CN116862092B - 一种自动巡检装置的自适应路径规划模块及方法 - Google Patents

一种自动巡检装置的自适应路径规划模块及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种自动巡检装置的自适应路径规划模块及方法，包括数据采集单元、数据处理单元、数据分析单元、数据分配单元和数据执行单元，本发明涉及巡检技术领域。该自动巡检装置的自适应路径规划模块及方法，自动巡检装置可以自行规划巡检分配路线，无需人工划定指定的巡检路线后给予自动巡检装置执行，大大提高了巡检效率，降低用户的算力和工作强度，多个自动巡检装置可以趋向等时的完成全部巡检工作，避免出现有的自动巡检装置在对相应的巡检分配路线进行巡检时，发生个别自动巡检装置的巡检时间超标，部分自动巡检装置的巡检时间较少的问题，进一步解决由于巡检分配路线的不合理问题。

Description

一种自动巡检装置的自适应路径规划模块及方法
技术领域
本发明涉及巡检技术领域，具体为一种自动巡检装置的自适应路径规划模块及方法。
背景技术
自动巡检装置应用于各种领域，如轨道检测巡检车、道路巡检车以及环境巡检车等。自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。
现有的技术中，在对多个待巡检项目进行常规巡检时，往往不能发挥自动驾驶的巡检车的最大巡检效率，通常情况下自动驾驶的巡检车都是按照人工划定的巡检路线进行依次巡检，但是一天巡检下来，巡检车并不能完成一天的巡检任务，因此巡检的效率和效果不佳，同时造成大量的巡检能源消耗。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种自动巡检装置的自适应路径规划模块及方法，解决了背景技术中所提出的问题。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种自动巡检装置的自适应路径规划模块，包括：
数据采集单元，用于采集指定场所内的所有巡检项目数据，以及目标场所内自动巡检装置的设备数据，随后将采集的所有结果发送至数据处理单元，
数据处理单元，用于根据巡检项目数据，获取最短距离和次短距离相邻巡检项目的间距，接着按照最短距离和次短距离相邻巡检项目的间距将所有巡检项目连接形成一个巡检整体路线，并将处理结果发送至数据分配单元；
数据分析单元，用于根据设备数据计算出多个巡检项目通过所有自动巡检装置进行巡检时的平均用时，随后将分析结果发送至数据分配单元；
数据分配单元，用于根据自动巡检装置的数量设定相同数量的巡检分配路线，接着逐个计算出相邻巡检项目之间的对比时间值，并将对比时间值与平均用时进行比较，随后依据对比时间值与平均用时之间的对比关系，确定各个巡检分配路线上的巡检项目，随后将对应该有已分配有巡检项目巡检分配路线发送至数据执行单元；
数据执行单元，用于将多个巡检分配路线按照一对一的方式逐个分配给自动巡检装置，自动巡检装置按照相应巡检分配路线中的巡检项目在巡检整体路线的先后顺序执行。
优选的，所述巡检项目数据包括巡检项目的数量、相邻巡检项目的间距，设备数据包括自动巡检装置的数量、自动巡检装置的检查一组巡检项目的用时、自动巡检装置的移动速度。
优选的，多个巡检项目的项目类型相同、自动巡检装置的规格型号相同，且移动速度为自动巡检装置在不对巡检项目进行检查的速度。
优选的，所述数据处理单元的处理方式如下：
SA1、首先以一个巡检项目为基准点，获取与该巡检项目距离最短的相邻巡检项目，并获取其之间的距离，并将其标记为项目间距L1；
