CN116890329A - 一种柔性仿生机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种柔性仿生机械臂，其结构包括联动装置、万向球、安装轴、拿取爪、轴承、主轴、基座，本发明进行使用时，多节关节轴通过其两侧的连接轴与轴承相接而串连在一起，关节轴内部的框体通过对接板串连在同一直线上，两者互相配合对关节轴起到加强作用，多节关节轴在主轴的作用下进行活动调整，其端部的万向球与拿取爪上的安装轴相接，拿取爪在安装轴的作用下进行活动调整位置来对工件进行抓取，在抓取过程中，通过调节组件和延展组件互相配合来加强关节轴的强度，避免关节轴因为受力过大而弯折形变。

Description

一种柔性仿生机械臂

技术领域

本发明涉及柔性机器人技术领域，具体涉及到一种柔性仿生机械臂。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机械臂的应用也逐渐扩展起来，机器人技术高速发展的今天，通用机械臂技术已经广泛应用于工业领域，仿生机械臂可以模仿人体器官的功能和结构对上肢机械臂进行设计与研究，通过控制其简单模仿人类的动作，其能够实现的动作更为灵活和多样化，因此成为研究的热点并被广泛应用，在进行使用柔性仿生机械臂时，需要改进的地方：

在进行使用柔性仿生机械臂时，正常情况下在多个关节轴的两侧上安装上轴承，将整个驱动组件安装到主轴上，将主轴安装到基座上，其中通过主轴的旋转，可使前面臂体部分在任意平面内工作，机械臂在关节轴的作用下可以对环境有着更强的适应能力，其无限的自由度，能够满足更多的工况环境且工作范围随之扩大，当机械臂在进行运行时，因为机械臂是由多节关节轴衔接在一起，会在关节轴的作用下进行伸缩活动，在进行抓取重工件过程中，由于关节轴的刚度较大且柔韧性差，因此机械臂前端的关节轴会因为工件的重量而出现弯折下垂，其中间位置的关节轴会因为重力不均而随之被牵制出而出现弯折断裂等现象，以至于关节轴无法有效配合机械臂灵活地进行活动对工件进行有效抓取，从而降低柔性机械臂的性能。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种柔性仿生机械臂，其结构包括联动装置、万向球、安装轴、拿取爪、轴承、主轴、基座，所述联动装置设有多个，多个联动装置通过轴承串连在一起，所述联动装置远离轴承的一端上设有万向球，所述联动装置另一端连接在主轴上，所述主轴设在基座上，所述万向球与安装轴活动连接，所述安装轴上安装有拿取爪。

作为发明内容的进一步优化，所述联动装置包括有框体、延展组件、连接轴、对接板、调节组件、关节轴，所述框体设在关节轴上，所述关节轴左右两侧均设有连接轴，所述框体左右两侧均设有对接板，所述对接板与框体连接设在关节轴上，所述框体上连接有延展组件、调节组件，所述调节组件两端均连接有对接板，所述延展组件设有多个，多个延展组件对称设立在框体上下两端，所述连接轴与轴承相接，所述关节轴与万向球、主轴相接；

作为发明内容的进一步优化，所述延展组件包括有三角张件、上拉件、安装块、卡头、下拉条，所述三角张件设有两个及以上，两个及以上的三角张件左右两侧均安装有卡头，所述卡头插接在安装块上，所述安装块上下两端分别连接有上拉件、下拉条，所述安装块安装在框体上。

作为发明内容的进一步优化，所述三角张件包括有弹拉杆、卡板、滑道、衔接弹片、连杆、活动杆、插板、张合导件，所述弹拉杆插接在衔接弹片中间位置上，所述衔接弹片左右两端均连接有插板，两块所述插板对称设立在张合导件左右两侧，两块所述插板内侧面上均设有三个等距排列的滑道，三个所述滑道内部均连接有活动杆，三根所述活动杆另一端插接在卡板上，所述卡板远离活动杆的一端与连杆相接，所述连杆另一端连接在弹拉杆侧边，所述张合导件左右两侧均安装有卡头。

作为发明内容的进一步优化，所述调节组件包括有伸缩框、弹韧钢板、插块、延伸导件、辅助撑件，所述伸缩框上下两端均设有延伸导件，所述伸缩框左右两侧均插接有插块，所述伸缩框中间位置上设有多个与之相接的辅助撑件，多个所述辅助撑件两侧均连接有弹韧钢板，所述辅助撑件设在两个延伸导件之间，所述伸缩框贯穿连接在框体内部，所述插块与对接板相连接。

