CN116871785A - 布料单元、纵筋布料设备及布料方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于建筑施工技术领域，公开了一种布料单元、纵筋布料设备及布料方法。其中，布料单元包括承载平台、落料机构和上料机构。承载平台可升降地设置于焊接平台的一端；落料机构包括移动支架和设置于移动支架上的落料组件，移动支架可移动地设置于承载平台上，移动支架能移动至焊接平台上方的预设位置处，移动支架能承载钢筋，落料组件能将移动支架上的钢筋翻落至焊接平台上；上料机构包括抓取组件和检测元件，抓取组件用于抓取承载平台上的钢筋，检测元件用于检测承载平台上是否放置有钢筋。该布料单元、纵筋布料设备及布料方法能将纵筋搬运至焊接平台的指定位置处，操作简便，节省人工，提高纵筋的布筋精度。

Description

布料单元、纵筋布料设备及布料方法

技术领域

本发明涉及建筑施工技术领域，尤其涉及一种布料单元、纵筋布料设备及布料方法。

背景技术

地下连续墙作为一种围护结构，具有强度高、占地面积小和防渗性能好等优点，广泛应用于基坑施工中。其主要施工流程为：使用挖槽机械开挖出一定长度的槽段，然后在槽段内下放钢筋笼，最后在槽段内浇筑混凝土，即可完成一个单元槽段的施工，如此逐段施工，即形成地下连续墙的钢筋混凝土墙。

地下连续墙的钢筋笼主要由纵筋、横筋、封口筋和桁架焊接而成。纵筋沿钢筋笼的长度方向布置，为受力主筋；在纵筋上每隔一定距离设置有横筋，以将多根纵筋连接在一起；封口筋设置在钢筋笼的端部，以使钢筋笼形成封闭环；桁架设置在钢筋笼的内部，以提高钢筋笼的强度。在钢筋笼的制作过程中，首先在焊接区域按照一定的间距布置纵筋，然后在纵筋的上方布置横筋并焊接形成下网片；之后在下网片的上方焊接桁架；最后在桁架上方焊接纵筋形成上网片，以形成钢筋笼，并在钢筋笼的两端焊接封口筋。

在上述制作过程中，由于纵筋的长度长，通常需要将多根短钢筋连接成为一根纵筋，并通过多名施工人员将连接好的纵筋搬运至焊接区域的指定区域，通过人工摆放控制相邻两个纵筋之间的间距，以完成纵筋的布置，同时在上网片的布筋过程中，由于布筋位置在地面上方，施工人员还需要抬起钢筋，并爬到上网片上搬运钢筋，如此操作费时费力，消耗大量人力，危险性高，并且也无法精确控制纵筋的布置位置。

因此，亟需一种布料单元、纵筋布料设备及布料方法，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种布料单元、纵筋布料设备及布料方法，能将纵筋搬运至焊接平台的指定位置处，操作简便，节省人工，提高纵筋的布筋精度。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供了一种布料单元，用于将钢筋运送至制作钢筋笼的焊接平台上，包括：

承载平台，可升降地设置于所述焊接平台的一端，用于承载钢筋；

落料机构，包括移动支架和设置于所述移动支架上的落料组件，所述移动支架可移动地设置于所述承载平台上，所述移动支架能移动至所述焊接平台上方的预设位置处，所述移动支架能承载钢筋，所述落料组件能将所述移动支架上的钢筋翻落至所述焊接平台上；

上料机构，设置于所述承载平台上，所述上料机构沿所述承载平台的延伸方向可移动，包括抓取组件和检测元件，所述抓取组件用于抓取所述承载平台上的钢筋，通过移动所述上料机构能将所述抓取组件抓取到的钢筋运送至所述移动支架上，所述检测元件用于检测所述承载平台上是否放置有钢筋。

作为优选，所述抓取组件包括相对设置的第一料叉和第二料叉，所述承载平台上相对设置有第一导轨和第二导轨，所述第一导轨和所述第二导轨均沿所述承载平台的延伸方向延伸，所述第一料叉与所述第一导轨滑动连接，所述第二料叉与所述第二导轨滑动连接，所述第一料叉和所述第二料叉均可升降，所述第一料叉和所述第二料叉通过升降能托起所述承载平台上的钢筋。

作为优选，所述上料机构还包括第一驱动件和第二驱动件，所述第一导轨上滑动设置有第一连接板，所述第二导轨上滑动设置有第二连接板，所述第一驱动件设置于所述第一连接板上，且输出端与所述第一料叉相连，用于驱动所述第一料叉升降，所述第二驱动件设置于所述第二连接板上，且输出端与所述第二料叉相连，用于驱动所述第二料叉升降。

