CN110549870B - 驱动制动集成式电驱桥系统及控制方法 - Google Patents

驱动制动集成式电驱桥系统及控制方法 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种驱动制动集成式电驱桥系统及控制方法，涉及车辆控制技术领域，该方法应用于车辆的驱动制动集成式电驱桥系统中的电驱桥总控制器，该方法包括如下过程：电驱桥总控制器接收电驱桥系统外部的车辆控制器发送的请求，并根据请求中的期望转矩确定请求所属的类型；电驱桥总控制器根据期望转矩向驱动电机控制器发送与请求所属的类型相应的控制指令，以使驱动电机控制器控制驱动电机对控制指令进行响应，从而保证电驱桥系统中的电驱桥总控制器能够既具备对驱动电机的驱动功能进行控制的功能，又具备对驱动电机的制动功能进行控制的功能，构建驱动功能与制动功能一体化控制的电驱桥系统。

Description

驱动制动集成式电驱桥系统及控制方法
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种驱动制动集成式电驱桥系统及控制方法。
背景技术
随着电动化技术的不断发展，汽车零部件的集成度越来越高，其功能也越来越丰富，一般商用车用简单地将电机与车桥集成起来组成电驱桥系统，然而，这种电驱桥系统存在驱动功能与制动功能割裂的问题，进而导致在制动能量回收过程中，电机制动与机械制动调节较为困难。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种驱动制动集成式电驱桥系统及控制方法，用以改善现有技术中电驱桥的驱动功能与制动功能割裂的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种控制方法，应用于车辆的驱动制动集成式电驱桥系统中的电驱桥总控制器，所述电驱桥系统还包括驱动电机控制器以及驱动电机，所述方法包括：所述电驱桥总控制器接收所述电驱桥系统外部的车辆控制器发送的请求，并根据所述请求中的期望转矩确定所述请求所属的类型，其中，所述类型包括驱动请求和制动请求；所述电驱桥总控制器根据所述期望转矩向所述驱动电机控制器发送与所述请求所属的类型相应的控制指令，以使所述驱动电机控制器控制所述驱动电机对所述控制指令进行响应，其中，与所述驱动请求对应的控制指令为驱动指令，与所述制动请求对应的控制指令为制动指令。
在上述实现过程中，电驱桥系统中的电驱桥总控制器根据车辆控制器发送包含期望转矩的请求，向驱动电机控制器发送与请求类型对应的控制指令，请求类型为驱动请求时，向驱动电机控制器发送控制驱动电机进行驱动的驱动指令，请求类型为制动请求时，向驱动电机控制器发送控制驱动电机进行制动的制动指令，从而保证电驱桥系统中的电驱桥总控制器能够既具备对驱动电机的驱动功能进行控制的功能，又具备对驱动电机的制动功能进行控制的功能，构建驱动功能与制动功能一体化控制的电驱桥系统。
可选地，所述根据所述请求中的期望转矩确定所述请求所属的类型，包括：判断所述期望转矩是否大于等于0，若是，则确定所述请求所属的类型为驱动请求；若否，则确定所述请求所属的类型为制动请求。
可选地，所述电驱桥总控制器根据所述期望转矩向所述驱动电机控制器发送所述请求所属的类型相应的控制指令，包括：在所述请求所属的类型为驱动请求时，判断所述期望转矩是否小于等于所述驱动电机的最大驱动力，若是，则向所述驱动电机控制器发送用于指示所述驱动电机根据所述期望转矩进行驱动的驱动指令；若否，则向所述驱动电机控制器发送用于指示所述驱动电机控制器控制所述驱动电机根据所述最大驱动力进行驱动的驱动指令。
在上述实现过程中，若请求为驱动请求时，则表明驱动电机需要响应该驱动请求进行驱动操作，因而需要判断驱动请求中的期望转矩是否小于等于驱动电机能够响应的最大驱动力，若是，则说明该驱动电机可以满足该驱动请求并按照期望转矩进行驱动，若驱动请求中的期望转矩大于驱动电机能够响应的最大驱动力，说明驱动电机无法按照该期望转矩进行响应，此时驱动电机控制器可以发送控制驱动电机根据最大驱动力进行驱动的驱动指令，从而保证驱动电机的正常驱动。