作为发明内容的进一步优化，所述辅助撑件包括有往复压件、摆动杆、弹性牵件、转轴、压环，所述摆动杆设有两根，两根摆动杆呈“X”字形结构交叉连接在压环上，两根所述摆动杆通过转轴活动连接，两根所述摆动杆上下两端均连接有弹性牵件，两根所述摆动杆左右两侧均设有往复压件，所述压环设在伸缩框上，所述压环两侧均连接有弹韧钢板，所述压环设在两个延伸导件之间。

作为发明内容的进一步优化，所述往复压件包括有叠合板、连板、弹力球、外壳、充气囊、顶撑缩件、卡接件，所述叠合板设在两块连板之间，两块所述连板另一侧吻合连接在外壳内壁上，所述叠合板上连接有两个弹力球，两个所述弹力球通过卡接件相接，所述卡接件另一端连接有顶撑缩件，两个所述顶撑缩件之间设有充气囊，所述充气囊设在外壳中间位置上，所述外壳连接在两根摆动杆之间。

作为发明内容的进一步优化，所述三角张件左右两侧均连接有卡头，两者连接构成三角形结构。

作为发明内容的进一步优化，三个及以上所述辅助撑件通过弹韧钢板等距横向排列在同一直线上。

作为发明内容的进一步优化，所述上拉件和下拉条均采用弹韧钢材制成，且具有一定的厚度，可以与多块安装块串连在一起进行弯折调整。

作为发明内容的进一步优化，所述伸缩框内部连接有弹韧钢板和延伸导件，延伸导件内部设有螺旋状牵拉件，且弹韧钢板具有一定的厚度，两者可以互相配合伸缩框起到牵制作用。

作为发明内容的进一步优化，所述叠合板与两块连板连接构成等腰三角形结构，且其端部通过卡接件与弹力球相接，弹力球与叠合板互相配合起到张合活动。

有益效果

本发明一种柔性仿生机械臂，具有以下有益效果：

本发明通过框体、延展组件、连接轴、对接板、调节组件、关节轴，多节关节轴通过其两侧的连接轴与轴承相接而串连在一起，关节轴内部的框体通过对接板串连在同一直线上，两者互相配合对关节轴起到加强作用，多节关节轴在主轴的作用下进行活动调整，其端部的万向球与拿取爪上的安装轴相接，拿取爪在安装轴的作用下进行活动调整位置来对工件进行抓取，在抓取过程中，通过调节组件和延展组件互相配合来加强关节轴的强度，避免关节轴因为受力过大而弯折形变。

本发明通过三角张件、上拉件、安装块、卡头、下拉条，通过上拉件和下拉条互相配合将安装块串连在一起，卡头与安装块卡合连接在一起，卡头另一端与三角张件相接，安装块配合框体进行延展调整时，三角张件在卡头的作用下配合安装块进行活动调整，有效对框体起到支撑牵制作用。

本发明通过伸缩框、弹韧钢板、插块、延伸导件、辅助撑件，伸缩框内部连接有弹韧钢板和延伸导件，延伸导件内部设有螺旋状牵拉件，且弹韧钢板具有一定的厚度，弹韧钢板与辅助撑件串连在同一直线上，两者可以互相配合伸缩框起到牵制作用，伸缩框在受力而被向外牵拉出后，辅助撑件会在弹韧钢板的作用下随之被牵制而延展出，且伸缩框上下两端的延伸导件会随之弯折调整。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种柔性仿生机械臂的结构示意图；

图2为本发明联动装置的内部结构示意图。

图3为本发明延展组件的剖面结构示意图。

图4为本发明三角张件的内部结构示意图。

图5为本发明调节组件的内部结构示意图。

图6为本发明辅助撑件的内部结构示意图。

图7为本发明往复压件的剖面结构示意图。

图中：联动装置-1、万向球-6、安装轴-2、拿取爪-7、轴承-3、主轴-5、基座-4、框体-Q1、延展组件-E3、连接轴-T5、对接板-W2、调节组件-R4、关节轴-Y6、三角张件-R11、上拉件-I15、安装块-T12、卡头-Y13、下拉条-U14、弹拉杆-D21、卡板-F23、滑道-J25、衔接弹片-Z28、连杆-G22、活动杆-H24、插板-K26、张合导件-L27、伸缩框-K31、弹韧钢板-Z33、插块-L32、延伸导件-X34、辅助撑件-C35、往复压件-C41、摆动杆-M44、弹性牵件-N42、转轴-V43、压环-Q45、叠合板-E51、连板-Y54、弹力球-I56、外壳-T52、充气囊-U55、顶撑缩件-P57、卡接件-R53。