作为优选，所述落料组件包括推杆，所述承载平台内设置有容纳空间，所述容纳空间内设置有伸缩臂，所述伸缩臂能伸出或缩回所述容纳空间，且伸出或缩回所述容纳空间的长度可调，所述移动支架可移动地设置于所述伸缩臂上，所述伸缩臂靠近所述焊接平台的一端设置有导向斜面，所述推杆转动设置于所述移动支架上，转动所述推杆能使所述移动支架上的钢筋与所述导向斜面滑动接触，以将所述移动支架上的钢筋翻落至所述焊接平台上。

作为优选，所述落料组件还包括缓冲板，所述缓冲板可升降地设置于所述移动支架上，所述缓冲板通过升降能承托从所述移动支架上翻落的钢筋接触。

作为优选，所述落料组件还包括挡杆，所述挡杆包括相连且呈夹角设置的第一杆和第二杆，所述第一杆与所述移动支架转动连接，转动所述第一杆能使所述移动支架上的钢筋位于所述第一杆和所述第二杆之间。

作为优选，所述落料组件包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和所述第二夹持部相对设置于所述移动支架上，所述第一夹持部和所述第二夹持部均可伸缩，且均与所述移动支架转动连接，所述第一夹持部和所述第二夹持部上均设置有电磁铁，所述电磁铁通过通电能吸附所述移动支架上的钢筋。

作为优选，所述布料单元还包括支撑架和驱动机构，所述驱动机构包括剪叉升降臂和第五驱动件，所述剪叉升降臂的一端与所述承载平台相连，另一端与所述支撑架相连，所述第五驱动件用于为所述剪叉升降臂提供动力，以驱动所述承载平台升降。

还提供了一种纵筋布料设备，包括焊接平台、控制单元、以及多个如上所述的布料单元，多个所述布料单元沿第一方向间隔设置于所述焊接平台的一侧，多个所述布料单元均与所述控制单元通讯连接，所述控制单元用于控制多个所述布料单元。

还提供了一种纵筋布料方法，应用如上所述的纵筋布料设备，包括以下步骤：

S1、将多根钢筋一一对应地放置于多个所述承载平台上，并将多根钢筋连接成一根纵筋；

S2、驱动所述承载平台升降至预设高度，同时驱动多个所述上料机构沿与其对应的所述承载平台的延伸方向同步往复移动，多个所述检测元件实时检测与其对应的所述承载平台上是否放置有钢筋，若是，执行步骤S3；

S3、驱动多个所述上料机构同步移动至所述纵筋的放置位置处，并将所述纵筋运送至所述多个所述移动支架上；

S4、驱动多个所述移动支架同步移动，以将所述纵筋运送至所述焊接平台上方的预设位置处；

S5、同步驱动多个所述落料组件，以将所述纵筋翻落至所述焊接平台上，并驱动多个所述移动支架同步返回初始位置；

S6、重复执行步骤S1至步骤S5，以完成所述钢筋笼的纵筋的布筋。

有益效果：

本发明提供的布料单元，具体使用时，首先将钢筋放置在承载平台上；之后驱动承载平台升降至预设高度，同时驱动上料机构沿承载平台的延伸方向往复移动，检测元件能实时对承载平台进行检测，当检测到承载平台上放置有钢筋时，驱动上料机构移动至钢筋位置处，并通过上料机构将钢筋运送至移动支架上。然后驱动移动支架移动至焊接平台上方的预设位置处，最后驱动落料组件即可将钢筋翻落至焊接平台上的预设位置处。承载平台能为钢筋提供稳定地支撑，由于承载平台可升降，因此通过驱动承载平台升降即可使承载平台位于合适的高度，以便于对钢筋笼的上网片进行焊接，使得在焊接上网片时无需施工人员手动举起钢筋，操作方便，保障施工人员的安全。通过驱动移动支架移动，能将钢筋运送至焊接平台上方的任意位置，当钢筋运送至焊接平台的预设位置处时，通过落料组件将钢筋翻落至焊接平台上，即可将钢筋布设在焊接平台的预设位置，即，通过移动支架和落料组件即可精确控制钢筋的布置位置，从而提高钢筋的布筋精度，进而保证钢筋笼的结构强度。

本发明提供的纵筋布料设备及布料方法，控制单元的设置能够实现自动化控制多个布料单元，具体使用时，施工人员只需将多个钢筋一一对应地放置于多个布料单元的承载平台上，并将多个钢筋连接成为纵筋，之后启动纵筋布料设备即可将纵筋运送至焊接平台的预设位置处，节省人工，降低施工人员的劳动强度。