可选地，所述电驱桥总控制器根据所述期望转矩向所述驱动电机控制器发送所述请求所属的类型相应的控制指令，包括：在所述请求所属的类型为制动请求时，判断所述期望转矩的绝对值是否小于等于所述驱动电机的最大制动力，若是，则向所述驱动电机控制器发送用于指示所述驱动电机根据所述期望转矩进行制动的制动指令；若否，则向所述驱动电机控制器发送用于指示所述驱动电机根据所述最大制动力进行制动的制动指令。
在上述实现过程中，若请求为制动请求时，则表明驱动电机需要响应该制动请求进行制动操作，因而需要判断制动请求中的期望转矩的绝对值是否小于等于驱动电机能够响应的最大制动力，若是，则说明该驱动电机可以满足该制动请求并按照期望转矩进行制动，若制动请求中的期望转矩的绝对值大于驱动电机能够响应的最大制动力，说明驱动电机无法按照该期望转矩进行响应，此时驱动电机控制器可以发送控制驱动电机根据最大制动力进行制动的制动指令，从而保证驱动电机的正常制动。
可选地，所述电驱桥系统还包括气压制动单元，所述向所述驱动电机控制器发送用于指示所述驱动电机根据所述最大制动力进行制动的制动指令之后，包括：计算所述期望转矩与所述最大制动力之间的制动力差值，并向所述气压制动单元发送用于指示所述气压制动单元根据所述制动力差值进行制动的制动指令。
在上述实现过程中，驱动电机无法按照该期望转矩进行响应时，驱动电机控制器可以发送控制驱动电机根据最大制动力进行制动的制动指令，为了保证电驱桥系统中的电驱桥总控制器能够满足车辆的制动请求，因此，电驱桥系统还包括气压制动单元，该气压制动单元可以根据电驱桥总控制器发送的制动指令进行制动，且电驱桥总控制器向气压制动单元有期望转矩与最大制动力计算得到的制动力差值发送制动指令，能够保证气压制动单元与驱动电机的总制动能够满足车辆的制动请求，从而保证车辆行驶安全。
可选地，所述气压制动单元包括气压调控单元、高压储气罐以及气压制动器，所述向所述气压制动单元发送用于指示所述气压制动单元根据所述制动力差值进行制动的制动指令之后，包括：所述气压调控单元根据所述制动指令将所述高压储气罐中的制动气体调节为与所述制动力差值一致的制动气体；所述气压制动器将与所述制动力差值一致的制动气体转换为制动力，并将所述制动力施加于所述车辆的车轮上进行制动。
在上述实现过程中，气压制动单元中的气压调控单元可以根据制动指令将高压储气罐中存储的制动气体进行调节，将其调节为与制动力差值一致的制动气体，继而气压制动器将该制动气体转换为制动力并施加于车辆的车轮上实现制动，从而保证气压制动单元能够根据车辆的制动请求进行制动。
第二方面，本申请实施例提供了一种驱动制动集成式电驱桥系统，所述电驱桥系统包括电驱桥总控制器、驱动电机控制器以及驱动电机；所述电驱桥总控制器与所述电驱桥系统外部的车辆控制器连接，所述电驱桥总控制器还与所述驱动电机控制器连接，所述驱动电机控制器与所述驱动电机连接；所述电驱桥总控制器，用于接收所述电驱桥系统外部的车辆控制器发送的请求，并根据所述请求中的期望转矩确定所述请求所属的类型，其中，所述类型包括驱动请求和制动请求；所述电驱桥总控制器，还用于根据所述期望转矩向所述驱动电机控制器发送与所述请求所属的类型相应的控制指令，以使所述驱动电机控制器控制所述驱动电机对所述控制指令进行响应，其中，与所述驱动请求对应的控制指令为驱动指令，与所述制动请求对应的控制指令为制动指令。
可选地，所述电驱桥总控制器，还用于判断所述期望转矩是否大于等于0，若是，则确定所述请求所属的类型为驱动请求；若否，则确定所述请求所属的类型为制动请求。
可选地，所述电驱桥总控制器，还用于在所述请求所属的类型为驱动请求时，判断所述期望转矩是否小于等于所述驱动电机的最大驱动力，若是，则向所述驱动电机控制器发送用于指示所述驱动电机根据所述期望转矩进行驱动的驱动指令；若否，则向所述驱动电机控制器发送用于指示所述驱动电机控制器控制所述驱动电机根据所述最大驱动力进行驱动的驱动指令。
可选地，所述电驱桥总控制器，还用于在所述请求所属的类型为制动请求时，判断所述期望转矩的绝对值是否小于等于所述驱动电机的最大制动力，若是，则向所述驱动电机控制器发送用于指示所述驱动电机根据所述期望转矩进行制动的制动指令；若否，则向所述驱动电机控制器发送用于指示所述驱动电机根据所述最大制动力进行制动的制动指令。
可选地，所述电驱桥系统还包括气压制动单元，所述气压制动单元与所述电驱桥总控制器连接；所述电驱桥总控制器，还用于计算所述期望转矩与所述驱动电机的最大制动力之间的制动力差值，并向所述气压制动单元发送用于指示所述气压制动单元根据所述制动力差值进行制动的制动指令。
