CN116853417B - 一种适用于船载吊放声呐的收放装置及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种适用于船载吊放声呐的收放装置及其工作方法，属于船载自动化设备领域。该适用于船载吊放声呐的收放装置包括支撑翻转模块、电缆过线模块和自动收放模块，所述支撑翻转模块包括固定架、支撑架、翻转板和升降液压缸，电缆过线模块包括第一导向模块和第二导向模块，自动收放模块包括缆车和电缆等，电缆的一端与声呐连接。本发明通过以上模块之间的配合，可实现吊放声呐在船体上的水平固定，以及翻转、定深探测、自动回收和应急抛弃等功能，拓展了吊放声呐的应用范围，实现船载加装吊放声呐的需求。本发明可以实现吊放声呐在现有船只上安装，具有可操作性好、可靠性高、空间紧凑的优点，提高了吊放声呐的使用可靠性。

Description

一种适用于船载吊放声呐的收放装置及其工作方法

技术领域

本发明涉及船载自动化设备领域，具体地说是涉及一种适用于船载吊放声呐的收放装置，以及该装置的工作方法。

背景技术

声呐是利用声波对水下目标进行探测、定位和通信的电子设备。现有声呐系统多安装于有人船体底部，需要提前设计安装。有些也会在现有船只上加装吊放声呐，工作量大，而且可靠性较低。现有吊放声呐装置的可靠性主要受以下两方面的影响：一方面是由于海上波浪颠簸较大，吊放声呐竖直向上放置时，重心高稳定性差，吊放声呐容易损坏；另一方面是吊放声呐下放至海中工作时，因为海流的影响，会与竖直方向存在夹角，导致吊放声呐电缆与其他机械结构发生滑动摩擦，吊放声呐电缆易被割伤，导致吊放声呐电缆使用寿命短。

发明内容

基于上述技术问题，本发明提出一种适用于船载吊放声呐的收放装置，以及该装置的工作方法。

本发明所采用的技术解决方案是：

一种适用于船载吊放声呐的收放装置，包括支撑翻转模块、电缆过线模块和自动收放模块；

所述支撑翻转模块包括固定架、支撑架、翻转板和升降液压缸，固定架与船体固体连接，支撑架的底部连接固定架，支撑架的顶部与翻转板铰接；所述升降液压缸的缸体底部与固定架转动连接，升降液压缸的缸杆末端与翻转板铰接；

所述电缆过线模块包括第一导向模块和第二导向模块，第一导向模块包括第一定滑轮和第二定滑轮，第一定滑轮和第二定滑轮分别安装在翻转板的端部两侧；第二导向模块包括支撑座，在支撑座的中心设置有通孔，在通孔处设置有导向轴承，在导向轴承的内圈设置有能够随导向轴承自由转动的安装架，在安装架的一端设置有第三定滑轮；

所述自动收放模块包括缆车和电缆，缆车安装在翻转板的一侧，电缆的一端与缆车连接，电缆的另一端依次绕过第一定滑轮、第二定滑轮和第三定滑轮后与声呐连接，声呐位于翻转板的另一侧。

优选的，所述支撑架包括竖直支撑杆和水平支撑杆，竖直支撑杆的底端与固定架连接，竖直支撑杆的顶端与水平支撑杆的一端连接，水平支撑杆的另一端与翻转板的端部处铰接，在竖直支撑杆和固定架之间还设置有倾斜加固杆。

