CN116890857B - 拖车控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种拖车控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。其中，拖车控制方法包括：获取车辆信息，车辆信息包括车辆的状态信息和故障检测结果；判断车辆信息是否满足第一预设条件或第二预设条件，第一预设条件为用户手动触发进入拖车模式的条件，第二预设条件为车辆自动触发进入拖车模式的条件；在确定车辆信息满足第一预设条件或第二预设条件时，控制车辆进入拖车模式，由此，能够结合车辆的状态信息和故障检测结果确定触发拖车模式的方式，进而控制车辆进入拖车模式，提高了拖车过程中车辆的安全性。

Description

拖车控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种拖车控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。

背景技术

随着新能源汽车的迅猛发展，新能源汽车的性能、节油率以及使用方便性得到广大客户的认可，然而新能源汽车中包含大量的电子电气零部件，比如电机、动力电池、充电机、高压压缩机等，且随着新能源汽车功能的增加电子电气零部件的数量也随之增加，进而汽车出现故障的概率也增大，因此，在汽车内设置合适的拖车控制逻辑，以备不时之需是亟需解决的问题。

目前，针对汽车的拖车方案主要是通过设置于车辆上的专用的手动按键来触发车辆的拖车功能，进而使车辆处于拖车模式。

但是，现有的拖车方案中用户通过触发专用的手动拖车按键来使车辆进入拖车模式，只要用户触发手动拖车按键，车辆将直接进入拖车模式，并无法结合车辆当前的具体情况来控制车辆进入拖车模式，存在拖车安全。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种拖车控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。

本公开实施例的第一方面提供了一种拖车控制方法，包括：

获取车辆信息，车辆信息包括车辆的状态信息和故障检测结果；

判断车辆信息是否满足第一预设条件或第二预设条件，第一预设条件为用户手动触发进入拖车模式的条件，第二预设条件为车辆自动触发进入拖车模式的条件；

在确定车辆信息满足第一预设条件或第二预设条件时，控制车辆进入拖车模式。

本公开实施例的第二方面提供了一种拖车控制装置，包括：

信息获取模块，用于获取车辆信息，车辆信息包括车辆的状态信息和故障检测结果；

信息判断模块，用于判断车辆信息是否满足第一预设条件或第二预设条件，第一预设条件为用户手动触发进入拖车模式的条件，第二预设条件为车辆自动触发进入拖车模式的条件；

拖车控制模块，用于在确定车辆信息满足第一预设条件或第二预设条件时，控制车辆进入拖车模式。

本公开实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括：

处理器；

存储器，用于存储可执行指令；

其中，处理器用于从存储器中读取可执行指令，并执行可执行指令以实现上述第一方面提供的拖车控制方法。

本公开实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现上述第一方面提供的拖车控制方法。

本公开实施例的第五方面提供了一种车辆，该车辆包括第三方面提供的电子设备。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开实施例提供的拖车控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，能够获取车辆信息，车辆信息包括车辆的状态信息和故障检测结果，在获取到车辆信息之后，判断车辆信息是否满足第一预设条件或第二预设条件，第一预设条件为用户手动触发进入拖车模式的条件，第二预设条件为车辆自动触发进入拖车模式的条件，在确定车辆信息满足第一预设条件或第二预设条件时，则根据车辆信息满足的预设条件通过与该预设条件对应的触发方式控制车辆进入拖车模式，由此，能够结合车辆的状态信息和故障检测结果确定触发拖车模式的方式，进而控制车辆进入拖车模式，提高了拖车过程中车辆的安全性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种拖车控制方法的流程图；

图2是本公开实施例提供的一种混动驱动系统结构示意图；

图3是本公开实施例提供的一种拖车控制装置的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

通常情况下，针对汽车的拖车方案主要是通过设置于车辆上的专用的手动按键来触发车辆的拖车功能，进而使车辆处于拖车模式。但是，现有的拖车方案中用户通过触发专用的手动拖车按键来使车辆进入拖车模式，只要用户触发手动拖车按键，车辆将直接进入拖车模式，并无法结合车辆当前的具体情况来控制车辆进入拖车模式，存在拖车安全。针对该问题，本公开实施例提供了一种拖车控制方法，下面结合具体的实施例对该方法进行介绍。

