CN116833122A - 一种再生资源分拣中心全流程系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及垃圾分类领域，一种再生资源分拣中心全流程系统及方法，包括立体平台，以及设置于立体平台顶面上的第一分拣线；所述立体平台内部设置有多个相互独立的分拣腔，立体平台旁边设置有朝向打包装置的打包输送带；所述立体平台内部的多个分拣腔沿第一分拣线的输送方向布置，第一分拣线沿其输送方向布置有多个人工分拣工位，每个分拣腔上方的立体平台顶板上均至少设有一个临近人工分拣工位的投递口；所述每个分拣腔侧壁上均设置有朝向打包输送带的箱门。该再生资源分拣中心全流程系统采用立体平台顶面作为分拣平台，立体平台内部直接构建形成有分拣腔，分拣过程中可直接将垃圾投递到对应的分拣腔内，此方案无需搬运、移动分拣箱，操作方便、省力。

Description

一种再生资源分拣中心全流程系统及方法

技术领域

本发明涉及垃圾分类领域，尤其涉及一种再生资源分拣中心全流程系统及方法。

背景技术

垃圾是人类日常生活和生产中产生的固体废弃物，由于排出量大，成分复杂多样，且具有污染性、资源性和社会性，需要无害化、资源化、减量化和社会化处理，如不能妥善处理，就会污染环境，影响环境卫生。目前生活垃圾一般可分为可回收垃圾、厨余垃圾、有害垃圾与其他垃圾四大类，而对于不同类别的垃圾所采用的处理方式不同。而对于可回收垃圾，被称为再生资源，需要进行分类回收利用。

目前，环卫工人通常在分拣平台上对垃圾进行分拣，分拣平台上设置有用于对垃圾进行输送的输送装置，输送装置进料端正对垃圾投放口，在分拣的过程中，环卫工人站在输送装置的两侧，并手持分拣工具对垃圾进行分拣，随后再将分拣后的垃圾放入不同的分拣箱内，而现有分拣箱在使用时只是简单放置在分拣平台上，当该分拣箱内盛满垃圾后，需要将该分拣箱从分拣平台上搬下，并将其内的垃圾倒入搬运车内，但由于分拣平台为高处平台，故从分拣平台上将盛满垃圾的分拣箱搬下时，并不便于操作，费时费力，因此，现有技术中仍存在缺点和不足之处。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种再生资源分拣中心全流程系统,该再生资源分拣中心全流程系统采用立体平台顶面作为分拣平台，立体平台内部直接构建形成有分拣腔，分拣过程中可直接将垃圾投递到对应的分拣腔内。相比于背景技术中记载的现有技术方案，此方案无需搬运、移动分拣箱，操作方便、省力。

为了实现上述的目的，本发明采用了以下的技术方案：

一种再生资源分拣中心全流程系统，其特征在于：包括立体平台，以及设置于立体平台顶面上的第一分拣线；所述立体平台内部设置有多个相互独立的分拣腔，立体平台旁边设置有朝向打包装置的打包输送带；所述立体平台内部的多个分拣腔沿第一分拣线的输送方向布置，第一分拣线沿其输送方向布置有多个人工分拣工位，每个分拣腔上方的立体平台顶板上均至少设有一个临近人工分拣工位的投递口；所述每个分拣腔侧壁上均设置有朝向打包输送带的箱门。

本发明采用上述技术方案，该技术方案涉及一种再生资源分拣中心全流程系统，该再生资源分拣中心全流程系统，该再生资源分拣中心全流程系统将分拣工作设置于立体平台的顶面上，具体是在立体平台上方设置有第一分拣线，而沿第一分拣线的输送方向在立体平台内部分隔出相互独立的多个分拣腔，第一分拣线中配备的每个人工分拣工位旁均设置有一个投递口，该投递口可将分拣垃圾直接投递到对应的分拣腔内部，待分拣腔内部的垃圾存放到一定量需要进行打包时，可将该分拣腔朝向输送带的箱门打开，采用主动或者是被动滚落的方式将该分拣腔内部的垃圾倾倒到打包输送带上，经过打包输送带输送到打包装置中进行压缩打包。

基于上述方案，该再生资源分拣中心全流程系统采用立体平台顶面作为分拣平台，立体平台内部直接构建形成有分拣腔，分拣过程中可直接将垃圾投递到对应的分拣腔内。相比于背景技术中记载的现有技术方案，此方案无需搬运、移动分拣箱，操作方便、省力。