优选的，该收放装置还包括自动控制模块，自动控制模块包括控制装置和到位传感器，所述到位传感器包括垂直位置传感器、平行位置传感器和顶部位置传感器；

所述垂直位置传感器安装在竖向辅助杆的底端，竖向辅助杆的顶端与水平支撑杆连接，且连接点处于水平支撑杆和翻转板连接的一端部；

所述平行位置传感器安装在水平支撑杆上；

所述顶部位置传感器安装在顶部限位板上，顶部限位板垂直于翻转板设置；

所述垂直位置传感器、平行位置传感器和顶部位置传感器均与控制装置连接，控制装置还分别与缆车、升降液压缸连接。

优选的，所述安装架为长方形，在安装架的内部且沿其长度方向设置有安装孔，安装孔也为长方形，所述第三定滑轮嵌入安装孔的内部一端；

在第三定滑轮的中心穿过有定位柱，定位柱的两端与安装架连接；

在安装架上且靠近第三定滑轮处还设置有限位圆柱，限位圆柱与定位柱平行布置，所述电缆绕过第三定滑轮时，电缆处于限位圆柱和第三定滑轮之间。

优选的，在安装架的顶部或底部，且对应设置第三定滑轮的位置处设置有用于抹水的橡胶薄膜。

优选的，在翻转板上且对应安装第一定滑轮和第二定滑轮的一端设置有割缆器。

优选的，在声呐的顶部设置有顶部限位块，顶部限位块处于声呐和第二导向模块之间；当声呐处于竖直姿态时，顶部限位块和第二导向模块在自身重力作用下始终保持在声呐的顶部；

在声呐的底部设置有用于对声呐收放时进行导引的导引模块，导引模块包括圆环和锥形环，圆环和锥形环连接，整体呈喇叭口形状；

导引模块通过固定限位块安装在翻转板上。

优选的，在翻转板上且对应于声呐的一侧设置有用于支撑声呐的声呐支撑块；

在翻转板上且对应于声呐的一侧边缘处还设置有直线导轨固定架，在直线导轨固定架上安装有直线导轨，直线导轨沿翻转板的长度方向布设，在第二导向模块上设置有与直线导轨相适配的滑块。

一种适用于船载吊放声呐收放装置的工作方法，使用在如上所述的装置，包括以下步骤：

（1）平放状态

翻转板转动至平行位置，触动平行位置传感器，平行位置传感器给控制装置传送信号，控制装置控制升降液压缸的缸杆停止收缩；此时自动收放模块中电缆锁紧，声呐顶部固定至顶部限位块，底部固定在导引模块中；

（2）上翻过程

需要释放声呐时，电缆保持锁紧，先控制升降液压缸的缸杆伸长，将翻转板推至垂直位置，声呐在电缆的作用下与翻转板保持静止；翻转板上翻至垂直位置，触动垂直位置传感器，此时垂直位置传感器给控制装置传送信号，控制装置控制升降液压缸的缸杆停止伸长，刹车锁紧翻转板；

（3）下放过程

此时升降液压缸保持刹车，翻转板固定，自动收放模块的缆车释放电缆，声呐向下运动，顶部限位块和第二导向模块在重力作用下，也随着声呐并沿着直线导轨向下运动，直至导引模块上方；

电缆在第二导向模块中第三定滑轮的滑轮槽内，通过限位圆柱的限位作用，保持与第三定滑轮滑动摩擦；自动控制模块根据指令，通过缆车释放电缆，将声呐下放；

（4）回收过程

自动控制模块根据指令，通过自动收放模块回收电缆，将声呐回收至翻转板处；声呐首先与导引模块接触，在导引模块的导向作用下，进入导引模块的中心，声呐顶部与顶部限位块接触，声呐向上运动过程中，将顶部限位块与第二导向模块向上顶起，直至与顶部限位板接触，并触发顶部位置传感器；顶部位置传感器将声呐上升至顶部的信号传送至控制装置，控制装置控制缆车停止收缆，保持固定锁紧力，使声呐保持静止；

（5）下翻过程

自动控制模块根据指令，控制升降液压缸的缸杆进行收缩，翻转板随升降液压缸的缸杆缩短向下翻转，声呐在电缆的作用下，与翻转板保持静止；翻转板下翻至平行位置，触动平行位置传感器，此时平行位置传感器给控制装置传送信号，控制装置控制升降液压缸的缸杆停止缩短，刹车锁紧翻转板，进入平放状态。

优选的，在声呐下放与回收过程中，还包括以下过程：

（6）导线过程

电缆在第三定滑轮的滑轮槽内移动，始终被限位圆柱限位在第三定滑轮的滑轮槽内，电缆前后左右摆动时，由于第三定滑轮偏心固定至安装架，安装架随电缆摆动而旋转；

（7）抹水过程

电缆在橡胶薄膜内穿过，电缆向上运动时，橡胶薄膜将电缆上水珠抹去。

本发明的有益技术效果是：

本发明收放装置可实现吊放声呐在船体上的水平固定，以及翻转、定深探测、自动回收和应急抛弃等功能，拓展了吊放声呐的应用范围，实现船载加装吊放声呐的需求。本发明可以实现吊放声呐在现有船只上安装，具有可操作性好、可靠性高、空间紧凑的优点，提高了吊放声呐的使用可靠性。本发明有效解决了现有船舶加装吊放声呐的加装设备大、垂直放置吊放声呐易损坏、吊放声呐电缆使用寿命短等问题。

