JPH10175476A - トレーラの荷崩れ警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】トレーラに高価な検知センサを設けることな
く、トレーラの荷崩れの恐れを確実にかつ迅速に把握す
る。 【解決手段】トレーラ重心位置演算手段１７により、ト
ラクタのエンジンのエンジン回転数、ガバナ角度あるい
はアクセル開度、トラクタの車輪速度、エアサスペンシ
ョン圧、トラクタ質量、およびトラクタの重心位置に基
づいて、トラクタ・トレーラの運転中に、エンジン駆動
力、車両加速度、トレーラ質量、およびトレーラの重心
位置が算出される。そして、重心位置比較判断手段１７
により、算出されたトレーラの重心位置が基準値と比較
され、それらの差が所定値以上であるときトレーラの積
み荷の荷崩れの恐れがあるとして、警報手段１０が作動
され、警報が発せられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、トラクタにカプラ
を介して連結されるトレーラの荷崩れ警報装置の技術分
野に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】トラクタと別体に形成されたトレーラは
カプラを介してトラクタに連結されて運転されるととも
にトラクタとトレーラとの連結車両がきわめて長いた
め、トラクタの走行状況とトレーラとの走行状況は一致
しない。このため、トラクタの運転席でこの連結車両を
運転する運転者にとって、運転中トレーラに積載した荷
物がどのような状態にあるかを明確に把握することが難
しく、トレーラの荷物が荷崩れを起こしても、運転者は
この荷崩れを知らずに連結車両の運転を続けてしまう恐
れがある。このようにトレーラの荷崩れが生じたまま、
連結車両の運転が続けられると、運転中トレーラの重心
が種々変化するので、連結車両の運転が不安定になった
り、荷崩れを生じた積み荷が運転中の振動等により互い
にぶつかり合い、あるいはトレーラの車体にぶつかり、
破損したりしてしまう恐れがある。

【０００３】そこで、例えばトレーラの重心変化を検知
するセンサ等の、トレーラの積み荷の状態を検知する検
知センサをトレーラに設け、この検知センサからの検知
信号に基づいてトレーラの積み荷状態をトラクタの運転
席の計器盤等に表示することにより運転者に知らせるこ
とが考えられる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、一般に
トレーラの使用頻度はトラクタの使用頻度に比べて少な
く、トレーラの寿命は長い。このため、古い車種から新
しい車種まで種々のタイプのトレーラがトラクタに連結
され、トラクタとトレーラとの組合せは一定ではない。
また、トレーラの積載状態は、満積状態から半積状態あ
るいは空積状態まで種々の状態がある。このように、ト
ラクタには種々の条件のトレーラが連結されることにな
る。したがって、トレーラに前述の検知センサを単純に
設けただけでは、トレーラの積み荷の状態を必ずしも正
確に検知できるとは限らない。

【０００５】また、トレーラにこのような特別の検知セ
ンサを設けたのでは、コストが高くなるばかりでなく、
トラクタに比べて使用頻度の少ないトレーラにこれらを
設けることは経済的にきわめて無駄であり、しかも市場
汎用性のないものとなってしまう。

【０００６】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
ものであって、その目的はトレーラに高価な検知センサ
を設けることなく、トレーラの荷崩れの恐れを確実にか
つ迅速に把握できるトレーラの荷崩れ警報装置を提供す
ることである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに、請求項１の発明は、カプラを介してトラクタに連
結されるトレーラの積み荷が荷崩れを起こす恐れがある
ことを警報するトレーラの荷崩れ警報装置において、ト
ラクタの車輪速度から車両加速度を算出する車両加速度
演算手段と、エンジン回転数とガバナ角度またはアクセ
ル開度とに基づいてエンジン駆動力を算出する駆動力演
算手段と、この駆動力演算手段によって算出された前記
エンジン駆動力と前記車両加速度と既知のトラクタ質量
とに基づいてトレーラ質量を算出するトレーラ質量演算
手段と、前記トレーラ質量、前記トラクタ質量、既知の
トラクタ重心位置およびトラクタ後軸荷重に基づいてト
レーラの重心位置を算出するトレーラ重心位置演算手段
と、このトレーラ重心位置演算手段によって算出された
トレーラの重心位置と基準値との差を求め、この差が所
定値以上のとき荷崩れの恐れがあるとして警報信号を出
力する重心位置比較判断手段と、この重心位置比較判断
手段からの警報信号によって作動し警報を発する警報手
段とを備えていることを特徴としている。