在进一步实施方案中，所述立体平台的顶面上还设置有第二分拣线，第二分拣线与第一分拣线相平行，第二分拣线沿其输送方向也布置有多个人工分拣工位；所述立体平台内部在第二分拣线下方也设置有分拣腔，分拣腔的上端与人工分拣工位旁的投递口相连通；所述打包输送带穿设于第一分拣线与第二分拣线之间的立体平台内部中。此方案中，在立体平台上方布置两条分拣线，可提升分拣效率；再者将打包输送带穿设于第一分拣线与第二分拣线之间的立体平台内部中，而打包输送带两侧的分拣腔分别对应第一分拣线与第二分拣线设置，且均可向打包输送带进行送料。

在具体的实施方案中，还包括处于立体平台外的拆包机、卸料平台、链板输送机、振动筛、第一光选机、脱标机、第一料仓和第二料仓，所述拆包机设置于卸料平台与链板输送机之间，用于将卸料平台上的吨包拆卸并堆放至链板输送机上，振动筛、第一光选机依次连接于链板输送机后侧，第一光选机后侧引出两条输送支路，第一输送支路后侧连通脱标机后引入第一料仓，第一料仓输出端与第一分拣线输入端通过管道连通；第二输送支路后侧连通第二料仓，第一料仓输出端与第二分拣线输入端通过分拣输送带连通。

该设备可用于对再生资源中的瓶子进行回收，如塑料瓶、易拉罐等。

该设备运行时，可将通过可回收垃圾箱收集的垃圾包运输到分拣中心，并放置于该设备的卸料平台上，拆包机对于垃圾包进行拆分，使垃圾散落到链板输送机，链板输送机输送过程中通过振动筛后送入第一光选机，第一光选机中通过光选将瓶子送入第一输送支路，第一输送支路中的瓶子通过脱标机将瓶体上的标签纸剥离，然后备存到第一料仓中，第一料仓中的瓶子通过管道可输送到第一分拣线上。

第一光选机中通过光选将其余垃圾送入第二输送支路后备存到第二料仓中，第二料仓中的其他垃圾通过分拣输送带输送到第二分拣线上。

在进一步的方案中，所述脱标机有两台，两台脱标机的上游均设置有脱标备料仓，第一输送支路通过两条管路分别连接两个脱标备料仓；两台脱标机下游通过管路连接第一料仓。采用并联设置的两条脱标机同时工作，提升工作下来。

在具体方案中，所述管道为闭式管道，闭式管道的前端均设置有风机，用于通过气压将待分拣瓶子在闭式管路中输送。此方案通过风机工作时产生的气流、风压将待分拣瓶子吹动沿闭式管路输送。

作为优选，所述脱标备料仓包括仓体，以及设置在仓体下端两侧的支脚；所述仓体内部形成有腔体，上端设置有开放式仓口，腔体底部设置有两扇对开式活动门，活动门一端铰接于侧面的仓体上，活动门与其下方的支脚之间通过多组液压缸连接。此方案中，仓体上端的开放式仓口用于进料，下端的活动门打开时能够用于下料，活动门开启与否通过液压缸实现驱动。

作为优选，所述立体平台顶面上在第一分拣线上游还设置有第二光选机，第二光选机下游设置的其中一条输送线连接第一分拣线，另一条输送线连接立体平台内部的废料仓内。该方案中的第二光选机主要识别预设的几种类型的瓶子，即需要压缩打包的瓶子类别，而其它类别的瓶子不作为分拣对象，经过第二光选机时被排入废料仓内。

在进一步的方案中，所述打包装置包括壳体，以及设置于壳体内部的压缩机构和捆扎机构；所述壳体内部形成有压缩腔和打包腔，压缩腔和打包腔之间设置有内门相隔，打包腔另一侧的壳体上设置有外门；所述壳体内部设置有用于将压缩包从压缩腔推送至打包腔，以及将打包腔内的压缩包从门口推出的推送机构；所述压缩腔承接在打包输送带的末端，压缩机构包括设置于压缩腔上端的压板，以及驱动压板升降的液压冲杆；

所述内门和外门纵向移动设置于壳体上，壳体上设置有分别驱动内门和外门纵向移动的门升降组件。

上述方案涉及的打包装置运行步骤如下：

1，内门关闭，压缩机构进行避让，压缩腔承接打包输送带所输送的待打包垃圾；

2，压缩机构中的液压冲杆驱动压板下行在压缩腔内将待打包垃圾挤压成压缩包；

3，内门打开，推送机构将压缩包从压缩腔推送至打包腔；

4，在打包腔内部进行捆扎、打包，防止压缩包松开；

5，打包完成后，推送机构将打包腔内的压缩包从门口推出。

在进一步的方案中，所述打包腔两侧的壳体侧壁上形成有多条平行设置的筋板，相邻两条筋板之间形成有贯通打包腔内外的间隙；所述内门和外门上靠近打包腔侧壁上构建有多条避让槽，每条避让槽两端延伸至与侧壁上的间隙端部相通。