附图说明

图1是本发明提供的布料单元的第一立体示意图；

图2是本发明提供的布料单元的第二立体示意图；

图3是图1中A处的放大图；

图4是图1的局部视图；

图5是图2的局部视图；

图6是本发明提供的布料单元的俯视图的局部视图；

图7a是本发明提供的布料单元在落料过程中缓冲板的第一位置示意图；

图7b是本发明提供的布料单元在落料过程中缓冲板的第二位置示意图；

图7c是本发明提供的布料单元在落料过程中缓冲板的第三位置示意图；

图7d是本发明提供的布料单元在落料过程中缓冲板的第四位置示意图；

图8a是本发明提供的布料单元在落料过程中推杆的第一位置示意图；

图8b是本发明提供的布料单元在落料过程中推杆的第二位置示意图；

图8c是本发明提供的布料单元在落料过程中推杆的第三位置示意图。

图中：

1、承载平台；11、第一导轨；111、第一连接板；12、第二导轨；

2、落料机构；21、移动支架；211、第三导轨；22、落料组件；221、推杆；222、缓冲板；223、挡杆；2231、第一杆；2232、第二杆；224、第四驱动件；

3、上料机构；311、第一料叉；3111、定位槽；312、第二料叉；313、第一驱动件；32、检测元件；

4、伸缩臂；41、导向斜面；

5、支撑架；

6、驱动机构；61、剪叉升降臂；611、外臂架；612、内臂架；62、第五驱动件；

100、钢筋；

200、焊接平台。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

参阅图1和图2，本实施例提供了一种布料单元，用于将钢筋100运送至制作钢筋笼的焊接平台200上，包括承载平台1、落料机构2和上料机构3。

其中，承载平台1可升降地设置于焊接平台200的一端，用于承载钢筋100，落料机构2包括移动支架21和设置于移动支架21上的落料组件22，移动支架21可移动地设置于承载平台1上，移动支架21能移动至焊接平台200上方的预设位置处，移动支架21能承载钢筋100，落料组件22能将移动支架21上的钢筋100翻落至焊接平台200上。上料机构3设置于承载平台1上，上料机构3沿承载平台1的延伸方向可移动，包括抓取组件和检测元件32，抓取组件用于抓取承载平台1上的钢筋100，通过移动上料机构3能将抓取组件抓取到的钢筋100运送至移动支架21上，检测元件32用于检测承载平台1上是否放置有钢筋100。

本实施例提供的布料单元，具体使用时，首先将钢筋100放置在承载平台1上；之后驱动承载平台1升降至预设高度，同时驱动上料机构3沿承载平台1的延伸方向往复移动，检测元件32能实时对承载平台1进行检测，当检测到承载平台1上放置有钢筋100时，驱动上料机构3移动至钢筋100位置处，并通过上料机构3将钢筋100运送至移动支架21上。然后驱动移动支架21移动至焊接平台200上方的预设位置处，最后驱动落料组件22即可将钢筋100翻落至焊接平台200上的预设位置处。承载平台1能为钢筋100提供稳定地支撑，由于承载平台1可升降，因此通过驱动承载平台1升降即可使承载平台1位于合适的高度，以便于对钢筋笼的上网片进行焊接，使得在焊接上网片时无需施工人员手动举起钢筋，操作方便，保障施工人员的安全。通过驱动移动支架21移动，能将钢筋100运送至焊接平台200上方的任意位置，当钢筋100运送至焊接平台200的预设位置处时，通过落料组件22将钢筋100翻落至焊接平台200上，即可将钢筋100布设在焊接平台200的预设位置，即，通过移动支架21和落料组件22即可精确控制钢筋100的布置位置，从而提高钢筋100的布筋精度，进而保证钢筋笼的结构强度。