【０００８】また請求項２の発明は、前記基準値が、エ
ンジン始動後の最初の計算で算出されたトレーラの重心
位置であることを特徴としている。更に請求項３の発明
は、前記基準値が、トレーラの積み荷の切り替え後の最
初の計算で算出されたトレーラの重心位置であることを
特徴としている。

【０００９】更に請求項４の発明は、基準値を設定する
基準値設定手段が設けられており、前記基準値が、この
基準値設定手段が操作されたときの、算出されたトレー
ラの重心位置であることを特徴としている。更に請求項
５の発明は、前記基準値が、前回算出されたトレーラの
重心位置であることを特徴としている。

【００１０】

【作用】このような構成をした請求項１のトレーラの荷
崩れ警報装置においては、トレーラ重心位置演算手段に
より、トラクタのエンジンのエンジン回転数、ガバナ角
度あるいはアクセル開度、トラクタの車輪速度、エアサ
スペンション圧、トラクタ質量、およびトラクタの重心
位置に基づいて、トラクタ・トレーラの運転中に、エン
ジン駆動力、車両加速度、トレーラ質量、およびトレー
ラの重心位置が算出される。そして、重心位置比較判断
手段により、算出されたトレーラの重心位置が基準値と
比較され、それらの差が所定値以上であるときトレーラ
の積み荷の荷崩れの恐れがあるとして、警報手段が作動
され、警報が発せられる。

【００１１】これにより、トラクタ・トレーラの運転中
でも、トレーラの荷崩れの恐れがトラクタ側で確実にか
つ迅速に認識されるようになる。したがって、運転者が
トレーラの荷崩れの恐れに対して迅速にかつ適切に対応
することにより、トレーラの荷崩れの恐れが生じても、
安定した運転が行われるようになるとともに、トレーラ
の積み荷の破損が防止されるようになる。

【００１２】また、車両加速度、エンジン駆動力、トラ
クタ後軸荷重、トレーラ質量、およびトレーラの重心位
置がそれぞれ計算により求められる。これにより、これ
らの値を得るための各種のセンサをトレーラに設ける必
要がなく、トレーラの荷崩れ警報装置がより安価に形成
されるようになる。

【００１３】また、請求項２の発明においては、基準値
がエンジン始動後の最初の計算によって算出されたトレ
ーラの重心位置に設定され、更に請求項３の発明におい
ては、基準値がトレーラの積み荷の切り替え後の最初の
計算によって算出されたトレーラの重心位置に設定さ
れ、更に請求項４の発明においては、運転席に設けられ
た基準値設定手段の操作後の最初の計算によって算出さ
れたトレーラの重心位置に設定され、更に請求項５の発
明においては、算出したトレーラの重心位置と比較する
ための基準値が前回算出したトレーラの重心位置に設定
される。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
の形態を説明する。図１および図２は、本発明にかかる
トレーラの荷崩れ警報装置の実施の形態の一例を示す図
である。

【００１５】図１および図２に示すように、本例のトレ
ーラの荷崩れ警報装置１は、トレーラ２がカプラ３を介
して連結されるトラクタ４に設けられており、トラクタ
４の各車輪の回転速度を検出する車輪速センサ５と、エ
ンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出手段６
と、ガバナの角度を検出するガバナ角検出手段７と、ト
ラクタ４の後軸のエアサスペンション８のエアサスペン
ション圧を検出するエアサスペンション圧検出手段９
と、運転席の計器盤等に設けられた警報手段１０と、車
輪速センサ５からの車輪速、エンジン回転数検出手段６
からのエンジン回転数、ガバナ角検出手段７からのガバ
ナ角度、およびエアサスペンション圧検出手段９からの
エアサスペンション圧の各情報と、予め記憶されている
トラクタ４の重心Ｇ_zの水平方向および垂直方向の位置
の各情報とに基づいてトレーラ２の質量とトレーラ２の
重心Ｇ_aの水平方向および垂直方向の位置とを算出する
とともに、トラクタ・トレーラの運転中に、トレーラ２
の重心Ｇ_a位置が大きく変化したとき警報手段１０を作
動する電子制御装置（ＥＣＵ）１１とを備えている。

