行驶而停止时，通过管理服务器13获取不能行驶原因，针对获取到的不能行驶原因，从多个设施17a、17b、17c、17d之中选定具有能使自动驾驶车辆15恢复到能行驶的状态的功能的设施，不能行驶的自动驾驶车辆15a通过车辆输送机器人11被输送至选定出的设施。
在该情况下，在自动停车场3内自动驾驶车辆15变得不能行驶而停止时，在车辆输送机器人11被朝向不能行驶的自动驾驶车辆15a移动之后，不能行驶的自动驾驶车辆15a被装载至车辆输送机器人11，搭载了不能行驶的自动驾驶车辆15a的车辆输送机器人11被移动至选定出的设施，在选定出的设施中，不能行驶的自动驾驶车辆15a被从车辆输送机器人11卸载。

Claims (11)

1.一种车辆输送管理系统，具备：
车辆输送机器人，进行自动驾驶以输送车辆；
管理服务器，对车辆输送机器人的驾驶进行管理；以及
多个设施，具有能在车辆变得不能行驶而停止时根据不能行驶原因使车辆恢复到能行驶的状态的各不相同的功能，
其中，在车辆变得不能行驶而停止时，通过管理服务器获取不能行驶原因，针对获取到的不能行驶原因，从多个设施之中选定具有能使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施，不能行驶的车辆通过车辆输送机器人被输送至选定出的设施。
2.根据权利要求1所述的车辆输送管理系统，其中，
该不能行驶原因包括车辆的驱动能量不足和车辆设备的不良，该设施包括具有能消除驱动能量不足而使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施和具有能消除车辆设备的不良而使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施。
3.根据权利要求2所述的车辆输送管理系统，其中，
该车辆的驱动能量不足是油燃料不足，具有能消除驱动能量不足而使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施是加油站。
4.根据权利要求2所述的车辆输送管理系统，其中，
该车辆的驱动能量不足是氢燃料不足，具有能消除驱动能量不足而使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施是加氢站。
5.根据权利要求2所述的车辆输送管理系统，其中，
该车辆的驱动能量不足是电池的充电量不足，具有能消除驱动能量不足而使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施是充电站。
6.根据权利要求2所述的车辆输送管理系统，其中，
该车辆设备的不良是车轮的漏气，具有能消除该车辆设备的不良而使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施是修理设施。
7.根据权利要求1所述的车辆输送管理系统，其中，
通过该管理服务器进行能供手动驾驶车辆和自动驾驶车辆泊车的自动停车场的入库/出库管理，在向自动停车场入库时，自动驾驶车辆通过自动驾驶被移动至所设定的泊车空间，并且手动驾驶车辆通过车辆输送机器人被输送至所设定的泊车空间，在自动停车场内自动驾驶车辆变得不能行驶而停止时，通过管理服务器获取不能行驶原因，针对获取到的不能行驶原因，从多个设施之中选定具有能使自动驾驶车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施，不能行驶的自动驾驶车辆通过车辆输送机器人被输送至选定出的设施。
8.根据权利要求7所述的车辆输送管理系统，其中，
在自动停车场内自动驾驶车辆变得不能行驶而停止时，车辆输送机器人被朝向不能行驶的自动驾驶车辆移动之后，不能行驶的自动驾驶车辆被装载至车辆输送机器人，搭载了不能行驶的自动驾驶车辆的车辆输送机器人被移动至上述选定出的设施，在该选定出的设施中，不能行驶的自动驾驶车辆被从车辆输送机器人卸载。
9.根据权利要求1所述的车辆输送管理系统，其中，
在车辆中进行车辆的不能行驶原因的判别作业，并从车辆向管理服务器发送根据判别作业的结果获得的车辆的不能行驶原因。
10.一种车辆输送管理方法，预先准备具有能在车辆变得不能行驶而停止时根据不能行驶原因使车辆恢复到能行驶的状态的各不相同的功能的多个设施，在车辆变得不能行驶而停止时获取不能行驶原因，针对获取到的不能行驶原因，从多个设施之中选定具有能使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施，并通过车辆输送机器人将不能行驶的车辆输送至选定出的设施。
11.一种记录介质，存储有用于具备多个设施的车辆输送管理系统的控制的程序，该多个设施具有能在车辆变得不能行驶而停止时根据不能行驶原因使车辆恢复到能行驶的状态的各不相同的功能，其中，所述程序使计算机发挥以下功能：
在车辆变得不能行驶而停止时获取不能行驶原因，针对获取到的不能行驶
原因，从多个设施之中选定具有能使车辆恢复到能行驶的状态的功能的设施，
并通过车辆输送机器人将不能行驶的车辆输送至选定出的设施。
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