可选地，检测元件32与纵筋布料设备的控制单元通讯连接，检测元件32为激光传感器，激光传感器的精度高，抗干扰能力强。

可选地，参阅图3和图4，抓取组件包括相对设置的第一料叉311和第二料叉312，承载平台1上相对设置有第一导轨11和第二导轨12，第一导轨11和第二导轨12均沿承载平台1的延伸方向延伸，第一料叉311与第一导轨11滑动连接，第二料叉312与第二导轨12滑动连接，第一料叉311和第二料叉312均可升降，第一料叉311和第二料叉312通过升降能托起承载平台1上的钢筋100。如此设置，实现了第一料叉311和第二料叉312与承载平台1的滑动连接，第一导轨11能为第一料叉311的移动提供导向作用，第二导轨12能为第二料叉312的移动提供导向作用，从而保证了第一料叉311和第二料叉312移动的稳定性。同时，第一导轨11还能限制第一料叉311的移动行程，第二导轨12能限制第二料叉312的移动行程，从而避免第一料叉311和第二料叉312脱离承载平台1，保证了布料单元结构的稳定性。在布料的过程中，当第一料叉311和第二料叉312移动至钢筋100的放置位置处时，同步驱动第一料叉311和第二料叉312上升，使第一料叉311和第二料叉312托起钢筋100，然后同步驱动第一料叉311和第二料叉312沿承载平台1移动至上料机构3的上方，之后同步驱动第一料叉311和第二料叉312下降，从而使钢筋100落在移动支架21上，操作方便。在本实施例中，第一料叉311和第二料叉312相对设置于承载平台1的两侧，以避免与承载平台1上的钢筋100发生干涉。

优选地，第一料叉311和第二料叉312朝向钢筋100的一面均设置有定位槽3111，钢筋100能卡入定位槽3111内，从而使第一料叉311和第二料叉312能稳定地托起承载平台1上的钢筋100，避免钢筋100脱离第一料叉311和第二料叉312。在本实施例中，定位槽3111设置为V型槽，以便于与钢筋100适配，V型的定位槽3111能增大与钢筋100的接触面积，进一步提高托起钢筋100时的稳定性。

可选地，第一导轨11和第二导轨12均为电动滑轨，电动滑轨上设置有电机，通过驱动电机即可驱动第一料叉311和第二料叉312沿承载平台1的延伸方向滑动，调节十分方便。进一步地，电动滑轨的电机与纵筋布料设备的控制单元通讯连接，以通过控制单元自动化控制第一料叉311和第二料叉312沿承载平台1的延伸方向移动。

可选地，上料机构3还包括第一驱动件313和第二驱动件，第一导轨11上滑动设置有第一连接板111，第二导轨12上滑动设置有第二连接板，第一驱动件313设置于第一连接板111上，且输出端与第一料叉311相连，用于驱动第一料叉311升降，第二驱动件设置于第二连接板上，且输出端与第二料叉312相连，用于驱动第二料叉312升降。在本实施例中，第一连接板111上设置有第一限位凸起，第二连接板上设置有第二限位凸起，第一导轨11上设置有第一导向槽，第二导轨12上设置有第二导向槽，第一限位凸起卡入第一导向槽并与第一导向槽滑动配合，第二限位凸起卡入第二导向槽并与第二导向槽滑动配合，从而实现了第一连接板111与第一导轨11的滑动连接，以及第二连接板与第二导轨12的滑动连接。可选地，第一驱动件313和第二驱动件均为电动缸，并均与纵筋布料设备的控制单元通讯连接，从而能通过控制单元实现自动化控制第一料叉311和第二料叉312的升降。电动缸的结构紧凑，精度高。当然，在其他实施例中，第一驱动件313和第二驱动件也可以均为气缸、液压缸等，只要能驱动第一料叉311和第二料叉312升降即可。

可选地，落料组件22包括推杆221，承载平台1内设置有容纳空间，容纳空间内设置有伸缩臂4，伸缩臂4能伸出或缩回容纳空间，且伸出或缩回容纳空间的长度可调，移动支架21可移动地设置于伸缩臂4上，伸缩臂4靠近焊接平台200的一端设置有导向斜面41，推杆221转动设置于移动支架21上，转动推杆221能使移动支架21上的钢筋100与导向斜面41滑动接触，以将移动支架21上的钢筋100翻落至焊接平台200上。参阅图5，在本实施例中，初始位置时，推杆221水平设置，以避让移动支架21上的钢筋100。落料时，参阅图5中的方位，驱动推杆221向上转动，以使推杆221与移动支架21上的钢筋100抵接，从而向钢筋100施加推力，钢筋100在推力的作用下发生倾斜而具有下落趋势，进而与导向斜面41滑动接触，使得钢筋100能下落至焊接平台200上。转动推杆221即可将钢筋100翻落至焊接平台200上，操作方便，导向斜面41能为钢筋100的下落提供导向作用，使得钢筋100能稳定下落。进一步地，落料组件22还包括第三驱动件，第三驱动件设置在移动支架21上，且输出端与推杆221相连，用于驱动推杆221转动。可选地，第三驱动件与纵筋布料设备的控制单元相连，从而能通过控制单元自动化控制推杆221的转动。优选地，第三驱动件为电机。