图1是本公开实施例提供的一种拖车控制方法的流程图，该方法可以由拖车控制装置来执行，该拖车控制装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该拖车控制装置可配置于电子设备中，例如服务器或终端，其中，终端具体包括手机、电脑或平板电脑、车载终端等。

如图1所示，本实施例提供的拖车控制方法包括如下步骤。

S110、获取车辆信息，车辆信息包括车辆的状态信息和故障检测结果。

在本公开实施例中，电子设备可以实时或间隔预设时间段，获取车辆信息。

在本公开实施例中，车辆可以为混动汽车，也可以为电动汽车等。

其中预设时间段可以是预先设置的，用于获取车辆信息的时间段。

可选的，车辆的状态信息可以包括车辆在当前或预设时间段内的状态信息，如车辆处于停止或行驶状态、车辆运行过程中的状态信息（如车速、发动机转速、挡位、充电状态等信息），在此不做限制。

故障检测结果可以是基于车辆的整车控制器对车辆进行故障检测得到的结果，主要是用于表征车辆各个零部件的故障状态。

S120、判断车辆信息是否满足第一预设条件或第二预设条件，第一预设条件为用户手动触发进入拖车模式的条件，第二预设条件为车辆自动触发进入拖车模式的条件。

在本公开实施例中，电子设备在获取到车辆信息之后，判断车辆信息是否满足第一预设条件或第二预设条件，第一预设条件为用户手动触发进入拖车模式的条件，第二预设条件为车辆自动触发进入拖车模式的条件。

第一预设条件或第二预设条件是预先设置的用于确定车辆触发拖车模式的方式所对应的条件。

其中，第一预设条件是用户手动触发进入拖车模式的条件，可以理解为在车辆的信息以及用户触发拖车的操作均符合进入拖车模式的条件。

用户触发拖车的操作可以为手动触发拖车按钮或者拖车按键，也可以为用户持续踩下刹车、持续按下换挡杆上的安全解锁键以及电子手刹解锁次数满足预设次数等。

第二预设条件是车辆自动触发进入拖车模式的条件。

具体地，电子设备在获取到车辆信息之后，分别将车辆信息与第一预设条件和第二预设条件进行对比，确定车辆信息是否满足第一预设条件或第二预设条件。

S130、在确定车辆信息满足第一预设条件或第二预设条件时，控制车辆进入拖车模式。

在本公开实施例中，电子设备在确定车辆信息满足第一预设条件或第二预设条件时，控制车辆进入拖车模式。

在本公开实施例中，电子设备在确定车辆信息满足第一预设条件时，说明车辆符合用户手动触发进入拖车模式的条件，控制车辆进入拖车模式；在确定车辆信息满足第二预设条件时，说明车辆符合自动触发进入拖车模式的条件，控制车辆进入拖车模式。

在本公开一些实施例中，电子设备在将车辆信息分别与第一预设条件和第二预设条件进行对比之后，确定车辆信息既不符合第一预设条件也不符合第二预设条件，说明车辆不具备进入拖车的条件，则控制车辆不进入拖车模式。

在本公开实施例中，能够获取车辆信息，车辆信息包括车辆的状态信息和故障检测结果，在获取到车辆信息之后，判断车辆信息是否满足第一预设条件或第二预设条件，第一预设条件为用户手动触发进入拖车模式的条件，第二预设条件为车辆自动触发进入拖车模式的条件，在确定车辆信息满足第一预设条件或第二预设条件时，则根据车辆信息满足的预设条件通过与该预设条件对应的触发方式控制车辆进入拖车模式，由此，能够结合车辆的状态信息和故障检测结果确定触发拖车模式的方式，进而控制车辆进入拖车模式，提高了拖车过程中车辆的安全性。

在本公开上述实施例的基础上，状态信息包括车辆的车速信息、挡位信息、充电枪插入状态信息、外接电源状态信息、刹车状态信息；第一预设条件为车速为零或电机和变速器的输入轴转速小于预设转速阈值、挡位处于空挡、充电枪未处于插入状态、外接电源未处于放电状态，且刹车持续踩下时间大于第一预设时间阈值、换挡杆上的安全解锁键按下时间大于第二预设时间阈值、在第三预设时间阈值范围内电子手刹解锁次数大于预设次数；第二预设条件为整车故障等级大于或等于第一预设故障等级、电机和发动机故障等级大于或等于第二预设故障等级、高压绝缘故障等级大于或等于第三预设故障等级、存在高压互锁故障中的至少一个，且车速为零或电机和变速器的输入轴转速小于预设转速阈值、充电枪未处于插入状态、外接电源未处于放电状态。