本发明收放装置通过支撑翻转模块等的结构设置，可使得声呐收起时在船体上水平固定，相比于现有吊放声呐竖直放置的方式，重心更低，更加平稳安全，且吊放声呐不易损坏，使用寿命更高。

本发明通过电缆过线模块提高了对吊放线缆的保护，尤其是电缆过线模块中的第二导向模块，通过导向轴承、安装架和第三定滑轮等的配合设置，可使得第三定滑轮通过导向轴承随着电缆的摆动而转动，确保电缆与第三定滑轮的滑轮槽始终保持滚动摩擦，可有效保护电缆，提高电缆的使用寿命。

本发明还在翻转板的端头处设置有割缆器，电缆在割缆器的两切割头之间运动，可实现工作过程中紧急割断电缆的作用，进行紧急情况下的电缆切割。

本发明还在第二导向模块处设置有橡胶薄膜，可起到抹水的作用，用于将电缆上的海水去除，避免线缆处结盐。

附图说明

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步说明：

图1为本发明适用于船载吊放声呐的收放装置的结构原理示意图；

图2为本发明适用于船载吊放声呐的收放装置的平放状态；

图3为本发明适用于船载吊放声呐的收放装置的翻转状态；

图4为本发明适用于船载吊放声呐的收放装置的竖直状态；

图5为本发明适用于船载吊放声呐的收放装置的下放或回收状态；

图6为本发明收放装置中第二导向模块的结构原理示意图；

图7为本发明收放装置中第二导向模块的底部视图。

图中：1、固定架；2、支撑翻转模块；3、电缆过线模块；4、导引模块；5、自动收放模块；6、自动控制模块；7、声呐；

11、支撑架；12、支撑座；13、限位杆；

20、翻转板；21、升降液压缸；22、第二定滑轮；23、第一定滑轮；24、顶部限位板；25、声呐支撑块；26、直线导轨固定架；27、缆车固定架；28、连接块；

30、导向轴承；31、第三定滑轮；32、橡胶薄膜；33、第二导向模块；34、顶部限位块；35、割缆器；36、直线导轨；37、限位圆柱；38、定位柱；39、安装架；

41、固定限位块；

51、电缆；52、缆车；53、排缆机构；54、电机；

61、垂直位置传感器；62、平行位置传感器；63、顶部位置传感器。

具体实施方式

实施例1

如图1-图5所示，一种适用于船载吊放声呐的收放装置，包括支撑翻转模块2、自动收放模块5和电缆过线模块3。通过支撑翻转模块2、自动收放模块5和电缆过线模块3等的配合，可实现吊放声呐在船体上的水平固定，以及翻转、下放探测等。

所述支撑翻转模块包括固定架1、支撑架11、翻转板20和升降液压缸21，固定架1与船体固体连接，支撑架11的底部连接固定架1，支撑架11的顶部与翻转板20铰接。所述升降液压缸21的缸体底部与固定架1转动连接，升降液压缸21的缸杆末端与翻转板20铰接。通过升降液压缸21的缸杆伸缩可带动翻转板20进行翻转运动，翻转板20可由水平状态逐渐翻转为竖直状态。

本发明支撑翻转模块的设置，还具有模块化程度高等优势，可通过将其上的固定架1与船体固定连接，实现支撑翻转模块的位置固定，进而实现整体装置的安装。本发明可以实现吊放声呐在现有船只上安装，具有适用范围广、可操作性好、可靠性高、空间紧凑的优点。

本发明收放装置通过支撑翻转模块等的结构设置，可使得声呐7收起时在船体上呈水平固定，相比于现有吊放声呐竖直放置的方式，重心更低，更加平稳安全，且吊放声呐不易损坏，使用寿命更高。

所述自动收放模块5包括缆车52和电缆51，缆车52通过缆车固定架27安装在翻转板20的一侧，缆车固定至翻转板20上，可随翻转板20转动，或者说缆车52与翻转板20相对固定。电缆51的端头处与声呐7连接，声呐7位于翻转板20的另一侧。通过缆车52可控制电缆51的释放与回收，进而实现吊放声呐的上升和下降。

上述缆车52可采用常规结构，如缆车52包括电机54、轮毂和排缆机构53等，在此不再进行详细赘述。当然，缆车52也可采用简易结构的电机和绞盘等进行替换，即电缆缠绕在绞盘上，通过电机带动绞盘正反转，实现电缆的释放与回收。

