CN116890214A - 一种用于制动助力系统的皮碗装配装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于制动助力系统的皮碗装配装置，包括装配框架，装配框架上安装有阀块工装、皮碗上料装置、认向调整组件、喷油组件、转移机构、定位组件以及皮碗压装组件，采用上述的用于制动助力系统的皮碗装配装置，通过认向调整组件对皮碗的上料状态进行识别，从而保证皮碗装配时的精确性，同时通过转移机构实现皮碗于认向、喷油、定位工序之间的自动化工位转移，在保证皮碗装配质量的同时大幅缩短了整个装配流程的工艺节拍，在皮碗经定位组件定位后，通过皮碗压装组件对皮碗进行自动抓取并执行皮碗于阀块上的压装，从而实现了皮碗的全自动化装配流程，不仅缩减了人工成本，而且大大提高了生产效率。

Description

一种用于制动助力系统的皮碗装配装置

技术领域

本发明涉及制动助力系统装配技术领域，尤其涉及一种用于制动助力系统的皮碗装配装置。

背景技术

汽车制动助力系统是现代汽车制动系统的重要组成部分，主要用于减少司机在踩制动踏板时所需要的力量，提高制动系统的效率和稳定性。

现有技术中，汽车制动助力系统的生产主要还是采取手工或者半自动的装配方式，随着智能化、自动化技术的不断发展和应用，自动化装配已经成为了制造业的一个趋势，具有广阔的前景和应用价值，而汽车制动助力系统的全自动装配也成为了当前汽车制造商提升竞争力、降低成本、提高产品质量的有效手段。

在制动助力系统的装配过程中，需要于阀块的阀孔内部安装皮碗以保证其密封性能，目前皮碗的装配主要有人工装配和机器自动装配两种，人工装配效率较低，而对于机器装配，由于皮碗本身为柔性材质，在安装过程中容易发生形变，导致安装精度难以保证，从而影响阀块自身的工作性能。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种装配效率高且能够保证安装精度的用于制动助力系统的皮碗装配装置。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现。

本申请提供了一种用于制动助力系统的皮碗装配装置，包括装配框架，所述装配框架上安装有阀块工装、皮碗上料装置、转移机构、定位组件以及皮碗压装组件；

其中，所述阀块工装用于安装定位阀块，所述定位组件用于皮碗周向及轴向的限位；所述转移机构能够将皮碗上料装置输出的皮碗抓取并转移至定位组件的定位工位处；所述皮碗压装组件能够对定位组件上定位后的皮碗进行抓取，并将皮碗压装在阀块阀孔中的内孔槽内。

进一步限定，上述的用于制动助力系统的皮碗装配装置，其中，还包括设置在装配框架上的认向调整组件；

所述认向调整组件包括固定设置在装配框架上的伸缩气缸、认向视觉传感器，所述伸缩气缸的伸缩端上固定设有放料板，所述放料板上设有用于容置皮碗上料装置输出皮碗的容置槽；

所述认向调整组件还包括设置在装配框架上且能够向靠近、远离放料板一侧方向移动的电动滑台，所述电动滑台上固定设有换向电机，所述换向电机的输出端上安装有电动夹爪；

其中，所述认向视觉传感器用于获取容置槽内皮碗的正反状态，所述电动夹爪能够于伸缩气缸伸出状态下抓取容置槽内的皮碗，所述换向电机能够带动所述电动夹爪翻转180°。

进一步限定，上述的用于制动助力系统的皮碗装配装置，其中，所述皮碗上料装置包括固定设置在装配框架上的上料仓，所述上料仓的底壁上安装有震动上料组件；

其中，所述震动上料组件的出料端延伸至认向调整组件的认向工位处。

进一步限定，上述的用于制动助力系统的皮碗装配装置，其中，还包括设置在装配框架上的喷油组件；

所述喷油组件包括固定设置在装配框架上的喷油支架，所述喷油支架上固定设有喷油器；

其中，所述转移机构能够将皮碗上料装置输出的皮碗抓取并转移至喷油组件的喷油工位处。

进一步限定，上述的用于制动助力系统的皮碗装配装置，其中，所述转移机构包括固定设置在装配框架上的支撑架，所述支撑架上固定设有横移滑轨，所述横移滑轨上滑动设有转移滑台；

所述转移滑台上固定设有升降气缸，所述升降气缸的输出端上固定设有升降滑台，所述升降滑台上固定设有转向电机，所述转向电机的输出端上固定设有内撑抓取头；

其中，所述转移滑台能够于外接动力装置的作用下沿横移滑轨的长度方向移动，所述内撑抓取头能够将认向调整组件上的皮碗抓取并转移至喷油组件的喷油工位上，或将喷油组件上的皮碗抓取并转移至定位组件的定位工位上。