此方案中，打包腔两侧的壳体侧壁上通过多条平行设置的筋板间隔出间隙。打包时，先人工将扎带从间隙端部伸入避让槽，然后沿避让槽穿设并从另一端穿出；接着沿一侧的间隙将扎带束缚到压缩包上，以此形成环状，从而捆绑、扎紧压缩包。上述方案中，在内门和外门上靠近打包腔侧壁上构建有避让槽，在压缩包压抵在内门或外门上时，避让槽提供了扎带穿设的空间，避免压缩包边缘上的垃圾露出部分干涉扎带穿设。

在进一步的优选方案中，所述避让槽内设置有牵引滑动部件，用于牵引绑带穿过；通过牵引滑动部件的设置能够更为方便地将扎带穿过避让槽。使用时将扎带端部夹设固接在牵引滑动部件上，然后采用拉扯或其它驱动方式带动牵引滑动部件沿避让槽移动即可。

在进一步的方案中，所述筋板的板体上端面构建有开口朝上且沿筋板长度方向延伸的凹槽。此方案中，筋板上的凹槽可作为承接槽，用于承接在打包过程中掉落的部分瓶子或者是瓶中挤出的水分。

作为优选，所述打包装置在打包腔的门口外侧设置有称重平台，推送机构用于将打包腔内的压缩包从门口推出至称重平台上；称重平台可用于获取该压缩包的重量，从而可进行数据管理。

进一步地，所述称重平台旁的工位上设置有下料轨道，以及用于将压缩包从称重平台移动至下料轨道上的抱夹送料装置；所述下料轨道上设置有用于检测压缩包的传感器，控制器基于传感器的信号控制抱夹送料装置工作；如此，可避免下料轨道上的压缩包还未移除的情况下，抱夹送料装置持续工作而产生干涉。

在具体的方案中，所述抱夹送料装置包括支架，以及设置在支架上的旋转机构，以及设置于旋转机构上的门架系统，以及纵向滑动设置于门架系统上的抱夹机构。此方案中，旋转机构可用于在称重平台与下料轨道之间实现切换、转向，抱夹机构用于夹持、固定住压缩包，并能够基于门架系统实现升降，从而调整压缩包的高度，将其放置于下料轨道上。

本发明创造的第二目的在于提供再生资源分拣中心全流程方法，其特征在于：采用上述的系统。

附图说明

图1为再生资源分拣中心全流程系统的俯视图。

图2为再生资源分拣中心全流程系统的主视图。

图3为脱标备料仓的结构示意图。

图4为打包装置的侧面示意图。

图5为外门的内壁结构示意图。

图6为抱夹送料装置的结构示意图。

图7为抱夹机构的示意图。

图8为抱夹机构的爆炸示意图。

图9为智能装卸方法的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1～8所示，本实施例涉及一种再生资源分拣中心全流程系统，包括立体平台1，以及设置于立体平台1顶面上的第一分拣线21和第二分拣线22，以及处于立体平台1外的拆包机23、卸料平台24、链板输送机25、振动筛26、第一光选机27、脱标机28、第一料仓31和第二料仓32。

所述拆包机23设置于卸料平台24与链板输送机25之间，用于将卸料平台24上的吨包拆卸并堆放至链板输送机25上，振动筛26、第一光选机27依次连接于链板输送机25后侧，第一光选机27后侧引出两条输送支路，第一输送支路271后侧连通脱标机28后引入第一料仓31，第一料仓31输出端与第一分拣线21输入端通过管道20连通。第二输送支路272后侧连通第二料仓32，第一料仓31输出端与第二分拣线22输入端通过分拣输送带29连通。

该设备可用于对再生资源中的瓶子进行回收，如塑料瓶、易拉罐等。

该设备运行时，可将通过可回收垃圾箱收集的垃圾包运输到分拣中心，并放置于该设备的卸料平台24上，拆包机23对于垃圾包进行拆分，使垃圾散落到链板输送机25，链板输送机25输送过程中通过振动筛26后送入第一光选机27，第一光选机27中通过光选将瓶子送入第一输送支路271，第一输送支路271中的瓶子通过脱标机28将瓶体上的标签纸剥离，然后备存到第一料仓31中，第一料仓31中的瓶子通过管道20可输送到第一分拣线21上。在图1所示的进一步方案中，所述脱标机28有两台，两台脱标机28的上游均设置有脱标备料仓33，第一输送支路271通过两条管路分别连接两个脱标备料仓33。两台脱标机28下游通过管路连接第一料仓31。采用并联设置的两条脱标机28同时工作，提升工作下来。