由于伸缩臂4伸出或缩回容纳空间的长度可调，且移动支架21可移动地设置于伸缩臂4上，因此通过调节伸缩臂4伸出或缩回容纳空间的长度即可使移动支架21的端部到达焊接平台200上方的任意位置，当移动支架21移动至伸缩臂4靠近焊接平台200的端部时，通过落料机构2将钢筋100翻落至焊接平台200上，即可将钢筋100布设在焊接平台200的预设位置。即，通过改变伸缩臂4伸出或缩回容纳空间的长度即可精确控制钢筋100的布置位置，从而提高纵筋的布筋精度，进而保证钢筋笼的结构强度。

可选地，移动支架21上设置有行走轮，伸缩臂4上沿其伸缩方向设置有轨道，行走轮卡入轨道内且能沿轨道滑动。进一步地，移动支架21上设置有驱动电机，驱动电机的输出端与行走轮相连，用于驱动行走轮转动，从而使移动支架21能沿伸缩臂4移动。更进一步地，驱动电机与纵筋布料设备的控制单元通讯连接，以通过控制单元自动化控制移动支架21的移动。

示例性地，伸缩臂4包括固定臂、多级活动臂和动力单元，固定臂固定在容纳空间内，一级活动臂滑动套设于固定臂内，二级活动臂滑动套设于一级活动臂内，以此类推形成一个套筒状的伸缩臂4，动力单元用于为多级活动臂提供动力，以驱动多级活动臂逐级伸缩。活动臂的数量根据施工需求确定，动力单元可以是液压缸、电动缸或电推杆等，伸缩臂4的具体结构为本领域的常规设置，本实施例不作详细描述。

进一步地，落料组件22还包括缓冲板222，缓冲板222可升降地设置于移动支架21上，缓冲板222通过升降能承托从移动支架21上翻落的钢筋100。参阅图7a至图7d，落料时，首先驱动缓冲板222同步上升，之后驱动推杆221转动，使移动支架21上的钢筋100翻落，并同步驱动缓冲板222下降。钢筋100下落的过程中始终与缓冲板222接触，使得钢筋100能与导向斜面41稳定接触，当缓冲板222下降至底端时，此时钢筋100脱离导向斜面41而落在焊接平台200上。缓冲板222的设置保证了钢筋100下落时的稳定性，减少了钢筋100下落过程中产生的冲击，从而避免钢筋100损坏焊接平台200上的材料，以及避免砸伤焊接平台200上的施工人员，提高了施工的安全性。

示例性地，在本实施例中，参阅图6，移动支架21的一侧设置有沿竖直方向延伸的第三导轨211，缓冲板222与第三导轨211滑动连接。可选地，第三导轨211为电动滑轨，通过驱动电动滑轨即可实现缓冲板222的升降。进一步地，电动滑轨与纵筋布料设备的控制单元相连，从而能实现自动化控制缓冲板222的升降。

可选地，落料组件22还包括挡杆223，挡杆223包括相连且呈夹角设置的第一杆2231和第二杆2232，第一杆2231与移动支架21转动连接，转动第一杆2231能使移动支架21上的钢筋100位于第一杆2231和第二杆2232之间。挡杆223能起到止挡作用，避免钢筋100在下落过程中脱离导向斜面41，使得钢筋100能稳定下落。具体地，在本实施例中，第一杆2231和第二杆2232垂直设置，参阅图8a至图8c，挡杆223在初始位置时能避让移动支架21上的钢筋100，落料时，首先沿第二方向转动挡杆223(图8a中箭头的方向即为第二方向)，当挡杆223转动至第二杆2232与伸缩臂4垂直时即可驱动推杆221进行落料(如图8c所示)，此时钢筋100位于第一杆2231和第二杆2232之间，且第二杆2232不会与导向斜面41发生干涉。使移动支架21上的钢筋100位于第一杆2231和第二杆2232之间围成的空间之内，从而提高钢筋100下落时与导向斜面41接触的稳定性，之后再转动推杆221进行落料即可。在本实施例中，缓冲板222和挡杆223分别设置于移动支架21的两侧，以避免缓冲板222和挡杆223发生干涉，同时避免在运送钢筋100的过程中挡杆223与移动支架21上的钢筋100发生干涉。

进一步地，落料组件22还包括第四驱动件224，第四驱动件224设置在移动支架21上，且输出端与第一杆2231相连，第四驱动件224用于驱动第一杆2231转动，从而实现驱动挡杆223转动。可选地，第四驱动件224为电机，并与纵筋布料设备的控制单元通讯连接。