可选地，所述气压制动单元包括气压调控单元、高压储气罐以及气压制动器；所述气压调控单元与所述电驱桥总控制器连接，所述高压储气罐与所述气压调控单元连接，所述气压调控单元还与所述气压制动器，所述气压制动器通过传动轴与车辆的车轮连接；所述气压调控单元，用于根据所述制动指令将所述高压储气罐中的制动气体调节为与所述制动力差值一致的制动气体；所述气压制动器，用于将与所述制动力差值一致的制动气体转换为制动力，并将所述制动力施加于所述车辆的车轮上进行制动。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的方法。
本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种电驱桥系统的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种控制方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的一种气压制动单元的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。
图标：100-电驱桥系统；110-电驱桥总控制器；120-驱动电机控制器；130-驱动电机；140-气压制动单元；141-气压调控单元；142-高压储气罐；143-气压制动器；150-动力电池；160-自动变速器；170-主减速器与差速器；180-传动轴；190-车轮；410-处理器；420-通信接口；430-存储器；440-通信总线。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
电驱桥系统100的结构和传动性能直接影响电动车辆的整车布置和整车性能，电动车辆上常用的电驱桥系统100，按照驱动电机130所在的位置可以分为不同类型，常用的一类电驱桥系统100的驱动电机130位于发送机和变速箱之间，通过皮带连接或者直接集成在变速箱内，另一种常用的电驱桥系统100的驱动电机130位于后轴驱动桥上，可见现有电驱桥系统100的设计主要致力于结构的改变，然而，其驱动功能与制动功能割裂，导致其在制动能量回收的过程中，电机制动与机械制动调节困难，只能实现浅度的制动能量回收，限制了节能效果的提升。
针对上述问题，本申请实施例提供了一种驱动制动集成式电驱桥系统100，请参看图1所示的一种电驱桥系统100的结构示意图，该电驱桥系统100包括电驱桥总控制器110、驱动电机控制器120以及驱动电机130；电驱桥总控制器110与电驱桥系统100外部的车辆控制器连接，电驱桥总控制器110还与驱动电机控制器120连接，驱动电机控制器120与驱动电机130连接；电驱桥总控制器110，用于接收电驱桥系统100外部的车辆控制器发送的请求，并根据请求中的期望转矩确定请求所属的类型，其中，类型包括驱动请求和制动请求；电驱桥总控制器110，还用于根据期望转矩向驱动电机控制器120发送与请求所属的类型相应的控制指令，以使驱动电机控制器120控制驱动电机130对控制指令进行响应，其中，与驱动请求对应的控制指令为驱动指令，与制动请求对应的控制指令为制动指令。
可选地，电驱桥总控制器110，还用于判断期望转矩是否大于等于0，若是，则确定请求所属的类型为驱动请求；若否，则确定请求所属的类型为制动请求。
可选地，电驱桥总控制器110，还用于在请求所属的类型为驱动请求时，判断期望转矩是否小于等于驱动电机130的最大驱动力，若是，则向驱动电机控制器120发送用于指示驱动电机130根据期望转矩进行驱动的驱动指令；若否，则向驱动电机控制器120发送用于指示驱动电机控制器120控制驱动电机130根据最大驱动力进行驱动的驱动指令。
可选地，电驱桥总控制器110，还用于在请求所属的类型为制动请求时，判断期望转矩的绝对值是否小于等于驱动电机130的最大制动力，若是，则向驱动电机控制器120发送用于指示驱动电机130根据期望转矩进行制动的制动指令；若否，则向驱动电机控制器120发送用于指示驱动电机130根据最大制动力进行制动的制动指令。
