CN116810548A - 一种直梯自动打磨装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种直梯自动打磨装置，包括输送装置、固定框架、直梯夹紧机构、升降驱动机构、第一打磨装置、平移驱动机构、第二打磨装置、机械手臂、控制装置和检测开关等多个结构，可以按照流水线作业的方式对焊接好的直梯进行自动输送、定位、夹紧、打磨、送出，结构简单不易出现故障，打磨效率高、质量好，能够降低工人劳动强度和打磨成本。此外，还可适用于多种规格的直梯工件打磨，工作范围广，通用性好，便于推广应用到各种船用直梯打磨使用，推广应用前景广。

Description

一种直梯自动打磨装置

技术领域

本发明涉及金属自动化加工设备技术领域，尤其涉及一种直梯自动打磨装置。

背景技术

钢质直梯是船舶内常用的垂直通道设施，常用于液舱、空舱及其它人员不常出入处所，同时，在很多钢结构、厂房、高架上也有很多直梯的应用。详见国标《船用钢质直梯》（GB3892-83），如图1所示，直梯其结构目前主要以扁钢为梯架、方钢做踏步，扁钢需半圆形端口，开方孔和圆孔，方孔间距固定，圆孔尺寸有变动，通过将两个梯架91和若干个踏步92焊接来形成直梯9，产品型材加工和焊接后有较多打磨工作，如需对梯架91外表面的焊缝93、梯架91内表面与踏步92之间的焊缝93进行打磨。目前，对于船用直梯的打磨处理，常规做法是采用人工气动或电动打磨，工作劳动强度大，存在效率不高、人工成本高等问题，给生产制作带来较多不便，且现有人工打磨方式噪音大、粉尘多，对工人和工厂周边影响较大，不利于国家环保政策执行。

发明内容

本发明的目的是提供一种直梯自动打磨装置，利用流水化作业打磨直梯的方式代替常规的人工打磨方式，通过流水作业形式，方便、快捷地实现直梯自动化打磨，降本、提质、增效，减少人工打磨工作量和提高工人工作环境条件，很好地解决了上述背景技术提及的直梯常规打磨方式所存在的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种直梯自动打磨装置，包括：

用于间歇式进给输送直梯的输送装置，所述输送装置包括第一输送架和设置在第一输送架上用于支撑直梯的多个滚轮装置；

固定框架，所述固定框架为设置在所述第一输送架的输出端上方，所述固定框架设置有至少一个直梯夹紧机构以及驱动直梯夹紧机构上升或下降的升降驱动机构；

用于打磨直梯的梯架外表面的焊缝的第一打磨装置，所述固定框架设有用于驱动所述第一打磨装置移动的平移驱动机构；

用于打磨直梯的梯架内表面与踏步之间的焊缝的第二打磨装置，所述固定框架设有用于驱动所述第二打磨装置移动的机械手臂；

控制装置以及由直梯的踏步触发的检测开关，所述控制装置分别电性连接所述滚轮装置、所述升降驱动机构、所述第一打磨装置、所述平移驱动机构、所述第二打磨装置、所述机械手臂和所述检测开关。

利用流水化作业打磨直梯的方式代替常规的人工打磨方式，焊接后的直梯通过输送装置自动流入，位于上方的升降驱动机构将直梯夹紧机构降下来以对直梯进行定位压紧，当直梯输送到打磨工位并触发检测开关后，直梯会被暂时停下，然后启动第一打磨装置和第二打磨装置开始按照预编制的打磨程序进行自动打磨直梯内外侧的焊缝，如此依次打磨每个踏步附近的焊缝直至完成整个直梯的打磨工作，完成打磨后的直梯随输送装置自动流出进行后续的收尾验收工序。

进一步，所述滚轮装置包括转轴、输送滚轮、支撑滚轴和驱动电机，所述输送滚轮和所述支撑滚轴分别设置在所述转轴的两端，所述转轴与所述驱动电机的输出端连接，所述输送滚轮的表面设有与直梯的梯架卡接的第一定位槽。如此，直梯在被输送的过程中，可利用位于一侧的输送滚轮上的第一定位槽对直梯进行定位，同时由于支撑滚轴主要起到支撑直梯和输送直梯的作用，支撑滚轴不会对直梯产生限位影响，因而有利于适用于不同规格直梯的传输。

