CN116878927B - 一种用于挂车的运行状态检测系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及挂车运行检测技术领域，尤其涉及一种用于挂车的运行状态检测系统，本发明通过设置承载平台、信息采集模组以及信息处理模组，通过信息处理模组基于管状货物的堆积高度以及管状货物平均直径，计算货物状态表征值，通过第一数据处理单元基于受力的差值判定管状货物初始装载是否有异常，通过第二数据处理单元基于货物状态表征值确定对应的压力变化阈值，基于承载平台各部位受力的差值与压力变化阈值的对比结果结合挂车的行驶状态判定挂车载物是否有异常，进而，实现了根据挂车的静止或行驶状态分别对挂车载物进行检测判定，并在直行状态以及转弯状态下，结合货物危险程度对挂车载物进行异常判定，提高了检测系统的准确度和适用性。

Description

一种用于挂车的运行状态检测系统

技术领域

本发明涉及挂车运行检测技术领域，尤其涉及一种用于挂车的运行状态检测系统。

背景技术

随着我国经济生产取得的巨大进步以及城镇化、工业化进程的加快，交通运输业也随之蓬勃发展，通过牵引获得动力的挂车装载能力强、装卸方式多样、抗压强度高以及可以适应多种形状规格的货物，这些特点使得挂车在交通运输行业的使用越来越广泛，在我国的交通运输行业中有着举足轻重的地位，关于挂车的一系列新技术也广泛受到科研人员的关注。

在挂车的使用场景中，对管状货物长途运输是十分常见的，但由于管状货物在运输中容易翻滚和滑动，且，难以完好地对其相对位置进行固定，造成难以挽回的经济损失，甚至威胁驾驶人员的生命健康，因此，通过对管状货物的一些特征量进行检测，进而判断挂车的运行状态，提前对危险进行预知和规避是十分重要的，相关的检测手段也运用而生。

中国专利公开号：CN115063055A，公开了一种基于数据分析的半挂车设备运行性能监管系统，所述系统包括：道路参数采集模块，用于采集半挂车行驶道路的转向路径类型；运行参数获取模块，用于采集半挂车的多项动力学参数，数据分析模块，用于将半挂车的多项动力学参数输入至半挂车模型框架中，生成动力学参数向量，性能监管模块，用于将动力学参数向量输入至转向路径类型对应的参数评价模型中进行评价，根据评价结果对半挂车设备进行监管。

但是，现有技术中还存在以下问题，

1、现有技术中，未考虑对挂车装载的管状货物在挂车静止状态以及行驶状态，根据不同挂车的状态对挂车载物进行检测判定，影响检测系统的准确度；

2、现有技术中，未考虑在挂车行驶状态下，根据挂车前进状态和转弯状态中管状货物对挂车的影响不同，针对不同行驶状态以及货物危险程度对挂车载物进行异常判定，影响了检测系统的准确度和适用性。

发明内容

为此，本发明提供一种用于挂车的运行状态检测系统，用以克服现有技术中不能根据挂车的静止或行驶状态分别对挂车载物进行检测判定，不能针对直行状态以及转弯状态下，结合货物危险程度对挂车载物进行异常判定的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种用于挂车的运行状态检测系统，包括：

承载平台，其设置在挂车上用以承载管状货物；

信息采集模组，其包括设置在所述承载平台上用以采集承载平台各部位受力的压力采集单元、设置在所述承载平台末端用以采集管状货物图像的图像采集单元以及设置在所述承载平台上用以检测挂车速度以及速度方向的惯性检测单元；

信息处理模组，其与所述信息采集模组连接，用以处理所述信息采集模组发送的信息，其包括图像处理单元、第一数据处理单元以及第二数据处理单元，所述图像处理单元基于所述图像采集单元采集的管状货物图像确定所述管状货物的堆积高度以及管状货物平均直径，基于所述堆积高度与管状货物平均直径计算管状货物的货物状态表征值；

所述第一数据处理单元用以在挂车静止下基于承载平台各部位受力的差值判定管状货物初始装载是否出现异常；

所述第二数据处理单元用以在挂车行驶下基于所述货物状态表征值确定压力变化阈值，并基于所述惯性检测单元检测的挂车速度以及速度方向数据判定挂车的行驶状态，基于挂车的行驶状态以及承载平台各部位受力的差值与所述压力变化阈值的对比结果判定挂车载物是否有异常；

