CN116767367A - 自动清理装置及履带行走机构 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种自动清理装置及履带行走机构，履带行走机构包括底盘支架和履带，履带具有内侧面，自动清理装置适于清理内侧面，自动清理装置包括：安装座，固定于底盘支架，安装座包括第一安装部和导向部；刮板，可移动地设置于安装座，刮板包括第二安装部、滑动部以及刮齿部，滑动部至少部分位于导向部中，刮齿部对内侧面进行清理；导向轴，连接第一安装部与第二安装部，导向轴与安装座或刮板相对固定；弹性件，套设于导向轴的外周，弹性件位于第一安装部与第二安装部之间。该自动清理装置可在履带行走机构行走过程中自动清理履带，同时实现履带行走机构在正向行驶和反向行驶过程中均可进行内侧面的清理。

Description

自动清理装置及履带行走机构

技术领域

本发明涉及履带清洁技术领域，尤其是一种自动清理装置及履带行走机构。

背景技术

目前具有履带式行走装置的太阳能光伏面板清扫机器人在长期行走过程中，履带内侧面会堆积大量泥土砂石，导致在行驶过程中驱动轮与履带芯铁之间发生卡滞，进而引起履带的变形和振动等。此种现象不仅会影响履带行走装置的正常行走，严重时甚至会拉断履带。

因此，有必要提供一种新的自动清理装置及履带行走机构以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可清理履带内侧面的自动清理装置及履带行走机构。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种自动清理装置，适于履带行走机构的清理，所述履带行走机构包括底盘支架和履带，所述履带具有内侧面和外侧面，所述自动清理装置适于清理所述内侧面，所述自动清理装置包括：

安装座，固定于所述底盘支架，所述安装座包括第一安装部和导向部；

刮板，可移动地设置于所述安装座，所述刮板包括第二安装部、滑动部以及刮齿部，所述滑动部远离所述刮齿部的一端至少部分位于所述导向部中，所述刮齿部对所述内侧面进行清理；

导向轴，连接所述第一安装部与所述第二安装部，所述导向轴与所述安装座或所述刮板相对固定；

弹性件，套设于所述导向轴的外周，所述弹性件位于所述第一安装部与第二安装部之间。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述第一安装部具有第一通孔，所述第二安装部具有第二通孔，所述导向轴穿过所述第一通孔和所述第二通孔。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述导向轴的一端至少部分位于所述第一安装部远离所述第二安装部的一侧，所述导向轴的另一端至少部分位于所述第二安装部远离所述第一安装部的一侧。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述安装座包括主板，所述主板紧贴于所述底盘支架并固定，所述第一安装部和所述导向部设置于所述主板上，所述导向部包括两个对称设置的配合部，所述配合部包括互相连接的第一延伸部和第二延伸部，所述第一延伸部自所述主板垂直向外延伸，两个所述第二延伸部相对设置且均与所述主板平行，两个所述第二延伸部构建所述滑动部的滑动通道。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述第二延伸部和所述主板之间的距离与所述滑动部的厚度相当，两个所述第一延伸部之间的距离与所述滑动部的宽度相当。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述刮板还包括基部，所述第二安装部设置于所述滑动部靠近所述第一安装部的一端，所述基部设置于所述滑动部远离所述第二安装部的一端，所述刮齿部设置于所述基部远离所述第二安装部的一侧。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述刮板还包括加强部，所述加强部连接所述基部与所述滑动部。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述安装座还包括侧板，所述侧板垂直连接于所述主板的一端，所述侧板至少部分紧贴于所述底盘支架。

为实现上述目的，本发明还采用如下技术方案：

一种履带行走机构，包括：

底盘支架；

履带，具有内侧面和外侧面，所述内侧面间隔设置有内凸起，所述内凸起平行于所述履带的长度方向设置且间隔设有至少两排；

如上述任意一项所述的自动清理装置，所述自动清理装置至少有两个，两个所述自动清理装置对称固定于所述底盘支架，所述自动清理装置随所述履带行走机构的行走自动清理所述内侧面，所述刮板至少部分位于相邻两排所述内凸起之间。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述底盘支架包括安装支板，所述自动清理装置安装于所述安装支板。

相较于现有技术，本发明的自动清理装置及履带行走机构的有益效果在于：通过在履带行走机构设置结构简单的自动清理装置，使用导向轴和弹性件来配合刮板的运动，安装座和刮板分别设有对应的第一安装部和第二安装部，安装座固定设置，导向轴与安装座或刮板相固定，弹性件套于导向轴外周且位于第一安装部和第二安装部之间；当刮板对履带内侧面进行清理时，刮板受到履带上杂质的阻力而挤压弹性件，弹性件受到挤压而产生相对的弹力，使得刮板能够顺利刮下杂质，清理掉杂质后弹性件回弹带动刮板同步恢复到预设状态，且刮板的刮土齿可在刮下杂质的同时将杂质排出至履带外。该自动清理装置固定于底盘支架上，实现对履带内侧面的清理，且可在履带行走机构行驶过程中自动清理履带，刮板与安装座之间柔性连接，从而防止对履带表面造成损伤；对称设置两个自动清理装置，可实现履带行走机构在正向行驶和反向行驶过程中均可进行内侧面的清理。