进一步，所述直梯夹紧机构包括支撑轴、转动安装在支撑轴上的第一压紧滚轮和第二压紧滚轮，所述支撑轴的两端分别与升降驱动机构连接，所述第一压紧滚轮和所述第二压紧滚轮的表面分别设有与直梯的梯架卡接的第二定位槽。如此，当直梯被输送到直梯夹紧机构的下方时，直梯会被第一压紧滚轮和第二压紧滚轮进行定位夹紧，且由于第一压紧滚轮和第二压紧滚轮都是可转动的，便于直梯被继续输送。

进一步，所述第二压紧滚轮连接有用于驱动第二压紧滚轮沿支撑轴移动的调节机构。通过设置调节机构，便于对第二压紧滚轮的位置进行适当的调节，以便适用不同规格直梯的定位夹紧。

进一步，所述调节机构包括与支撑轴滑动连接的套筒、与套筒固定连接的固定块、设置在固定块上的步进电机和卡接机构、与支撑轴固定连接的定位杆和螺纹杆、与螺纹杆配套连接的螺纹套；所述第二压紧滚轮转动安装在所述套筒的外壁，所述定位杆和所述螺纹杆分别与所述支撑轴平行分布，所述定位杆设有若干个可供卡接机构插入的限位槽；所述固定块设置有固定板，所述螺纹套的一端通过轴承与所述固定板转动连接，所述步进电机的输出端连接有齿轮，所述螺纹套的外壁设有与所述齿轮啮合的齿圈。在调节时，通过步进电机驱动齿轮缓慢旋转从而联动螺纹套螺旋运动，由于在套筒与支撑轴的滑动配合以及螺纹套与螺纹杆的配合作用下，从而将第二压紧滚轮调节至合适位置，此时再利用卡接机构插入至对应的限位槽中实行定位，从而完成对第二压紧滚轮的调节，以适用于不同规格直梯的定位夹紧。

所述卡接机构为固定设置的液压缸或气缸或电推杆。

进一步，所述第一打磨装置和所述第二打磨装置均包括打磨头和打磨机，所述打磨头通过力控主轴与所述打磨机连接，如此，可利用力控主轴控制打磨的力度，防止打磨过浅或过深。

打磨机可以采用气动打磨机或电动打磨机。

进一步，所述升降驱动机构和所述平移驱动机构为固定设置的液压缸或气缸或电推杆。

进一步，所述机械手臂为四轴以上自由度的机械手臂，机械手臂的末端设有用于连接安装第二打磨装置的夹持结构。采用四轴以上自由度的机械手臂，便于更为灵活地驱动第二打磨装置对梯架内表面与踏步之间的焊缝进行打磨。

夹持机构可以是采用常规的机械夹持安装结构配合锁螺丝的方式来实现固定夹持的目的。

进一步，所述固定框架设置有防尘降噪保护罩，所述防尘降噪保护罩的两端分别设有可供直梯通过的开口，所述防尘降噪保护罩的侧壁设有观察口和用于遮盖观察口的活动盖。通过在打磨工位处设置防尘降噪保护罩，可对自动化打磨区域进行封闭保护，从而能够控制噪音和粉尘，改善工作环境，利于环保验收。

进一步，位于所述第一输送架的输出端的一端连接有成品送出装置，所述成品送出装置与所述控制装置电性连接。如此，完成打磨后的直梯随输送装置自动流出至成品送出装置，从而便于进行后续的收尾验收工序。

成品送出装置包括第二输送架以及位于第二输送架上的传送带或传输辊，传送带或传输辊连接有用于提供动力的送出电机。

进一步，所述控制装置包括电控箱、PLC控制器、操作显示屏和按键开关。

所述检测开关为触碰式往复开关。如此，每当直梯上的一个踏步触碰到检测开关，直梯就会被暂停输送，直至完成一个踏步位置或多个踏步位置的打磨才重新继续输送直梯，从而实现流水线打磨作业。