可选地，电驱桥系统100还包括气压制动单元140，气压制动单元140与电驱桥总控制器110连接；电驱桥总控制器110，还用于计算期望转矩与驱动电机130的最大制动力之间的制动力差值，并向气压制动单元140发送用于指示气压制动单元140根据制动力差值进行制动的制动指令。
可选地，气压制动单元140包括气压调控单元141、高压储气罐142以及气压制动器143；气压调控单元141与电驱桥总控制器110连接，高压储气罐142与气压调控单元141连接，气压调控单元141还与气压制动器143，气压制动器143通过传动轴180与车辆的车轮190连接；气压调控单元141，用于根据制动指令将高压储气罐142中的制动气体调节为与制动力差值一致的制动气体；气压制动器143，用于将与制动力差值一致的制动气体转换为制动力，并将制动力施加于车辆的车轮190上进行制动。
电驱桥系统100可以保证电驱桥总控制器110能够同时对驱动电机130的驱动功能以及制动功能进行控制，构建驱动功能与制动功能一体化控制的电驱桥系统100，如图3所示，驱动电机控制器120与动力电池150以及驱动电机130相连，驱动电机控制器120可以根据驱动指令对驱动电机130的驱动转矩进行精准的控制，还可以根据制动指令对驱动电机130的制动转矩进行精准的控制，同时，电驱桥系统100中的气压制动单元140能够在电驱桥总控制器110的控制下对车轮190施加制动力，以满足车辆的制动需求。
其中，驱动电机130输出驱动力时，动力电池150可以通过驱动电机控制器120为驱动电机130提供电能，而驱动电机130在施加制动力时，其发出的电能可以通过驱动电机控制器120为动力电池150充电，以实现动力回收的功能。具体地，驱动电机130的驱动过程为，动力电池150中的直流高压电经过驱动电机控制器120逆变产生三相交流电后输入到驱动电机130中，驱动电机130可以将该交流电的电能转化为动能，从而输出驱动转矩，驱动转矩经过自动变速器160以及主减速器与差速器170的放大后，通过传动轴180传递到车轮190上，从而为车辆提供行驶的驱动力。制动能量回收过程为，驱动电机130输出制动转矩，同时产生电能，产生的电能经过驱动电机控制器120给动力电池150进行充电，而驱动电机130输出的制动转矩经过自动变速器160以及主减速器与差速器170的放大后，通过传动轴180传递到车轮190上，从而车辆提供制动力。
电驱桥系统100中的电驱桥总控制器110是电驱桥系统100对外交互信息、对内协调控制的装置，电驱桥总控制器110与电驱桥系统100外部的车辆控制器通过CAN总线进行通讯，并接收车辆控制器发出的驱动或制动请求，电驱桥总控制器110再通过CAN总线与电驱桥系统100内部的驱动电机控制器120和气压制动单元140通讯，驱动电机控制器120与气压制动单元140接收电驱桥总控制器110的指令，并将其相关状态反馈给电驱桥总控制器110。
请参照图2，图2为本申请实施例提供的一种控制方法的流程图，该方法包括如下步骤：
步骤S110：电驱桥总控制器110接收电驱桥系统100外部的车辆控制器发送的请求，并根据请求中的期望转矩确定请求所属的类型。
其中，车辆控制器发送的请求的类型包括驱动请求和制动请求。车辆控制器可以为整车控制器、智能汽车域控制器等，车辆控制器可以根据油门踏板深度、刹车、整车运行状况，实时计算整车期望转矩Td，并根据计算出的期望转矩Td向电驱桥总控制器110发送请求。
一般期望转矩Td≥0表示驱动力，期望转矩Td<0表示制动力，因此可以根据请求中的期望转矩确定请求所属的类型，首先，判断期望转矩是否大于等于0，若是，则确定请求所属的类型为驱动请求；若否，则确定请求所属的类型为制动请求。
步骤S120：电驱桥总控制器110根据期望转矩向驱动电机控制器120发送与请求所属的类型相应的控制指令，以使驱动电机控制器120控制驱动电机130对控制指令进行响应。
具体的，当电驱桥总控制器110接收电驱桥系统100外部的车辆控制器发送的请求为驱动请求时，电驱桥总控制器110根据请求中的期望转矩向驱动电机控制器120发送驱动指令，当电驱桥总控制器110接收电驱桥系统100外部的车辆控制器发送的请求为制动请求时，电驱桥总控制器110根据请求中的期望转矩向驱动电机控制器120发送驱制动指令。