实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

实施例

请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种柔性仿生机械臂，其结构包括联动装置1、万向球6、安装轴2、拿取爪7、轴承3、主轴5、基座4，所述联动装置1设有多个，多个联动装置1通过轴承3串连在一起，所述联动装置1远离轴承3的一端上设有万向球6，所述联动装置1另一端连接在主轴5上，所述主轴5设在基座4上，所述万向球6与安装轴2活动连接，所述安装轴2上安装有拿取爪7。

请参阅图2，所述联动装置1包括有框体Q1、延展组件E3、连接轴T5、对接板W2、调节组件R4、关节轴Y6，所述框体Q1设在关节轴Y6上，所述关节轴Y6左右两侧均设有连接轴T5，所述框体Q1左右两侧均设有对接板W2，所述对接板W2与框体Q1连接设在关节轴Y6上，所述框体Q1上连接有延展组件E3、调节组件R4，所述调节组件R4两端均连接有对接板W2，所述延展组件E3设有多个，多个延展组件E3对称设立在框体Q1上下两端，所述连接轴T5与轴承3相接，所述关节轴Y6与万向球6、主轴5相接.

上述的对接板W2是用于配合框体Q1，关节轴Y6内部设有多个框体Q1，多个框体Q1通过对接板W2串连在同一直线上，两者互相配合对关节轴Y6起到加强作用。

请参阅图3，所述延展组件E3包括有三角张件R11、上拉件I15、安装块T12、卡头Y13、下拉条U14，所述三角张件R11设有两个及以上，两个及以上的三角张件R11左右两侧均安装有卡头Y13，所述卡头Y13插接在安装块T12上，所述安装块T12上下两端分别连接有上拉件I15、下拉条U14，所述安装块T12安装在框体Q1上。

请参阅图3，所述三角张件R11左右两侧均连接有卡头Y13，两者连接构成三角形结构。

请参阅图3，所述上拉件I15和下拉条U14均采用弹韧钢材制成，且具有一定的厚度，可以与多块安装块T12串连在一起进行弯折调整。

请参阅图4，所述三角张件R11包括有弹拉杆D21、卡板F23、滑道J25、衔接弹片Z28、连杆G22、活动杆H24、插板K26、张合导件L27，所述弹拉杆D21插接在衔接弹片Z28中间位置上，所述衔接弹片Z28左右两端均连接有插板K26，两块所述插板K26对称设立在张合导件L27左右两侧，两块所述插板K26内侧面上均设有三个等距排列的滑道J25，三个所述滑道J25内部均连接有活动杆H24，三根所述活动杆H24另一端插接在卡板F23上，所述卡板F23远离活动杆H24的一端与连杆G22相接，所述连杆G22另一端连接在弹拉杆D21侧边，所述张合导件L27左右两侧均安装有卡头Y13。

上述的衔接弹片Z28是用于配合插板K26，两块插板K26呈三角形吻合安装在张合导件L27左右两侧，两块插板K26在衔接弹片Z28的作用下可以有效对张合导件L27起到牵制活动，使得张合导件L27可以稳定进行张合活动。

实施例

请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种柔性仿生机械臂，其结构包括联动装置1、万向球6、安装轴2、拿取爪7、轴承3、主轴5、基座4，所述联动装置1设有多个，多个联动装置1通过轴承3串连在一起，所述联动装置1远离轴承3的一端上设有万向球6，所述联动装置1另一端连接在主轴5上，所述主轴5设在基座4上，所述万向球6与安装轴2活动连接，所述安装轴2上安装有拿取爪7。

请参阅图2，所述联动装置1包括有框体Q1、延展组件E3、连接轴T5、对接板W2、调节组件R4、关节轴Y6，所述框体Q1设在关节轴Y6上，所述关节轴Y6左右两侧均设有连接轴T5，所述框体Q1左右两侧均设有对接板W2，所述对接板W2与框体Q1连接设在关节轴Y6上，所述框体Q1上连接有延展组件E3、调节组件R4，所述调节组件R4两端均连接有对接板W2，所述延展组件E3设有多个，多个延展组件E3对称设立在框体Q1上下两端，所述连接轴T5与轴承3相接，所述关节轴Y6与万向球6、主轴5相接.