所述行驶状态包括第一行驶状态以及第二行驶状态。

进一步地，所述压力采集单元包括纵向对称设置于承载平台边缘的第一压力传感器、第二压力传感器以及横向对称设置于承载平台边缘的第三压力传感器以及第四压力传感器，所述纵向为挂车的前进方向，所述横向为与所述纵向在水平面内垂直的方向。

进一步地，所述第一数据处理单元获取承载平台各部位受力的差值，包括，

第一压力传感器与第二压力传感器测量数值的纵向压力差值，

第三压力传感器与第四压力传感器测量数值的横向压力差值。

进一步地，所述第一数据处理单元基于承载平台各部位受力的差值判定管状货物初始装载是否出现异常，其中，

将各差值与预设的压力参考差值进行对比，

若各所述差值均小于等于所述压力参考差值，则所述第一数据处理单元判定管状货物初始装载没有异常；

若存在所述差值大于所述压力参考差值，所述第一数据处理单元判定管状货物初始装载有异常。

进一步地，所述图像处理单元基于所述堆积高度与管状货物平均直径按公式（1）计算管状货物的货物状态表征值，

，

公式（1）中，E为货物状态表征值，0＜E＜10，H为堆积高度，为预设的堆积参考高度，D’为管状货物平均直径，/>为预设的管状货物参考直径。

进一步地，所述第二数据处理单元在挂车行驶下基于所述货物状态表征值确定压力变化阈值，其中，所述第二数据处理单元内设置有基于所述货物状态表征值确定压力变化阈值的阈值确定方式，其中，不同的所述货物状态表征值所确定的压力变化阈值不同，压力变化阈值包括纵向压力变化阈值以及横向压力变化阈值，所述横向压力变化阈值与所述纵向压力变化阈值均与所述货物状态表征值呈反比例关系。

进一步地，所述横向压力变化阈值与所述货物状态表征值存在负相关关系，所述纵向压力变化阈值与所述货物状态表征值存在负相关关系。

进一步地，所述第二数据处理单元基于所述惯性检测单元检测的挂车速度以及速度方向数据判定挂车的行驶状态，其中，

在第一预设条件下，所述第二数据处理单元判定挂车的行驶状态为第一行驶状态；

在第二预设条件下，所述第二数据处理单元判定挂车的行驶状态为第二行驶状态；

所述第一预设条件为所述惯性检测单元检测的所述挂车速度在预定周期内的速度变化量大于预设的速度变化量阈值，所述第二预设条件为所述惯性检测单元检测的所述速度方向在预定周期内不断改变。

进一步地，所述第二数据处理单元基于挂车的行驶状态以及承载平台各部位受力的差值与所述压力变化阈值的对比结果判定挂车载物是否有异常，其中，

在所述挂车的行驶状态为第一行驶状态下，所述第二数据处理单元将第一压力传感器与第二压力传感器测量数值的纵向压力差值与所述纵向压力变化阈值进行对比，若所述纵向压力差值大于所述纵向压力变化阈值，则所述第二数据处理单元判定所述挂车载物有异常；

在所述挂车的行驶状态为第二行驶状态下，所述第二数据处理单元将第三压力传感器与第四压力传感器测量数值的横向压力差值与所述横向压力变化阈值进行对比，若所述横向压力差值大于所述横向压力变化阈值，则所述第二数据处理单元判定所述挂车载物有异常。

进一步地，所述信息处理模组还包括报警单元，所述报警单元与所述信息处理模组连接，用以在所述第一数据处理单元判定管状货物初始装载有异常以及在所述第二数据处理单元判定所述挂车载物有异常的条件下，向驾驶员发出警示。

与现有技术相比，本发明通过设置承载平台、信息采集模组以及信息处理模组，通过信息处理模组基于管状货物的堆积高度以及管状货物平均直径，计算货物状态表征值，通过第一数据处理单元基于受力的差值判定管状货物初始装载是否有异常，通过第二数据处理单元基于货物状态表征值确定对应的压力变化阈值，基于承载平台各部位受力的差值与压力变化阈值的对比结果结合挂车的行驶状态判定挂车载物是否有异常，进而，实现了根据挂车的静止或行驶状态分别对挂车载物进行检测判定，并在直行状态以及转弯状态下，结合货物危险程度对挂车载物进行异常判定，提高了检测系统的准确度和适用性。

