CN116853258A - 一种矿用车辆控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种矿用车辆控制方法及装置。在目标车辆行驶过程中，确定目标车辆的当前控制模式；其中，当前控制模式是基于目标车辆的油门踏板信息和/或制动踩踏信息确定的；根据目标车辆的当前承载信息以及相对于水平面的相对角度信息，确定目标车辆的当前工况信息；基于当前工况信息，确定目标车辆在当前控制模式下所对应的目标控制子模式，以基于目标控制子模式控制目标车辆行驶，使车辆具有更强的工况适应性、动力性、经济性。

Description

一种矿用车辆控制方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种矿用车辆控制方法及装置。

背景技术

矿用车辆主要应用于矿业运输，主要的工况环境包括重载上坡、重载下坡、复合工况等。新能源矿用车辆包括纯电动充电车型、纯电动换电车型或混合动力车型，不同的车型适用于不同的工况环境。

目前，由于矿用车辆的输运路线是相对固定的，一般是根据运输任务的实际工况为固定的运输路线配置固定车型的新能源矿用车辆。例如，对于从海拔高的山区向平原运输矿物的运输任务，车辆的运输工况多为重载下坡，空载上坡，在这种情况下，多选用纯电动充电车辆完成运输任务。然而，这种固定车型的车辆仅应用于固定的工况环境，存在车辆适用性差，车辆控制自适应性差、车辆资源调配不均的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种矿用车辆控制方法及装置，使车辆具有更强的工况适应性、动力性、经济性。

第一方面，本发明提供了一种矿用车辆控制方法，该方法包括：

在目标车辆行驶过程中，确定所述目标车辆的当前控制模式；其中，所述当前控制模式是基于所述目标车辆的油门踏板信息和/或制动踩踏信息确定的；

根据所述目标车辆的当前承载信息以及相对于水平面的相对角度信息，确定所述目标车辆的当前工况信息；

基于所述当前工况信息，确定所述目标车辆在所述当前控制模式下所对应的目标控制子模式，以基于所述目标控制子模式控制所述目标车辆行驶。

可选的，所述当前控制模式包括：驱动控制模式、电回馈控制模式或滑行控制模式，所述基于所述目标车辆的油门踏板信息和/或制动踩踏信息，确定所述目标车辆的当前控制模式，包括：

若检测到油门踏板信息，则确定所述目标车辆的当前控制模式为驱动控制模式；

若未检测到油门踏板信息，则基于是否检测到制动踩踏信息，确定所述目标车辆的当前控制模式。

可选的，所述基于是否检测到制动踩踏信息，确定所述目标车辆的当前控制模式，包括：

若是，则确定所述目标车辆的当前控制模式为电回馈控制模式；

若否，则确定所述目标车辆的当前控制模式为滑行控制模式。

可选的，所述根据所述目标车辆的当前承载信息以及相对于水平面的相对角度信息，确定所述目标车辆的当前工况信息，包括：

基于所述目标车辆的当前承载信息和预设质量阈值，确定目标车辆的载重信息；

基于所述目标车辆相对于水平面的相对角度信息和预设角度信息，确定目标车辆的运输方向信息；

基于所述载重信息和所述运输方向信息，确定所述目标车辆的当前工况信息。

可选的，所述基于所述目标车辆的当前承载信息和预设质量阈值，确定目标车辆的载重信息，包括：

若所述目标车辆的当前承载信息大于预设质量阈值，则目标车辆的载重信息为重载；

若所述目标车辆的当前承载信息小于等于预设质量阈值，则目标车辆的载重信息为空载。

可选的，所述基于所述目标车辆相对于水平面的相对角度信息和预设角度信息，确定目标车辆的运输方向信息，包括：

若所述目标车辆相对于水平面的相对角度信息大于预设角度信息，且车头高度高于车尾高度，则目标车辆的运输方向信息为上坡；

若所述目标车辆相对于水平面的相对角度信息小于等于预设角度信息，且车头高度低于车尾高度，则目标车辆的运输方向信息为下坡。

可选的，所述当前工况信息包括重载上坡工况、重载下坡工况、空载上坡工况和空载下坡工况，所述基于所述载重信息和所述运输方向信息，确定所述目标车辆的当前工况信息，包括：