在另一个可选的实施例中，落料组件22包括第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部和第二夹持部相对设置于移动支架21上，第一夹持部和第二夹持部均可伸缩，且均与移动支架21转动连接，第一夹持部和第二夹持部上均设置有电磁铁，电磁铁通过通电能吸附移动支架21上的钢筋100。初始位置时，第一夹持部和第二夹持部竖直向上设置。当上料机构3将钢筋100运送至移动支架21的上方时，同步驱动第一夹持部和第二夹持部上升，使第一夹持部和第二夹持部托起承载平台1上的钢筋100，同时将第一夹持部和第二夹持部上的电磁铁通电以吸附住钢筋100。之后驱动移动支架21移动至伸缩臂4靠近焊接平台200的端部，并同步驱动第一夹持部和第二夹持部旋转，使第一夹持部和第二夹持部旋转至朝向焊接平台200，然后继续驱动第一夹持部和第二夹持部伸出，使第一夹持部和第二夹持部靠近焊接平台200，之后将电磁铁断电，即可将钢筋100运送至焊接平台200上。通电后的电磁铁产生磁性，使得第一夹持部和第二夹持部能稳定地吸附住钢筋100，保证了钢筋100与移动支架21限位的稳定性，避免在运送过程中钢筋100脱离移动支架21。当第一夹持部和第二夹持部靠近焊接平台200时，将电磁铁断电，使得钢筋100能稳定地落在焊接平台200上，从而减少了钢筋100下落时产生的冲击，提高了钢筋100的布筋精度。进一步地，电磁铁通过导线与布筋设备的控制单元相连，以通过控制单元自动化控制电磁铁的通电和断电。

示例性地，移动支架21的两侧相对设置有两个驱动电机，两个驱动电机的输出端一一对应连接有摇杆，驱动电机用于驱动摇杆转动，两个电动缸一一对应地连接于两个摇杆远离驱动电机的一端，第一夹持部和第二夹持部分别对应连接于两个电动缸的输出端，第一夹持部和第二夹持部通过对应的电动缸驱动伸缩。

可选地，布料单元还包括支撑架5和驱动机构6，驱动机构6包括剪叉升降臂61和第五驱动件62，剪叉升降臂61的一端与承载平台1相连，另一端与支撑架5相连，第五驱动件62用于为剪叉升降臂61提供动力，以驱动承载平台1升降。支撑架5能为承载平台1提供稳定地支撑，从而保证布料单元的稳定性。剪叉升降臂61能实现平稳升降，启动第五驱动件62能够为剪叉升降臂61提供动力，从而能驱动承载平台1稳定升降。具体地，剪叉升降臂61包括两个外臂架611和两个内臂架612，外臂架611和内臂架612交叉设置，外臂架611和内臂架612的中部通过剪叉轴连接，两个外臂架611的顶部与承载平台1铰接，两个外臂架611的底部与支撑架5滑动连接，两个内臂架612的顶部与承载平台1滑动连接，两个内臂架612的底部与支撑架5铰接。进一步地，第五驱动件62与纵筋布料设备的控制单元通讯连接。可选地，第五驱动件62为液压缸。

本实施例还提供了一种纵筋纵筋布料设备，包括焊接平台200、控制单元、以及多个如上所述的布料单元，多个布料单元沿第一方向间隔设置于焊接平台200的一侧，多个布料单元均与控制单元通讯连接，控制单元用于控制多个布料单元。该纵筋布料设备能将纵筋搬运至焊接平台200的指定位置处，操作简便，节省人工，提高纵筋的布筋精度。在本实施例中，布料单元设置有10个，相邻两个布料单元之间的间距为6m，第一方向为焊接平台200的长度方向。布料单元的数量和间距根据实际施工需求确定，不局限于本实施例列举的情况。

进一步地，焊接平台200通过地脚螺栓固定在地面上，焊接平台200上设置有轨道，轨道沿焊接平台200的宽度方向延伸，焊接机器人滑动设置于轨道上，用于焊接钢筋笼。更进一步地，焊接平台上设置有多个卡槽，用于定位钢筋100。

本实施例还提供了一种纵筋布料方法，应用如上所述的纵筋布料设备，包括以下步骤：

S1、将多根钢筋100一一对应地放置于多个承载平台1上，并将多根钢筋100连接成一根纵筋；

S2、驱动承载平台1升降至预设高度，同时驱动多个上料机构3沿与其对应的承载平台1的延伸方向同步往复移动，多个检测元件32实时检测与其对应的承载平台1上是否放置有钢筋100，若是，执行步骤S3；