另外，第一光选机27中通过光选将其余垃圾送入第二输送支路272后备存到第二料仓32中，第二料仓32中的其他垃圾通过分拣输送带29输送到第二分拣线22上。

在具体的方案中，所述管道20为闭式管道，闭式管道20的前端均设置有风机，用于通过气压将待分拣瓶子在闭式管路中输送。此方案通过风机工作时产生的气流、风压将待分拣瓶子吹动沿闭式管路输送。

如图3所示，所述脱标备料仓33包括仓体331，以及设置在仓体331下端两侧的支脚332。所述仓体331内部形成有腔体333，上端设置有开放式仓口330，腔体333底部设置有两扇对开式活动门，活动门334一端铰接于侧面的仓体331上，活动门334与其下方的支脚332之间通过多组液压缸335连接。此方案中，仓体331上端的开放式仓口330用于进料，下端的活动门334打开时能够用于下料，活动门334开启与否通过液压缸335实现驱动。

在进一步的方案中，所述立体平台1内部设置有多个相互独立的分拣腔11，立体平台1旁边设置有朝向打包装置的打包输送带4。所述立体平台1内部的多个分拣腔11沿第一分拣线21的输送方向布置，第一分拣线21沿其输送方向布置有多个人工分拣工位，每个分拣腔11上方的立体平台1顶板上均至少设有一个临近人工分拣工位的投递口12。所述每个分拣腔11侧壁上均设置有朝向打包输送带4的箱门。该再生资源分拣中心全流程系统，该再生资源分拣中心全流程系统将分拣工作设置于立体平台1的顶面上，具体是在立体平台1上方设置有第一分拣线21，而沿第一分拣线21的输送方向在立体平台1内部分隔出相互独立的多个分拣腔11，第一分拣线21中配备的每个人工分拣工位旁均设置有一个投递口12，该投递口12可将分拣垃圾直接投递到对应的分拣腔11内部，待分拣腔11内部的垃圾存放到一定量需要进行打包时，可将该分拣腔11朝向输送带的箱门打开，采用主动或者是被动滚落的方式将该分拣腔11内部的垃圾倾倒到打包输送带4上，经过打包输送带4输送到打包装置中进行压缩打包。进一步地，所述立体平台1顶面上在第一分拣线21上游还设置有第二光选机200，第二光选机200下游设置的其中一条输送线连接第一分拣线21，另一条输送线连接立体平台1内部的废料仓内。该方案中的第二光选机200主要识别预设的几种类型的瓶子，即需要压缩打包的瓶子类别，而其它类别的瓶子不作为分拣对象，经过第二光选机200时被排入废料仓内。

基于上述方案，该再生资源分拣中心全流程系统采用立体平台1顶面作为分拣平台，立体平台1内部直接构建形成有分拣腔11，分拣过程中可直接将垃圾投递到对应的分拣腔11内。相比于背景技术中记载的现有技术方案，此方案无需搬运、移动分拣箱，操作方便、省力。

在进一步实施方案中，第二分拣线22与第一分拣线21相平行，第二分拣线22沿其输送方向也布置有多个人工分拣工位。所述立体平台1内部在第二分拣线22下方也设置有分拣腔11，分拣腔11的上端与人工分拣工位旁的投递口12相连通。所述打包输送带4穿设于第一分拣线21与第二分拣线22之间的立体平台1内部中。此方案中，在立体平台1上方布置两条分拣线，可提升分拣效率。再者将打包输送带4穿设于第一分拣线21与第二分拣线22之间的立体平台1内部中，而打包输送带4两侧的分拣腔11分别对应第一分拣线21与第二分拣线22设置，且均可向打包输送带4进行送料。

如图1,4和5所示，所述打包装置5包括壳体51，以及设置于壳体51内部的压缩机构和捆扎机构。所述壳体51内部形成有压缩腔52和打包腔53，压缩腔52和打包腔53之间设置有内门54相隔，打包腔53另一侧的壳体51上设置有外门55。所述壳体51内部设置有用于将压缩包从压缩腔52推送至打包腔53，以及将打包腔53内的压缩包从门口推出的推送机构56。所述压缩腔52承接在打包输送带4的末端，压缩机构包括设置于压缩腔52上端的压板，以及驱动压板升降的液压冲杆。