【００１６】更にＥＣＵ１１内には、車輪速センサ５か
らの車輪速に基づいて車両加減速度を算出する車両加減
速度演算手段１２と、エンジン回転数検出手段６からの
エンジン回転数およびガバナ角検出手段７からのガバナ
角度に基づいてエンジン駆動力を算出する駆動力演算手
段１３と、車両加減速度演算手段１２からの車両加減速
度および駆動力演算手段１３からのエンジン駆動力に基
づいてトレーラ２の質量を算出するトレーラ質量演算手
段１４と、エアサスペンション圧検出手段９からのエア
サスペンション圧に基づいてトラクタ後軸荷重を算出す
るトラクタ後軸荷重演算手段１５と、トレーラ質量演算
手段１４からのトレーラ質量およびトラクタ後軸荷重演
算手段１５からのトラクタ後軸荷重に基づいてトレーラ
２の重心Ｇ_aの位置を算出するトレーラ重心位置演算手
段１６と、算出したトレーラ重心Ｇ_aの重心位置を予め
設定された基準重心位置と比較して、トレーラ重心Ｇ_a
の重心位置と基準重心位置との差が所定値以上のとき、
警報手段１０を作動する重心位置比較判断手段１７とを
備えている。

【００１７】ところで、本例のトレーラの荷崩れ警報装
置１においては、トレーラ２の荷崩れの恐れを検出する
ために、運転中のトレーラ２の重心位置の変化を求め、
求めたトレーラ２の重心位置の変化が予め設定された基
準重心位置と比較して、求めた重心位置と基準重心位置
との差が所定値以上のとき、荷崩れの恐れがあるとして
警報手段１０を作動して警報を発するようにしている。

【００１８】そこで、まず運転中のトレーラ２の重心Ｇ
_aの位置を算出する。トレーラ２の重心位置を求めるた
めに、前提条件として、(1) トラクタ４の車輪の内少な
くとも１つに車輪速センサ５が設けられていて車両加速
度の測定が可能であること、(2) トラクタ４の後輪（駆
動輪）はエアサスペンション８で支持されていること、
(3) トラクタ４単体の重量（質量Ｍ_z）、トラクタ４の
車軸荷重Ｆ₁,Ｆ₂、トラクタ４の重心Ｇ_zの位置およびト
ラクタ４の各寸法の諸データは既知で一定であることが
それぞれ設定されている。

【００１９】また、トレーラ２の重心Ｇ_aの位置を求め
るために必要なデータは、 (a) トラクタ４に関するデータ：質量、（後軸荷重）、
重心に対するカプラ位置と車軸位置、 (b) トレーラ２に関するデータ：質量Ｍ_a、重心Ｇ_aに対
するカプラ位置Ｘ_ak,Ｚ_akと車軸位置Ｘ_a,Ｚ_a、 (c) （車両加速度） であり、これらのデータのうち、下線のデータは既知で
かつ一定であり、またカッコ内のデータは測定可能なデ
ータである。したがって、(b)のトレーラ２に関するデ
ータを求めればよいことになるが、その場合、トレーラ
２のデータを求めるセンサあるいは制御装置等をトレー
ラ２に何等設けなく、これらのトレーラ２のデータも推
定するようにしている。トレーラ２の重心位置を算出す
るための具体的なデータは、表１に示すようになる。

【００２０】

【表１】

【００２１】図３は、トレーラ２の重心位置を算出する
方法の一例を説明する図である。図３に示すように、ト
レーラ２の重心位置を算出するにあたり、トレーラ質量
Ｍ_aが必要となるので、このトレーラ質量Ｍ_aを算出す
る。トレーラ質量Ｍ_aの算出に必要なデータは、エンジ
ン駆動力（エンジントルク）Ｆ_m、車両加速度ａおよび
トラクタ質量Ｍ_zである。エンジン駆動力Ｆ_mは、エンジ
ン回転数、ガバナ角度および予め設定されてＥＣＵ１１
のメモリ（不図示）に記憶されているエンジントルクマ
ップから推定できる。また車両加速度ａは車輪速センサ
５からの車輪速信号により求めることができる。更に、
トラクタ質量Ｍ_zもトレーラ２の積載重量に関係なく、
一定の既知量として予めメモリに記憶されている。そし
て、ＥＣＵ１１のトレーラ質量演算手段１４は、数式Ｆ
_m＝（Ｍ_z＋Ｍ_a）×ａからトレーラ２の質量Ｍ_aを算出す
る。これにより、トレーラ質量Ｍ_aが推定でき、このト
レーラ質量Ｍ_aの推定は加速時毎に行われ、メモリに学
習記憶される。