进一步限定，上述的用于制动助力系统的皮碗装配装置，其中，所述定位组件包括固定设置在装配框架上的定位框架，所述定位框架上固定设有定位块，所述定位块上设有用于容置皮碗的放置槽；

所述定位框架上还固定设有垂向定位气缸、双向伸缩机构、定位视觉传感器，所述垂向定位气缸的伸缩端上固定设有位于定位块远离装配框架一侧的覆板，所述覆板上贯通设有取料孔，所述双向伸缩机构的两个伸缩端上分别固定设有水平定位板，两个所述水平定位板的相对面上分别设有定位弧槽；

其中，所述覆板靠近装配框架一侧端面能够与水平定位板远离装配框架一侧端面抵接，所述取料孔的直径不大于皮碗的直径，所述放置槽的直径大于皮碗的直径，两个所述水平定位板的相对面能够相互抵接，两个所述定位弧槽能够于两个水平定位板抵接时形成与放置槽同轴且与皮碗直径匹配的环形槽。

进一步限定，上述的用于制动助力系统的皮碗装配装置，其中，所述定位组件还包括固定设置在定位框架上的顶压气缸，所述顶压气缸的伸缩端上固定设有压头，所述定位块上设有与放置槽贯通且能够与压头插接的插槽。

进一步限定，上述的用于制动助力系统的皮碗装配装置，其中，所述皮碗压装组件包括固定设置在装配框架上的机械臂组件以及与机械臂组件耦合的抓取压装组件；

其中，所述抓取压装组件安装在机械臂组件的机械臂输出末端，所述机械臂组件能够带动抓取压装组件沿自身轴线转动或于水平面、垂向移动。

进一步限定，上述的用于制动助力系统的皮碗装配装置，其中，所述抓取压装组件包括与机械臂组件的驱动组件固定连接且分别位于机械臂组件远离、靠近装配框架一侧的第一衔接筒、第二衔接筒；

所述第一衔接筒上固定连接设有第一抓取气缸、第二抓取气缸，所述第二抓取气缸固定设置在第一衔接筒上，所述第一抓取气缸固定设置在第二抓取气缸远离第一衔接筒一侧端；

所述第一抓取气缸的伸缩端上固定连接设有与第二衔接筒同轴的过渡轴，所述过渡轴远离第一抓取气缸一侧端穿至机械臂组件靠近第二衔接筒一侧且固定设有限位件，所述限位件远离转接柱一侧端通过固定杆固定连接设有与第二衔接筒同轴的仿型块；

所述仿型块位于第二衔接筒远离第一衔接筒一侧，所述仿型块呈外周面局部向中心轴线内凹的弧状且远离限位件一侧端面上固定设有抓取座，所述抓取座上关于仿型块的内凹位置处设有行程槽；

所述第二衔接筒靠近仿型块一侧端固定套设有抓取套筒，所述抓取套筒靠近仿型块一侧端面上设有第一环抱槽，所述抓取座靠近仿型块一侧端面上设有与第一环抱槽匹配的第二环抱槽；

所述第二抓取气缸的伸缩端上固定设有与第二衔接筒同轴且穿设在过渡轴内的伸缩轴，所述伸缩轴远离第二抓取气缸一侧端固定设有与限位件贯通且滑动连接的导板；

所述第二衔接筒的内筒臂上铰接设有位于仿型块内凹位置处的从动摆板，所述导板远离伸缩轴一侧端能够与从动摆板远离仿型块一侧端抵接，所述导板、从动摆板之间的抵接面为倾斜面且相互契合；

其中，于所述第一抓取气缸伸出状态下抓取套筒、抓取座之间的间距大于皮碗的轴向高度，所述皮碗能够在压头的抵触作用下变形贴合仿型块的外轮廓面；

于所述导板的抵触作用下，所述从动摆板远离所述导板一端能够向远离仿型块中心轴线一侧摆动并抵触皮碗内环壁。

进一步限定，上述的用于制动助力系统的皮碗装配装置，其中，所述阀块工装包括固定设置在装配框架上的换位导轨，所述换位导轨上滑动设有装配台；

其中，所述装配台能够于外接动力装置的作用下沿换位导轨滑动，所述阀块安装在装配台上。

本发明至少具备以下有益效果：

1、通过认向调整组件对皮碗的上料状态进行识别，从而保证皮碗装配时的精确性，同时通过转移机构实现皮碗于认向、喷油、定位工序之间的自动化工位转移，在保证皮碗装配质量的同时大幅缩短了整个装配流程的工艺节拍，在皮碗经定位组件定位后，通过皮碗压装组件对皮碗进行自动抓取并执行皮碗于阀块上的压装，从而实现了皮碗的全自动化装配流程，不仅缩减了人工成本，而且大大提高了生产效率；