进一步地，本发明通过设置图像处理单元确定管状货物的堆积高度以及计算管状货物的管状货物平均直径，在实际情况中，管状货物的不同堆积高度和管状的直径直接影响管状货物在挂车行驶过程中的安全性，管状货物的堆积高度越高，风险性越大，管状货物的直径越大，风险性也越高，本发明通过管状货物的堆积高度与管状货物平均直径与预设的参考值进行计算，通过计算得出的管状货物的货物状态表征值来表征堆积高度以及管状直径对管状货物风险性的影响，进而，实现了对不同管状货物的实际情况确定管状货物风险性，提高了检测系统的准确度和适用性。

进一步地，本发明通过第一数据处理单元在挂车静止状态下获取各压力传感器采集的压力数据计算两组对称分布的压力传感器之间静止状态下的压力差值，在实际情况中，装载过程无异常的管状货物在挂车上的压力分布应该是均匀的，本发明通过第一数据处理单元基于静止状态下挂车承载平台各位置处的压力传感器的压力差值判定管状货物在挂车静止时是否有异常，进而，提高了检测系统的准确度。

进一步地，本发明通过第二数据处理单元在挂车行驶下基于所述货物状态表征值确定压力变化阈值，在实际情况中，货物状态表征值越大表示货物的状态越危险，所以对应的承载平台上的压力变化值阈值越小，检测系统的灵敏度要越高，在本发明中，当各传感器上检测的压力波动值超过对应的压力变化阈值，第二数据处理单元判定管状货物在挂车行驶状态下有异常，提高了检测系统的准确度。

进一步地，本发明通过第二数据处理单元基于挂车的行驶状态以及承载平台各部位受力的差值与所述压力变化阈值的对比结果判定挂车载物是否有异常，挂车在直行状态下管状货物对挂车的影响主要在纵向方向上，由于加减速造成管状货物在纵向上使挂车前后端存在压力差值，挂车在转弯状态下管状货物对挂车的影响主要在横向方向上，由于转弯造成管状货物在横向上使挂车左右两侧存在压力差值，且，在实际情况中载有管状货物的挂车在转弯状态下更容易倾翻，所以需要设置横向压力变化阈值小于纵向压力变化阈值，本发明通过根据不同行驶状态确定不同的压力变化阈值，提高了检测系统的适用性。

附图说明

图1为本发明实施例的用于挂车的运行状态检测系统的结构框图；

图2为本发明实施例的信息采集模组的结构框图；

图3为本发明实施例的信息处理模组的结构框图；

图4为本发明实施例的压力传感器分布示意图；

图5为本发明实施例的管状货物图像的示意图；

图中，1：承载平台，2：第一压力传感器，3：第二压力传感器，4：第三压力传感器，5：第四压力传感器，6：图像采集单元。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明做进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1、图2以及图3所示，图1为本发明实施例的用于挂车的运行状态检测系统的结构框图，图2为本发明实施例的信息采集模组的结构框图，图3为本发明实施例的信息处理模组的结构框图，本发明的用于挂车的运行状态检测系统，包括：

承载平台1，其设置在挂车上用以承载管状货物；

信息采集模组，其包括设置在所述承载平台1上用以采集承载平台1各部位受力的压力采集单元、设置在所述承载平台1末端用以采集管状货物图像的图像采集单元6以及设置在所述承载平台1上用以检测挂车速度以及速度方向的惯性检测单元；

信息处理模组，其与所述信息采集模组连接，用以处理所述信息采集模组发送的信息，其包括图像处理单元、第一数据处理单元以及第二数据处理单元，所述图像处理单元基于所述图像采集单元6采集的管状货物图像确定所述管状货物的堆积高度以及管状货物平均直径，基于所述堆积高度与管状货物平均直径计算管状货物的货物状态表征值；

所述第一数据处理单元用以在挂车静止下基于承载平台1各部位受力的差值判定管状货物初始装载是否出现异常；

所述第二数据处理单元用以在挂车行驶下基于所述货物状态表征值确定压力变化阈值，并基于所述惯性检测单元检测的挂车速度以及速度方向数据判定挂车的行驶状态，基于挂车的行驶状态以及承载平台1各部位受力的差值与所述压力变化阈值的对比结果判定挂车载物是否有异常；

所述行驶状态包括第一行驶状态以及第二行驶状态。

具体而言，本发明对各压力传感器的具体结构不做限定，当然，优选的，在本实施例中较佳的结构是由压力采集器以及数据发送器组成，用以通过数据发送器将压力采集器采集的数据传输至数据处理单元中，此为现有技术，此处不再赘述。