电缆51除可起到物理上连接声呐的作用，即通过电缆51给声呐施加拉力，还可进行能量和信号传输。

所述电缆过线模块3包括第一导向模块和第二导向模块33，第一导向模块包括第一定滑轮23和第二定滑轮22，第一定滑轮23和第二定滑轮22分别安装在翻转板20的端部两侧。经自动收放模块5伸出的电缆再依次绕过第一定滑轮23和第二定滑轮22，导向过渡到翻转板20的另一侧，并连接声呐。第一导向模块可实现电缆51从自动收放模块5伸出后的过渡转向，适用调整电缆收放偏角，从而提高电缆使用寿命。

如图6、图7所示，第二导向模块33包括支撑座12，在支撑座12的中心设置有通孔，在通孔处设置有导向轴承30，在导向轴承30的内圈设置有能够随导向轴承自由转动的安装架39，在安装架39的一端设置有第三定滑轮31。第二导向模块33的设置可实现电缆圆周转动。也就是说，通过安装架39与导向轴承30的配合，可使得安装架39在外力作用下能够绕导向轴承30自由转动。第三定滑轮31固定在安装架39的一端，相应地，第三定滑轮31也可以随安装架39进行转动。该设置给电缆51的周向摆动提供了导向。再配合第三定滑轮31，可总体上对电缆51起到导向保护作用。

本发明通过电缆过线模块提高了对吊放线缆的导向、保护，尤其是电缆过线模块中的第二导向模块33，通过导向轴承30、安装架39和第三定滑轮31等的配合设置，可使得第三定滑轮31通过导向轴承30随着电缆51的摆动而转动，确保电缆51与第三定滑轮31的滑轮槽始终保持滚动摩擦，可有效保护电缆，提高电缆的使用寿命。

所述电缆51的一端连接至缆车52，电缆51的另一端依次绕过第一定滑轮23、第二定滑轮22和第三定滑轮31后与声呐7连接。

本发明收放装置可实现吊放声呐在船体上的水平固定，以及翻转、定深探测、自动回收等功能，实现了船载加装吊放声呐的需求。本发明可以实现吊放声呐在现有船只上安装，具有可操作性好、可靠性高、空间紧凑的优点，提高了吊放声呐的使用可靠性。本发明有效解决了现有船舶加装吊放声呐所存在的加装设备大、垂直放置吊放声呐易损坏、吊放声呐电缆使用寿命短等问题。

上述支撑架11包括竖直支撑杆和水平支撑杆，竖直支撑杆的底端与固定架1连接，竖直支撑杆的顶端与水平支撑杆的一端连接，水平支撑杆的另一端与翻转板20的端部处铰接，翻转板20可绕铰接点处转动。在竖直支撑杆和固定架之间还设置有倾斜加固杆。该结构设置不但结构简易，便于在现有船只上安装，而且支撑稳定性高。

实施例2

在上述实施例1结构基础上，本发明还进行如下更为具体的设置。

该适用于船载吊放声呐的收放装置还包括自动控制模块6，自动控制模块6包括控制装置和到位传感器，所述到位传感器包括垂直位置传感器61、平行位置传感器62和顶部位置传感器63。所述垂直位置传感器61、平行位置传感器62和顶部位置传感器63均与控制装置连接，控制装置还分别与缆车上的电机54、升降液压缸21等连接。

上述垂直位置传感器61安装在竖向辅助杆的底端，竖向辅助杆的顶端与水平支撑杆连接，且连接点处于水平支撑杆和翻转板连接的一端部。上述平行位置传感器62安装在水平支撑杆上，且靠近水平支撑杆与竖直支撑杆连接的位置处。上述顶部位置传感器63安装在顶部限位板24上，顶部限位板24垂直于翻转板20设置。

本发明通过垂直位置传感器61、平行位置传感器62和顶部位置传感器63等的设置，可分别对翻转板20的翻转情况以及声呐7的回收情况进行到位检测，并将检测信号传送至控制装置，再由控制装置控制电机54、升降液压缸21等执行相应动作。