若所述载重信息为重载且运输方向信息为上坡，则目标车辆的当前工况信息为重载上坡工况；

若所述载重信息为重载且运输方向信息为下坡，则目标车辆的当前工况信息为重载下坡工况；

若所述载重信息为空载且运输方向信息为上坡，则目标车辆的当前工况信息为空载上坡工况；

若所述载重信息为空载且运输方向信息为下坡，则目标车辆的当前工况信息为空载下坡工况。

可选的，所述目标控制子模式包括重载上坡控制子模式、重载下坡控制子模式、空载上坡控制子模式或空载下坡控制子模式，所述基于所述目标控制子模式控制所述目标车辆行驶，包括：

若所述目标车辆的当前控制模式为驱动控制模式，则基于驱动控制模式下各目标控制子模式对应的标定电机输出扭矩控制所述目标车辆行驶；

若所述目标车辆的当前控制模式为电回馈控制模式，则基于电回馈控制模式下各目标控制子模式对应的标定电回馈量控制所述目标车辆行驶；

若所述目标车辆的当前控制模式为滑行控制模式，则基于滑行控制模式下各目标控制子模式对应的标定滑行回馈扭矩控制所述目标车辆行驶。

可选的，所述目标车辆的车型为纯电动充电车型、纯电动换电车型或混合动力车型；若所述目标车辆的车型为混合动力车型，所述方法还包括：基于当前工况信息，确定所述目标车辆的发电模式。

第二方面，本发明提供了一种矿用车辆控制装置，该装置包括：

当前模式确定模块，用于在目标车辆行驶过程中，确定所述目标车辆的当前控制模式；其中，所述当前控制模式是基于所述目标车辆的油门踏板信息和/或制动踩踏信息确定的；

当前工况确定模块，用于根据所述目标车辆的当前承载信息以及相对于水平面的相对角度信息，确定所述目标车辆的当前工况信息；

控制子模式确定模块，用于基于所述当前工况信息，确定所述目标车辆在所述当前控制模式下所对应的目标控制子模式，以基于所述目标控制子模式控制所述目标车辆行驶。

第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的矿用车辆控制方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例的矿用车辆控制方法。

本发明实施例提供的技术方案，在目标车辆行驶过程中，确定目标车辆的当前控制模式，其中，当前控制模式是基于目标车辆的油门踏板信息和/或制动踩踏信息确定的，进而根据目标车辆的当前承载信息以及相对于水平面的相对角度信息，确定目标车辆的当前工况信息，从而基于当前工况信息，确定目标车辆在当前控制模式下所对应的目标控制子模式，以基于目标控制子模式控制目标车辆行驶。本发明实施例，实现了根据不同工况，自适应的调整车辆动力性和经济性，使车辆具有更强的工况适应性、动力性、经济性，提高了矿用车辆的合理利用率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种矿用车辆控制方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的另一种矿用车辆控制方法的流程图；

图3为本发明实施例二涉及的目标车辆的运输方向信息为上坡的示意图；

图4为本发明实施例二涉及的目标车辆的运输方向信息为下坡的示意图；

图5为本发明实施例三提供的一种矿用车辆控制装置结构示意图；

图6为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一预设条件”、“第二预设条件”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种矿用车辆控制方法的流程图，本实施例可适用于实时根据矿用车辆的工况信息确定车辆控制模式的情形。该方法可以由矿用车辆控制装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可以配置在计算机设备上，该计算机设备可以是笔记本、台式计算机以及智能平板等。如图1所示，该方法包括：

S110、在目标车辆行驶过程中，确定目标车辆的当前控制模式。

其中，目标车辆可以是矿用车辆、货运车辆等。特别的，目标车辆为新能源车辆，包括纯电动充电车型、纯电动换电车型或混合动力车型。

对于纯电动充电车辆而言，电池固定安装在车辆上，无法快速的拆装，充电时车辆无法运营，这种车型的车辆更适用于重载下坡工况。在该工况下，车辆空载上坡，耗电较少，重载下坡，在车辆下坡时，使用电回馈进行车辆减速，可以回收较多的电能，达到节能的目的。其中，电回馈是指使用电机进行发电，相当于作为发电机使用，因为电机要发电，就需要外部给电机施加一个力，这个力就来自于车辆滑行的力，所以车辆在这种情况下就会减速。