具体而言，本发明对惯性检测单元的具体结构不做限定，优选的，在本实施例中较佳的结构是由加速度计和陀螺仪组成，加速度计用于测量物体的加速度，而陀螺仪则用于测量物体的旋转角速度，此为现有技术，此处不再赘述。

具体而言，本发明对信息处理模组中各功能单元的具体结构不作限定，其可以是一个计算机中独立的处理器CPU，也可以是计算机中的功能程序，只需能够实现对相应的数据以及信号进行分析处理即可，此处不再赘述。

请参阅图4所示，其为本发明实施例的压力传感器分布示意图。

具体而言，所述压力采集单元包括纵向对称设置于承载平台1边缘的第一压力传感器2、第二压力传感器3以及横向对称设置于承载平台1边缘的第三压力传感器4以及第四压力传感器5，所述纵向为挂车的前进方向，所述横向为与所述纵向在水平面内垂直的方向。

具体而言，所述第一数据处理单元获取承载平台1各部位受力的差值，包括，

第一压力传感器2与第二压力传感器3测量数值的纵向压力差值Fa，

第三压力传感器4与第四压力传感器5测量数值的横向压力差值Fb。

具体而言，所述第一数据处理单元基于承载平台1各部位受力的差值判定管状货物初始装载是否出现异常，其中，

将纵向压力差值Fa以及横向压力差值Fb与预设的压力参考差值F’进行对比，

若Fa≤F’，且，Fb≤F’，则所述第一数据处理单元判定管状货物初始装载没有异常；

若存在Fa＞F’或Fb＞F’，则所述第一数据处理单元判定管状货物初始装载有异常；

其中，压力参考差值，本领域技术人员应当明白，上述判定过程中，预设压力参考差值的目的在于区分判断挂车的承载平台1上管状货物的压力分布是否合理，既要区分出不合理的压力分布差值过大的情况，也要避免识别检测的误判断，本领域技术人员可以以此逻辑设定压力参考差值的具体数值。

具体而言，本发明通过第一数据处理单元在挂车静止状态下获取各压力传感器采集的压力数据计算两组对称分布的压力传感器之间静止状态下的压力差值，在实际情况中，装载过程无异常的管状货物在挂车上的压力分布应该是均匀的，本发明通过第一数据处理单元基于静止状态下挂车承载平台1各位置处的压力传感器的压力差值判定管状货物在挂车静止时是否有异常，进而，提高了检测系统的准确度。

请参阅图5所示，其为本发明实施例的管状货物图像的示意图，以所述图像采集单元为基准，以平行于承载平台的方向为X轴，以垂直于承载平台的方向为Y轴建立直角坐标系，Y轴的数值可以表征堆积高度。

具体而言，所述图像处理单元基于所述堆积高度与管状货物平均直径按公式（1）计算管状货物的货物状态表征值，

，

公式（1）中,E为货物状态表征值，0＜E＜10，H为堆积高度，为预设的堆积参考高度，D’为管状货物平均直径，/>为预设的管状货物参考直径。

具体而言，本发明通过设置图像处理单元确定管状货物的堆积高度以及计算管状货物的管状货物平均直径，在实际情况中，管状货物的不同堆积高度和管状的直径直接影响管状货物在挂车行驶过程中的安全性，管状货物的堆积高度越高，风险性越大，管状货物的直径越大，风险性也越高，本发明通过管状货物的堆积高度与管状货物平均直径与预设的参考值进行计算，通过计算得出的管状货物的货物状态表征值来表征堆积高度以及管状直径对管状货物风险性的影响，进而，实现了对不同管状货物的实际情况确定管状货物风险性，提高了检测系统的准确度和适用性。

具体而言，所述第二数据处理单元在挂车行驶下基于所述货物状态表征值确定压力变化阈值，其中，所述第二数据处理单元内设置有基于所述货物状态表征值确定压力变化阈值的阈值确定方式，其中，不同的所述货物状态表征值所确定的压力变化阈值不同，压力变化阈值包括纵向压力变化阈值以及横向压力变化阈值，所述横向压力变化阈值与所述纵向压力变化阈值均与所述货物状态表征值呈反比例关系。