具体地，当翻转板20转动至平行位置，触动平行位置传感器62，平行位置传感器62给控制装置传送信号，控制装置控制升降液压缸21的缸杆停止收缩。

当翻转板20上翻至垂直位置，触动垂直位置传感器61，此时垂直位置传感器61给控制装置传送信号，控制装置控制升降液压缸21的缸杆停止伸长，刹车锁紧翻转板20。

当声呐向上回收运动至顶部时，触发顶部位置传感器63。顶部位置传感器63将声呐上升至顶部的信号传送至控制装置，控制装置控制缆车52停止收缆，保持固定锁紧力，使声呐7保持静止。

实施例3

在上述实施例2结构基础上，本发明还进行如下更为具体的设置。

如图6、图7所示，所述安装架39为长方形，在安装架39的内部且沿其长度方向设置有安装孔，安装孔也为长方形。所述第三定滑轮31嵌入安装孔的内部一端。在第三定滑轮31的中心穿过有定位柱38，定位柱38的两端与安装架39连接。在安装架39上且靠近第三定滑轮处还设置有限位圆柱37，限位圆柱37与定位柱38平行布置。所述电缆51绕过第三定滑轮31时，电缆51处于限位圆柱37和第三定滑轮31之间。通过限位圆柱37和第三定滑轮31可对电缆51起到较好的限位作用。

在安装架39的顶部或底部，且对应设置第三定滑轮31的位置处设置有用于抹水的橡胶薄膜32。在橡胶薄膜32的中心设置有与电缆相适配的圆孔，在橡胶薄膜上设置有方便电缆嵌入圆孔中的裂缝。裂缝由圆孔延伸至橡胶薄膜边缘处。橡胶薄膜32通过支架固定至第二导向模块33上，用于将电缆上的海水去除，避免线缆处结盐。

在翻转板20上且对应安装第一定滑轮23和第二定滑轮22的一端设置有割缆器35。割缆器35也与控制装置连接。电缆在割缆器的割缆块之间运动，可实现工作过程中紧急割断电缆作用。

实施例4

在上述实施例2结构基础上，本发明还进行如下更为具体的设置。

在声呐7的顶部设置有顶部限位块34，顶部限位块34处于声呐7和第二导向模块33之间，用于对声呐7的顶部进行限位。当声呐7处于竖直姿态时，顶部限位块34和第二导向模块33在自身重力作用下始终保持在声呐7的顶部。在顶部限位块34上还设置有限位杆13，限位杆13平行于翻转板20布置，限位杆13的端部穿过第二导向模块33并露出。当声呐7回收时，限位杆的端部顶住顶部限位板24，此时即声呐7回收到位。在声呐7的底部设置有用于对声呐收放时进行导引的导引模块4，导引模块4包括圆环和锥形环，圆环和锥形环连接，整体呈喇叭口形状。导引模块4通过固定限位块41安装在翻转板20上。通过导引模块4可实现声呐上升过程中的导向作用。

在翻转板20上且对应于声呐的一侧设置有声呐支撑块25，以用于支撑声呐。在声呐支撑块25上设置有与声呐外表面相适配的弧形槽。在翻转板20上且对应于声呐的一侧边缘处还设置有直线导轨固定架26，在直线导轨固定架26上安装有直线导轨36，直线导轨36沿翻转板的长度方向布设。直线导轨36的一端部通过连接块28与顶部限位板24固定连接。在第二导向模块33上设置有与直线导轨相适配的滑块等，这样可在声呐7下放或回收过程中，第二导向模块33能够沿直线导轨36移动。

实施例5

一种适用于船载吊放声呐收放装置的工作方法，使用在如以上实施例1-4所述的装置，具体包括以下步骤：

（1）平放状态

翻转板20转动至平行位置，触动平行位置传感器62，平行位置传感器62给控制装置传送信号，控制装置控制升降液压缸21的缸杆停止收缩。此时自动收放模块5中电缆51锁紧，声呐7顶部固定至顶部限位块34，底部固定在导引模块4中，避免声呐的左右摆动和上下跳动。

（2）上翻过程

需要释放声呐7时，电缆51保持锁紧，先控制升降液压缸21的缸杆伸长，将翻转板20推至垂直位置，声呐7在电缆51的作用下与翻转板20保持静止。翻转板20上翻至垂直位置，触动垂直位置传感器61，此时垂直位置传感器61给控制装置传送信号，控制装置控制升降液压缸21的缸杆停止伸长，刹车锁紧翻转板20。

（3）下放过程

此时升降液压缸21保持刹车，翻转板20固定，自动收放模块5的缆车52释放电缆，声呐7向下运动，顶部限位块34和第二导向模块33在重力作用下，也随着声呐7并沿着直线导轨向下运动，直至导引模块4上方。