对于纯电动换电车辆而言：整个电池系统比较独立，与整车只具有高压、低压接口，系统机械结构固定接口，可以快速的更换整个电池系统，也就是换电方案，一般情况下换电时间比较短，基本可以控制在10分钟左右，这样就可以提高车辆的运营效率。换电车辆一般更适合于重载上坡或者具有重载上坡、平路运营、重载下坡的复合工况。

对于混合动力车辆而言，针对矿用车辆的特点，矿用混合动力车辆一般采用增程模式，即发动机带动发电机发电，驱动电机驱动车辆前进，发动机不会直接参与车辆驱动控制。由于该种车辆驱动方式可以不用外部充电，所以混合动力车辆更适用于重载上坡工况或者具有重载上坡、平路运营、重载下坡的复合工况。

在本实施例中，驾驶员踩踏目标车辆的油门踏板便可以产生油门踏板信息；驾驶员踩踏目标车辆的刹车踏板便可以产生制动踩踏信息。在实际应用过程中，根据当前时刻对应的油门踏板信息和/或制动踩踏信息，确定目标车辆在当前时刻对应的当前控制模式。

可选的，当前控制模式包括：驱动控制模式、电回馈控制模式或滑行控制模式，确定目标车辆的当前控制模式具体包括如下步骤：若检测到油门踏板信息，则确定目标车辆的当前控制模式为驱动控制模式；若未检测到油门踏板信息，则基于是否检测到制动踩踏信息，确定目标车辆的当前控制模式。

其中，驱动控制模式为：根据制动踏板信息进行扭矩需求分析，进而进行驱动扭矩分配，使目标车辆按照所分配的驱动扭矩行驶。

其中，电回馈控制模式为：根据油门踏板信息进行制动需求分析，进而进行整车制动力分配，使目标车辆按照所分配的制动力行驶，同时，目标车辆使用电机进行发电，起到电回馈的作用。因为电机要发电，就需要外部给电机施加一个力，这个力就来自于车辆滑行的力，所以车辆在这种情况下就会减速。

其中，滑行控制模式为：对滑行回馈扭矩进行适应性调整，达到车辆控制的目的。示例性的，目标车辆滑行时，如果目标车辆是上坡状态，就可以自同滑行，不施加回馈扭矩；如果目标车辆是下坡工况，根据车辆的载重不同，可以施加不同的回馈扭矩，使车辆车速不会越来越快；如果目标车辆是平路工况时，也会根据车重不同，施加不同的回馈扭矩，以使提高车辆的节能效率。

具体而言，驾驶员驾驶目标车辆进行矿物运输的过程中，如果驾驶员踩踏油门踏板便可以产生油门踏板信息，此时目标车辆可以检测到油门踏板信息，从而确定目标车辆的目标控制模式为驱动控制模式。如果在目标车辆行驶的过程中，并没有检测到油门踏板信息，则进一步的根据是否检测到制动踩踏信息，确定目标车辆的当前控制模式是电回馈控制模式还是滑行控制模式。

进一步的，基于是否检测到制动踩踏信息，确定目标车辆的当前控制模式，包括：若检测到制动踩踏信息，则确定目标车辆的当前控制模式为电回馈控制模式；若未检测到制动踩踏信息，则确定目标车辆的当前控制模式为滑行控制模式。

具体的，目标车辆在行驶过程中，如果驾驶员踩踏刹车踏板便可以产生制动踏板信息，此时目标车辆可以检测到制动踏板信息，从而确定目标车辆的目标控制模式为电回馈控制模式。如果目标车辆在行驶过程中，既没有产生油门踏板信息，也没有制动踩踏信息，此时确定目标车辆的目标控制模式为滑行控制模式。

S120、根据目标车辆的当前承载信息以及相对于水平面的相对角度信息，确定目标车辆的当前工况信息。

其中，当前承载信息是基于部署于目标车辆上的称重装置确定的，目标车辆的车身相对于地面的角度信息是基于部署于目标车辆上的车身姿态感知系统确定的。当前工况信息包括：重载上坡工况、重载下坡工况、空载上坡工况或空载下坡工况。