【００２２】そして、トレーラ２の重心位置に対するカ
プラ位置および車軸位置を算出する。なお、以後図３の
説明においてトレーラ重心位置とあるのはトレーラ２の
重心位置に対するカプラ位置および車軸位置を意味する
ものとする。また、図３の説明においてトラクタ重心位
置とあるのはトラクタ４の重心位置に対するカプラ位置
および車軸位置を意味するものとし、これらのトラクタ
４の重心位置に対するカプラ位置Ｘ_k,Ｚ_kおよび車軸位
置Ｘ₁,Ｘ₂は、トレーラ２の積載重量に関係なく、一定
の既知量として予めメモリに記憶されている。

【００２３】これらの各位置の算出は、トラクタ・トレ
ーラの前後方向および垂直方向の通常の力のつり合い式
および重心での力のモーメントの通常のつり合い式より
行うことができる。

【００２４】トレーラの前後方向重心位置（Ｘ座標）に
対するカプラ位置Ｘ_akおよび車軸位置Ｘ_aを算出する。
そのために、まず車両停止時に、トラクタ４の後軸のエ
アサスペンション圧によりトラクタ後軸荷重Ｆ₂を算出
する。そして、このトラクタ後軸荷重Ｆ₂と、前述の算
出したトレーラ質量Ｍ_aと、既知のトラクタ質量Ｍ_zと、
トラクタ４の重心Ｇ_zに対する既知のカプラ位置Ｘ_kおよ
び既知の車軸位置Ｘ₁とから、トレーラ２の前後方向の
重心位置に対するカプラ位置Ｘ_akおよび車軸位置Ｘ_aを
算出する。その場合、トレーラ２の車軸が複数ある場合
は、その中心の位置を車軸位置Ｘ_aとして、車軸位置Ｘ_a
を算出してもよいし、個々の車軸位置を算出するように
してもよい。このトレーラ２の前後方向重心位置に対す
るカプラ位置Ｘ_akおよび車軸位置Ｘ_aの算出は車両停止
時毎に行われ、メモリに学習記憶される。

【００２５】更に、トレーラ２の垂直方向重心位置に対
するカプラ位置Ｚ_akおよび車軸位置Ｚ_aを算出する。そ
のために、まず加速時に、トラクタ４の後軸のエアサス
ペンション圧によりトラクタ後軸荷重Ｆ₂を算出すると
ともに、車輪速センサ５により車両加速度ａを算出す
る。そして、このトラクタ後軸荷重Ｆ₂と、前述の算出
したトレーラ質量Ｍ_aと、既知のトラクタ質量Ｍ_zと、ト
ラクタ４の重心に対する既知のカプラ位置Ｚ_kおよび既
知の車軸位置Ｚ₁₂と、前述算出した車両加速度ａとか
ら、トレーラ２の垂直方向の重心位置に対するカプラ位
置Ｚ_akおよび車軸位置Ｚ_aを算出する。このトレーラ２
の垂直方向重心位置に対するカプラ位置Ｚ_akおよび車軸
位置Ｚ_aの算出は車両加速時毎に行われ、メモリに学習
記憶される。

【００２６】このように構成された本例のトレーラの荷
崩れ警報装置１の警報制御は、図４に示すフローにした
がって行われる。すなわち、まずステップＳ１において
エンジン回転数およびガバナ角度がそれぞれエンジン回
転数検出手段６およびガバナ角検出手段７によって検出
される。更に車輪速度が検出され、この車輪速はトラク
タ４の各車輪に付設された車輪速センサ５によって検出
されたトラクタの車輪速度である。更に、エアサスペン
ション圧がエアサスペンション圧検出手段９によって検
出される。