优选的，在本实施例中，所述第二数据处理单元可以基于所述货物状态表征值按公式（2）计算对应的纵向压力变化阈值，

，

公式（2）中，为所述纵向压力变化阈值，E为所述货物状态表征值，G为挂车的核载重量，g=10N/kg。

所述第二数据处理单元可以基于所述货物状态表征值按公式（3）计算对应的横向压力变化阈值，

，

公式（3）中，为所述横向压力变化阈值，E为所述货物状态表征值，G为挂车的核载重量，g=10N/kg。

具体而言，本发明通过第二数据处理单元在挂车行驶下基于所述货物状态表征值确定压力变化阈值，在实际情况中，货物状态表征值越大表示货物的状态越危险，所以对应的承载平台1上的压力变化值阈值越小，检测系统的灵敏度要越高，在本发明中，当各传感器上检测的压力波动值超过对应的压力变化阈值，第二数据处理单元判定管状货物在挂车行驶状态下有异常，提高了检测系统的准确度。

具体而言，所述第二数据处理单元基于所述惯性检测单元检测的挂车速度以及速度方向数据判定挂车的行驶状态，其中，

在第一预设条件下，所述第二数据处理单元判定挂车的行驶状态为第一行驶状态；

在第二预设条件下，所述第二数据处理单元判定挂车的行驶状态为第二行驶状态；

所述第一预设条件为所述惯性检测单元检测的所述挂车速度在预定周期内的速度变化量/>大于预设的速度变化量阈值α，所述第二预设条件为所述惯性检测单元检测的所述速度方向在预定周期/>内不断改变；

其中，预定周期，预设的速度变化量阈值α=30km/h。

具体而言，所述第二数据处理单元基于挂车的行驶状态以及承载平台1各部位受力的差值与所述压力变化阈值的对比结果判定挂车载物是否有异常，其中，

在所述挂车的行驶状态为第一行驶状态下，所述第二数据处理单元将第一压力传感器2与第二压力传感器3测量数值的纵向压力差值Fa与所述纵向压力变化阈值进行对比，若所述纵向压力差值Fa大于所述纵向压力变化阈值/>，则所述第二数据处理单元判定所述挂车载物有异常；

在所述挂车的行驶状态为第二行驶状态下，所述第二数据处理单元将第三压力传感器4与第四压力传感器5测量数值的横向压力差值Fb与所述横向压力变化阈值进行对比，若所述横向压力差值Fb大于所述横向压力变化阈值/>，则所述第二数据处理单元判定所述挂车载物有异常。

具体而言，本发明通过第二数据处理单元基于挂车的行驶状态以及承载平台1各部位受力的差值与所述压力变化阈值的对比结果判定挂车载物是否有异常，挂车在直行状态下管状货物对挂车的影响主要在纵向方向上，由于加减速造成管状货物在纵向上使挂车前后端存在压力差值，挂车在转弯状态下管状货物对挂车的影响主要在横向方向上，由于转弯造成管状货物在横向上使挂车左右两侧存在压力差值，且，在实际情况中载有管状货物的挂车在转弯状态下更容易倾翻，所以需要设置横向压力变化阈值小于纵向压力变化阈值，本发明通过根据不同行驶状态确定不同的压力变化阈值，提高了检测系统的适用性。

具体而言，所述信息处理模组还包括报警单元，所述报警单元与所述信息处理模组连接，用以在所述第一数据处理单元判定管状货物初始装载有异常以及在所述第二数据处理单元判定所述挂车载物有异常的条件下，向驾驶员发出警示。

所述报警单元可以是一个语音提示器，通过发送语音提示向驾驶员发出警示。

所述图像采集单元包括伸缩杆以及设置在所述伸缩杆一端的摄影装置，以伸长摄影装置拍摄管状货物图像。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于挂车的运行状态检测系统，其特征在于，包括：

承载平台，其设置在挂车上用以承载管状货物；

信息采集模组，其包括设置在所述承载平台上用以采集承载平台各部位受力的压力采集单元、设置在所述承载平台末端用以采集管状货物图像的图像采集单元以及设置在所述承载平台上用以检测挂车速度以及速度方向的惯性检测单元；

信息处理模组，其与所述信息采集模组连接，用以处理所述信息采集模组发送的信息，其包括图像处理单元、第一数据处理单元以及第二数据处理单元，所述图像处理单元基于所述图像采集单元采集的管状货物图像确定所述管状货物的堆积高度以及管状货物平均直径，基于所述堆积高度与管状货物平均直径计算管状货物的货物状态表征值；