具体的，部署于目标车辆上的称重装置可以实时的采集目标车辆整车的重量，基于目标车辆整车质量可以确定目标车辆当前承载信息为重载还是空载。部署于目标车辆上的车身姿态感知系统可以实时的采集目标车辆的车身相对于地面的角度信息，基于目标车辆的车身相对于地面的角度信息以及车头车尾的高度信息可以确定目标车辆当前运输方向信息为上坡还是下坡，进而确定目标车辆的当前工况信息究竟为重载上坡工况、重载下坡工况、空载上坡工况还是空载下坡工况。

进一步的，若载重信息为重载且运输方向信息为上坡，则目标车辆的当前工况信息为重载上坡工况；若载重信息为重载且运输方向信息为下坡，则目标车辆的当前工况信息为重载下坡工况；若载重信息为空载且运输方向信息为上坡，则目标车辆的当前工况信息为空载上坡工况；若载重信息为空载且运输方向信息为下坡，则目标车辆的当前工况信息为空载下坡工况。

S130、基于当前工况信息，确定目标车辆在当前控制模式下所对应的目标控制子模式，以基于目标控制子模式控制目标车辆行驶。

其中，目标控制子模式为目标车辆在当前控制模式下与当前工况信息相对应的子模式。

具体的，对于每一种当前控制模式都有重载上坡控制子模式、重载下坡控制子模式、空载上坡控制子模式或空载下坡控制子模式这几种控制子模式。对于驱动控制模式而言，不同的控制子模式预先标定不同的电机输出扭矩；对于电回馈控制模式而言，不同的控制子模式预先标定不同的电回馈量；对于滑行控制模式而言，不同的控制子模式预先标定不同的滑行回馈扭矩。在确定当前控制模式以及当前工况信息的基础上，进一步的确定目标车辆在当前控制模式下与当前工况信息所对应的目标控制子模式，并基于目标控制子模式控制目标车辆行驶。

示例性的，目标车辆在行驶过程中，检测到目标车辆的油门踏板信息，此时确定目标车辆的当前控制模式为驱动控制模式，进一步的，根据目标车辆的当前承载信息以及相对于水平面的相对角度信息，确定目标车辆的当前工况信息为重载上坡工况，则此时可以基于驱动控制模式下的重载上坡控制子模式控制目标车辆行驶。目标车辆行驶一段时间后，检测到制动踏板信息，此时目标车辆的当前控制模式由驱动控制模式变换为电回馈控制模式，进一步的，确定目标车辆的当前工况信息为空载下坡工况，则此时可以基于电回馈控制模式下的空载下坡控制子模式控制目标车辆行驶。目标车辆又行驶一段时间后，既没有检测到制动踏板信息，也没有检测到油门踏板信息，此时目标车辆的当前控制模式由电回馈控制模式变换为滑行控制模式，进一步的，确定目标车辆的当前工况信息依然为空载下坡工况，则此时可以基于滑行控制模式下的空载下坡控制子模式控制目标车辆行驶。

本发明实施例提供的技术方案，在目标车辆行驶过程中，确定目标车辆的当前控制模式，其中，当前控制模式是基于目标车辆的油门踏板信息和/或制动踩踏信息确定的，进而根据目标车辆的当前承载信息以及相对于水平面的相对角度信息，确定目标车辆的当前工况信息，从而基于当前工况信息，确定目标车辆在当前控制模式下所对应的目标控制子模式，以基于目标控制子模式控制目标车辆行驶。本发明实施例，实现了根据不同工况，自适应的调整车辆动力性和经济性，使车辆具有更强的工况适应性、动力性、经济性，提高了矿用车辆的合理利用率。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种矿用车辆控制方法的流程图，本发明实施例在上述实施例的基础上，对“根据目标车辆的当前承载信息以及相对于水平面的相对角度信息，确定目标车辆的当前工况信息”以及“基于目标控制子模式控制目标车辆行驶”的步骤进行进一步细化，本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。如图2所示，矿用车辆控制方法包括如下步骤：