上述的对接板W2是用于配合框体Q1，关节轴Y6内部设有多个框体Q1，多个框体Q1通过对接板W2串连在同一直线上，两者互相配合对关节轴Y6起到加强作用。

请参阅图5，所述调节组件R4包括有伸缩框K31、弹韧钢板Z33、插块L32、延伸导件X34、辅助撑件C35，所述伸缩框K31上下两端均设有延伸导件X34，所述伸缩框K31左右两侧均插接有插块L32，所述伸缩框K31中间位置上设有多个与之相接的辅助撑件C35，多个所述辅助撑件C35两侧均连接有弹韧钢板Z33，所述辅助撑件C35设在两个延伸导件X34之间，所述伸缩框K31贯穿连接在框体Q1内部，所述插块L32与对接板W2相连接。

请参阅图5，三个及以上所述辅助撑件C35通过弹韧钢板Z33等距横向排列在同一直线上。

请参阅图5，所述伸缩框K31内部连接有弹韧钢板Z33和延伸导件X34，延伸导件X34内部设有螺旋状牵拉件，且弹韧钢板Z33具有一定的厚度，两者可以互相配合伸缩框K31起到牵制作用。

请参阅图6，所述辅助撑件C35包括有往复压件C41、摆动杆M44、弹性牵件N42、转轴V43、压环Q45，所述摆动杆M44设有两根，两根摆动杆M44呈“X字形结构交叉连接在压环Q45上，两根所述摆动杆M44通过转轴V43活动连接，两根所述摆动杆M44上下两端均连接有弹性牵件N42，两根所述摆动杆M44左右两侧均设有往复压件C41，所述压环Q45设在伸缩框K31上，所述压环Q45两侧均连接有弹韧钢板Z33，所述压环Q45设在两个延伸导件X34之间。

上述的弹性牵件N42是用于配合摆动杆M44，两根摆动杆M44呈“X字形结构交叉连接在压环Q45上，两根摆动杆M44在配合压环Q45进行张合活动时，其上下两端连接的弹性牵件N42会随之延展进行牵拉调整。

请参阅图7，所述往复压件C41包括有叠合板E51、连板Y54、弹力球I56、外壳T52、充气囊U55、顶撑缩件P57、卡接件R53，所述叠合板E51设在两块连板Y54之间，两块所述连板Y54另一侧吻合连接在外壳T52内壁上，所述叠合板E51上连接有两个弹力球I56，两个所述弹力球I56通过卡接件R53相接，所述卡接件R53另一端连接有顶撑缩件P57，两个所述顶撑缩件P57之间设有充气囊U55，所述充气囊U55设在外壳T52中间位置上，所述外壳T52连接在两根摆动杆M44之间。

请参阅图7，所述叠合板E51与两块连板Y54连接构成等腰三角形结构，且其端部通过卡接件R53与弹力球I56相接，弹力球I56与叠合板E51互相配合起到张合活动。

上述的充气囊U55是用于配合顶撑缩件P57，两个顶撑缩件P57之间连接有充气囊U55，两个顶撑缩件P57在受到压制力后会随之向内回缩，其上端的充气囊U55会随之被压制而向外膨胀延展出，充气囊U55可以有效对支撑在两个顶撑缩件P57之间。