2、皮碗压装组件与定位组件相互配合，在对皮碗的轴向及周向进行定位后，通过压头抵触皮碗使其贴合在仿型块的外轮廓面上，从而实现了皮碗的回缩，使其在装配过程中能够顺利进入阀块的阀孔内，同时在皮碗的压装过程中通过从动摆板摆动对皮碗的内环面进行外扩，使得皮碗能够完全嵌入阀孔内的内孔槽内，保证皮碗的装配稳定性，大大提高皮碗装配的整体效率。

附图说明

图1为本申请实施例用于制动助力系统的皮碗装配装置的结构示意图；

图2为本申请实施例用于制动助力系统的皮碗装配装置的结构示意图；

图3为本申请实施例用于制动助力系统的皮碗装配装置中“阀块410”的剖视示意图；

图4为本申请实施例用于制动助力系统的皮碗装配装置中“认向调整组件500”、“喷油组件600”部分的结构示意图；

图5为本申请实施例用于制动助力系统的皮碗装配装置中“转移机构700”部分的结构示意图；

图6为本申请实施例用于制动助力系统的皮碗装配装置中“定位组件800”部分的结构示意图；

图7为本申请实施例用于制动助力系统的皮碗装配装置中“定位组件800”部分的结构局部放大示意图；

图8为本申请实施例用于制动助力系统的皮碗装配装置中“机械臂组件910”、“抓取压装组件920”部分的结构示意图；

图9为本申请实施例用于制动助力系统的皮碗装配装置中“抓取压装组件920”部分的结构示意图；

图10为本申请实施例用于制动助力系统的皮碗装配装置中“抓取压装组件920”部分隐去“第二衔接筒922”时的结构示意图；

图11为本申请实施例用于制动助力系统的皮碗装配装置中“仿型块933”、“从动摆板934”部分的结构示意图；

图12为本申请实施例用于制动助力系统的皮碗装配装置中“仿型块935”部分的剖视示意图；

图13为本申请实施例用于制动助力系统的皮碗装配装置中“仿型块935”部分的结构示意图。

附图标记

装配框架-100、上料仓-210、震动上料组件-220、换位导轨-310、装配台-320、阀块-410、内孔槽-411、皮碗-420、认向调整组件-500、第一固定座-510、伸缩气缸-511、放料板-512、认向视觉传感器-513、第二固定座-520、电动滑台-521、换向电机-522、电动夹爪-523、喷油组件-600、喷油支架-610、喷油器-620、转移机构-700、支撑架-710、横移滑轨-720、转移滑台-730、升降气缸-740、升降滑台-750、转向电机-760、内撑抓取头-770、定位组件-800、定位框架-801、垂向定位气缸-802、覆板-803、取料孔-804、双向伸缩机构-805、水平定位板-806、顶压气缸-807、压头-808、定位视觉传感器-809、定位块-810、定位弧槽-811、插槽-812、放置槽-813、机械臂组件-910、抓取压装组件-920、第一衔接筒-921、第二衔接筒-922、抓取套筒-923、衔接支架-924、第一抓取气缸-925、第二抓取气缸-926、转接连杆-927、伸缩轴-928、过渡轴-929、转接柱-930、限位件-931、固定杆-932、导板-933、从动摆板-934、仿型块-935、抓取座-936、第一环抱槽-937、第二环抱槽-938、行程槽-939。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的用于制动助力系统的皮碗装配装置进行详细地说明。

如图1至图13所示，本申请实施例提供了一种用于制动助力系统的皮碗装配装置，包括装配框架100，装配框架100上安装有阀块工装、皮碗上料装置、认向调整组件500、喷油组件600、转移机构700、定位组件800以及皮碗压装组件。

其中，认向调整组件500用于对皮碗上料装置输出的皮碗420进行正反面认向及调整，喷油组件600用于认向后皮碗420的周向喷油，定位组件800用于对皮碗420进行定位，转移机构700用于皮碗420于认向调整组件500、喷油组件600、定位组件800之间的行程转移，皮碗压装组件能够对定位组件800上定位后的皮碗420进行抓取并将其压装在阀块工装上阀块410的阀孔内。

可以理解的是，由于皮碗420在对阀块410的装配过程中需要区分正反面，当皮碗420经皮碗上料装置输出后其正反面需要进行控制，具体的，认向调整组件500能够对识别工位处的皮碗420进行正反向识别，当识别到皮碗420朝向错误时将执行对皮碗420的翻转，然后通过转移机构700将皮碗420转移至喷油组件600的喷油工位上；当识别到皮碗420朝向正确时则直接通过转移机构700将皮碗420转移至喷油组件600的喷油工位上。