所述内门54和外门55纵向移动设置于壳体51上，壳体51上设置有分别驱动内门54和外门55纵向移动的门升降组件57。

上述方案涉及的打包装置5运行步骤如下：

1.内门54关闭，压缩机构进行避让，压缩腔52承接打包输送带4所输送的待打包垃圾。

2.压缩机构中的液压冲杆驱动压板下行在压缩腔52内将待打包垃圾挤压成压缩包。

3.内门54打开，推送机构56将压缩包从压缩腔52推送至打包腔53。

4.在打包腔53内部进行捆扎、打包，防止压缩包松开。

5.打包完成后，推送机构56将打包腔53内的压缩包从门口推出。

在进一步的方案中，所述打包腔53两侧的壳体51侧壁上形成有多条平行设置的筋板58，相邻两条筋板58之间形成有贯通打包腔53内外的间隙581。所述内门54和外门55上靠近打包腔53侧壁上构建有多条避让槽541，每条避让槽541两端延伸至与侧壁上的间隙581端部相通。此方案中，打包腔53两侧的壳体51侧壁上通过多条平行设置的筋板58间隔出间隙581。打包时，先人工将扎带从间隙581端部伸入避让槽541，然后沿避让槽541穿设并从另一端穿出。接着沿一侧的间隙581将扎带束缚到压缩包上，以此形成环状，从而捆绑、扎紧压缩包。上述方案中，在内门54和外门55上靠近打包腔53侧壁上构建有避让槽541，在压缩包压抵在内门54或外门55上时，避让槽541提供了扎带穿设的空间，避免压缩包边缘上的垃圾露出部分干涉扎带穿设。

在进一步的优选方案中，所述避让槽541内设置有牵引滑动部件542，用于牵引绑带穿过。通过牵引滑动部件542的设置能够更为方便地将扎带穿过避让槽541。使用时将扎带端部夹设固接在牵引滑动部件542上，然后采用拉扯或其它驱动方式带动牵引滑动部件542沿避让槽541移动即可。

在进一步的方案中，所述筋板58的板体上端面构建有开口朝上且沿筋板58长度方向延伸的凹槽。此方案中，筋板58上的凹槽可作为承接槽，用于承接在打包过程中掉落的部分瓶子或者是瓶中挤出的水分。

如图1所示，所述打包装置5在打包腔53的门口外侧设置有称重平台6，推送机构56用于将打包腔53内的压缩包从门口推出至称重平台6上。称重平台6可用于获取该压缩包的重量，从而可进行数据管理。进一步地，所述称重平台6旁的工位上设置有下料轨道7，以及用于将压缩包从称重平台6移动至下料轨道7上的抱夹送料装置8。所述下料轨道7上设置有用于检测压缩包的传感器，控制器基于传感器的信号控制抱夹送料装置8工作。如此，可避免下料轨道7上的压缩包还未移除的情况下，抱夹送料装置8持续工作而产生干涉。

如图6-8所示，所述抱夹送料装置8包括支架81，以及设置在支架81上的旋转机构82，以及设置于旋转机构82上的门架系统83，以及纵向滑动设置于门架系统83上的抱夹机构84。此方案中，旋转机构82可用于在称重平台6与下料轨道7之间实现切换、转向，抱夹机构84用于夹持、固定住压缩包，并能够基于门架系统83实现升降，从而调整压缩包的高度，将其放置于下料轨道7上。

其中的门架系统83可参考现有叉车上的门架系统83，旋转机构82选为回转减速器。

所述的抱夹机构84包括纵向滑动设置于门架系统83上的基座板843，以及相对滑动设置在基座板843两侧的抱夹臂841，以及驱动抱夹臂841水平移动的抱夹油缸842。所述抱夹油缸842的输出轴连接在抱夹臂841上，抱夹油缸842驱动两组抱夹臂841相对靠近或远离。该再生资源压缩包的抱夹送料装置8，该抱夹送料装置8中的旋转机构82设置于支架81上，旋转机构82用于实现门架系统83及其上的抱夹机构84旋转调位，抱夹机构84中的抱夹油缸842能够驱动两组抱夹臂841相对靠近或远离，从而实现对于再生资源压缩包的抱持或松开，基座板843纵向滑动设置于门架系统83上，从而是够实现抱夹机构84及其夹持的压缩包的升降，实现高度调节。基于上述方案，该抱夹送料装置8能够实现再生资源压缩包的转运、运输，从而无需借助叉车或者小车，自动化程度高、使用方便，适用于在打包运转流水线中。