S210、在目标车辆行驶过程中，确定目标车辆的当前控制模式。

S220、基于目标车辆的当前承载信息和预设质量阈值，确定目标车辆的载重信息。

在本实施例中，可以基于当前承载信息和预设质量阈值的数值大小关系，确定目标车辆的载重信息。

具体而言，若目标车辆的当前承载信息大于预设质量阈值，则目标车辆的载重信息为重载；若目标车辆的当前承载信息小于等于预设质量阈值，则目标车辆的载重信息为空载。

示例性的，预设质量阈值为5吨，若目标车辆的当前承载信息大于5吨，例如20吨，则目标车辆的载重信息为重载。若目标车辆的当前承载信息小于等于5吨，例如1.2吨，则目标车辆的载重信息为空载。在本实施例中，预设质量阈值的具体取值可以适应性调整。

S230、基于目标车辆相对于水平面的相对角度信息和预设角度信息，确定目标车辆的运输方向信息。

在本实施例中，可以基于目标车辆相对于水平面的相对角度信息和预设角度信息的数值大小关系，以及，目标车辆的车头车尾高度，确定目标车辆的载重信息。

具体而言，若目标车辆相对于水平面的相对角度信息大于预设角度信息，且车头高度高于车尾高度，则目标车辆的运输方向信息为上坡；若目标车辆相对于水平面的相对角度信息小于等于预设角度信息，且车头高度低于车尾高度，则目标车辆的运输方向信息为下坡。

其中，车头高度信息以及车尾高度信息可以基于部署于目标车辆上的车身姿态感知系统确定。

示例性的，预设角度信息为5°，若目标车辆的目标车辆相对于水平面的相对角度信息大于5°，例如8°，而且车头高度高于车尾高度，则目标车辆的运输方向信息为上坡，目标车辆的运输方向信息为上坡的示意图参见图3。若目标车辆的目标车辆相对于水平面的相对角度信息大于5°，例如8°，而且车尾高度高于车头高度，则目标车辆的运输方向信息为下坡，目标车辆的运输方向信息为下坡的示意图参见图4。

S240、基于载重信息和运输方向信息，确定目标车辆的当前工况信息。

具体的，若载重信息为重载且运输方向信息为上坡，则目标车辆的当前工况信息为重载上坡工况；若载重信息为重载且运输方向信息为下坡，则目标车辆的当前工况信息为重载下坡工况；若载重信息为空载且运输方向信息为上坡，则目标车辆的当前工况信息为空载上坡工况；若载重信息为空载且运输方向信息为下坡，则目标车辆的当前工况信息为空载下坡工况。

在本实施例中，根据目标车辆的载重信息和上下坡信息，可以将目标车辆的行驶工况划分为4种工况类别，针对不同的工况类别，确定目标车辆在当前控制模式下确定与之对应控制子模式，可以实现车辆的精准控制。

S250、基于当前工况信息，确定目标车辆在当前控制模式下所对应的目标控制子模式。

S260、基于目标控制子模式控制目标车辆行驶。

其中，目标控制子模式包括重载上坡控制子模式、重载下坡控制子模式、空载上坡控制子模式或空载下坡控制子模式。

可选的，基于目标控制子模式控制目标车辆行驶具体包括以下内容：若目标车辆的当前控制模式为驱动控制模式，则基于驱动控制模式下各目标控制子模式对应的标定电机输出扭矩控制目标车辆行驶；若目标车辆的当前控制模式为电回馈控制模式，则基于电回馈控制模式下各目标控制子模式对应的标定电回馈量控制目标车辆行驶；若目标车辆的当前控制模式为滑行控制模式，则基于滑行控制模式下各目标控制子模式对应的标定滑行回馈扭矩控制目标车辆行驶。

具体的，对于驱动控制模式而言，为不同的控制子模式预先标定不同的电机输出扭矩，即预先为重载上坡控制子模式、重载下坡控制子模式、空载上坡控制子模式和空载下坡控制子模式分别标定不同的电机输出扭矩。示例性的，若目标车辆的当前控制模式为驱动控制模式，当前工况信息为重载上坡工况，则基于驱动控制模式下重载上坡控制子模式对应的预设标定电机输出扭矩控制目标车辆行驶。