其中，充电枪插入状态信息可以是充电枪直流CCStatus值和交流CC1Status值，当充电枪直流CCStatus值为0，交流CC1Status值为0，说明充电枪处于未插入状态；当充电枪直流CCStatus值和交流CC1Status值中任意一个不为0时，则说明充电枪处于插入状态。

外接电源是指车载向外部充电功能即（vehicle-to-load，V2L），比如用于向用户提供做饭用的电源等，在此不作限制，当外接电源的Dischgstate为0，则说明外接电源的220V放电未使用即外接电源未处于放电状态，当外接电源的Dischgstate不为0，则说明外接电源的220V放电处于使用状态即外接电源处于放电状态。

在本公开一些实施例中，第一预设条件也可以为车速为零或电机和变速器的输入轴转速小于预设转速阈值、挡位处于空挡、充电枪未处于插入状态、外接电源未处于放电状态，且响应于用户对拖车按键或拖车按钮的触发操作。

在一些示例中，当车速为零、挡位处于空挡、充电枪未处于插入状态、外接电源未处于放电状态，且用户进行了拖车按键或拖车按钮的触发操作，此时说明车辆信息满足第一预设条件，控制车辆进入拖车模式。

在另一些示例中，当车速为零、挡位处于空挡、充电枪未处于插入状态、外接电源未处于放电状态，且刹车持续踩下时间大于10s、换挡杆上的安全解锁键持续按下10s，并在10s内电子手刹解锁次数大于10次，则说明车辆信息满足第一预设条件，控制车辆进入拖车模式。

在本公开实施例中，电子设备基于CAN总线通讯采集获取用户的手动触发操作，以此来得到车辆的信息。

进一步地，在控制车辆进入拖车模式后，将进入拖车模式对应的拖车标识、以及文字提示发送至仪表盘，以使仪表盘将拖车标识、文字提示显示在仪表盘上。

在本公开一些实施例中，电子设备基于车辆的整车控制器实时对车辆进行故障检测，确定车辆是否存在故障，在车辆存在故障，且故障的严重程度为必须要停车且不能再驾驶的情况下，当车速为零或电机和变速器的输入轴转速小于预设转速阈值、充电枪未处于插入状态、外接电源未处于放电状态，则控制车辆进入拖车模式。

在一些示例中，当检测到整车故障等级大于或等于第一预设故障等级，如严重等级，且车速为零、充电枪未处于插入状态、外接电源未处于放电状态，则控制车辆进入拖车模式。

在另一些示例中，当检测到高压绝缘故障等级大于或等于第三预设故障等级如严重等级，且车速为零、充电枪未处于插入状态、外接电源未处于放电状态，则控制车辆进入拖车模式。

在本公开实施例中，能够结合车辆的状态信息，以及车辆的故障检测结果或用户对拖车模式的手动触发操作，来确定车辆是手动触发进入拖车模式还是自动触发进入拖车模式，可以使车辆在出现故障时，即使未收到用户的手动触发操作，仍可以自动进入拖车模式，确保车辆的行车安全以及车辆进入拖车模式后的拖车安全。

在上述实施例的基础上，状态信息还包括动力电池状态信息和车轮制动状态信息，在控制车辆进入拖车模式之后，该拖车控制方法还可以包括：在确定动力电池状态信息为动力电池处于放电状态时，生成第一控制指令，并将第一控制指令发送至动力电池控制系统，第一控制指令用于动力电池控制系统将动力电池对应的主正继电器和主负继电器断开；在确定车轮制动状态信息为车轮处于制动状态时，生成第二控制指令，并将第二控制指令发送至车身电子稳定系统，第二控制指令用于车身电子稳定系统解除车轮制动。

具体地，电子设备在控制车辆进入拖车模式之后，根据车辆的状态信息，确定是否需要生成控制指令，在确定需要生成控制指令时，根据车辆的状态信息生成控制指令，并将控制指令发送至目标控制器，以使目标控制器执行控制指令，以确保拖车安全。