在图8所示的进一步方案中，所述基座板843上设置有水平布置的滑槽844，抱夹臂841的后端部设置有伸入所述滑槽844内部的滑动臂845。滑动臂845的内端部上转动定位有滚轮846，滚轮846转动设置于滑槽844内部。此方案中，在抱夹臂841的后端部设置有滑动臂845，滑动臂845伸在基座板843的滑槽844中并通过滚轮846实现滚动配合，从而使得两侧抱夹臂841的开合更为顺利。在进一步的方案中，所述抱夹臂841的上下两侧边缘和前侧边缘上构建有朝向夹持区域内的翻边847。三侧翻边847围合形成有卡口848。此方案中，抱夹臂841的上侧、下侧和前侧的翻边847设置，使其中间形成有卡口848。在抱夹臂841抱住压缩包时，三侧翻边847能够嵌入压缩包内，而压缩包被挤压部分也能够伸入卡口848内部，从而使抱夹臂841对于压缩包的夹持力度更大，不易发生压缩包掉落的安全事故。

实施例2：

本实施例提供一种再生资源分拣中心全流程方法，采用上述再生资源分拣中心全流程系统，并提出以下智能装卸方法，如图9所示，所述智能装卸装置8用于将打包装置5所获得的压缩包移动至下料轨道7上；并执行如下步骤：

步骤S1：基于人为控制或者是检测装置检测到压缩包，智能装卸装置8复位至初始状态；

步骤S2：智能装卸装置8中的门架系统83运行，使抱夹机构84运行至最低位置，抱夹机构84工作夹持住压缩包；

步骤S3：智能装卸装置8中的门架系统83运行将抱夹机构84及其夹持的压缩包抬升至行程最高位置，旋转机构82运行至下料轨道7上方；

步骤S4：智能装卸装置8中的门架系统83运行将压缩包放置在下料轨道7上，抱夹机构84松开压缩包；

步骤S5：抱夹机构84通过门架系统83抬升至最高位置，避让下料轨道7上的压缩包后旋转机构82复位。

此方案中，可以是人为自动输入启动信号或者是采用检测装置，如称重系统、视频AI检测、红外检测等方案触发启动指令，然后通过智能装卸装置8运行最终将压缩包运输至下料轨道7上，其中门架系统83的最高位置和最低位置通过行程开关反馈，旋转机构82的两个行程终点也通过行程开关反馈，抱夹机构84的最大开合位置通过行程开关反馈，而抱夹机构84的夹持则通过油压反馈。

上述方案通过行程开关反馈门架系统83中间位置，即将压缩包放置于下料轨道7上的位置亦可，但是行程开关反馈方案存在着急停、抖动，冲击大的问题，容易导致压缩包打包松散的问题。

为了解决上述技术问题，本方案在步骤S4中通过AI模型控制门架系统83运行，从而使压缩包轻放于下料轨道7上，通过AI机械控制解决下降多少距离释放物体的问题，避免造成距离太高释放物体，较大重量下落的物体对传送带造成较大冲击。

该AI推断模型包括训练生成步骤和检测工作步骤：

训练生成步骤如下：

步骤SS1：摄像头100采集构建压缩包以及传送带图像或视频帧数据，并对图像、视频帧进行进行人工标注，形成模型训练的标注源数据；所述标注源数据，包括目标物体在图像的位置坐标“bndbox”，图像的名称“filename”，图像的宽高属性“width,height,depth”，图像的通道值，图像标注的难易属性“difficult”等；

步骤SS2：边缘计算中心使用基于Convolutional With Anchor Boxes、DimensionClusters的深度学习目标检测算法的yolo框架；

步骤SS3：基于上述采集并标注完成的源训练数据与yolo检测算法网络，进行AI模型学习训练，生成AI推断模型；

步骤SS4：借助Ai推断模型，对训练库内的图像或视频帧中压缩包及传送带，获取打包物体与传送带在图像上的位置信息、轮廓信息进行自动标记，由于摄像头100位置、搬运机、传送带位置固定，通过上述位置信息和人工标注坐标制作实际空间与图像空间的距离映射表，将图像上的像素点距离映射到实际空间距离。

在具体的细化方案中：步骤SS3具体包括如下步骤：

Ss3.1,采集的源图像，经过多层卷积神经网络特征提取层处理，提取出包含源图像深度特征信息的的特征图feature map；

Ss3.2，将步骤s31的feature map划分为7*7的网格，对于每个网格，都预测生成2个box每个box包含目标的置信度以及位置信息；

Ss3.3，根据上一步可以预测出7*7*2个目标box，然后根据置信度对目标box进行排序，设置阈值0.5，去除置信度低于阈值的的目标box，使用NMS算法过滤掉冗余目标box；