与现有技术相比，本发明提供了一种直梯自动打磨装置，具备以下有益效果：

本发明由于自动化程度高，实现直梯的自动输送、定位、夹紧、打磨、送出，结构简单不易出现故障，打磨效率高、质量好，能够降低工人劳动强度和打磨成本；同时在打磨工位处设有防尘降噪保护罩，对自动化打磨区域进行封闭保护，噪音和粉尘可控，改善工作环境，利于环保验收，利于国家环保政策执行；通过设置可调节的直梯夹紧机构，可适用于多种规格的直梯工件打磨，工作范围广，通用性好，便于推广应用到各种船用直梯打磨使用，推广应用前景广。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为直梯的结构示意图；

图2为本发明的俯视结构示意图；

图3为输送装置在靠近输出端一端的俯视结构示意图；

图4为图3中沿A-A方向的剖面结构示意图；

图5为图3中沿B-B方向的剖面结构示意图；

图6为图3中沿C-C方向的剖面结构示意图；

图7为图6中沿D-D方向的剖面结构示意图；

图8为本发明的控制原理方框图。

附图标记：1、输送装置；11、第一输送架；12、滚轮装置；121、转轴；122、输送滚轮；123、支撑滚轴；124、驱动电机；125、第一定位槽；2、固定框架；21、升降驱动机构；22、平移驱动机构；23、机械手臂；3、直梯夹紧机构；31、支撑轴；32、第一压紧滚轮；33、第二压紧滚轮；34、第二定位槽；35、调节机构；351、套筒；352、固定块；353、步进电机；3531、齿轮；354、卡接机构；355、定位杆；3551、限位槽；356、螺纹杆；357、螺纹套；3571、齿圈；358、固定板；359、轴承；4、第一打磨装置；41、打磨头；42、打磨机；43、力控主轴；5、第二打磨装置；6、控制装置；61、检测开关；62、电控箱；63、PLC控制器；64、操作显示屏；65、按键开关；7、防尘降噪保护罩；71、活动盖；8、成品送出装置；81、第二输送架；82、传输辊；9、直梯；91、梯架；92、踏步；93、焊缝。

具体实施方式

下面将对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一特征和第二特征直接接触，或第一特征和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1所示，为常规的船用直梯的焊接组装结构示意图，直梯9由两个梯架91和若干个踏步92焊接形成。当焊接完成后，需对梯架91外表面的焊缝93以及梯架91内表面与踏步92之间的焊缝93进行打磨处理。

请参考图2~图8，本实施例提供了一种直梯自动打磨装置，可以按照流水线作业的方式对焊接好的直梯进行自动输送、定位、夹紧、打磨、送出，结构简单不易出现故障，打磨效率高、质量好，能够降低工人劳动强度和打磨成本。直梯自动打磨装置包括输送装置1、固定框架2、直梯夹紧机构3、升降驱动机构21、第一打磨装置4、平移驱动机构22、第二打磨装置5、机械手臂23、控制装置6和检测开关61等多个结构。

在本实施例中，参考图2~图6，输送装置1用于间歇式进给输送直梯9，输送装置1包括第一输送架11和设置在第一输送架11上用于支撑直梯9的多个滚轮装置12。固定框架2为设置在第一输送架11的输出端上方，用于安装直梯夹紧机构3、升降驱动机构21、第一打磨装置4、平移驱动机构22、第二打磨装置5、机械手臂23等结构。升降驱动机构21固定在固定框架2的上部，用于驱动直梯夹紧机构3上升或下降，从而对直梯9进行定位夹持。