在一些实施例中，电子设备在控制车辆进入拖车模式之后，判断车辆的动力电池状态是否处于放电状态，在确定动力电池状态信息为动力电池处于放电状态时，生成第一控制指令，并将第一控制指令发送至动力电池控制系统，以使动力电池控制系统执行第一控制指令将动力电池对应的主正继电器和主负继电器断开，防止在拖车过程中行程反电动势。

在另一些实施例中，电子设备在控制车辆进入拖车模式之后，判断车辆的车轮制动状态信息是否满足拖车要求，即判断车轮是否处于制动状态，如果处于制动状态，则生成第二控制指令，并将第二控制指令发送至车身电子稳定系统，以使车身电子稳定系统解除车轮制动，防止在拖车过程中对车轮造成损害。

进一步地，电子设备中预先设置有拖车安全逻辑，拖车安全逻辑用于在拖车过程中确保拖车安全，并防止用户误操作对车辆带来的危害，即在由于车辆出现故障无法驾驶而进入拖车模式后，即使检测到用户的退出拖车模式操作时，也不会控制车辆脱出拖车模式。

在本公开实施例中，拖车模式的优先级高于驻车充电模式和预约充电模式，在控制车辆进入拖车模式之后，该拖车控制方法还可以包括：响应于车辆的驻车充电模式的第一触发操作，和/或，预约充电模式的第二触发操作时，控制车辆强制退出驻车充电模式和/或预约充电模式。

在本公开实施例中，第一触发操作可以是动力电池的电量小于电量阈值时触发的。第二触发操作可以是用户通过用户端或者预设的应用软件远程设置的预约充电，当达到预约充电时间时，车辆自动触发预约充电模式。

在本公开实施例中，能够在响应于车辆的驻车充电模式的第一触发操作，和/或，预约充电模式的第二触发操作时，控制车辆强制退出驻车充电模式和/或预约充电模式，防止在拖车过程中因动力电池充电造成的拖车安全。

图2是本公开实施例提供的一种混动驱动系统结构示意图。

下面将结合图2具体说明，在进入拖车模式后，保证整车传动系统和高压安全的具体操作：

在进入拖车模式后，控制发动机1进入停机状态、电机3进入待机状态、车载充电器处于禁止充电状态、电流转换器进入待机状态、断开第一离合器2以及第二离合器4、整车扭矩为零、发动机1和电机3的转速为0、以保证整车传动系统和高压安全，防止因拖车过程中车轮转动带动传动系统旋转拖动电机3产生反电动势，同时防止因拖车过程中车轮转动带动传动系统旋转造成减速系统5等零部件的损坏。

在本公开实施例中，在拖车模式为用户手动触发进入拖车模式时，在控制车辆进入拖车模式之后，该拖车控制方法还可以包括：在检测到低压蓄电池的电量低于第一电量阈值，且动力电池的电量高于第二电量阈值时，向动力电池控制系统发送第三控制指令，以使动力电池控制系统基于第三控制指令执行高压上电操作，给低压蓄电池充电，直至低压蓄电池的电量高于第三电量阈值，停止高压上电操作。

示例性地，电子设备在确定拖车模式为用户手动触发进入拖车模式时，并非因整车故障、电机和发动机故障、高压绝缘故障、高压互锁故障等原因自动触发拖车模式时，并且动力电池和电流转换器的故障等级小于等于预设故障等级，如为轻微故障或无故障，动力电池的电量大于或等于15%，低压蓄电池的电量低于70%，则电子设备基于整车控制器向动力电池控制系统发送第三控制指令，以使动力电池控制系统基于第三控制指令执行高压上电操作，将动力电池的主正继电器和主负继电器接通、电流转换器请求工作状态为1即正常工作，给低压蓄电池充电，直至低压蓄电池的电量高于90%或低压蓄电池电量为充满状态，停止高压上电操作，并控制动力电池主正继电器和主负继电器断开。

在一些示例中，当低压蓄电池的电量低于第五电量阈值，且动力电池的电量低于第六电量阈值时，动力电池无法给低压蓄电池充电，影响低压电气系统工作，此时，电子设备控制整车控制器通过网络如智联网系统向用户发送预警提示,并发送至仪表盘，以使仪表盘将预警提示进行显示，其中预警提示为用于提示用户因低压电量过低拖车模式即将失效，以使用户做好不能拖车的准备。