进一步，电驱桥总控制器110向驱动电机控制器120发送驱动指令，可以有多种实现方式。具体的，若请求所属的类型为驱动请求，判断期望转矩是否小于等于驱动电机130的最大驱动力，若小于等于，则向驱动电机控制器120发送用于指示驱动电机130根据期望转矩进行驱动的驱动指令；若大于，则向驱动电机控制器120发送用于指示驱动电机控制器120控制驱动电机130根据最大驱动力进行驱动的驱动指令。
例如，电驱桥总控制器110接收电驱桥系统100外部的车辆控制器发送的请求后，判断其中的期望转矩Td≥0，也就是说该请求所属的类型为驱动请求，此时可以判断期望转矩Td是否小于等于驱动电机130的最大驱动力
Figure BDA0002215504010000111
在
Figure BDA0002215504010000112
时，电驱桥总控制器110可以向驱动电机控制器120发送用于指示驱动电机130根据期望转矩Td进行驱动的驱动指令，在
Figure BDA0002215504010000113
时，电驱桥总控制器110可以向驱动电机控制器120发送用于指示驱动电机控制器120控制驱动电机130根据最大驱动力
Figure BDA0002215504010000114
进行驱动的驱动指令。在上述实现过程中，若请求为驱动请求时，则表明驱动电机130需要响应该驱动请求进行驱动操作，因而需要判断驱动请求中的期望转矩是否小于等于驱动电机130能够响应的最大驱动力，若是，则说明该驱动电机130可以满足该驱动请求并按照期望转矩进行驱动，若驱动请求中的期望转矩大于驱动电机130能够响应的最大驱动力，说明驱动电机130无法按照该期望转矩进行响应，此时驱动电机控制器120可以发送控制驱动电机130根据最大驱动力进行驱动的驱动指令，从而保证驱动电机130的正常驱动。
同理，电驱桥总控制器110向驱动电机控制器120发送驱动指令，也可以有多种实现方式。具体地，若请求所属的类型为制动请求，判断期望转矩的绝对值是否小于等于驱动电机130的最大制动力，若小于等于，则向驱动电机控制器120发送用于指示驱动电机130根据期望转矩进行制动的制动指令；若大于，则向驱动电机控制器120发送用于指示驱动电机130根据最大制动力进行制动的制动指令。
例如，电驱桥总控制器110接收电驱桥系统100外部的车辆控制器发送的请求后，判断其中的期望转矩Td<0，也就是说该请求所属的类型为制动请求，此时可以判断期望转矩Td的绝对值是否小于等于驱动电机130的最大制动力的绝对值
Figure BDA0002215504010000115
在
Figure BDA0002215504010000116
时，电驱桥总控制器110可以向驱动电机控制器120发送用于指示驱动电机130根据期望转矩Td进行制动的制动指令，在
Figure BDA0002215504010000117
时，电驱桥总控制器110可以向驱动电机控制器120发送用于指示驱动电机控制器120控制驱动电机130根据最大制动力
Figure BDA0002215504010000118
进行制动的制动指令。在上述实现过程中，若请求为制动请求时，则表明驱动电机130需要响应该制动请求进行制动操作，因而需要判断制动请求中的期望转矩的绝对值是否小于等于驱动电机130能够响应的最大制动力，若是，则说明该驱动电机130可以满足该制动请求并按照期望转矩进行制动，若制动请求中的期望转矩的绝对值大于驱动电机130能够响应的最大制动力，说明驱动电机130无法按照该期望转矩进行响应，此时驱动电机控制器120可以发送控制驱动电机130根据最大制动力进行制动的制动指令，从而保证驱动电机130的正常制动。
在上述控制方法的实现过程中，电驱桥系统100中的电驱桥总控制器110接收外部的车辆控制器发送包含期望转矩的请求，然后根据期望转矩判断该请求为驱动请求或者制动请求，因而可以根据驱动请求向驱动电机控制器120发送控制驱动电机130进行驱动的驱动指令，或者根据制动请求向驱动电机控制器120发送控制驱动电机130进行制动的制动指令，从而保证电驱桥系统100中的电驱桥总控制器110能够同时对驱动电机130的驱动功能以及制动功能进行控制，构建驱动功能与制动功能一体化控制的电驱桥系统100。
可选地，电驱桥系统100还包括气压制动单元140，向驱动电机控制器120发送用于指示驱动电机130根据最大制动力进行制动的制动指令之后，包括：