如图3所示，阀块410的阀孔内壁上设有内孔槽411，皮碗420能够嵌设在内孔槽411内以保证阀块410的阀孔密封性，由于皮碗420的直径大于阀块410阀孔的直径，因此当皮碗压装组件抓取皮碗420后能够对皮碗420进行收缩，然后带动皮碗420伸入阀块410的阀孔内并将皮碗420沿周向碾入内孔槽411内。

本申请实施例中，采用上述的用于制动助力系统的皮碗装配装置，通过认向调整组件500对皮碗420的上料状态进行识别，从而保证皮碗420装配时的精确性，同时通过转移机构700实现皮碗420于认向、喷油、定位工序之间的自动化工位转移，在保证皮碗420装配质量的同时大幅缩短了整个装配流程的工艺节拍，在皮碗420经定位组件800定位后，通过皮碗压装组件对皮碗420进行自动抓取并执行皮碗420于阀块410上的压装，从而实现了皮碗420的全自动化装配流程，不仅缩减了人工成本，而且大大提高了生产效率。

可以理解的是，之所以通过喷油组件600对皮碗420的周向进行喷油，是由于在皮碗压装组件带动皮碗420压装至内孔槽411内的过程中，皮碗420外周面会与阀块410的阀孔内壁产生接触，在摩擦力的作用下皮碗420的位姿状态可能会受到影响，通过对皮碗420周面进行喷油能够减小其与阀块410阀孔内壁之间的摩擦力，从而减小摩擦力对皮碗420安装精度的影响。

当然，如果皮碗压装组件对皮碗420收缩后能够保证其外周面不与阀块410阀孔内壁产生接触或皮碗420与阀块410阀孔内壁之间的摩擦力在可接受范围内，则喷油组件600能够相应的舍去，即取消对皮碗420的喷油工艺。

在一种较佳的实施方式中，如图1、图2所示，阀块工装包括固定设置在装配框架100上的换位导轨310，换位导轨310上滑动设有装配台320。

其中，装配台320能够于外接动力装置的作用下沿换位导轨310滑动，阀块410在装配皮碗420时安装在装配台320上。

可以理解的是，阀块工装的设置形式不局限于上述一种，上述的阀块工装设置形式适用于流水线作业环境，若皮碗装配装置作为独立工站，则阀块410直接安装在固定的装配工位即可，在此不作具体赘述。

在一种较佳的实施方式中，如图1、图2所示，皮碗上料装置包括固定设置在装配框架100上的上料仓210，上料仓210的底壁上安装有震动上料组件220，震动上料组件220的出料端延伸至认向调整组件500的认向工位处。

可以理解的是，通过震动上料组件220能够将上料仓210内的皮碗420转移至认向调整组件500的认向工位上，通过认向调整组件500实现皮碗上料装置输出皮碗420的正反认向。

可以理解的是，皮碗上料装置主要用于皮碗420向认向调整组件500认向工位处的转移，其结构形式不局限于上述一种，例如还能够采用转盘上料、皮带上料、机器人上料等方式，只要能够实现皮碗420的上料动作即可，在此不作具体限制。

在一种较佳的实施方式中，如图4所示，认向调整组件500包括固定设置在装配框架100上的第一固定座510，第一固定座510上固定安装有伸缩气缸511、认向视觉传感器513，伸缩气缸511的伸缩端上固定设有放料板512，放料板512上设有用于容置皮碗上料装置输出皮碗420的容置槽。

认向调整组件500还包括固定设置在装配框架100上的第二固定座520，第二固定座520上安装有能够向靠近、远离放料板512一侧方向移动的电动滑台521，电动滑台521上固定设有换向电机522，换向电机522的输出端上安装有电动夹爪523。

其中，于伸缩气缸511收缩状态下，放料板512上的容置槽与皮碗上料装置的输出端位置对应，即皮碗上料装置输出的皮碗420能够直接落入放料板512上的容置槽内；于伸缩气缸511伸出状态下，放料板512上的容置槽与电动夹爪523位置对应。

具体的，初始状态下，伸缩气缸511处于收缩状态，电动滑台521位于滑动行程中远离放料板512的一端，当皮碗上料装置输出的皮碗420落入放料板512上的容置槽内后，认向视觉传感器513能够对放料板512容置槽内的皮碗420进行正反视觉检测，若皮碗420的朝向正确，则直接通过转移机构700将皮碗420转移至喷油组件600的喷油工位上，若皮碗420的朝向错误，伸缩气缸511伸出，当伸缩气缸511完全伸出后，电动滑台521带动换向电机522、电动夹爪523向靠近放料板512一侧移动，电动夹爪523执行对放料板512容置槽内皮碗420的夹持，电动滑台521向远离放料板512一侧移动为电动夹爪523留出调整空间，电动夹爪523在换向电机522的带动下将皮碗420翻转180°，皮碗420翻转后电动滑台521向靠近放料板512一侧移动且电动夹爪523将皮碗420重新放置在放料板512上的容置槽内，伸缩气缸511、电动滑台521复位，然后通过转移机构700将皮碗420转移至喷油组件600的喷油工位上。