在本公开实施例中，在控制车辆进入拖车模式之后，拖车控制方法还可以包括：响应于车辆处于目标预设状态，退出拖车模式，其中，目标预设状态包括整车成功下电、低压蓄电池的电量低于第四电量阈值、车辆的挡位未处于空挡中的至少一个。

在本公开实施例中，车辆的挡位未处于空挡可以包括用户或驾驶员在驻车模式中手动挂入前进挡或倒挡或驻车挡中的任意一个。

在本公开一些实施例中，当车辆整车成功下电后，拖车模式会自动退出，当整车再次上电后进入正常驾驶模式。

在本公开另一些实施例中，当低压蓄电池的电量低于第四电量阈值如低于40%时，会使车辆的控制器不受控，进而优先自动退出拖车模式。

在本公开在一些实施例中，当车辆的挡位处于前进挡或倒挡或驻车挡中的任意一个时，拖车模式自动退出，以响应用户或驾驶员的驾驶需求。

在本公开实施例中，能够在响应于车辆处于目标预设状态时，退出拖车模式，以达到结合车辆信息自动控制车辆拖车模式的退出的效果，同时也提高了用户体验。

图3是本公开实施例提供的一种拖车控制装置的结构示意图。

在本公开实施例中，该拖车控制装置可以设置于电子设备内，被理解为上述电子设备中的部分功能模块。具体地，电子设备可以为服务器或终端，其中，终端具体包括手机、电脑或平板电脑、车载终端等，在此不作限制。

如图3所示，该拖车控制装置300可以包括信息获取模块310、信息判断模块320和拖车控制模块330。

信息获取模块310可以用于获取车辆信息，车辆信息包括车辆的状态信息和故障检测结果。

信息判断模块320可以用于判断车辆信息是否满足第一预设条件或第二预设条件，第一预设条件为用户手动触发进入拖车模式的条件，第二预设条件为车辆自动触发进入拖车模式的条件。

拖车控制模块330可以用于在确定车辆信息满足第一预设条件或第二预设条件时，控制车辆进入拖车模式。

在本公开实施例中，能够获取车辆信息，车辆信息包括车辆的状态信息和故障检测结果，在获取到车辆信息之后，判断车辆信息是否满足第一预设条件或第二预设条件，第一预设条件为用户手动触发进入拖车模式的条件，第二预设条件为车辆自动触发进入拖车模式的条件，在确定车辆信息满足第一预设条件或第二预设条件时，则根据车辆信息满足的预设条件通过与该预设条件对应的触发方式控制车辆进入拖车模式，由此，能够结合车辆的状态信息和故障检测结果确定触发拖车模式的方式，进而控制车辆进入拖车模式，提高了拖车过程中车辆的安全性。

在本公开一些实施例中，状态信息包括车辆的车速信息、挡位信息、充电枪插入状态信息、外接电源状态信息、刹车状态信息；第一预设条件为车速为零或电机和变速器的输入轴转速小于预设转速阈值、挡位处于空挡、充电枪未处于插入状态、外接电源未处于放电状态，且刹车持续踩下时间大于第一预设时间阈值、换挡杆上的安全解锁键按下时间大于第二预设时间阈值、在第三预设时间阈值范围内电子手刹解锁次数大于预设次数；第二预设条件为整车故障等级大于或等于第一预设故障等级、电机和发动机故障等级大于或等于第二预设故障等级、高压绝缘故障等级大于或等于第三预设故障等级、存在高压互锁故障中的至少一个，且车速为零或电机和变速器的输入轴转速小于预设转速阈值、充电枪未处于插入状态、外接电源未处于放电状态。

在本公开一些实施例中，状态信息还包括动力电池状态信息和车轮制动状态信息。

该拖车控制装置300可以包括第一控制模块。

第一控制模块可以用于在控制车辆进入拖车模式之后，在确定动力电池状态信息为动力电池处于放电状态时，生成第一控制指令，并将第一控制指令发送至动力电池控制系统，第一控制指令用于动力电池控制系统将动力电池对应的主正继电器和主负继电器断开。