计算期望转矩与最大制动力之间的制动力差值，并向气压制动单元140发送用于指示气压制动单元140根据制动力差值进行制动的制动指令。
例如，电驱桥总控制器110接收电驱桥系统100外部的车辆控制器发送的请求后，判断其中的期望转矩Td<0，也就是说该请求所属的类型为制动请求，此时可以判断期望转矩Td的绝对值是否小于等于驱动电机130的最大制动力的绝对值
Figure BDA0002215504010000121
在
Figure BDA0002215504010000122
时，电驱桥总控制器110可以向驱动电机控制器120发送用于指示驱动电机控制器120控制驱动电机130根据最大制动力
Figure BDA0002215504010000131
进行制动的制动指令，此外还可以计算制动力差值
Figure BDA0002215504010000132
并向气压制动单元140发送用于指示气压制动单元140根据制动力差值
Figure BDA0002215504010000133
进行制动的制动指令。
在上述实现过程中，驱动电机130无法按照该期望转矩进行响应时，驱动电机控制器120可以发送控制驱动电机130根据最大制动力进行制动的制动指令，为了保证电驱桥系统100中的电驱桥总控制器110能够满足车辆的制动请求，因此，电驱桥系统100还包括气压制动单元140，该气压制动单元140可以根据电驱桥总控制器110发送的制动指令进行制动，且电驱桥总控制器110向气压制动单元140有期望转矩与最大制动力计算得到的制动力差值发送制动指令，能够保证气压制动单元140与驱动电机130的总制动能够满足车辆的制动请求，从而保证车辆行驶安全。
作为一种实施方式，气压制动单元140包括气压调控单元141、高压储气罐142以及气压制动器143，向气压制动单元140发送用于指示气压制动单元140根据制动力差值进行制动的制动指令之后，气压调控单元141根据制动指令将高压储气罐142中的制动气体调节为与制动力差值一致的制动气体；气压制动器143将与制动力差值一致的制动气体转换为制动力，并将制动力施加于车辆的车轮190上进行制动。
请参看图3，图3为本申请实施例提供的一种气压制动单元140的结构示意图，气压调控单元141内部集成气压阀、压力传感器和控制器，其中，压力传感器可以测量气压调控单元141出气端的压力值，并将检测的压力值反馈到控制器中，控制器根据测量的实际压力值与期望压力值对气压阀进行控制，从而调节出气端的气压到达期望值，气压调控单元141的进气端与高压储气罐142连接，气压调控单元141的出气端与两个气压制动器143连接，气压调控单元141通过内部闭环控制，可以实现对输出到两个气压制动器143的压力独立调控，具体地，高压储气罐142中一直存储有0.6MPa-0.8MPa的制动气体，制动气体经过气压调控单元141的调节，可输出任意压力的制动气体至气压制动器143中，以使气压制动器143可以产生与制动气体压力成正比的制动力，作用到车轮190上，也就是说，气压调控单元141可以根据制动力差值
Figure BDA0002215504010000141
对高压储气罐142中的制动气体进行调节，以使气压制动器143可以产生与制动力差值
Figure BDA0002215504010000142
一致的制动力。
在上述实现过程中，气压制动单元140中的气压调控单元141可以根据制动指令将高压储气罐142中存储的制动气体进行调节，将其调节为与制动力差值一致的制动气体，继而气压制动器143将该制动气体转换为制动力并施加于车辆的车轮190上实现制动，从而保证气压制动单元140能够根据车辆的制动请求进行制动。
请参照图4，图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，电子设备可以包括：至少一个处理器410，例如CPU，至少一个通信接口420，至少一个存储器430和至少一个通信总线440。其中，通信总线440用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中设备的通信接口420用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。存储器430可以是高速RAM存储器，也可以是非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器430可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器410的存储装置。存储器430中存储有计算机可读取指令，当计算机可读取指令由处理器410执行时，电子设备执行上述图1中所示方法的过程。