可以理解的是，认向调整组件500的结构形式不局限于上述一种，例如能够直接于放料板512上的容置槽对位位置处设置夹持翻转机构，另一方面，认向调整组件500还能够集成设置在皮碗上料装置上，在皮碗420的上料过程中直接实现正反认向。

可以理解的是，认向调整组件500主要用于对皮碗420的正反向进行识别以及调整，但是基于皮碗上料装置的结构形式，当皮碗上料装置采用半自动上料时，即通过人工预先对皮碗的朝向进行调整，则认向调整组件500能够相应的舍去。

在一种较佳的实施方式中，如图1、图2、图4所示，喷油组件600包括固定设置在装配框架100上的喷油支架610，喷油支架610上固定设有喷油器620。

可以理解的是，喷油支架610于喷油器620的喷油工位处设有接油槽以及用于接油槽内油排出的排污管路。

在一种较佳的实施方式中，如图1、图2、图5所示，转移机构700包括固定设置在装配框架100上的支撑架710，支撑架710上固定设有横移滑轨720，横移滑轨720上滑动设有转移滑台730，转移滑台730上固定设有升降气缸740，升降气缸740的输出端上固定设有升降滑台750，升降滑台750上固定设有转向电机760，转向电机760的输出端上固定设有内撑抓取头770。

可以理解的是，转移滑台730能够在外接动力装置的作用下沿横移滑轨720的长度方向移动，从而带动转向电机760、内撑抓取头770同步移动。

其中，认向调整组件500的认向工位、喷油组件600的喷油工位、定位组件800的定位工位均位于内撑抓取头770的移动轨迹上，初始时，转移滑台730位于横移滑轨720靠近定位组件800一侧端，升降气缸740处于回缩状态，当认向调整组件500对皮碗420认向完毕后，转移滑台730沿横移滑轨720移动至认向调整组件500的认向工位处，升降气缸740伸出并通过内撑抓取头770对认向工位处的皮碗420进行内撑式抓取，然后升降气缸740回缩复位，转移滑台730沿横移滑轨720移动至喷油组件600的喷油工位处，升降气缸740再次伸出至皮碗420与喷油器620位置对应，此时喷油器620启动，转向电机760带动内撑抓取头770转动以实现皮碗420的周面喷油，当皮碗420喷油完毕后，转移滑台730沿横移滑轨720移动至定位组件800的定位工位处并通过升降气缸740升降带动内撑抓取头770将皮碗420放置在定位组件800的定位工位处，最后转移机构700各部件全部复位执行下一工作周期。

可以理解的是，认向调整组件500、喷油组件600、定位组件800的工艺工位设置形式不局限于上述一种，基于装配装置的整体布局，皮碗420的认向、喷油、定位工位能够设置为非线性分布，从而提高装置的紧凑度，此时转移机构700需增加内撑抓取头770水平方向的移动自由度，从而保证内撑抓取头770能够于多个工位之间实现对皮碗420的转移，其具体能够设置为将横移滑轨720、转移滑台730之间的传动形式更换为水平面上的X、Y双轴滑台，通过水平面上两个方向的驱动，能够实现内撑抓取头770于水平面上坐标的灵活转移，进而提高装置整体的适配性。

在一种较佳的实施方式中，如图1、图2、图6、图7所示，定位组件800包括固定设置在装配框架100上的定位框架801，定位框架801上固定设有定位块810，定位块810上设有用于容置皮碗420的放置槽813。

定位框架801上还固定设有垂向定位气缸802、顶压气缸807、定位视觉传感器809，垂向定位气缸802的伸缩端上固定设有位于定位块810远离装配框架100一侧的覆板803，覆板803上贯通设有取料孔804，顶压气缸807的伸缩端上固定设有压头808，定位块810上设有与放置槽813贯通且能够与压头808插接的插槽812。

定位框架801上还固定设有双向伸缩机构805，双向伸缩机构805的两个伸缩端上分别固定设有水平定位板806，两个水平定位板806的相对面上分别设有定位弧槽811。

其中，覆板803靠近装配框架100一侧端面能够与水平定位板806远离装配框架100一侧端面抵接，取料孔804的直径不大于皮碗420的直径，放置槽813的直径大于皮碗420的直径，两个水平定位板806的相对面能够相互抵接，此时两个定位弧槽811形成与放置槽813同轴且与皮碗420直径匹配的环形槽。