第一控制模块还可以用于在控制车辆进入拖车模式之后，在确定车轮制动状态信息为车轮处于制动状态时，生成第二控制指令，并将第二控制指令发送至车身电子稳定系统，第二控制指令用于车身电子稳定系统解除车轮制动。

在本公开一些实施例中，拖车模式的优先级高于驻车充电模式和预约充电模式。

该拖车控制装置300还可以包括第二控制模块。

第二控制模块可以用于在控制车辆进入拖车模式之后，响应于车辆的驻车充电模式的第一触发操作，和/或，预约充电模式的第二触发操作时，控制所述车辆强制退出驻车充电模式和/或预约充电模式。

在本公开一些实施例中，该拖车控制装置300还可以包括第三控制模块。

第三控制模块可以用于在拖车模式为用户手动触发进入拖车模式时，在控制车辆进入拖车模式之后，在检测到低压蓄电池的电量低于第一电量阈值，且动力电池的电量高于第二电量阈值时，向动力电池控制系统发送第三控制指令，以使动力电池控制系统基于第三控制指令执行高压上电操作，给低压蓄电池充电，直至低压蓄电池的电量高于第三电量阈值，停止高压上电操作。

在本公开一些实施例中，该拖车控制装置300还可以包括拖车退出模块。

拖车退出模块可以用于响应于车辆处于目标预设状态，退出拖车模式，其中，目标预设状态包括整车成功下电、低压蓄电池的电量低于第四电量阈值、车辆的挡位未处于空挡中的至少一个。

需要说明的是，图3所示的拖车控制装置300可以执行上述方法实施例中的各个步骤，并且实现上述方法实施例中的各个过程和效果，在此不做赘述。

图4是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

在本公开实施例中，图4所示的电子设备可以为服务器或终端，其中，终端具体包括手机、电脑或平板电脑、车载终端等，在此不作限制。

如图4所示，该电子设备可以包括处理器410以及存储有计算机程序指令的存储器420。

具体地，上述处理器410可以包括中央处理器（CPU），或者特定集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC），或者可以被配置成实施本公开实施例的一个或多个集成电路。

存储器420可以包括用于信息或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器420可以包括硬盘驱动器（Hard Disk Drive，HDD）、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线（Universal Serial Bus，USB）驱动器或者两个及其以上这些的组合。在合适的情况下，存储器420可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器420可在综合网关设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器420是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器420包括只读存储器（Read-Only Memory，ROM）。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM（Programmable ROM，PROM）、可擦除PROM（Electrical Programmable ROM，EPROM）、电可擦除PROM（Electrically ErasableProgrammable ROM，EEPROM）、电可改写ROM（Electrically Alterable ROM，EAROM）或闪存，或者两个或及其以上这些的组合。

处理器410通过读取并执行存储器420中存储的计算机程序指令，以执行本公开实施例所提供的拖车控制方法的步骤。

在一个示例中，该电子设备还可以包括收发器430和总线440。其中，如图4所示，处理器410、存储器420和收发器430通过总线440连接并完成相互间的通信。

总线440包括硬件、软件或两者。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口（Accelerated Graphics Port，AGP）或其他图形总线、增强工业标准架构（ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA）总线、前端总线（Front Side BUS，FSB）、超传输（Hyper Transport，HT）互连、工业标准架构（Industrial Standard Architecture，ISA）总线、无限带宽互连、低引脚数（Low Pin Count，LPC）总线、存储器总线、微信道架构（MicroChannel Architecture，MCA）总线、外围控件互连（Peripheral Component Interconnect，PCI）总线、PCI-Express（PCI-X）总线、串行高级技术附件（Serial Advanced TechnologyAttachment，SATA）总线、视频电子标准协会局部（Video Electronics StandardsAssociation Local Bus，VLB）总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线440可包括一个或多个总线。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质可以存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现本公开实施例所提供的拖车控制方法。

上述的存储介质可以例如包括计算机程序指令的存储器420，上述指令可由电子设备的处理器410执行以完成本公开实施例所提供的拖车控制方法。可选地，存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、光盘只读存储器（Compact Disc ROM，CD-ROM）、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本公开实施例还提供了一种车辆，该车辆包括电子设备，可以实现本公开上述实施例中的各个过程和效果，在此不做赘述。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种拖车控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆信息，所述车辆信息包括车辆的状态信息和故障检测结果；