可以理解，图4所示的结构仅为示意，电子设备还可包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。图4中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。于本申请实施例中，电子设备可以是，但不限于专用检测设备、台式机、笔记本电脑、智能手机、智能穿戴设备、车载设备等实体设备，还可以是虚拟机等虚拟设备。另外，电子设备也不一定是单台设备，还可以是多台设备的组合，例如服务器集群，等等。
本申请实施例还提供一种可读取存储介质，计算机程序被处理器410执行时，执行如图1所示方法实施例中电子设备所执行的方法过程。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。
综上所述，本申请提供一种驱动制动集成式电驱桥系统100及控制方法，电驱桥系统100中的电驱桥总控制器110接收外部的车辆控制器发送包含期望转矩的请求，然后根据期望转矩判断该请求为驱动请求或者制动请求，因而可以根据驱动请求向驱动电机控制器120发送控制驱动电机130进行驱动的驱动指令，或者根据制动请求向驱动电机控制器120发送控制驱动电机130进行制动的制动指令，从而保证电驱桥系统100中的电驱桥总控制器110能够既具备对驱动电机130的驱动功能进行控制的功能，又具备对驱动电机130的制动功能进行控制的功能，构建驱动功能与制动功能一体化控制的电驱桥系统100。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种控制方法，其特征在于，应用于车辆的驱动制动集成式电驱桥系统中的电驱桥总控制器，所述电驱桥系统还包括气压制动单元，所述气压制动单元包括气压调控单元，所述气压调控单元包括气压阀、压力传感器和控制器，所述气压调控单元具有进气端与出气端，所述方法包括：
所述电驱桥总控制器接收所述驱动制动集成式电驱桥系统外部的车辆控制器发送的请求，并根据所述请求中的期望转矩确定所述请求所属的类型，其中，所述类型包括驱动请求和制动请求；
所述电驱桥总控制器根据所述期望转矩向所述电驱桥系统的驱动电机控制器发送与所述请求所属的类型相应的控制指令，以使所述驱动电机控制器控制所述电驱桥系统的驱动电机对所述控制指令进行响应，其中，与所述驱动请求对应的控制指令为驱动指令，与所述制动请求对应的控制指令为制动指令；其中，所述电驱桥总控制器根据所述期望转矩向所述驱动电机控制器发送与所述请求所属的类型相应的控制指令，包括：
在所述请求所属的类型为驱动请求时，判断所述期望转矩是否小于等于所述驱动电机的最大驱动力，若是，则向所述驱动电机控制器发送用于指示所述驱动电机根据所述期望转矩进行驱动的驱动指令；
若否，则向所述驱动电机控制器发送用于指示所述驱动电机控制器控制所述驱动电机根据所述最大驱动力进行驱动的驱动指令；
在所述请求所属的类型为制动请求时，判断所述期望转矩的绝对值是否小于等于所述驱动电机的最大制动力；
若是，则向所述驱动电机控制器发送用于指示所述驱动电机根据所述期望转矩进行制动的制动指令；
若否，则向所述驱动电机控制器发送用于指示所述驱动电机根据所述最大制动力进行制动的制动指令；
计算所述期望转矩与所述最大制动力之间的制动力差值，并向所述气压制动单元发送用于指示所述气压制动单元根据所述制动力差值进行制动的制动指令；
借由所述压力传感器测量所述气压调控单元的所述出气端的压力值，并将检测的所述压力值反馈到所述控制器中，所述控制器根据测量的实际压力值与期望压力值对气压阀进行控制，从而调节所述气压调控单元的所述出气端的气压到达期望值；
所述的气压调控单元的进气端与高压储气罐连接，气压调控单元的出气端与两个气压制动器连接，气压调控单元通过内部闭环控制，实现对输出到两个气压制动器的压力独立调控，以使气压制动器产生与制动气体压力成正比的制动力，作用到车轮上。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述请求中的期望转矩确定所述请求所属的类型，包括：