在本实施例中，参考图2~图6，在打磨工位处，直梯每次停下来后，会对一个踏步位置周围的焊缝进行打磨。具体的，第一打磨装置4和平移驱动机构22各设有两个，分别对应位于直梯打磨工位的两侧分布；平移驱动机构22固定在固定框架2的侧壁上，其活动端与第一打磨装置4相连，从而实现驱动第一打磨装置4朝向直梯9的梯架91外表面移动；第一打磨装置4用于打磨直梯9的梯架91外表面的焊缝93。第二打磨装置5和机械手臂23各设有两个，分别对应位于直梯打磨工位的两侧上方分布；机械手臂23固定在固定框架2的上部，其自由端与第二打磨装置5相连，从而实现驱动第二打磨装置5朝向直梯9的梯架91内表面与踏步92之间进行移动；第二打磨装置5用于打磨直梯9的梯架91内表面与踏步92之间的焊缝93。

在本实施例中，参考图2、图3、图5和图8，检测开关61安装在第一输送架11上靠近打磨工位一端，作为一个触发开关配合控制装置6来使用，控制装置6分别与滚轮装置12、升降驱动机构21、第一打磨装置4、平移驱动机构22、第二打磨装置5、机械手臂23和检测开关61电性连接，每当直梯上的踏步触碰到检测开关，直梯就会被暂停输送，以便打磨。具体的，控制装置6包括电控箱62、PLC控制器63、操作显示屏64和按键开关65。

在本实施例中，参考图2~图8，利用流水化作业打磨直梯的方式代替常规的人工打磨方式，焊接后的直梯通过输送装置自动流入，位于上方的升降驱动机构将直梯夹紧机构降下来以对直梯进行定位压紧，当直梯输送到打磨工位并触发检测开关后，直梯会被暂时停下，然后启动第一打磨装置和第二打磨装置开始按照预编制的打磨程序进行自动打磨直梯内外侧的焊缝，如此依次打磨每个踏步附近的焊缝直至完成整个直梯的打磨工作，完成打磨后的直梯随输送装置自动流出进行后续的收尾验收工序。

在一些具体的实施方式中，如图3和图4所示，所述滚轮装置12包括转轴121、输送滚轮122、支撑滚轴123和驱动电机124，所述输送滚轮122和所述支撑滚轴123分别设置在所述转轴121的两端，所述转轴121与所述驱动电机124的输出端连接，所述输送滚轮122的表面设有与直梯9的梯架91卡接的第一定位槽125。如此，直梯在被输送的过程中，可利用位于一侧的输送滚轮上的第一定位槽对直梯进行定位，同时由于支撑滚轴主要起到支撑直梯和输送直梯的作用，支撑滚轴不会对直梯产生限位影响，因而有利于适用于不同规格直梯的传输。优选的，支撑滚轴123为柔性辊。

在一些具体的实施方式中，如图2和图3所示，直梯夹紧机构3和升降驱动机构21均设有四个。其中，如图6所示，直梯夹紧机构3包括支撑轴31、转动安装在支撑轴31上的第一压紧滚轮32和第二压紧滚轮33，所述支撑轴31的两端分别与升降驱动机构21连接，所述第一压紧滚轮32和所述第二压紧滚轮33的表面分别设有与直梯9的梯架91卡接的第二定位槽34。如此，当直梯被输送到直梯夹紧机构的下方时，直梯会被第一压紧滚轮和第二压紧滚轮进行定位夹紧，且由于第一压紧滚轮和第二压紧滚轮都是可转动的，便于直梯被继续输送。

作为改进的实施方式，如图6和图7所示，所述第二压紧滚轮33连接有用于驱动第二压紧滚轮33沿支撑轴31移动的调节机构35。通过设置调节机构，便于对第二压紧滚轮的位置进行适当的调节，以便适用不同规格直梯的定位夹紧。