SA2、随后以该相邻的巡检项目为基准点，之后获取该相邻的巡检项目距离第二短的相邻巡检项目，并获取两个相邻巡检项目之间的距离，并将其标记为项目间距L2；
SA3、随后重复步骤SA2，依次获得L3、L4、……Ln；
SA4、之后依据两个相邻巡检项目之间的项目间距Li，将各个巡检项目逐一连接，形成一个巡检整体路线，其中，i表示第几个相邻的巡检项目，i=1、2、……、n，n表示各个相邻巡检项目的数量。
优选的，所述数据分析单元的分析方式如下：
SS1、首先将巡检项目的数量标记为X；
SS2、之后将自动巡检装置的数量标记为z，同时将自动巡检装置的巡检一组巡检项目的用时标记为S，再将自动巡检装置的移动速度标记为V；
SS3、随后通过公式一，得到多个巡检项目通过所有自动巡检装置进行巡检时的平均用时Tp，其中，β1和β2均为预设的补偿因子。
优选的，所述数据分配单元的分配处理方式如下：
BS1、根据自动巡检装置的数量z设定相同数量的巡检分配路线，并将各个巡检分配路线的数量标记为k；
BS2、随后以巡检整体路线中，首先令k的值为1，并以L1为始点；
BS3、随后将其代入公式二中，得到相应的对比时间值Tk；
BS4、接着将Tk+β3与Tp进行比较，随后依据对比时间值与平均用时之间的对比关系，确定第一个巡检分配路线上的巡检项目，其中β3为预设补偿区间中的任意一个数值：
BS5、随后令k的值加1，然后根据第一个巡检分配路线的项目数量u1，确定Lu1+1为始点，随后将其代入公式二中，得到相应的对比时间值Tk，随后重复步骤BS4，得出u2个Li相对应的多个巡检项目，并将u2个Li相对应的多个巡检项目作为第二个巡检分配路线，依此类推，直至得出所有巡检分配路线对应的巡检项目。
优选的，步骤BS4中第一个巡检分配路线上的巡检项目确定方式如下：
SD1、若Tk+β3=Tp，则表示与L1相对应的两个巡检项目通过自动巡检装置进行巡检的用时与平均用时相同，随后将与L1相对应的两个巡检项目作为第k个巡检分配路线，表示在该巡检分配路线中，一个自动巡检装置对相应的两个巡检项目进行巡检；在Tk+β3=Tp的判断公式中，β3为预设补偿区间中的任意一个数值；
SD2、若Tk+β3＞Tp，则表示与L1相对应的两个巡检项目通过自动巡检装置进行巡检的用时大于平均用时，随后在与L1相对应的两个巡检项目中，提取作为基准点的一个巡检项目作为第k个巡检分配路线，表示在该巡检分配路线中，一个自动巡检装置只对一个巡检项目进行巡检；在Tk+β3＞Tp判断公式中，β3为预设补偿区间中最小的一个数值；
SD3、若Tk+β3＜Tp，则表示与L1相对应的两个巡检项目通过自动巡检装置进行巡检的用时小于平均用时；在Tk+β3＜Tp判断公式中，β3为预设补偿区间中最小的一个数值；
随后令i的值加1，然后将其代入公式中，求取新的Tk值，并将新的Tk值加β3继续与Tp进行比较，若其满足Tk+β3=Tp，则将Li相对应的多个巡检项目作为第k个巡检分配路线；若其结果依旧为Tk+β3＜Tp，则继续令i的值加1，并重复上述步骤，直至其满足Tk+β3=Tp，将Li相对应的多个巡检项目作为第k个巡检分配路线。
一种自动巡检装置的自适应路径规划方法，该方法通过上述的一种自动巡检装置的自适应路径规划模块实现。
本发明提供了一种自动巡检装置的自适应路径规划模块及方法。与现有技术相比具备以下有益效果：