对于电回馈控制模式而言，为不同的控制子模式预先标定不同的电回馈量，即预先为重载上坡控制子模式、重载下坡控制子模式、空载上坡控制子模式和空载下坡控制子模式分别标定不同的电回馈量。在确定当前工况信息的基础上，基于电回馈控制模式下与当前工况信息对应的预设标定电回馈量控制目标车辆行驶。

对于滑行控制模式而言，为不同的控制子模式预先标定不同的滑行回馈扭矩，即预先为重载上坡控制子模式、重载下坡控制子模式、空载上坡控制子模式和空载下坡控制子模式分别标定不同的滑行回馈扭矩。在确定当前工况信息的基础上，基于滑行控制模式下与当前工况信息对应的预设标定滑行回馈扭矩控制目标车辆行驶。

在上述实施例的基础上，若目标车辆的车型为混合动力车型，本实施例提供的技术方法还包括：基于当前工况信息，确定目标车辆的发电模式。

在本实施例中，混合动力车一般采用增程模式，即发动机带动发电机发电，驱动电机驱动车辆前进，发动机不会直接参与车辆驱动控制。若目标车辆的车型混合动力车型，预先标定不同工况下对应的发电模式，不同的发电模式对应于不同的电池充电状态（Stateof Charge，SOC）发电区间和发电功率。目标车辆除了基于上述的驱动控制模式、电回馈控制模式或者滑行控制模式控制车辆行驶之外，还基于当前工况信息，确定与当前工况信息相对应的发电模式。这样设置的目的在于：优先确保发电功率满足驱动需求，提高系统的效率，同时设置合理的SOC发电区间，确保以最大效能进行电回馈回收电能，提升经济性。

本发明实施例提供的技术方案，在确定目标车辆的当前工况信息时，基于目标车辆的当前承载信息和预设质量阈值，确定目标车辆的载重信息，并基于目标车辆相对于水平面的相对角度信息和预设角度信息，确定目标车辆的运输方向信息，进而基于载重信息和运输方向信息，确定目标车辆的当前工况信息。本实施例提供的技术方案，根据目标车辆的载重信息和上下坡信息，可以将目标车辆的行驶工况划分为4种工况类别，针对不同的工况类别，确定目标车辆在当前控制模式下确定与之对应控制子模式，可以实现车辆的精准控制。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的一种矿用车辆控制装置的结构示意图，该装置可以执行本发明实施例所提供的矿用车辆控制方法。该装置包括：当前模式确定模块310、当前工况确定模块320以及控制子模式确定模块330。

其中，当前模式确定模块310，用于在目标车辆行驶过程中，确定目标车辆的当前控制模式；其中，当前控制模式是基于目标车辆的油门踏板信息和/或制动踩踏信息确定的；

当前工况确定模块320，用于根据目标车辆的当前承载信息以及相对于水平面的相对角度信息，确定目标车辆的当前工况信息；

控制子模式确定模块330，用于基于当前工况信息，确定目标车辆在当前控制模式下所对应的目标控制子模式，以基于目标控制子模式控制目标车辆行驶。

本发明实施例提供的技术方案，在目标车辆行驶过程中，确定目标车辆的当前控制模式，其中，当前控制模式是基于目标车辆的油门踏板信息和/或制动踩踏信息确定的，进而根据目标车辆的当前承载信息以及相对于水平面的相对角度信息，确定目标车辆的当前工况信息，从而基于当前工况信息，确定目标车辆在当前控制模式下所对应的目标控制子模式，以基于目标控制子模式控制目标车辆行驶。本发明实施例，实现了根据不同工况，自适应的调整车辆动力性和经济性，使车辆具有更强的工况适应性、动力性、经济性，提高了矿用车辆的合理利用率。