初始时，垂向定位气缸802、顶压气缸807处于回缩状态，覆板803未覆盖放置槽813，双向伸缩机构805的两个伸缩端处于伸出状态，两个水平定位板806未抵接且未覆盖放置槽813，当转移机构700将皮碗420放置在放置槽813内后，定位视觉传感器809感应到皮碗420的放置状态，双向伸缩机构805的两个伸缩端回缩，两个水平定位板806抵接且通过两个定位弧槽811形成的环形槽环抱放置槽813内的皮碗420外周面，从而使得皮碗420于放置槽813内完全对中，垂向定位气缸802伸出带动覆板803覆盖在定位块810上且取料孔804与放置槽813同轴，从而对放置槽813内皮碗420的轴向位移进行限制。

如图1、图2、图6、图8至图13所示，皮碗压装组件包括固定设置在装配框架100上的机械臂组件910以及与机械臂组件910耦合的抓取压装组件920。

其中，机械臂组件910采用双臂四轴机器人结构，抓取压装组件920安装在机械臂组件910的机械臂输出末端，机械臂组件910能够带动抓取压装组件920于水平面、垂向移动，或沿自身轴线转动。

抓取压装组件920包括与机械臂组件910的驱动组件固定连接且分别位于机械臂组件910远离、靠近装配框架100一侧的第一衔接筒921、第二衔接筒922，第一衔接筒921上固定连接设有第一抓取气缸925、第二抓取气缸926，具体的，第二抓取气缸926固定设置在第一衔接筒921上，第二抓取气缸926远离第一衔接筒921一侧端固定设有衔接支架924，第一抓取气缸925固定设置在衔接支架924远离第二抓取气缸926一侧端。

第一抓取气缸925的伸缩端上固定设有转接连杆927，转接连杆927远离第一抓取气缸925一侧端固定设有过渡轴929，过渡轴929远离转接连杆927一侧端穿至机械臂组件910靠近第二衔接筒922一侧且固定设有转接柱930，转接柱930远离过渡轴929一侧端固定设有限位件931，限位件931远离转接柱930一侧端固定设有穿过第二衔接筒922的固定杆932，固定杆932远离限位件931一侧端固定设有仿型块935，仿型块935远离固定杆932一侧端面上固定设有抓取座936。

第二抓取气缸926的伸缩端上固定设有穿设在过渡轴929、转接柱930内的伸缩轴928，伸缩轴928远离第二抓取气缸926一侧端固定设有与限位件931贯通且滑动连接的导板933。

可以理解的是，第一抓取气缸925、第二抓取气缸926的伸缩端同轴，同时过渡轴929、转接柱930、伸缩轴928、第二衔接筒922均同轴。

仿型块935呈外圆面局部向轴线内凹的弧状，第二衔接筒922的内筒臂上铰接设有位于仿型块935内凹位置处的从动摆板934，导板933远离伸缩轴928一侧端能够与从动摆板934远离仿型块935一侧端抵接，导板933与从动摆板934之间的抵接面为倾斜面且相互契合。

第二衔接筒922靠近仿型块935一侧端固定套设有抓取套筒923，抓取套筒923靠近仿型块935一侧端面上设有第一环抱槽937，抓取座936靠近仿型块935一侧端面上设有与第一环抱槽937匹配的第二环抱槽938。

抓取座936上还关于仿型块935的内凹位置处设有行程槽939，从动摆板934、压头808能够于行程槽939内滑动。

皮碗压装组件的工作原理如下：

初始时，第一抓取气缸925处于伸出状态，抓取套筒923与抓取座936之间的间距大于皮碗420的轴向高度，第二抓取气缸926处于回缩状态，导板933未与从动摆板934抵触，从动摆板934能够于第二衔接筒922内沿铰接轴摆动；

抓取时，机械臂组件910带动抓取压装组件920移动至定位组件800的定位工位处，机械臂组件910带动抓取压装组件920下降，抓取座936插入取料孔804内且仿型块935位于皮碗420的内环处，压头808位于仿型块935内凹部分的对应位置处，此时顶压气缸807伸出带动压头808插入插槽812并抵触皮碗420外周面，随着压头808插至仿型块935的内凹部分，皮碗420在压头808的抵触作用下变形贴合仿型块935的外轮廓面，从动摆板934在皮碗420的抵触作用下摆动至仿型块935的内凹部分，此时第一抓取气缸925回缩，通过转接连杆927、过渡轴929、转接柱930、限位件931、固定杆932带动仿型块935、抓取座936向靠近第一环抱槽937一侧移动，随着抓取座936与抓取套筒923之间间距的减小，套设在仿型块935上的皮碗420于轴向上被抓取套筒923、抓取座936夹持，同时在第一环抱槽937、第二环抱槽938的周向限位作用下，皮碗420被收缩在第一环抱槽937、第二环抱槽938形成的限位空间内，此时定位组件800复位等待下一定位周期；