具体的，参考图7，所述调节机构35包括与支撑轴31滑动连接的套筒351、与套筒351固定连接的固定块352、设置在固定块352上的步进电机353和卡接机构354、与支撑轴31固定连接的定位杆355和螺纹杆356、与螺纹杆356配套连接的螺纹套357；所述第二压紧滚轮33转动安装在所述套筒351的外壁，所述定位杆355和所述螺纹杆356分别与所述支撑轴31平行分布，所述定位杆355设有若干个可供卡接机构354插入的限位槽3551；所述固定块352设置有固定板358，所述螺纹套357的一端通过轴承359与所述固定板358转动连接，所述步进电机353的输出端连接有齿轮3531，所述螺纹套357的外壁设有与所述齿轮3531啮合的齿圈3571。其中，卡接机构354为固定设置的液压缸或气缸或电推杆。在调节时，通过步进电机驱动齿轮缓慢旋转从而联动螺纹套螺旋运动，由于在套筒与支撑轴的滑动配合以及螺纹套与螺纹杆的配合作用下，从而将第二压紧滚轮调节至合适位置，此时再利用卡接机构的活动端插入至对应的限位槽中实行定位，从而完成对第二压紧滚轮的调节，以适用于不同规格直梯的定位夹紧。

在一些具体的实施方式中，参考图5，所述第一打磨装置4和所述第二打磨装置5均包括打磨头41和打磨机42，所述打磨头41通过力控主轴43与所述打磨机42连接，如此，可利用力控主轴控制打磨的力度，防止打磨过浅或过深。作为示例的，打磨机42可以采用气动打磨机或电动打磨机。

在一些具体的实施方式中，参考图5和图6，所述升降驱动机构21和所述平移驱动机构22为固定设置的液压缸或气缸或电推杆。

在一些具体的实施方式中，如图5所示，所述机械手臂23为四轴以上自由度的机械手臂，机械手臂23的末端设有用于连接安装第二打磨装置5的夹持结构。采用四轴以上自由度的机械手臂，便于更为灵活地驱动第二打磨装置对梯架内表面与踏步之间的焊缝进行打磨。夹持机构可以是采用常规的机械夹持安装结构配合锁螺丝的方式来实现固定夹持的目的。

在一些具体的实施方式中，参考图2~图6，所述固定框架2设置有防尘降噪保护罩7，所述防尘降噪保护罩7的两端分别设有可供直梯9通过的开口，所述防尘降噪保护罩7的侧壁设有观察口和用于遮盖观察口的活动盖71。通过在打磨工位处设置防尘降噪保护罩，可对自动化打磨区域进行封闭保护，从而能够控制噪音和粉尘，改善工作环境，利于环保验收。进一步的，防尘降噪保护罩7可以通过管道与除尘设备连接，以实现抽吸并吸附处理所产生的灰尘。

在一些具体的实施方式中，如图2所示，位于所述第一输送架11的输出端的一端连接有成品送出装置8，所述成品送出装置8与所述控制装置6电性连接。如此，完成打磨后的直梯随输送装置自动流出至成品送出装置，从而便于进行后续的收尾验收工序。具体的，成品送出装置8包括第二输送架81以及位于第二输送架81上的传送带或传输辊82，传送带或传输辊82连接有用于提供动力的送出电机。

在一些具体的实施方式中，参考图3和图5，检测开关61为触碰式往复开关。如此，每当直梯上的一个踏步触碰到检测开关，直梯就会被暂停输送，直至完成一个踏步位置的打磨才重新继续输送直梯，从而实现流水线打磨作业，对直梯上各个踏步位置处的内外侧焊缝进行同时打磨。

当然，在其他的一些实施方式中，也可以这样设置，即每触发一次检测开关就会对多个踏步位置的内外侧焊缝进行同时打磨，从而提高整体的直梯打磨效率。为实现高效打磨直梯，作为示例的，并不局限于此，考虑设备配置成本和打磨效率，可以是在打磨工位处，直梯每次停下来会对三个踏步位置周围的焊缝进行打磨。具体的，只需将第一打磨装置4、平移驱动机构22、第二打磨装置5和机械手臂23额外再分别增加四个即可。如此，每当直梯上的一个踏步触碰到检测开关，直梯就会被暂停输送，直至完成三个踏步位置的打磨才重新继续输送直梯，并按照预编制的打磨程序继续打磨下三个踏步位置的焊缝，从而实现流水线打磨作业。