本发明通过数据采集单元、数据处理单元、数据分析单元、数据分配单元和数据执行单元之间的相互协作处理，自动巡检装置可以自行规划巡检分配路线，无需人工划定指定的巡检路线后给予自动巡检装置执行，大大提高了巡检效率，降低用户的算力和工作强度，同时多个自动巡检装置对相应的巡检分配路线进行巡检时，可以趋向等时的完成全部巡检工作，避免出现有的自动巡检装置在对相应的巡检分配路线进行巡检时，发生个别自动巡检装置的巡检时间超标，部分自动巡检装置的巡检时间较少的问题，导致巡检的效率和效果不佳，进一步解决由于巡检分配路线的不合理，而导致大量的巡检能源消耗严重的问题。
附图说明
图1为本发明的系统框图；
图2为本发明的方法流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种自动巡检装置的自适应路径规划模块，包括：
数据采集单元，用于采集指定场所内的所有巡检项目数据，以及目标场所内自动巡检装置的设备数据，随后将采集的所有结果发送至数据处理单元，其中，巡检项目数据包括巡检项目的数量、相邻巡检项目的间距，设备数据包括自动巡检装置的数量、自动巡检装置的检查一组巡检项目的用时、自动巡检装置的移动速度；在该实施例中，多个巡检项目的项目类型相同、自动巡检装置的规格型号相同，即各个自动巡检装置对各个巡检项目进行巡检的用时相同，且移动速度为自动巡检装置在不对巡检项目进行检查的速度；
数据处理单元，用于根据巡检项目数据，获取最短距离和次短距离相邻巡检项目的间距，接着按照最短距离和次短距离相邻巡检项目的间距将所有巡检项目连接形成一个巡检整体路线，并将处理结果发送至数据分配单元；
其处理方式如下：
SA1、首先以一个巡检项目为基准点，获取与该巡检项目距离最短的相邻巡检项目，并获取其之间的距离，并将其标记为项目间距L1；
SA2、随后以该相邻的巡检项目为基准点，之后获取该相邻的巡检项目距离第二短的相邻巡检项目，并获取两个相邻巡检项目之间的距离，并将其标记为项目间距L2；
SA3、随后重复步骤SA2，依次获得L3、L4、……Ln；
SA4、之后依据两个相邻巡检项目之间的项目间距Li，将各个巡检项目逐一连接，形成一个巡检整体路线，其中，i表示第几个相邻的巡检项目，i=1、2、……、n，n表示各个相邻巡检项目的数量；
通过处理生成巡检整体路线，方便后续合理分配相应的巡检分配路线，且可以使得分配的巡检分配路线更短，巡检用时更少，间接地提高巡检效率。
数据分析单元，用于根据设备数据计算出多个巡检项目通过所有自动巡检装置进行巡检时的平均用时，随后将分析结果发送至数据分配单元；
其分析方式如下：
SS1、首先将巡检项目的数量标记为X；
SS2、之后将自动巡检装置的数量标记为z，同时将自动巡检装置的巡检一组巡检项目的用时标记为S，再将自动巡检装置的移动速度标记为V；
SS3、随后通过公式一，得到多个巡检项目通过所有自动巡检装置进行巡检时的平均用时Tp，其中，β1和β2均为预设的补偿因子，且β1的值为0.6925，且β2的值为0.328；
通过分析出多个巡检项目通过所有自动巡检装置进行巡检时的平均用时，对各个巡检分配路线的合理分配相应的巡检项目起到指引作用，可以尽可能地节省所有自动巡检装置的巡检时间，便于后续为提高巡检效率进行分析；
数据分配单元，用于根据自动巡检装置的数量z设定相同数量的巡检分配路线，接着逐个计算出相邻巡检项目之间的对比时间值，并将对比时间值与平均用时进行比较，随后依据对比时间值与平均用时之间的关系，确定各个巡检分配路线上的巡检项目，随后将对应该有已分配有巡检项目巡检分配路线发送至数据执行单元；
其分配方式如下：
BS1、根据自动巡检装置的数量z设定相同数量的巡检分配路线，并将各个巡检分配路线的数量标记为k；