在上述各技术方案的基础上，当前模式确定模块310包括：

驱动模式确定子模块，用于若检测到油门踏板信息，则确定目标车辆的当前控制模式为驱动控制模式；

当前模式确定子模块，用于若未检测到油门踏板信息，则基于是否检测到制动踩踏信息，确定目标车辆的当前控制模式。

在上述各技术方案的基础上，当前模式确定子模块包括：

电回馈模式确定单元，用于若检测到制动踩踏信息，则确定目标车辆的当前控制模式为电回馈控制模式；

滑行模式确定单元，用于若未检测到制动踩踏信息，则确定目标车辆的当前控制模式为滑行控制模式。

在上述各技术方案的基础上，当前工况确定模块320包括：

载重信息确定子模块，用于基于目标车辆的当前承载信息和预设质量阈值，确定目标车辆的载重信息；

运输方向确定子模块，用于基于目标车辆相对于水平面的相对角度信息和预设角度信息，确定目标车辆的运输方向信息；

当前工况确定子模块，用于基于载重信息和运输方向信息，确定目标车辆的当前工况信息。

在上述各技术方案的基础上，载重信息确定子模块包括：

重载信息确定单元，用于若目标车辆的当前承载信息大于预设质量阈值，则目标车辆的载重信息为重载；

空载信息确定单元，用于若目标车辆的当前承载信息小于等于预设质量阈值，则目标车辆的载重信息为空载。

在上述各技术方案的基础上，运输方向确定子模块：

上坡信息确定单元，用于若目标车辆相对于水平面的相对角度信息大于预设角度信息，且车头高度高于车尾高度，则目标车辆的运输方向信息为上坡；

下坡信息确定单元，用于若目标车辆相对于水平面的相对角度信息小于等于预设角度信息，且车头高度低于车尾高度，则目标车辆的运输方向信息为下坡。

在上述各技术方案的基础上，当前工况确定子模块：

重载上坡工况确定单元，用于若载重信息为重载且运输方向信息为上坡，则目标车辆的当前工况信息为重载上坡工况；

重载下坡工况确定单元，用于若载重信息为重载且运输方向信息为下坡，则目标车辆的当前工况信息为重载下坡工况；

空载上坡工况确定单元，用于若载重信息为空载且运输方向信息为上坡，则目标车辆的当前工况信息为空载上坡工况；

空载下坡工况确定单元，用于若载重信息为空载且运输方向信息为下坡，则目标车辆的当前工况信息为空载下坡工况。

在上述各技术方案的基础上，控制子模式确定模块330包括：

驱动子模式控制单元，用于若目标车辆的当前控制模式为驱动控制模式，则基于驱动控制模式下各目标控制子模式对应的标定电机输出扭矩控制目标车辆行驶；

电回馈子模式控制单元，用于若目标车辆的当前控制模式为电回馈控制模式，则基于电回馈控制模式下各目标控制子模式对应的标定电回馈量控制目标车辆行驶；

滑行子模式控制单元，用于若目标车辆的当前控制模式为滑行控制模式，则基于滑行控制模式下各目标控制子模式对应的标定滑行回馈扭矩控制目标车辆行驶。

在上述各技术方案的基础上，矿用车辆控制装置还包括：发电模式控制模块，用于若目标车辆的车型为混合动力车型，则基于当前工况信息，确定目标车辆的发电模式。

本公开实施例所提供的矿用车辆控制装置可执行本公开任意实施例所提供的矿用车辆控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本公开实施例的保护范围。

实施例四

图6为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。电子设备10旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴电子设备（如头盔、眼镜、手表等）和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图6所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器（ROM）12、随机访问存储器（RAM）13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器（ROM）12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器（RAM）13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出（I/O）接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他电子设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运输机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如矿用车辆控制方法。

在一些实施例中，矿用车辆控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的矿用车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行矿用车辆控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑电子设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程矿用车辆控制装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或电子设备使用或与指令执行系统、装置或电子设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或电子设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存电子设备、磁储存电子设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种矿用车辆控制方法，其特征在于，包括：

在目标车辆行驶过程中，确定所述目标车辆的当前控制模式；其中，所述当前控制模式是基于所述目标车辆的油门踏板信息和/或制动踩踏信息确定的；

根据所述目标车辆的当前承载信息以及相对于水平面的相对角度信息，确定所述目标车辆的当前工况信息；

基于所述当前工况信息，确定所述目标车辆在所述当前控制模式下所对应的目标控制子模式，以基于所述目标控制子模式控制所述目标车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前控制模式包括：驱动控制模式、电回馈控制模式或滑行控制模式，所述基于所述目标车辆的油门踏板信息和/或制动踩踏信息，确定所述目标车辆的当前控制模式，包括：