下面对上述技术方案中的工作原理作如下说明：

本发明在进行使用时，基座4将主轴5安装在操作位置上，多个关节轴Y6上在连接轴T5的作用下与轴承3相接，使得多个关节轴Y6可以随之串连在一起，末节上的关节轴Y6端部的万向球6与拿取爪7上的安装轴2相接，拿取爪7在安装轴2和万向球6的作用下进行活动调整，通过多个关节轴Y6配合拿取爪7来对工件进行抓取，通过调节组件R4和延展组件E3互相配合来加强关节轴Y6的强度，避免关节轴Y6因为受力过大而弯折形变，在抓取过程中，通过轴承3和连接轴T5互相配合关节轴Y6进行转动调整位置，可以将拿取爪7延伸到工件所在位置上对工件进行抓取，在抓取过程中，拿取爪7会随之受到工件的重量惯性作用力而随之被牵制，拿取爪7会将其作用力通过安装轴2传导到连接轴T5上，连接轴T5会随之对关节轴Y6进行牵制，关节轴Y6上设有多个框体Q1通过对接板W2分段串连在一起，关节轴Y6会随之将力分散传导到其内部的框体Q1上，框体Q1上设有延展组件E3和调节组件R4，延展组件E3和调节组件R4会随着框体Q1而发生变化，延展组件E3上的多块安装块T12通过上拉件I15和下拉条U14衔接在一起，卡头Y13与安装块T12卡合连接在一起，卡头Y13另一端与三角张件R11相接，安装块T12配合框体Q1进行延展调整时，三角张件R11在卡头Y13的作用下配合安装块T12进行活动调整而向外延展或者向内回缩调整，三角张件R11上的张合导件L27在受到牵制的作用力后，其两侧的两块插板K26在张合导件L27的作用下会将衔接弹片Z28向外牵制打开，使得张合导件L27可以稳定进行张合活动，衔接弹片Z28下端连接有弹拉杆D21，衔接弹片Z28在延展时会对其下端的弹拉杆D21进行压制，弹拉杆D21会随之向内回缩，其两侧的连杆G22会随之下移将另一侧的活动杆H24向内推动，活动杆H24会在滑道J25内部进行活动调整，使得张合导件L27与上拉件I15和下拉条U14互相配合对安装块T12进行牵制调整，且伸缩框K31通过插块L32安装在框体Q1内部中间位置上，伸缩框K31可以与框体Q1互相配合关节轴Y6起到一定的支撑作用，伸缩框K31会随着框体Q1的变化而活动，伸缩框K31内部的延伸导件X34内部设有螺旋状牵拉件，且弹韧钢板Z33具有一定的厚度，弹韧钢板Z33与辅助撑件C35上的摆动杆M44相连接，两者可以互相配合伸缩框K31起到牵制作用，伸缩框K31在受力而被向外牵拉出后，摆动杆M44会在弹韧钢板Z33的作用下随之被牵制而延展出，两根摆动杆M44呈“X字形结构交叉连接在压环Q45上，两者在转轴V43的作用下进行摆动配合压环Q45进行张合活动时，两根摆动杆M44在向外摆动打开时，其上下两端连接的弹性牵件N42会随之延展进行牵拉调整，两根摆动杆M44左右两侧的往复压件C41会随之被向内压制，往复压件C41上的外壳T52在受压后，其内部的两块连板Y54会对叠合板E51进行压制，叠合板E51会随之节节向内回缩，叠合板E51上连接有两个弹力球I56，两个弹力球I56在卡接件R53的作用下会在连板Y54的作用下随着叠合板E51进行缩放活动，卡接件R53在配合两个弹力球I56进行活动调整时，其上端连接的顶撑缩件P57会随之向内回缩而向外延伸出，两个顶撑缩件P57之间的充气囊U55会随之被向外顶出，充气囊U55内部的气体会因为受力被压制而向外流出膨胀出，充气囊U55可以有效对支撑在两个顶撑缩件P57之间，两个顶撑缩件P57在充气囊U55的作用下可以进行往复活动，通过辅助撑件C35与弹韧钢板Z33、延伸导件X34互相配合，使得伸缩框K31与安装块T12可以对框体Q1随之起到支撑作用，延展组件E3与调节组件R4配合辅助框体Q1对关节轴Y6起到加固作用，有效起到关节轴Y6的使用强度和柔韧性，避免关节轴Y6因为工件的重量而出现弯折下垂等损坏现象，使得关节轴Y6可以有效配合主轴5灵活地进行活动对工件进行有效抓取，提高柔性柔性机械臂的使用性能。

综上所述，本发明采用联动装置、万向球、安装轴、拿取爪、轴承、主轴、基座的结合设置形成新的柔性仿生机械臂，多节关节轴通过其两侧的连接轴与轴承相接而串连在一起，关节轴内部的框体通过对接板串连在同一直线上，两者互相配合对关节轴起到加强作用，多节关节轴在主轴的作用下进行活动调整，其端部的万向球与拿取爪上的安装轴相接，拿取爪在安装轴的作用下进行活动调整位置来对工件进行抓取，在抓取过程中，通过调节组件和延展组件互相配合来加强关节轴的强度，避免关节轴因为受力过大而弯折形变。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种柔性仿生机械臂，其结构包括联动装置（1）、万向球（6）、安装轴（2）、拿取爪（7）、轴承（3）、主轴（5）、基座（4），其特征在于：