此外，在一些实施方式中，也可以根据需要减少或增加直梯夹紧机构3和升降驱动机构21的数量，并不局限于设置为四个。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种直梯自动打磨装置，其特征在于，包括：

用于间歇式进给输送直梯的输送装置，所述输送装置包括第一输送架和设置在第一输送架上用于支撑直梯的多个滚轮装置；

固定框架，所述固定框架为设置在所述第一输送架的输出端上方，所述固定框架设置有至少一个直梯夹紧机构以及驱动直梯夹紧机构上升或下降的升降驱动机构；

用于打磨直梯的梯架外表面的焊缝的第一打磨装置，所述固定框架设有用于驱动所述第一打磨装置移动的平移驱动机构；

用于打磨直梯的梯架内表面与踏步之间的焊缝的第二打磨装置，所述固定框架设有用于驱动所述第二打磨装置移动的机械手臂；

控制装置以及由直梯的踏步触发的检测开关，所述控制装置分别电性连接所述滚轮装置、所述升降驱动机构、所述第一打磨装置、所述平移驱动机构、所述第二打磨装置、所述机械手臂和所述检测开关。

2.根据权利要求1所述的直梯自动打磨装置，其特征在于：所述滚轮装置包括转轴、输送滚轮、支撑滚轴和驱动电机，所述输送滚轮和所述支撑滚轴分别设置在所述转轴的两端，所述转轴与所述驱动电机的输出端连接，所述输送滚轮的表面设有与直梯的梯架卡接的第一定位槽。

3.根据权利要求1所述的直梯自动打磨装置，其特征在于：所述直梯夹紧机构包括支撑轴、转动安装在支撑轴上的第一压紧滚轮和第二压紧滚轮，所述支撑轴的两端分别与升降驱动机构连接，所述第一压紧滚轮和所述第二压紧滚轮的表面分别设有与直梯的梯架卡接的第二定位槽。

4.根据权利要求3所述的直梯自动打磨装置，其特征在于：所述第二压紧滚轮连接有用于驱动第二压紧滚轮沿支撑轴移动的调节机构。

5.根据权利要求4所述的直梯自动打磨装置，其特征在于：所述调节机构包括与支撑轴滑动连接的套筒、与套筒固定连接的固定块、设置在固定块上的步进电机和卡接机构、与支撑轴固定连接的定位杆和螺纹杆、与螺纹杆配套连接的螺纹套；所述第二压紧滚轮转动安装在所述套筒的外壁，所述定位杆和所述螺纹杆分别与所述支撑轴平行分布，所述定位杆设有若干个供卡接机构插入的限位槽；所述固定块设置有固定板，所述螺纹套的一端通过轴承与所述固定板转动连接，所述步进电机的输出端连接有齿轮，所述螺纹套的外壁设有与所述齿轮啮合的齿圈。

6.根据权利要求1所述的直梯自动打磨装置，其特征在于：所述第一打磨装置和所述第二打磨装置均包括打磨头和打磨机，所述打磨头通过力控主轴与所述打磨机连接。

7.根据权利要求1所述的直梯自动打磨装置，其特征在于：所述升降驱动机构和所述平移驱动机构为固定设置的液压缸或气缸或电推杆。

8.根据权利要求1所述的直梯自动打磨装置，其特征在于：所述机械手臂为四轴以上自由度的机械手臂，机械手臂的末端设有用于连接安装第二打磨装置的夹持结构。

9.根据权利要求1所述的直梯自动打磨装置，其特征在于：所述固定框架设置有防尘降噪保护罩，所述防尘降噪保护罩的两端分别设有供直梯通过的开口，所述防尘降噪保护罩的侧壁设有观察口和用于遮盖观察口的活动盖。

10.根据权利要求1~9中任一项所述的直梯自动打磨装置，其特征在于：位于所述第一输送架的输出端的一端连接有成品送出装置，所述成品送出装置与所述控制装置电性连接；所述控制装置包括电控箱、PLC控制器、操作显示屏和按键开关。