【００２７】次にステップＳ２において、駆動力演算手
段１３によって、エンジン回転数検出手段６からのエン
ジン回転数とガバナ角検出手段６からのガバナ角度とに
基づいてエンジン駆動力が算出される。またステップＳ
３において、車両加減速度演算手段１２によって、車輪
速センサ５からのトラクタ４の車輪速に基づいて車両加
速度が算出される。更にステップＳ４において、トレー
ラ質量演算手段１４によって、車両加減速度演算手段１
２からの車両加速度と駆動力演算手段１３からのエンジ
ン駆動力とに基づいてトレーラ質量Ｍ_aが算出される。
更にステップＳ５において、トラクタ後軸荷重演算手段
１５によって、エアサスペンション圧検出手段９からの
エアサスペンション圧に基づいてトラクタ後軸荷重Ｆ₂
が算出される。

【００２８】次にトレーラ重心位置演算手段１６によっ
て、トレーラ質量演算手段１４からのトレーラ質量Ｍ_a
とトラクタ後軸荷重演算手段１５からのトラクタ後軸荷
重Ｆ₂とに基づいて、ステップＳ６においてトレーラ前
後方向重心位置Ｘ_a,Ｘ_akが算出されるとともに、トレー
ラ垂直方向重心位置Ｚ_a,Ｚ_akが算出される。次いで、ス
テップＳ７において今回の重心位置計算はエンジン始動
後初めてか否かが判断され、今回の重心計算が初めてで
あると判断されると、ステップＳ８において今回重心位
置をメモリに格納した後、再びステップＳ１に戻り、同
じ処理を繰り返す。

【００２９】ステップＳ７において今回の重心位置計算
がエンジン始動後初めてでないと判断されると、ステッ
プＳ９において今回算出した重心位置とメモリに格納さ
れている重心位置との差が算出されるとともに、その差
が所定値以上であるか否かが判断される。差が所定値以
上でないと判断されると、再びステップＳ１に戻り、同
じ処理を繰り返す。

【００３０】ステップＳ９において、差が所定値以上で
あると判断されると、トレーラ２の積み荷は荷崩れの恐
れがあるとして、ステップＳ１０において警報が行われ
る。すなわち、ＥＣＵ１１は警報手段１０を作動してト
レーラ２の荷崩れを警報する。

【００３１】このように、本例のトレーラの荷崩れ警報
装置１によれば、トラクタ４から得られるエンジン回転
数、ガバナ角度あるいはアクセル開度、車輪速度、エア
サスペンション圧、トラクタ質量Ｍ_z、およびトラクタ
４の重心位置Ｘ₁,Ｘ₂,Ｚ₁₂;Ｘ_k,Ｚ_kに基づいて、トラク
タ・トレーラの運転中に、エンジン駆動力、車両加速度
ａ、トレーラ質量Ｍ_a、およびトレーラ２の重心位置
Ｘ_a,Ｚ_a;Ｘ_ak,Ｚ_akを算出し、算出したトレーラ２の重
心位置がエンジン始動後初めての計算で算出したトレー
ラ２の重心位置と所定値以上の差を生じているとき、警
報手段１０により警報するようにしているので、トラク
タ・トレーラの運転中でも、トレーラ２の荷崩れの恐れ
をトラクタ側で確実にかつ迅速に知ることができるよう
になる。これにより、運転者はトレーラ２の荷崩れの恐
れに対して迅速にかつ適切に対応することができるよう
になるので、トレーラ２の荷崩れの恐れが生じても、安
定した運転を行うことができるとともに、トレーラ２の
積み荷の破損を防止することができるようになる。

【００３２】しかも、車両加速度ａ、エンジン駆動力、
トラクタ後軸荷重、トレーラ質量Ｍ_a、およびトレーラ
２の重心位置Ｘ_a,Ｚ_a;Ｘ_ak,Ｚ_akをそれぞれ計算により
求めているので、これらの値を得るための各種のセンサ
がトレーラ２に不要となり、トレーラの荷崩れ警報装置
１をより安価に形成することができる。

【００３３】なお、前述の例では、算出したトレーラ２
の重心位置を比較するための基準値をエンジン始動後の
初めての計算で算出したトレーラ２の重心位置としてい
るが、本発明はこれに限定されるものではなく、種々の
変形例が可能である。