BS2、随后以巡检整体路线中，首先令k的值为1，并以L1为始点；
BS3、随后将其代入公式二中，得到相应的对比时间值Tk；
BS4、接着将Tk+β3与Tp进行比较，其中β3为预设补偿区间中的任意一个数值：
SD1、若Tk+β3=Tp，则表示与L1相对应的两个巡检项目通过自动巡检装置进行巡检的用时与平均用时相同，随后将与L1相对应的两个巡检项目作为第k个巡检分配路线，即表示在该巡检分配路线中，一个自动巡检装置对相应的两个巡检项目进行巡检；在Tk+β3=Tp的判断公式中，β3为预设补偿区间中的任意一个数值；
SD2、若Tk+β3＞Tp，则表示与L1相对应的两个巡检项目通过自动巡检装置进行巡检的用时大于平均用时，随后在与L1相对应的两个巡检项目中，提取作为基准点的一个巡检项目作为第k个巡检分配路线，即表示在该巡检分配路线中，一个自动巡检装置只对一个巡检项目进行巡检；在Tk+β3＞Tp判断公式中，β3为预设补偿区间中最小的一个数值；
SD3、若Tk+β3＜Tp，则表示与L1相对应的两个巡检项目通过自动巡检装置进行巡检的用时小于平均用时；在Tk+β3＜Tp判断公式中，β3为预设补偿区间中最小的一个数值；
随后令i的值加1，然后将其代入公式中，求取新的Tk值，并将新的Tk值加β3继续与Tp进行比较，若其满足Tk+β3=Tp，则将Li相对应的多个巡检项目作为第k个巡检分配路线；若其结果依旧为Tk+β3＜Tp，则继续令i的值加1，并重复上述步骤，直至其满足Tk+β3=Tp，将Li相对应的多个巡检项目作为第k个巡检分配路线；
BS5、随后令k的值加1，然后根据第一个巡检分配路线的项目数量u1，确定Lu1+1为始点，其中，Lu1+1表示第一个巡检分配路线中最后一个项目间距的下一个相邻的项目间距，随后将其代入公式二中，得到相应的对比时间值Tk，随后重复步骤BS4，得出u2个Li相对应的多个巡检项目，并将u2个Li相对应的多个巡检项目作为第二个巡检分配路线，依此类推，直至得出所有巡检分配路线对应的巡检项目；
实现了自动巡检装置可以自行规划巡检分配路线，无需人工划定指定的巡检路线后给予自动巡检装置执行，大大提高了巡检效率，降低人力的算力和工作强度；
数据执行单元，用于将多个巡检分配路线按照一对一的方式逐个分配给自动巡检装置，自动巡检装置按照巡检分配路线中的巡检项目在巡检整体路线的先后顺序执行巡检工作；
实现多个自动巡检装置对相应的巡检分配路线进行巡检时，可以趋向等时地完成全部巡检工作，避免出现有的自动巡检装置在对相应的巡检分配路线进行巡检时，发生个别自动巡检装置的巡检时间超标，部分自动巡检装置的巡检时间较少的问题，导致巡检的效率和效果不佳，进一步解决由于巡检分配路线的不合理，而导致大量的巡检能源消耗严重的问题；
同时当巡检项目和自动巡检装置的增加时，可以自动且合理的分配相应的任务，以达到对自适应规划路径的效果，降低用户的算力和工作强度。
请参阅图2，本发明还提供一种技术方案：一种自动巡检装置的自适应路径规划方法，该方法使用上述自动巡检装置的自适应路径规划模块来实现自适应路径规划，该方法包括以下步骤：
第一步、信息采集；
采集指定场所内的所有巡检项目的数量、相邻巡检项目的间距、自动巡检装置的数量、自动巡检装置的检查一组巡检项目的用时、自动巡检装置的移动速度；
第二步、信息处理；
首先以一个巡检项目为基准点，获取与该巡检项目距离最短的相邻巡检项目，并获取两个相邻巡检项目之间的距离，并将其标记为项目间距L1；
随后以该相邻的巡检项目为基准点，之后获取该相邻的巡检项目距离第二短的相邻巡检项目，并获取两个相邻巡检项目之间的距离，并将其标记为项目间距L2，依此类推，获得L3、L4、……Ln；