附图说明

图1为本发明一具体实施例的自动清理装置的立体结构示意图；

图2为图1的爆炸结构示意图；

图3为本发明一具体实施例的安装座的立体结构示意图；

图4为本发明一具体实施例的刮板的立体结构示意图；

图5为本发明一具体实施例的自动清理装置的安装示意图；

图6为图5的主视示意图；

图7为图5的左视示意图；

图8为本发明一具体实施例的履带行走机构的结构示意图；

图9为图8中A区域的放大结构示意图；

图10为本发明一具体实施例的履带行走机构的结构示意图；

图11为图10中B区域的放大结构示意图；

图12为图10中C区域的放大结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图详细地对本发明示例性具体实施方式进行说明。如果存在若干具体实施方式，在不冲突的情况下，这些实施方式中的特征可以相互组合。当描述涉及附图时，除非另有说明，不同附图中相同的数字表示相同或相似的要素。以下示例性具体实施方式中所描述的内容并不代表与本发明相一致的所有实施方式；相反，它们仅是与本发明的权利要求书中所记载的、与本发明的一些方面相一致的装置、产品和/或方法的例子。

在本发明中使用的术语是仅仅出于描述具体实施方式的目的，而非旨在限制本发明的保护范围。在本发明的说明书和权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”或“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本发明的说明书以及权利要求书中所使用的，例如“第一”、“第二”以及类似的词语，并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分特征的命名。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。除非另行指出，本发明中出现的“前”、“后”、“上”、“下”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于某一特定位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语是一种开放式的表述方式，意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面的元件及其等同物，这并不排除出现在“包括”或者“包含”前面的元件还可以包含其他元件。本发明中如果出现“若干”，其含义是指两个以及两个以上。

请参阅图1至图12所示，本实施例揭示了一种履带行走机构，包括底盘支架100、轮体、履带200以及自动清理装置，轮体可转动地安装于底盘支架100，履带200套于底盘支架100和轮体的外周，自动清理装置安装于底盘支架100，履带200具有内侧面201和外侧面202，自动清理装置对内侧面201进行清理。

请参阅图1、图2、图5至图9所示，底盘支架100包括安装支板101，自动清理装置安装于安装支板101，以便于对履带200的内侧面201进行清理。自动清理装置包括安装座10、刮板20、导向轴30以及弹性件40，安装座10固定于底盘支架100的安装支板101上，刮板20通过导向轴30和弹性件40柔性连接于安装座10。

请参阅图1至图3、图5至图9所示，安装座10包括主板13、第一安装部11以及导向部12，主板13紧贴于底盘支架100并固定，进一步地，主板13紧贴于安装支板101并固定；本实施例中，安装座10还包括侧板14，侧板14垂直连接于主板13的一端，侧板14至少部分紧贴于底盘支架100，具体地，侧板14具有第三通孔141，安装支板101对应设有安装孔，使用紧固件50穿过第三通孔141和安装孔后锁紧，从而将安装座10固定于安装支板101；或者，安装座10也可以通过粘接、焊接等常用固定连接方式固定于安装支板101，本实施例中使用紧固件来固定安装座10是为了便于后续安装座10及整个自动清理装置的拆卸和安装，进而便于对自动清理装置的维修和更换；当然，也可以使用紧固件直接将主板13与安装支板101固定，以固定安装座10。第一安装部11固定设置于主板13上，具体地，第一安装部11自主板13相对紧贴于安装支板101的另一面垂直向外凸出。导向部12固定设置于主板13，导向部12包括两个对称设置的配合部121，配合部121包括互相连接的第一延伸部1211和第二延伸部1212，第一延伸部1211自主板13设置第一安装部11的同一面垂直向外延伸，两个第二延伸部1212相对设置且均与主板13平行，两个第二延伸部1212构建滑动部22的滑动通道。

请参阅图1、图2、图4至图7所示，刮板20可移动地设置于安装座10，刮板20包括第二安装部21、滑动部22、刮齿部23以及基部24。第二安装部21设置于滑动部22靠近第一安装部11的一端，基部24设置于滑动部22远离第二安装部21的一端，刮齿部23设置于基部24远离第二安装部21的一侧；进一步地，第二安装部21和基部24均呈板状且两者平行，滑动部22垂直于第二安装部21和基部24，且第二安装部21和基部24位于滑动部22的同侧，刮齿部23固定于基部24远离第二安装部21的一面。为了加强刮板20的整体稳定性，刮板20还包括加强部25，加强部25连接基部24与滑动部22，进一步地，加强部25与基部24、滑动部22均垂直，加强部25大致呈三角状，以加强刮板20的强度和稳定性；在其他实施方式中，加强部25也可以为其他形状，加强部25与基部24、滑动部22三者之间形成三角状，同样起到加强稳定性的效果。