所述联动装置（1）与轴承（3）相连接，所述联动装置（1）上连接有万向球（6）、主轴（5）上，所述主轴（5）设在基座（4）上，所述万向球（6）与安装轴（2）活动连接，所述安装轴（2）上安装有拿取爪（7）；

所述联动装置（1）包括有框体（Q1）、延展组件（E3）、连接轴（T5）、对接板（W2）、调节组件（R4）、关节轴（Y6），所述框体（Q1）设在关节轴（Y6）上，所述关节轴（Y6）上设有连接轴（T5），所述对接板（W2）与框体（Q1）连接设在关节轴（Y6）上，所述框体（Q1）上连接有延展组件（E3）、调节组件（R4），所述调节组件（R4）连接有对接板（W2），所述延展组件（E3）设在框体（Q1）上，所述连接轴（T5）与轴承（3）相接，所述关节轴（Y6）与万向球（6）、主轴（5）相接。

2.根据权利要求1所述的一种柔性仿生机械臂，其特征在于：所述延展组件（E3）包括有三角张件（R11）、上拉件（I15）、安装块（T12）、卡头（Y13）、下拉条（U14），所述三角张件（R11）安装有卡头（Y13），所述卡头（Y13）插接在安装块（T12）上，所述安装块（T12）上连接有上拉件（I15）、下拉条（U14），所述安装块（T12）安装在框体（Q1）上。

3.根据权利要求2所述的一种柔性仿生机械臂，其特征在于：所述三角张件（R11）包括有弹拉杆（D21）、卡板（F23）、滑道（J25）、衔接弹片（Z28）、连杆（G22）、活动杆（H24）、插板（K26）、张合导件（L27），所述弹拉杆（D21）插接在衔接弹片（Z28）上，所述衔接弹片（Z28）上的插板（K26）设在张合导件（L27）上，所述插板（K26）上的滑道（J25）上连接有活动杆（H24），所述活动杆（H24）插接在卡板（F23）上，所述连杆（G22）与弹拉杆（D21）、卡板（F23）相接，所述张合导件（L27）安装有卡头（Y13）。

4.根据权利要求1所述的一种柔性仿生机械臂，其特征在于：所述调节组件（R4）包括有伸缩框（K31）、弹韧钢板（Z33）、插块（L32）、延伸导件（X34）、辅助撑件（C35），所述伸缩框（K31）上设有延伸导件（X34），所述伸缩框（K31）插接有插块（L32），所述伸缩框（K31）与辅助撑件（C35）相接，所述辅助撑件（C35）连接有弹韧钢板（Z33），所述辅助撑件（C35）设在延伸导件（X34）上，所述伸缩框（K31）贯穿连接在框体（Q1），所述插块（L32）与对接板（W2）相连接。

5.根据权利要求4所述的一种柔性仿生机械臂，其特征在于：所述辅助撑件（C35）包括有往复压件（C41）、摆动杆（M44）、弹性牵件（N42）、转轴（V43）、压环（Q45），所述摆动杆（M44）连接在压环（Q45）上，所述摆动杆（M44）与转轴（V43）活动连接，所述摆动杆（M44）上连接有弹性牵件（N42），所述摆动杆（M44）上设有往复压件（C41），所述压环（Q45）设在伸缩框（K31）上，所述压环（Q45）连接有弹韧钢板（Z33），所述压环（Q45）设在延伸导件（X34）上。

6.根据权利要求5所述的一种柔性仿生机械臂，其特征在于：所述往复压件（C41）包括有叠合板（E51）、连板（Y54）、弹力球（I56）、外壳（T52）、充气囊（U55）、顶撑缩件（P57）、卡接件（R53），所述叠合板（E51）设在连板（Y54）上，所述连板（Y54）连接在外壳（T52）上，所述叠合板（E51）上连接有弹力球（I56），所述弹力球（I56）与卡接件（R53）相接，所述顶撑缩件（P57）与卡接件（R53）、充气囊（U55）相接，所述充气囊（U55）设在外壳（T52）上，所述外壳（T52）连接在摆动杆（M44）上。

7.根据权利要求2所述的一种柔性仿生机械臂，其特征在于：所述三角张件（R11）左右两侧均连接有卡头（Y13），两者连接构成三角形结构。

8.根据权利要求4所述的一种柔性仿生机械臂，其特征在于：三个及以上所述辅助撑件（C35）通过弹韧钢板（Z33）等距横向排列在同一直线上。