之后依据两个相邻巡检项目之间的项目间距Li，将各个巡检项目逐一连接，形成一个巡检整体路线，其中，i表示第几个相邻的巡检项目，i=1、2、……、n，n表示各个相邻巡检项目的数量；
第三步、数据分析；
先将巡检项目的数量标记为X，接着将自动巡检装置的数量标记为z，同时将自动巡检装置的巡检一组巡检项目的用时标记为S，再将自动巡检装置的移动速度标记为V；
之后通过公式一，得到多个巡检项目通过一定量自动巡检装置进行巡检时的平均用时，其中，β1和β2均为预设的补偿因子；
第四步、分配处理；
根据自动巡检装置的数量z设定相同数量的巡检分配路线，并将各个巡检分配路线的数量标记为k，k=1、2、……、z，z表示各个巡检分配路线的数量；
之后令k的值为1，并以L1为始点，并将其代入公式二中，得到相应的对比时间值Tk，其中，uk表示相应的Li作为始点后，代入公式二中进行计算相应巡检分配路线的多个Li的数量，u≤n；
接着将Tk+β3与Tp进行大小比较，其中β3为预设补偿区间中的任意一个数值，根据比较结果，将u1个Li相对应的多个巡检项目作为第一个巡检分配路线；
随后令k的值加1，然后根据第一个巡检分配路线的项目数量u1，确定Lu1+1为始点，随后将其代入公式二中，得到相应的对比时间值Tk，随后重复上述步骤，得出u2个Li相对应的多个巡检项目，并将u2个Li相对应的多个巡检项目作为第二个巡检分配路线，依此类推，直至得出所有巡检分配路线对应的巡检项目；
第五步、分配执行；
将第四步得出的z个巡检分配路线，按照一对一的方式逐个分配给自动巡检装置，自动巡检装置按照巡检分配路线中的巡检项目在巡检整体路线的先后顺序执行巡检工作。
同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。
以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (4)

1.一种自动巡检装置的自适应路径规划模块，其特征在于，包括：
数据采集单元，用于采集指定场所内的所有巡检项目数据，以及目标场所内自动巡检装置的设备数据，随后将采集的所有结果发送至数据处理单元，所述巡检项目数据包括巡检项目的数量、相邻巡检项目的间距，设备数据包括自动巡检装置的数量、自动巡检装置的检查一组巡检项目的用时、自动巡检装置的移动速度；
数据处理单元，用于根据巡检项目数据，获取最短距离和次短距离相邻巡检项目的间距，接着按照最短距离和次短距离相邻巡检项目的间距将所有巡检项目连接形成一个巡检整体路线，并将处理结果发送至数据分配单元；
所述数据处理单元的具体处理方式如下：
SA1、首先以一个巡检项目为基准点，获取与该巡检项目距离最短的相邻巡检项目，并获取其之间的距离，并将其标记为项目间距L1；
SA2、随后以该相邻的巡检项目为基准点，之后获取该相邻的巡检项目距离第二短的相邻巡检项目，并获取两组相邻巡检项目之间的距离，并将其标记为项目间距L2；
SA3、随后重复步骤SA2，依次获得L3、L4、……Ln；
SA4、之后依据两组相邻巡检项目之间Li，将各个巡检项目逐一连接，形成一个巡检整体路线，其中，i表示第几个相邻的巡检项目，i=1、2、……、n，n表示各个相邻巡检项目的数量；
数据分析单元，用于根据设备数据计算出多个巡检项目通过所有自动巡检装置进行巡检时的平均用时，随后将分析结果发送至数据分配单元；
所述数据分析单元的具体分析方式如下：
SS1、首先将巡检项目的数量标记为X；