S3、驱动多个上料机构3同步移动至纵筋的放置位置处，并将纵筋运送至多个移动支架21上；

S4、驱动多个移动支架21同步移动，以将纵筋运送至焊接平台200上方的预设位置处；

S5、同步驱动多个落料组件22，以将纵筋翻落至焊接平台200上，并驱动多个移动支架21同步返回初始位置；

S6、重复执行步骤S1至步骤S5，以完成钢筋笼的纵筋布筋。

本实施例提供的纵筋布料设备及布料方法，控制单元的设置能够实现自动化控制多个布料单元，具体使用时，施工人员只需将多个钢筋100一一对应地放置于多个布料单元的承载平台1上，并将多个钢筋100连接成为纵筋，之后启动纵筋布料设备即可将纵筋运送至焊接平台200的预设位置处，节省人工，降低施工人员的劳动强度。

在步骤S1中，施工人员站在相邻两个布料单元之间，通过钢筋100接驳器将相邻两个承载平台1上的钢筋100连接在一起，以形成一根纵筋；

在步骤S2中，通过控制单元控制每个布料单元的第五驱动组件，以使剪叉升降臂61带动承载平台1升降至合适高度，从而能适应不同的施工高度，同时控制多个伸缩臂4同步伸出至预设长度，检测元件32实时检测承载平台1上是否放置有钢筋100，并实时反馈至控制单元；

在步骤S3中，当检测元件32检测到承载平台1上的钢筋100时，通过控制单元将上料机构3移动至纵筋位置处，之后通过驱动第一料叉311和第二料叉312上升，使第一料叉311和第二料叉312托起纵筋，当上料机构3移动至移动支架21的上方时，同步驱动第一料叉311和第二料叉312下降，使纵筋落在移动支架21上，此时推杆221位于纵筋的下方；

在步骤S4中，首先使多个伸缩臂4同步伸出至最远的布筋位置处，之后驱动多个伸缩臂4同步缩回预设长度，直至布筋完成，预设长度为相邻两个纵筋之间的间距，其根据钢筋笼的规格确定，示例性地，预设长度为150mm；

在步骤S5中，通过控制单元控制挡杆223转动，使钢筋100位于第一杆2231和第二杆2232之间，并驱动缓冲板222上升使推杆221能承接移动支架21上的钢筋100，之后驱动推杆221转动，使推杆221与纵筋抵接，纵筋即可在推杆221的推力作用下与导向斜面41滑动接触，在纵筋下落的同时驱动缓冲板222下降，使缓冲板222承托住纵筋而平稳下降，当纵筋脱离导向斜面41和缓冲板222时即可落在焊接平台200的预设位置处。落料完成后，驱动挡杆223、缓冲板222以及推杆221复位。在本实施例中，首先进行下网片的布筋，此时承载平台1位于初始位置而不上升，当下网片布筋结束时，驱动承载平台1上升至预设高度，以进行下网片的布筋。

需要说明的是，移动支架21的初始位置位于伸缩臂4靠近承载平台1的一端。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.布料单元，用于将钢筋(100)运送至制作钢筋笼的焊接平台(200)上，其特征在于，包括：

承载平台(1)，可升降地设置于所述焊接平台(200)的一端，用于承载钢筋(100)；

落料机构(2)，包括移动支架(21)和设置于所述移动支架(21)上的落料组件(22)，所述移动支架(21)可移动地设置于所述承载平台(1)上，所述移动支架(21)能移动至所述焊接平台(200)上方的预设位置处，所述移动支架(21)能承载钢筋(100)，所述落料组件(22)能将所述移动支架(21)上的钢筋(100)翻落至所述焊接平台(200)上；

上料机构(3)，设置于所述承载平台(1)上，所述上料机构(3)沿所述承载平台(1)的延伸方向可移动，包括抓取组件和检测元件(32)，所述抓取组件用于抓取所述承载平台(1)上的钢筋(100)，通过移动所述上料机构(3)能将所述抓取组件抓取到的钢筋(100)运送至所述移动支架(21)上，所述检测元件(32)用于检测所述承载平台(1)上是否放置有钢筋(100)。

2.根据权利要求1所述的布料单元，其特征在于，所述抓取组件包括相对设置的第一料叉(311)和第二料叉(312)，所述承载平台(1)上相对设置有第一导轨(11)和第二导轨(12)，所述第一导轨(11)和所述第二导轨(12)均沿所述承载平台(1)的延伸方向延伸，所述第一料叉(311)与所述第一导轨(11)滑动连接，所述第二料叉(312)与所述第二导轨(12)滑动连接，所述第一料叉(311)和所述第二料叉(312)均可升降，所述第一料叉(311)和所述第二料叉(312)通过升降能托起所述承载平台(1)上的钢筋(100)。