判断所述期望转矩是否大于等于0，若是，则确定所述请求所属的类型为驱动请求；
若否，则确定所述请求所属的类型为制动请求。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述气压制动单元还包括高压储气罐以及气压制动器，所述向所述气压制动单元发送用于指示所述气压制动单元根据所述制动力差值进行制动的制动指令之后，包括：
所述气压调控单元根据所述制动指令将所述高压储气罐中的制动气体调节为与所述制动力差值一致的制动气体；
所述气压制动器将与所述制动力差值一致的制动气体转换为制动力，并将所述制动力施加于所述车辆的车轮上进行制动。
4.一种驱动制动集成式电驱桥系统，其特征在于，所述电驱桥系统包括电驱桥总控制器、驱动电机控制器以及驱动电机；
所述电驱桥总控制器与所述电驱桥系统外部的车辆控制器连接，所述电驱桥总控制器还与所述驱动电机控制器连接，所述驱动电机控制器与所述驱动电机连接；
所述电驱桥总控制器，用于接收所述电驱桥系统外部的车辆控制器发送的请求，并根据所述请求中的期望转矩确定所述请求所属的类型，其中，所述类型包括驱动请求和制动请求；
所述电驱桥总控制器，还用于根据所述期望转矩向所述驱动电机控制器发送与所述请求所属的类型相应的控制指令，以使所述驱动电机控制器控制所述驱动电机对所述控制指令进行响应，其中，与所述驱动请求对应的控制指令为驱动指令，与所述制动请求对应的控制指令为制动指令；其中，根据所述期望转矩向所述驱动电机控制器发送与所述请求所属的类型相应的控制指令，包括：
在所述请求所属的类型为驱动请求时，判断所述期望转矩是否小于等于所述驱动电机的最大驱动力，若是，则向所述驱动电机控制器发送用于指示所述驱动电机根据所述期望转矩进行驱动的驱动指令；
若否，则向所述驱动电机控制器发送用于指示所述驱动电机控制器控制所述驱动电机根据所述最大驱动力进行驱动的驱动指令；
所述电驱桥系统还包括气压制动单元，所述气压制动单元与所述电驱桥总控制器连接；
所述电驱桥总控制器，还用于计算所述期望转矩与所述驱动电机的最大制动力之间的制动力差值，并向所述气压制动单元发送用于指示所述气压制动单元根据所述制动力差值进行制动的制动指令；
所述气压制动单元包括气压调控单元具有出气端、高压储气罐以及气压制动器；
所述气压调控单元与所述电驱桥总控制器连接，所述高压储气罐与所述气压调控单元连接，所述气压调控单元还与所述气压制动器，所述气压制动器通过传动轴与车辆的车轮连接；
所述气压调控单元，用于根据所述制动指令将所述高压储气罐中的制动气体调节为与所述制动力差值一致的制动气体；
所述气压制动器，用于将与所述制动力差值一致的制动气体转换为制动力，并将所述制动力施加于所述车辆的车轮上进行制动；
所述气压制动单元包括气压调控单元、高压储气罐以及气压制动器；
所述气压调控单元与所述电驱桥总控制器连接，所述高压储气罐与所述气压调控单元连接，所述气压调控单元还与所述气压制动器，所述气压制动器通过传动轴与车辆的车轮连接；
所述气压调控单元，用于根据所述制动指令将所述高压储气罐中的制动气体调节为与所述制动力差值一致的制动气体；
所述气压制动器，用于将与所述制动力差值一致的制动气体转换为制动力，并将所述制动力施加于所述车辆的车轮上进行制动；
其中，所述压力传感器测量所述气压调控单元的所述出气端的压力值，并将检测的所述压力值反馈到所述控制器中，所述控制器根据测量的实际压力值与期望压力值对气压阀进行控制，从而调节所述气压调控单元的所述出气端的气压到达期望值；
所述的气压调控单元的进气端与高压储气罐连接，气压调控单元的出气端与两个气压制动器连接，气压调控单元通过内部闭环控制，实现对输出到两个气压制动器的压力独立调控，以使气压制动器产生与制动气体压力成正比的制动力，作用到车轮上。
5.一种可读取存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，运行如权利要求1至3中任一项所述的方法。
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