【００３４】例えば基準値として、メモリに記憶されて
いる、エンジン始動後の最初の計算による重心位置に代
えて、トレーラの積み荷の切り替え後の最初の計算によ
る重心位置を用いることができる。トレーラ２の積み荷
を下ろした後、新しい荷を積載すると、重心位置が変化
してしまうが、このように新しい積み荷の重心位置を新
たに基準値とすることにより、積み荷の切り替え後の荷
崩れの恐れを確実に知ることができる。この積み荷切り
替え後の荷崩れ警報制御としては、例えば図５に示すよ
うに図４の警報制御のフローにおけるステップＳ７とス
テップＳ９との間に、ステップＳ１１とステップＳ１２
の各処理を挿入するようにすればよい。すなわち、ステ
ップＳ７で今回の重心位置の計算がエンジン始動後初め
てでないと判断されたとき、ステップＳ１１において積
み荷の切り替えがあったか否かが判断され、積み荷の切
り替えがあったと判断されたときは、ステップＳ１２に
おいて今回の重心位置計算は積み荷切り替え後初めてか
否かが判断される。今回の重心位置計算が積み荷切り替
え後初めてであると判断されると、ステップＳ８に移行
して現在メモリに格納されている重心位置に代えて、今
回の重心位置を新たに格納する。ステップＳ１１で積み
荷の切り替えがないと判断されたとき、およびステップ
Ｓ１２で今回の重心位置計算は積み荷切り替え後初めて
でないと判断されたときは、いずれもステップＳ９に移
行する。なお、積み荷の切り替えの判断はＥＣＵ１１に
よって行われ、例えば図４のステップＳ１においてエア
サスペンション圧検出手段９によって検出されるサスペ
ンション圧の変化、あるいはステップＳ４において算出
されるトレーラ質量Ｍ_aの変化、あるいはステップＳ５
において算出されるトラクタ後軸荷重の変化を検出し、
これらの変化のいずれかがあったときは、積み荷の切り
替えが行われたと判断する。

【００３５】また、運転席等に基準値を設定するスイッ
チを設けておき、運転者がこのスイッチをオンした時点
での算出されたトレーラ２の重心位置をメモリに記憶さ
せておき、基準値として、このスイッチオン時のトレー
ラ２の重心位置を用いることができる。このようにすれ
ば、運転者の所望時にトレーラ２の荷崩れの恐れを確実
に知ることができる。

【００３６】更に、前回算出されたトレーラ２の重心位
置をメモリに記憶させておき、基準値として、このスイ
ッチオン時のトレーラ２の重心位置を用いることができ
る。この基準値を用いた荷崩れの検知は、積み荷の重心
位置が急速に変化して急激に荷崩れしそうなときに有効
となる。

【００３７】なお、急激な荷崩れは、エンジン始動後の
最初の計算による重心位置、あるいはトレーラの積み荷
の切り替え後の最初の計算による重心位置を基準値とし
て用いた場合にも確実に検知することができることは言
うまでもない。

【００３８】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
のトレーラの荷崩れ警報装置によれば、トレーラ重心位
置演算手段によりトレーラの重心位置を算出するととも
に、重心位置比較判断手段により、算出されたトレーラ
の重心位置を基準値と比較し、それらの差が所定値以上
であるときトレーラの積み荷の荷崩れの恐れがあるとし
て、警報手段により警報するようにしているので、トラ
クタ・トレーラの運転中でも、トレーラの荷崩れの恐れ
をトラクタ側で確実にかつ迅速に知ることができる。し
たがって、運転者はトレーラの荷崩れの恐れに対して迅
速にかつ適切に対応することができるようになり、トレ
ーラの荷崩れの恐れが生じても、安定した運転を行うこ
とができるとともに、トレーラの積み荷の破損を防止す
ることができる。

【００３９】しかも、車両加速度、エンジン駆動力、ト
ラクタ後軸荷重、トレーラ質量、およびトレーラの重心
位置をそれぞれ計算により求めているので、これらの値
を得るための各種のセンサをトレーラに設ける必要がな
く、トレーラの荷崩れ警報装置をより安価に形成でき
る。