Ss3.4，通过全连接层与softmax算法，对目标box进行具体类别的分类；

Ss3.5，利用Smooth L1损失函数，读取标注源数据作为GrondTruth数据，完成对物体位置的回归操作，不断纠正学习目标的精确位置。

步骤SS4具体包括如下步骤：

SS4.1，在传送段的开始端水平位置，放置一个距离矫正板101，矫正板101数值0为传送带水平面，在距离矫正板1013-5厘米处，绘制一个绿色矩形色彩块102，在50-80厘米处绘制一个红色矩形块103；

SS4.2，摄像头100位于传送带正侧方，当固定好摄像头100，搬运机器人，距离矫正板101后，拍摄图像样张，在样张上，计算矫正板101上色彩块像素高度；

SS4.3，将样张上的色彩块宽度与是实际色彩块宽度作比较，制作图像空间与实际空间间的距离映射表。

本方案中，Softmax的公式如下，其中z是一个向量，z_i和z_j是其中的一个元素。

Smooth L1 Loss公式如下：

ConvolutionalWithAnchorBoxes(Anchor Box替换全连接层)。

每个格点预测两个矩形框，在计算loss时，只让与groundtruth最接近的框产生loss数值，而另一个框不做修正，神经网络不对预测矩形框的宽高的绝对值进行预测，而是预测与Anchor框的偏差(offset)，每个格点指定n个Anchor框。在训练时，最接近groundtruth的框产生loss，其余框不产生loss。Dimension Clusters(AnchorBox的宽高由聚类产生)

本文采用的并非预设的固定尺寸的Anchor，而是对标注源数据中标注的物体边框进行聚类分析，自动找到更好的宽高比例尺寸。

检测工作具体包括如下步骤：

步骤S4.1：摄像头100实时获取抱夹机构及其夹持的压缩包和传送带的图像或视频帧；

步骤S4.2：基于训练生成的AI推断模型中的摄像头100位置、搬运机及其上的压缩包、传送带映射关系，在步骤S4.1中获取的图像或视频帧中获取压缩包及传送带的位置信息、类别信息与置信度信息；并基于上述映射关系，推算出压缩包下边缘与传送带上边缘间的空间实际距离；

步骤S4.3：当实际间隔距离大于设定的阈值50厘米时，此时压缩包的下边缘应在红色色彩块下边缘上方，控制机械结构快速下降；

当实际间隔距离小于等于50厘米时候，控制机械结构缓慢下降，此时压缩包下边缘位于红色红色色彩块下边缘以下；

当距离小于等于3厘米时候，此时压缩包下边缘位于绿色色彩快下边缘以下，控制机械结构释放夹爪，让压缩包以较低冲击下落至传送带表面，减少大重量物体对传送带的损害。

基于上述方案，可以对压缩包下降过程进行调速，使其在较大距离时下行速度较快，而较短距离是缓慢下降，从而避免急速停止而导致的冲击、压缩包松动等问题。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种再生资源分拣中心全流程系统，其特征在于：包括立体平台(1)，以及设置于立体平台(1)顶面上的第一分拣线(21)；所述立体平台(1)内部设置有多个相互独立的分拣腔(11)，立体平台(1)旁边设置有朝向打包装置(5)的打包输送带(4)；所述立体平台(1)内部的多个分拣腔(11)沿第一分拣线(21)的输送方向布置，第一分拣线(21)沿其输送方向布置有多个人工分拣工位，每个分拣腔(11)上方的立体平台(1)顶板上均至少设有一个临近人工分拣工位的投递口(12)；所述每个分拣腔(11)侧壁上均设置有朝向打包输送带(4)的箱门。

2.根据权利要求1所述的一种再生资源分拣中心全流程系统，其特征在于：所述立体平台(1)的顶面上还设置有第二分拣线(22)，第二分拣线(22)与第一分拣线(21)相平行，第二分拣线(22)沿其输送方向也布置有多个人工分拣工位；所述立体平台(1)内部在第二分拣线(22)下方也设置有分拣腔(11)，分拣腔(11)的上端与人工分拣工位旁的投递口(12)相连通；所述打包输送带(4)穿设于第一分拣线(21)与第二分拣线(22)之间的立体平台(1)内部中。