3.根据权利要求2所述的布料单元，其特征在于，所述上料机构(3)还包括第一驱动件(313)和第二驱动件，所述第一导轨(11)上滑动设置有第一连接板(111)，所述第二导轨(12)上滑动设置有第二连接板，所述第一驱动件(313)设置于所述第一连接板(111)上，且输出端与所述第一料叉(311)相连，用于驱动所述第一料叉(311)升降，所述第二驱动件设置于所述第二连接板上，且输出端与所述第二料叉(312)相连，用于驱动所述第二料叉(312)升降。

4.根据权利要求1所述的布料单元，其特征在于，所述落料组件(22)包括推杆(221)，所述承载平台(1)内设置有容纳空间，所述容纳空间内设置有伸缩臂(4)，所述伸缩臂(4)能伸出或缩回所述容纳空间，且伸出或缩回所述容纳空间的长度可调，所述移动支架(21)可移动地设置于所述伸缩臂(4)上，所述伸缩臂(4)靠近所述焊接平台(200)的一端设置有导向斜面(41)，所述推杆(221)转动设置于所述移动支架(21)上，转动所述推杆(221)能使所述移动支架(21)上的钢筋(100)与所述导向斜面(41)滑动接触，以将所述移动支架(21)上的钢筋(100)翻落至所述焊接平台(200)上。

5.根据权利要求4所述的布料单元，其特征在于，所述落料组件(22)还包括缓冲板(222)，所述缓冲板(222)可升降地设置于所述移动支架(21)上，所述缓冲板(222)通过升降能承托从所述移动支架(21)上翻落的钢筋(100)。

6.根据权利要求4所述的布料单元，其特征在于，所述落料组件(22)还包括挡杆(223)，所述挡杆(223)包括相连且呈夹角设置的第一杆(2231)和第二杆(2232)，所述第一杆(2231)与所述移动支架(21)转动连接，转动所述第一杆(2231)能使所述移动支架(21)上的钢筋(100)位于所述第一杆(2231)和所述第二杆(2232)之间。

7.根据权利要求1所述的布料单元，其特征在于，所述落料组件(22)包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和所述第二夹持部相对设置于所述移动支架(21)上，所述第一夹持部和所述第二夹持部均可伸缩，且均与所述移动支架(21)转动连接，所述第一夹持部和所述第二夹持部上均设置有电磁铁，所述电磁铁通过通电能吸附所述移动支架(21)上的钢筋(100)。

8.根据权利要求1-7任一项所述的布料单元，其特征在于，所述布料单元还包括支撑架(5)和驱动机构(6)，所述驱动机构(6)包括剪叉升降臂(61)和第五驱动件(62)，所述剪叉升降臂(61)的一端与所述承载平台(1)相连，另一端与所述支撑架(5)相连，所述第五驱动件(62)用于为所述剪叉升降臂(61)提供动力，以驱动所述承载平台(1)升降。

9.纵筋布料设备，其特征在于，包括焊接平台(200)、控制单元、以及多个如权利要求1-8任一项所述的布料单元，多个所述布料单元沿第一方向间隔设置于所述焊接平台(200)的一侧，多个所述布料单元均与所述控制单元通讯连接，所述控制单元用于控制多个所述布料单元。

10.纵筋布料方法，应用如权利要求9所述的纵筋布料设备，其特征在于，包括以下步骤：

S1、将多根钢筋(100)一一对应地放置于多个所述承载平台(1)上，并将多根钢筋(100)连接成一根纵筋；

S2、驱动所述承载平台(1)升降至预设高度，同时驱动多个所述上料机构(3)沿与其对应的所述承载平台(1)的延伸方向同步往复移动，多个所述检测元件(32)实时检测与其对应的所述承载平台(1)上是否放置有钢筋(100)，若是，执行步骤S3；

S3、驱动多个所述上料机构(3)同步移动至所述纵筋的放置位置处，并将所述纵筋运送至多个所述移动支架(21)上；

S4、驱动多个所述移动支架(21)同步移动，以将所述纵筋运送至所述焊接平台(200)上方的预设位置处；

S5、同步驱动多个所述落料组件(22)，以将所述纵筋翻落至所述焊接平台(200)上，并驱动多个所述移动支架(21)同步返回初始位置；

S6、重复执行步骤S1至步骤S5，以完成所述钢筋笼的纵筋的布筋。