【００４０】特に請求項２の発明によれば、基準値とし
てエンジン始動後の最初の計算による重心位置を用いて
いるので、エンジン始動直後の荷崩れがまったく起きる
傾向にない状態と、ある程度走行した後の荷崩れの恐れ
が生じている状態とが明確になり、トレーラの荷崩れの
恐れを確実にかつ正確に知ることができる。

【００４１】同様に、請求項３の発明によれば、基準値
として積み荷の切り替え後の最初の計算による重心位置
を用いているので、積み荷を下ろして新しい荷を積載し
て重心位置が変化した場合にも、トレーラの新たな積み
荷の荷崩れの恐れを確実にかつ正確に知ることができ
る。

【００４２】また、請求項４の発明によれば、運転席等
に設けた基準値設定用のスイッチをオンした時点での、
算出されたトレーラの重心位置を、基準値として用いて
いるので、運転者の所望時にトレーラの荷崩れの恐れを
確実に知ることができる。

【００４３】更に、請求項５の発明によれば、積み荷の
重心位置が急速に変化して急激に荷崩れしそうな状態を
検知することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明にかかるトレーラの荷崩れ警報装置の
実施の形態の一例を示す図である。

【図２】 図１に示す例のトレーラの荷崩れ警報装置の
ブロック図である。

【図３】 トレーラの重心位置の算出について説明する
図である。

【図４】 トレーラの荷崩れ警報制御を行うためのフロ
ーを示す図である。

【図５】 トレーラの荷崩れ警報制御を行うための他の
例のフローを示す図である。

【符号の説明】

１…トレーラの荷崩れ警報装置、２…トレーラ、３…カ
プラ、４…トラクタ、５…車輪速センサ、６…エンジン
回転数検出手段、７…ガバナ角検出手段、８…エアサス
ペンション、９…エアサスペンション圧検出手段、１０
…警報手段、１１…電子制御装置（ＥＣＵ）、１２…車
両加減速度演算手段、１３…駆動力演算手段、１４…ト
レーラ質量演算手段、１５…トラクタ後軸荷重演算手
段、１６…トレーラ重心位置演算手段、１７…トレーラ
重心位置比較判断手段

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 カプラを介してトラクタに連結されるト
   レーラの積み荷が荷崩れを起こす恐れがあることを警報
   するトレーラの荷崩れ警報装置において、 トラクタの車輪速度から車両加速度を算出する車両加速
   度演算手段と、エンジン回転数とガバナ角度またはアク
   セル開度とに基づいてエンジン駆動力を算出する駆動力
   演算手段と、この駆動力演算手段によって算出された前
   記エンジン駆動力と前記車両加速度と既知のトラクタ質
   量とに基づいてトレーラ質量を算出するトレーラ質量演
   算手段と、前記トレーラ質量、前記トラクタ質量、既知
   のトラクタ重心位置およびトラクタ後軸荷重に基づいて
   トレーラの重心位置を算出するトレーラ重心位置演算手
   段と、このトレーラ重心位置演算手段によって算出され
   たトレーラの重心位置と基準値との差を求め、この差が
   所定値以上のとき荷崩れの恐れがあるとして警報信号を
   出力する重心位置比較判断手段と、この重心位置比較判
   断手段からの警報信号によって作動し警報を発する警報
   手段とを備えていることを特徴とするトレーラの荷崩れ
   警報装置。
2. 【請求項２】 前記基準値は、エンジン始動後の最初の
   計算で算出されたトレーラの重心位置であることを特徴
   とする請求項１記載のトレーラの荷崩れ警報装置。
3. 【請求項３】 前記基準値は、トレーラの積み荷の切り
   替え後の最初の計算で算出されたトレーラの重心位置で
   あることを特徴とする請求項１記載のトレーラの荷崩れ
   警報装置。
4. 【請求項４】 基準値を設定する基準値設定手段が設け
   られており、前記基準値は、この基準値設定手段が操作
   されたときの、算出されたトレーラの重心位置であるこ
   とを特徴とする請求項１記載のトレーラの荷崩れ警報装
   置。
5. 【請求項５】 前記基準値は、前回算出されたトレーラ
   の重心位置であることを特徴とする請求項１記載のトレ
   ーラの荷崩れ警報装置。