压装时，机械臂组件910带动抓取压装组件920上升并移动至阀块410的阀孔对应位置处，然后机械臂组件910带动抓取压装组件920下降，抓取座936伸入阀块410的阀孔内且仿型块935位于内孔槽411对应位置处，第一抓取气缸925伸出复位，套设在仿型块935上的皮碗420轴向及周向限位取消，在自身的弹力作用下，皮碗420形状还原并嵌入对应位置内孔槽411内，第二抓取气缸926伸出并通过伸缩轴928带动导板933抵触从动摆板934，从动摆板934在导板933的抵触作用下，其远离导板933一端向外摆动并抵触皮碗420内环壁，此时机械臂组件910带动抓取压装组件920转动，在从动摆板934远离导板933一端的抵触作用下，皮碗420被充分碾入对应位置内孔槽411内；

皮碗420压装完毕后，机械臂组件910、抓取压装组件920回复初始状态，等待下一抓取、压装周期。

可以理解的是，定位组件800之所以设置为通过两个水平定位板806对皮碗420的周向进行限位，并通过覆板803对皮碗420的轴向进行限位，是由于皮碗420自身为柔性材质，在压头808对皮碗420外周面的抵触过程中皮碗420极易发生形变，从而导致其与仿型块935的贴合效果不佳，进而影响其最终于内孔槽411内的压装精度。

本申请实施例中，采用上述的用于制动助力系统的皮碗装配装置，皮碗压装组件与定位组件800相互配合，在对皮碗420的轴向及周向进行定位后，通过压头808抵触皮碗420使其贴合在仿型块935的外轮廓面上，从而实现了皮碗420的回缩，使其在装配过程中能够顺利进入阀块410的阀孔内，同时在皮碗420的压装过程中通过从动摆板934摆动对皮碗420的内环面进行外扩，使得皮碗420能够完全嵌入阀孔内的内孔槽411内，保证皮碗420的装配稳定性，大大提高皮碗420装配的整体效率。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种用于制动助力系统的皮碗装配装置，其特征在于，包括装配框架，所述装配框架上安装有阀块工装、皮碗上料装置、转移机构、定位组件以及皮碗压装组件；

其中，所述阀块工装用于安装定位阀块，所述定位组件用于皮碗周向及轴向的限位；所述转移机构能够将皮碗上料装置输出的皮碗抓取并转移至定位组件的定位工位处；所述皮碗压装组件能够对定位组件上定位后的皮碗进行抓取，并将皮碗压装在阀块阀孔中的内孔槽内。

2.根据权利要求1所述的用于制动助力系统的皮碗装配装置，其特征在于，还包括设置在装配框架上的认向调整组件；

所述认向调整组件包括固定设置在装配框架上的伸缩气缸、认向视觉传感器，所述伸缩气缸的伸缩端上固定设有放料板，所述放料板上设有用于容置皮碗上料装置输出皮碗的容置槽；

所述认向调整组件还包括设置在装配框架上且能够向靠近、远离放料板一侧方向移动的电动滑台，所述电动滑台上固定设有换向电机，所述换向电机的输出端上安装有电动夹爪；

其中，所述认向视觉传感器用于获取容置槽内皮碗的正反状态，所述电动夹爪能够于伸缩气缸伸出状态下抓取容置槽内的皮碗，所述换向电机能够带动所述电动夹爪翻转180°。

3.根据权利要求2所述的用于制动助力系统的皮碗装配装置，其特征在于，所述皮碗上料装置包括固定设置在装配框架上的上料仓，所述上料仓的底壁上安装有震动上料组件；

其中，所述震动上料组件的出料端延伸至认向调整组件的认向工位处。

4.根据权利要求1所述的用于制动助力系统的皮碗装配装置，其特征在于，还包括设置在装配框架上的喷油组件；

所述喷油组件包括固定设置在装配框架上的喷油支架，所述喷油支架上固定设有喷油器；

其中，所述转移机构能够将皮碗上料装置输出的皮碗抓取并转移至喷油组件的喷油工位处。

5.根据权利要求1至4任一项所述的用于制动助力系统的皮碗装配装置，其特征在于，所述转移机构包括固定设置在装配框架上的支撑架，所述支撑架上固定设有横移滑轨，所述横移滑轨上滑动设有转移滑台；