电缆51在第二导向模块33中第三定滑轮31的滑轮槽内，通过限位圆柱37的限位作用，保持与第三定滑轮31滑动摩擦，对电缆51起到有效的保护作用。自动控制模块6根据指令，通过缆车52释放特定缆长，将声呐下放到指定位置。

（4）回收过程

自动控制模块6根据指令，通过自动收放模块5回收电缆，将声呐7回收至翻转板20处。声呐7首先与导引模块4接触，在导引模块4的导向作用下，进入导引模块的中心，声呐7顶部与顶部限位块34接触，声呐向上运动过程中，将顶部限位块34与第二导向模块33向上顶起，直至与顶部限位板24接触，并触发顶部位置传感器63。顶部位置传感器63将声呐上升至顶部的信号传送至控制装置，控制装置控制缆车52停止收缆，保持固定锁紧力，使声呐7保持静止。

（5）下翻过程

自动控制模块6根据指令，控制升降液压缸21的缸杆进行收缩，翻转板20随升降液压缸的缸杆缩短向下翻转，声呐在电缆51的作用下，与翻转板20保持静止。翻转板下翻至平行位置，触动平行位置传感器62，此时平行位置传感器62给控制装置传送信号，控制装置控制升降液压缸21的缸杆停止缩短，刹车锁紧翻转板20，进入平放状态。

（6）导线过程

电缆51在第三定滑轮31的滑轮槽内移动，始终被限位圆柱37限位在第三定滑轮31的滑轮槽内。电缆51前后左右摆动时，由于第三定滑轮31偏心固定至安装架39，安装架39随电缆51摆动而旋转。

（7）抹水过程

电缆51在橡胶薄膜32内穿过，电缆51向上运动时，橡胶薄膜32将电缆上水珠抹去。

上述方式中未述及的部分采取或借鉴已有技术即可实现。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种适用于船载吊放声呐的收放装置，其特征在于：包括支撑翻转模块、电缆过线模块和自动收放模块；

所述支撑翻转模块包括固定架、支撑架、翻转板和升降液压缸，固定架与船体固体连接，支撑架的底部连接固定架，支撑架的顶部与翻转板铰接；所述升降液压缸的缸体底部与固定架转动连接，升降液压缸的缸杆末端与翻转板铰接；

所述电缆过线模块包括第一导向模块和第二导向模块，第一导向模块包括第一定滑轮和第二定滑轮，第一定滑轮和第二定滑轮分别安装在翻转板的端部两侧；第二导向模块包括支撑座，在支撑座的中心设置有通孔，在通孔处设置有导向轴承，在导向轴承的内圈设置有能够随导向轴承自由转动的安装架，在安装架的一端设置有第三定滑轮；

所述自动收放模块包括缆车和电缆，缆车安装在翻转板的一侧，电缆的一端与缆车连接，电缆的另一端依次绕过第一定滑轮、第二定滑轮和第三定滑轮后与声呐连接，声呐位于翻转板的另一侧；

所述支撑架包括竖直支撑杆和水平支撑杆，竖直支撑杆的底端与固定架连接，竖直支撑杆的顶端与水平支撑杆的一端连接，水平支撑杆的另一端与翻转板的端部处铰接，在竖直支撑杆和固定架之间还设置有倾斜加固杆；