3.根据权利要求2所述的一种再生资源分拣中心全流程系统，其特征在于：还包括处于立体平台(1)外的拆包机(23)、卸料平台(24)、链板输送机(25)、振动筛(26)、第一光选机(27)、脱标机(28)、第一料仓(31)和第二料仓(32)，所述拆包机(23)设置于卸料平台(24)与链板输送机(25)之间，用于将卸料平台(24)上的吨包拆卸并堆放至链板输送机(25)上，振动筛(26)、第一光选机(27)依次连接于链板输送机(25)后侧，第一光选机(27)后侧引出两条输送支路，第一输送支路(271)后侧连通脱标机(28)后引入第一料仓(31)，第一料仓(31)输出端与第一分拣线(21)输入端通过管道(20)连通；第二输送支路(272)后侧连通第二料仓(32)，第一料仓(31)输出端与第二分拣线(22)输入端通过分拣输送带(29)连通。

4.根据权利要求3所述的一种再生资源分拣中心全流程系统，其特征在于：所述脱标机(28)有两台，两台脱标机(28)的上游均设置有脱标备料仓(33)，第一输送支路(271)通过两条管路分别连接两个脱标备料仓(33)；两台脱标机(28)下游通过管路连接第一料仓(31)。

5.根据权利要求4所述的一种再生资源分拣中心全流程系统，其特征在于：所述管道(20)为闭式管道(20)，闭式管道(20)的前端均设置有风机，用于通过气压将待分拣瓶子在闭式管路中输送。

6.根据权利要求4所述的一种再生资源分拣中心全流程系统，其特征在于：所述脱标备料仓(33)包括仓体(331)，以及设置在仓体(331)下端两侧的支脚(332)；所述仓体(331)内部形成有腔体(333)，上端设置有开放式仓口(330)，腔体(333)底部设置有两扇对开式活动门(334)，活动门(334)一端铰接于侧面的仓体(331)上，活动门(334)与其下方的支脚(332)之间通过多组液压缸(335)连接。

7.根据权利要求1所述的一种再生资源分拣中心全流程系统，其特征在于：所述立体平台(1)顶面上在第一分拣线(21)上游还设置有第二光选机(200)，第二光选机(200)下游设置的其中一条输送线连接第一分拣线(21)，另一条输送线连接立体平台(1)内部的废料仓内。

8.根据权利要求2所述的一种再生资源分拣中心全流程系统，其特征在于：所述打包装置(5)包括壳体(51)，以及设置于壳体(51)内部的压缩机构和捆扎机构；所述壳体(51)内部形成有压缩腔(52)和打包腔(53)，压缩腔(52)和打包腔(53)之间设置有内门(54)相隔，打包腔(53)另一侧的壳体(51)上设置有外门(55)；所述壳体(51)内部设置有用于将压缩包从压缩腔(52)推送至打包腔(53)，以及将打包腔(53)内的压缩包从门口推出的推送机构(56)；所述压缩腔(52)承接在打包输送带(4)的末端，压缩机构包括设置于压缩腔(52)上端的压板，以及驱动压板升降的液压冲杆；

所述内门(54)和外门(55)纵向移动设置于壳体(51)上，壳体(51)上设置有分别驱动内门(54)和外门(55)纵向移动的门升降组件(57)。

9.根据权利要求8所述的一种再生资源分拣中心全流程系统，其特征在于：所述打包腔(53)两侧的壳体(51)侧壁上形成有多条平行设置的筋板(58)，相邻两条筋板(58)之间形成有贯通打包腔(53)内外的间隙(581)；所述内门(54)和外门(55)上靠近打包腔(53)侧壁上构建有多条避让槽(541)，每条避让槽(541)两端延伸至与侧壁上的间隙(581)端部相通；

所述避让槽(541)内设置有牵引滑动部件(542)，用于牵引绑带穿过；

所述筋板(58)的板体上端面构建有开口朝上且沿筋板(58)长度方向延伸的凹槽。

10.根据权利要求8所述的一种再生资源分拣中心全流程系统，其特征在于：所述打包装置(5)在打包腔(53)的门口外侧设置有称重平台(6)，推送机构(56)用于将打包腔(53)内的压缩包从门口推出至称重平台(6)上；所述称重平台(6)旁的工位上设置有下料轨道(7)，以及用于将压缩包从称重平台(6)移动至下料轨道(7)上的抱夹送料装置(8)；

所述下料轨道(7)上设置有用于检测压缩包的传感器，控制器基于传感器的信号控制抱夹送料装置(8)工作；

所述抱夹送料装置(8)包括支架(81)，以及设置在支架(81)上的旋转机构(82)，以及设置于旋转机构(82)上的门架系统(83)，以及纵向滑动设置于门架系统(83)上的抱夹机构(84)。

11.一种再生资源分拣中心全流程方法，其特征在于：采用权利要求1～10中任一项所述的系统。