若检测到油门踏板信息，则确定所述目标车辆的当前控制模式为驱动控制模式；

若未检测到油门踏板信息，则基于是否检测到制动踩踏信息，确定所述目标车辆的当前控制模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于是否检测到制动踩踏信息，确定所述目标车辆的当前控制模式，包括：

若是，则确定所述目标车辆的当前控制模式为电回馈控制模式；

若否，则确定所述目标车辆的当前控制模式为滑行控制模式。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的当前承载信息以及相对于水平面的相对角度信息，确定所述目标车辆的当前工况信息，包括：

基于所述目标车辆的当前承载信息和预设质量阈值，确定目标车辆的载重信息；

基于所述目标车辆相对于水平面的相对角度信息和预设角度信息，确定目标车辆的运输方向信息；

基于所述载重信息和所述运输方向信息，确定所述目标车辆的当前工况信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的当前承载信息和预设质量阈值，确定目标车辆的载重信息，包括：

若所述目标车辆的当前承载信息大于预设质量阈值，则目标车辆的载重信息为重载；

若所述目标车辆的当前承载信息小于等于预设质量阈值，则目标车辆的载重信息为空载。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于， 所述基于所述目标车辆相对于水平面的相对角度信息和预设角度信息，确定目标车辆的运输方向信息，包括：

若所述目标车辆相对于水平面的相对角度信息大于预设角度信息，且车头高度高于车尾高度，则目标车辆的运输方向信息为上坡；

若所述目标车辆相对于水平面的相对角度信息小于等于预设角度信息，且车头高度低于车尾高度，则目标车辆的运输方向信息为下坡。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当前工况信息包括重载上坡工况、重载下坡工况、空载上坡工况和空载下坡工况，所述基于所述载重信息和所述运输方向信息，确定所述目标车辆的当前工况信息，包括：

若所述载重信息为重载且运输方向信息为上坡，则目标车辆的当前工况信息为重载上坡工况；

若所述载重信息为重载且运输方向信息为下坡，则目标车辆的当前工况信息为重载下坡工况；

若所述载重信息为空载且运输方向信息为上坡，则目标车辆的当前工况信息为空载上坡工况；

若所述载重信息为空载且运输方向信息为下坡，则目标车辆的当前工况信息为空载下坡工况。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标控制子模式包括重载上坡控制子模式、重载下坡控制子模式、空载上坡控制子模式或空载下坡控制子模式，所述基于所述目标控制子模式控制所述目标车辆行驶，包括：

若所述目标车辆的当前控制模式为驱动控制模式，则基于驱动控制模式下各目标控制子模式对应的标定电机输出扭矩控制所述目标车辆行驶；

若所述目标车辆的当前控制模式为电回馈控制模式，则基于电回馈控制模式下各目标控制子模式对应的标定电回馈量控制所述目标车辆行驶；

若所述目标车辆的当前控制模式为滑行控制模式，则基于滑行控制模式下各目标控制子模式对应的标定滑行回馈扭矩控制所述目标车辆行驶。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的车型为纯电动充电车型、纯电动换电车型或混合动力车型；若所述目标车辆的车型为混合动力车型，所述方法还包括：基于当前工况信息，确定所述目标车辆的发电模式。

10.一种矿用车辆控制装置，其特征在于，包括：

当前模式确定模块，用于在目标车辆行驶过程中，确定所述目标车辆的当前控制模式；其中，所述当前控制模式是基于所述目标车辆的油门踏板信息和/或制动踩踏信息确定的；

当前工况确定模块，用于根据所述目标车辆的当前承载信息以及相对于水平面的相对角度信息，确定所述目标车辆的当前工况信息；

控制子模式确定模块，用于基于所述当前工况信息，确定所述目标车辆在所述当前控制模式下所对应的目标控制子模式，以基于所述目标控制子模式控制所述目标车辆行驶。