该收放装置还包括自动控制模块，自动控制模块包括控制装置和到位传感器，所述到位传感器包括垂直位置传感器、平行位置传感器和顶部位置传感器；

所述垂直位置传感器安装在竖向辅助杆的底端，竖向辅助杆的顶端与水平支撑杆连接，且连接点处于水平支撑杆和翻转板连接的一端部；

所述平行位置传感器安装在水平支撑杆上；

所述顶部位置传感器安装在顶部限位板上，顶部限位板垂直于翻转板设置；

所述垂直位置传感器、平行位置传感器和顶部位置传感器均与控制装置连接，控制装置还分别与缆车、升降液压缸连接；

所述安装架为长方形，在安装架的内部且沿其长度方向设置有安装孔，安装孔也为长方形，所述第三定滑轮嵌入安装孔的内部一端；

在第三定滑轮的中心穿过有定位柱，定位柱的两端与安装架连接；

在安装架上且靠近第三定滑轮处还设置有限位圆柱，限位圆柱与定位柱平行布置，所述电缆绕过第三定滑轮时，电缆处于限位圆柱和第三定滑轮之间。

2.根据权利要求1所述的一种适用于船载吊放声呐的收放装置，其特征在于：在安装架的顶部或底部，且对应设置第三定滑轮的位置处设置有用于抹水的橡胶薄膜。

3.根据权利要求1所述的一种适用于船载吊放声呐的收放装置，其特征在于：在翻转板上且对应安装第一定滑轮和第二定滑轮的一端设置有割缆器。

4.根据权利要求1所述的一种适用于船载吊放声呐的收放装置，其特征在于：在声呐的顶部设置有顶部限位块，顶部限位块处于声呐和第二导向模块之间；当声呐处于竖直姿态时，顶部限位块和第二导向模块在自身重力作用下始终保持在声呐的顶部；

在声呐的底部设置有用于对声呐收放时进行导引的导引模块，导引模块包括圆环和锥形环，圆环和锥形环连接，整体呈喇叭口形状；

导引模块通过固定限位块安装在翻转板上。

5.根据权利要求1所述的一种适用于船载吊放声呐的收放装置，其特征在于：在翻转板上且对应于声呐的一侧设置有用于支撑声呐的声呐支撑块；

在翻转板上且对应于声呐的一侧边缘处还设置有直线导轨固定架，在直线导轨固定架上安装有直线导轨，直线导轨沿翻转板的长度方向布设，在第二导向模块上设置有与直线导轨相适配的滑块。

6.一种适用于船载吊放声呐收放装置的工作方法，使用在如权利要求1-5中任一所述的装置，其特征在于包括以下步骤：

步骤一、平放状态

翻转板转动至平行位置，触动平行位置传感器，平行位置传感器给控制装置传送信号，控制装置控制升降液压缸的缸杆停止收缩；此时自动收放模块中电缆锁紧，声呐顶部固定至顶部限位块，底部固定在导引模块中；

步骤二、上翻过程

需要释放声呐时，电缆保持锁紧，先控制升降液压缸的缸杆伸长，将翻转板推至垂直位置，声呐在电缆的作用下与翻转板保持静止；翻转板上翻至垂直位置，触动垂直位置传感器，此时垂直位置传感器给控制装置传送信号，控制装置控制升降液压缸的缸杆停止伸长，刹车锁紧翻转板；

步骤三、下放过程

此时升降液压缸保持刹车，翻转板固定，自动收放模块的缆车释放电缆，声呐向下运动，顶部限位块和第二导向模块在重力作用下，也随着声呐并沿着直线导轨向下运动，直至导引模块上方；

电缆在第二导向模块中第三定滑轮的滑轮槽内，通过限位圆柱的限位作用，保持与第三定滑轮滑动摩擦；自动控制模块根据指令，通过缆车释放电缆，将声呐下放；

步骤四、回收过程

自动控制模块根据指令，通过自动收放模块回收电缆，将声呐回收至翻转板处；声呐首先与导引模块接触，在导引模块的导向作用下，进入导引模块的中心，声呐顶部与顶部限位块接触，声呐向上运动过程中，将顶部限位块与第二导向模块向上顶起，直至与顶部限位板接触，并触发顶部位置传感器；顶部位置传感器将声呐上升至顶部的信号传送至控制装置，控制装置控制缆车停止收缆，保持固定锁紧力，使声呐保持静止；

步骤五、下翻过程

自动控制模块根据指令，控制升降液压缸的缸杆进行收缩，翻转板随升降液压缸的缸杆缩短向下翻转，声呐在电缆的作用下，与翻转板保持静止；翻转板下翻至平行位置，触动平行位置传感器，此时平行位置传感器给控制装置传送信号，控制装置控制升降液压缸的缸杆停止缩短，刹车锁紧翻转板，进入平放状态。

7.根据权利要求6所述的一种适用于船载吊放声呐收放装置的工作方法，其特征在于，在声呐下放与回收过程中，还包括以下过程：

步骤六、导线过程

电缆在第三定滑轮的滑轮槽内移动，始终被限位圆柱限位在第三定滑轮的滑轮槽内，电缆前后左右摆动时，由于第三定滑轮偏心固定至安装架，安装架随电缆摆动而旋转；

步骤七、抹水过程

电缆在橡胶薄膜内穿过，电缆向上运动时，橡胶薄膜将电缆上水珠抹去。