判断所述车辆信息是否满足第一预设条件或第二预设条件，所述第一预设条件为用户手动触发进入拖车模式的条件，所述第二预设条件为车辆自动触发进入拖车模式的条件，所述第二预设条件为整车故障等级大于或等于第一预设故障等级、电机和发动机故障等级大于或等于第二预设故障等级、高压绝缘故障等级大于或等于第三预设故障等级、存在高压互锁故障中的至少一个，且车速为零或电机和变速器的输入轴转速小于预设转速阈值、充电枪未处于插入状态、外接电源未处于放电状态；

在确定所述车辆信息满足所述第一预设条件或所述第二预设条件时，控制所述车辆进入拖车模式；

所述拖车模式的优先级高于驻车充电模式和预约充电模式，在所述控制所述车辆进入拖车模式之后，所述方法还包括：

响应于所述车辆的驻车充电模式的第一触发操作，和/或，预约充电模式的第二触发操作时，控制所述车辆强制退出所述驻车充电模式和/或所述预约充电模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括所述车辆的车速信息、挡位信息、充电枪插入状态信息、外接电源状态信息、刹车状态信息；所述第一预设条件为车速为零或电机和变速器的输入轴转速小于预设转速阈值、挡位处于空挡、充电枪未处于插入状态、外接电源未处于放电状态，且刹车持续踩下时间大于第一预设时间阈值、换挡杆上的安全解锁键按下时间大于第二预设时间阈值、在第三预设时间阈值范围内电子手刹解锁次数大于预设次数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态信息还包括动力电池状态信息和车轮制动状态信息，在所述控制所述车辆进入拖车模式之后，所述方法还包括：

在确定所述动力电池状态信息为动力电池处于放电状态时，生成第一控制指令，并将所述第一控制指令发送至动力电池控制系统，所述第一控制指令用于所述动力电池控制系统将所述动力电池对应的主正继电器和主负继电器断开；

在确定所述车轮制动状态信息为车轮处于制动状态时，生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至车身电子稳定系统，所述第二控制指令用于所述车身电子稳定系统解除车轮制动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述拖车模式为用户手动触发进入拖车模式时，在所述控制所述车辆进入拖车模式之后，所述方法还包括：

在检测到低压蓄电池的电量低于第一电量阈值，且动力电池的电量高于第二电量阈值时，向动力电池控制系统发送第三控制指令，以使所述动力电池控制系统基于所述第三控制指令执行高压上电操作，给所述低压蓄电池充电，直至所述低压蓄电池的电量高于第三电量阈值，停止所述高压上电操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述车辆进入拖车模式之后，所述方法还包括：

响应于车辆处于目标预设状态，退出所述拖车模式，其中，所述目标预设状态包括整车成功下电、低压蓄电池的电量低于第四电量阈值、所述车辆的挡位未处于空挡中的至少一个。

6.一种拖车控制装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取车辆信息，所述车辆信息包括车辆的状态信息和故障检测结果；

信息判断模块，用于判断所述车辆信息是否满足第一预设条件或第二预设条件，所述第一预设条件为用户手动触发进入拖车模式的条件，所述第二预设条件为车辆自动触发进入拖车模式的条件，所述第二预设条件为整车故障等级大于或等于第一预设故障等级、电机和发动机故障等级大于或等于第二预设故障等级、高压绝缘故障等级大于或等于第三预设故障等级、存在高压互锁故障中的至少一个，且车速为零或电机和变速器的输入轴转速小于预设转速阈值、充电枪未处于插入状态、外接电源未处于放电状态；

拖车控制模块，用于在确定所述车辆信息满足所述第一预设条件或所述第二预设条件时，控制所述车辆进入拖车模式；

所述拖车模式的优先级高于驻车充电模式和预约充电模式；

第二控制模块，用于在所述控制所述车辆进入拖车模式之后，响应于所述车辆的驻车充电模式的第一触发操作，和/或，预约充电模式的第二触发操作时，控制所述车辆强制退出所述驻车充电模式和/或所述预约充电模式。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，用于存储可执行指令；

其中，所述处理器用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述权利要求1-5中任一项所述的拖车控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现上述权利要求1-5中任一项所述的拖车控制方法。

9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7所述的电子设备。