所述转移滑台上固定设有升降气缸，所述升降气缸的输出端上固定设有升降滑台，所述升降滑台上固定设有转向电机，所述转向电机的输出端上固定设有内撑抓取头；

其中，所述转移滑台能够于外接动力装置的作用下沿横移滑轨的长度方向移动，所述内撑抓取头能够将认向调整组件上的皮碗抓取并转移至喷油组件的喷油工位上，或将喷油组件上的皮碗抓取并转移至定位组件的定位工位上。

6.根据权利要求5所述的用于制动助力系统的皮碗装配装置，其特征在于，所述定位组件包括固定设置在装配框架上的定位框架，所述定位框架上固定设有定位块，所述定位块上设有用于容置皮碗的放置槽；

所述定位框架上还固定设有垂向定位气缸、双向伸缩机构、定位视觉传感器，所述垂向定位气缸的伸缩端上固定设有位于定位块远离装配框架一侧的覆板，所述覆板上贯通设有取料孔，所述双向伸缩机构的两个伸缩端上分别固定设有水平定位板，两个所述水平定位板的相对面上分别设有定位弧槽；

其中，所述覆板靠近装配框架一侧端面能够与水平定位板远离装配框架一侧端面抵接，所述取料孔的直径不大于皮碗的直径，所述放置槽的直径大于皮碗的直径，两个所述水平定位板的相对面能够相互抵接，两个所述定位弧槽能够于两个水平定位板抵接时形成与放置槽同轴且与皮碗直径匹配的环形槽。

7.根据权利要求6所述的用于制动助力系统的皮碗装配装置，其特征在于，所述定位组件还包括固定设置在定位框架上的顶压气缸，所述顶压气缸的伸缩端上固定设有压头，所述定位块上设有与放置槽贯通且能够与压头插接的插槽。

8.根据权利要求7所述的用于制动助力系统的皮碗装配装置，其特征在于，所述皮碗压装组件包括固定设置在装配框架上的机械臂组件以及与机械臂组件耦合的抓取压装组件；

其中，所述抓取压装组件安装在机械臂组件的机械臂输出末端，所述机械臂组件能够带动抓取压装组件沿自身轴线转动或于水平面、垂向移动。

9.根据权利要求8所述的用于制动助力系统的皮碗装配装置，其特征在于，所述抓取压装组件包括与机械臂组件的驱动组件固定连接且分别位于机械臂组件远离、靠近装配框架一侧的第一衔接筒、第二衔接筒；

所述第一衔接筒上固定连接设有第一抓取气缸、第二抓取气缸，所述第二抓取气缸固定设置在第一衔接筒上，所述第一抓取气缸固定设置在第二抓取气缸远离第一衔接筒一侧端；

所述第一抓取气缸的伸缩端上固定连接设有与第二衔接筒同轴的过渡轴，所述过渡轴远离第一抓取气缸一侧端穿至机械臂组件靠近第二衔接筒一侧且固定设有限位件，所述限位件远离转接柱一侧端通过固定杆固定连接设有与第二衔接筒同轴的仿型块；

所述仿型块位于第二衔接筒远离第一衔接筒一侧，所述仿型块呈外周面局部向中心轴线内凹的弧状且远离限位件一侧端面上固定设有抓取座，所述抓取座上关于仿型块的内凹位置处设有行程槽；

所述第二衔接筒靠近仿型块一侧端固定套设有抓取套筒，所述抓取套筒靠近仿型块一侧端面上设有第一环抱槽，所述抓取座靠近仿型块一侧端面上设有与第一环抱槽匹配的第二环抱槽；

所述第二抓取气缸的伸缩端上固定设有与第二衔接筒同轴且穿设在过渡轴内的伸缩轴，所述伸缩轴远离第二抓取气缸一侧端固定设有与限位件贯通且滑动连接的导板；

所述第二衔接筒的内筒臂上铰接设有位于仿型块内凹位置处的从动摆板，所述导板远离伸缩轴一侧端能够与从动摆板远离仿型块一侧端抵接，所述导板、从动摆板之间的抵接面为倾斜面且相互契合；

其中，于所述第一抓取气缸伸出状态下抓取套筒、抓取座之间的间距大于皮碗的轴向高度，所述皮碗能够在压头的抵触作用下变形贴合仿型块的外轮廓面；

于所述导板的抵触作用下，所述从动摆板远离所述导板一端能够向远离仿型块中心轴线一侧摆动并抵触皮碗内环壁。

10.根据权利要求1所述的用于制动助力系统的皮碗装配装置，其特征在于，所述阀块工装包括固定设置在装配框架上的换位导轨，所述换位导轨上滑动设有装配台；

其中，所述装配台能够于外接动力装置的作用下沿换位导轨滑动，所述阀块安装在装配台上。