SS2、之后将自动巡检装置的数量标记为z，同时将自动巡检装置的巡检一组巡检项目的用时标记为S，再将自动巡检装置的移动速度标记为V；
SS3、随后通过公式一，得到多个巡检项目通过所有自动巡检装置进行巡检时的平均用时，其中，β1和β2均为预设的补偿因子；
数据分配单元，用于根据自动巡检装置的数量设定相同数量的巡检分配路线，接着逐个计算出相邻巡检项目之间的对比时间值，并将对比时间值与平均用时进行比较，随后依据对比时间值与平均用时之间的对比关系，确定各个巡检分配路线上的巡检项目，随后将对应该有已分配有巡检项目巡检分配路线发送至数据执行单元；
所述数据分配单元的具体分配方式如下：
BS1、根据自动巡检装置的数量z设定相同数量的巡检分配路线，并将各个巡检分配路线的数量标记为k；
BS2、随后以巡检整体路线中，首先令k的值为1，并以L1为始点；
BS3、随后将其代入公式二中，得到相应的对比时间值Tk；
BS4、接着将Tk+β3与TP进行比较，随后依据对比时间值与平均用时之间的对比关系，确定第一个巡检分配路线上的巡检项目，其中β3为预设补偿区间中的任意一个数值：
BS5、随后令k的值加1，然后根据第一个巡检分配路线的项目数量u1，确定Lu1+1为始点，随后将其代入公式二中，得到相应的对比时间值Tk，随后重复步骤BS4，得出u2个Li相对应的多个巡检项目，并将u2个Li相对应的多个巡检项目作为第二个巡检分配路线，依此类推，直至得出所有巡检分配路线对应的巡检项目；
数据执行单元，用于多个巡检分配路线按照一对一的方式逐个分配给自动巡检装置，自动巡检装置按照相应巡检分配路线中的巡检项目在巡检整体路线的先后顺序执行。
2.根据权利要求1所述的一种自动巡检装置的自适应路径规划模块，其特征在于：多个巡检项目的项目类型相同、自动巡检装置的规格型号相同，且移动速度为自动巡检装置在不对巡检项目进行检查的速度。
3.根据权利要求1所述的一种自动巡检装置的自适应路径规划模块，其特征在于：步骤BS4中第一个巡检分配路线上的巡检项目确定方式如下：
SD1、若Tk+β3=TP，则表示与L1相对应的两个巡检项目通过自动巡检装置进行巡检的用时与平均用时接近，随后将与L1相对应的两个巡检项目作为第k个巡检分配路线，表示在该巡检分配路线中，一个自动巡检装置对相应的两个巡检项目进行巡检；在该判断公式中，β3为预设补偿区间中的任意一个数值；
SD2、若Tk+β3＞TP，则表示与L1相对应的两个巡检项目通过自动巡检装置进行巡检的用时大于平均用时，随后在与L1相对应的两个巡检项目中，提取作为基准点的一个巡检项目作为第k个巡检分配路线，表示在该巡检分配路线中，一个自动巡检装置只对一个巡检项目进行巡检；在该判断公式中，β3为预设补偿区间中最小的一个数值；
SD3、若Tk+β3＜TP，则表示与L1相对应的两个巡检项目通过自动巡检装置进行巡检的用时小于平均用时；在该判断公式中，β3为预设补偿区间中最小的一个数值；
随后令i的值加1，然后将其代入公式中，求取新的Tk值，并将新的Tk值加β3继续与TP进行比较，若其满足Tk+β3=TP，则将Li相对应的多个巡检项目作为第k个巡检分配路线；若其结果依旧为Tk+β3＜TP，则继续令i的值加1，并重复上述步骤，直至其满足Tk+β3=TP，将Li相对应的多个巡检项目作为第k个巡检分配路线。
4.一种自动巡检装置的自适应路径规划方法，其特征在于，该方法通过权利要求1-3任一所述的一种自动巡检装置的自适应路径规划模块实现。
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