所述图像处理单元基于所述堆积高度与管状货物平均直径按公式（1）计算管状货物的货物状态表征值，

，

公式（1）中，E为货物状态表征值，0＜E＜10，H为堆积高度，为预设的堆积参考高度，D’为管状货物平均直径，/>为预设的管状货物参考直径；

所述第一数据处理单元用以在挂车静止下基于承载平台各部位受力的差值判定管状货物初始装载是否出现异常；

将各差值与预设的压力参考差值进行对比，

若各所述差值均小于等于所述压力参考差值，则所述第一数据处理单元判定管状货物初始装载没有异常；

若存在所述差值大于所述压力参考差值，所述第一数据处理单元判定管状货物初始装载有异常；

所述第二数据处理单元用以在挂车行驶下基于所述货物状态表征值确定压力变化阈值，并基于所述惯性检测单元检测的挂车速度以及速度方向数据判定挂车的行驶状态，基于挂车的行驶状态以及承载平台各部位受力的差值与所述压力变化阈值的对比结果判定挂车载物是否有异常；

所述行驶状态包括第一行驶状态以及第二行驶状态。

2.根据权利要求1所述的用于挂车的运行状态检测系统，其特征在于，所述压力采集单元包括纵向对称设置于承载平台边缘的第一压力传感器、第二压力传感器以及横向对称设置于承载平台边缘的第三压力传感器以及第四压力传感器，所述纵向为挂车的前进方向，所述横向为与所述纵向在水平面内垂直的方向。

3.根据权利要求2所述的用于挂车的运行状态检测系统，其特征在于，所述第一数据处理单元获取承载平台各部位受力的差值，包括，

第一压力传感器与第二压力传感器测量数值的纵向压力差值，

第三压力传感器与第四压力传感器测量数值的横向压力差值。

4.根据权利要求1所述的用于挂车的运行状态检测系统，其特征在于，所述第二数据处理单元在挂车行驶下基于所述货物状态表征值确定压力变化阈值，其中，所述第二数据处理单元内设置有基于所述货物状态表征值确定压力变化阈值的阈值确定方式，其中，不同的所述货物状态表征值所确定的压力变化阈值不同，压力变化阈值包括纵向压力变化阈值以及横向压力变化阈值，所述横向压力变化阈值与所述纵向压力变化阈值均与所述货物状态表征值呈反比例关系。

5.根据权利要求4所述的用于挂车的运行状态检测系统，其特征在于，所述第二数据处理单元基于所述惯性检测单元检测的挂车速度以及速度方向数据判定挂车的行驶状态，其中，

在第一预设条件下，所述第二数据处理单元判定挂车的行驶状态为第一行驶状态；

在第二预设条件下，所述第二数据处理单元判定挂车的行驶状态为第二行驶状态；

所述第一预设条件为所述惯性检测单元检测的所述挂车速度在预定周期内的速度变化量大于预设的速度变化量阈值，所述第二预设条件为所述惯性检测单元检测的所述速度方向在预定周期内不断改变。

6.根据权利要求5所述的用于挂车的运行状态检测系统，其特征在于，所述第二数据处理单元基于挂车的行驶状态以及承载平台各部位受力的差值与所述压力变化阈值的对比结果判定挂车载物是否有异常，其中，

在所述挂车的行驶状态为第一行驶状态下，所述第二数据处理单元将第一压力传感器与第二压力传感器测量数值的纵向压力差值与所述纵向压力变化阈值进行对比，若所述纵向压力差值大于所述纵向压力变化阈值，则所述第二数据处理单元判定所述挂车载物有异常；

在所述挂车的行驶状态为第二行驶状态下，所述第二数据处理单元将第三压力传感器与第四压力传感器测量数值的横向压力差值与所述横向压力变化阈值进行对比，若所述横向压力差值大于所述横向压力变化阈值，则所述第二数据处理单元判定所述挂车载物有异常。

7.根据权利要求1所述的用于挂车的运行状态检测系统，其特征在于，所述信息处理模组还包括报警单元，所述报警单元与所述信息处理模组连接，用以在所述第一数据处理单元判定管状货物初始装载有异常以及在所述第二数据处理单元判定所述挂车载物有异常的条件下，向驾驶员发出警示。

8.根据权利要求1所述的用于挂车的运行状态检测系统，其特征在于，所述图像采集单元包括伸缩杆以及设置在所述伸缩杆一端的摄影装置。