请参阅图1至图9所示，第二安装部21与第一安装部11平行且相对，使用导向轴30连接第一安装部11和第二安装部21，并于导向轴30外周套设弹性件40，使得刮板20与安装座10之间活动且弹性连接；进一步地，第一安装部11具有第一通孔111，第二安装部21具有第二通孔211，导向轴30穿过第一通孔111和第二通孔211；弹性件40位于第一安装部11与第二安装部21之间，本实施例中，弹性件40采用压缩弹簧；更进一步地，第一通孔111和第二通孔211均为圆孔且大小相同，这样刮板20仅可在安装座10上沿一个方向移动而不会产生其他不必要的位移。

请参阅图1至图9所示，滑动部22远离刮齿部23的一端至少部分位于导向部12中，滑动部22与导向部12两者配合形成滑动连接的关系，从而刮板20与安装座10可移动地连接；进一步地，第二延伸部1212和主板13之间的距离与滑动部22的厚度相当，导向部12的两个第一延伸部1211之间的距离与滑动部22的宽度相当；这样对刮板20在安装座10上进行了两个垂直方向上的限位，使得刮板20在安装座10上仅可沿一个方向移动。

请参阅图1、图2、图4至图9所示，刮齿部23对履带200的内侧面201进行清理，本实施例中，刮齿部23设计为犁形面，在将内侧面201的杂质刮下来的同时，还能够将刮下的杂质从两侧排出至履带200外。

请参阅图1至图7所示，导向轴30的一端至少部分位于第一安装部11远离第二安装部21的一侧，且导向轴30的另一端至少部分位于第二安装部21远离第一安装部11的一侧。进一步地，导向轴30包括轴体31和螺母32，轴体31包括抵接部311和杆部312，抵接部311位于第一安装部11远离第二安装部21的一侧，杆部312至少部分和螺母32位于第二安装部21远离第一安装部11的一侧。导向轴30自第一通孔111穿入，从第二通孔211穿出，再从杆部312端部穿入螺母32并锁紧于第二安装部21，将导向轴30固定于刮板20，则抵接部311抵接第一安装部11时即为限制刮板20的最低位置，这样可根据自动清理装置与履带200的内侧面201之间的实际距离来调整刮板20的初始高度，以适应不同的履带200。

在其他实施方式中，导向轴30与安装座10固定，则螺母32抵接第二安装部21时即为限制刮板20的最低位置。

请参阅图8和图9所示，履带200的内侧面201间隔设置有内凸起203，内凸起203平行于履带200的长度方向排布且间隔设有至少两排。本实施例中，对应一条履带200设有两排内凸起203以及至少两个自动清理装置，且两个自动清理装置对称固定于分设于底盘支架100两侧的安装支板101，以确保履带行走机构正向行驶和反向行驶过程中均可进行清理；底盘支架100包括多个安装支板101，自动清理装置可根据实际情况设置于不同位置的安装支板101上。刮板20至少部分位于两排内凸起203之间，用于对两排内凸起203之间的区域进行清理。

在其他实施方式中，内凸起203设有多排（两排以上），则对于履带行走机构正向或反向行驶中的一个方向，可设置多个自动清理装置，对应相邻两排内凸起203之间的缝隙，刮板20至少部分位于相邻两排内凸起203之间，具体地，刮土齿23至少部分位于相邻两排内凸起203之间，以确保相邻两排内凸起203之间的缝隙被清理到。

请参阅图8和图9所示，履带200具有限位孔204，该限位孔204用于与轮体配合，确保履带行走机构的顺利行走。具体地，限位孔204位于两排内凸起203之间的间隙中，内凸起203进一步加强对轮体的限位，保证轮体始终位于履带200的同一宽度位置。

请参阅图10至图12所示，根据实际情况设置刮板20的预设高度，因本实施例中自动清理装置设置于底盘支架100靠近地面的位置，对位于地面的部分履带200的内侧面201进行清理，所以刮板20的预设高度高于内侧面201高度。当履带行走机构正向行驶时，如图11所示，其中一个自动清理装置的刮板20受到附着物的挤压沿导向部12向上滑动，此时弹性件40提供的弹力可将履带200内侧面201的附着物刮下，刮土齿23刮下附着物的同时可将附着物排出至履带200外，另一个自动清理装置不工作；当履带行走机构反向行驶时，如图12所示，另一个自动清理装置的刮板20受到附着物的挤压沿导向部12向上滑动，此时弹性件40提供的弹力也可将履带200内侧面201的附着物刮下，刮土齿23刮下附着物的同时可将附着物排出至履带200外。因刮板20的预设高度高于内侧面201的高度，且弹性件40的设置实现了刮板20的柔性连接，不会影响履带200的运行，也防止刮板20对履带200的内侧面201造成损伤；且该自动清理装置可在履带行走机构行驶过程中进行自动清理，无需额外设置动力源，降低了成本。

在其他实施方式中，自动清理装置也可以安装于底盘支架100靠近上部的位置或其他位置，对行驶至其他位置的履带200的内侧面201进行清理。

综上，相较于现有技术，本发明的自动清理装置及履带行走机构具有以下优势：通过在履带行走机构设置结构简单的自动清理装置，使用导向轴30和弹性件40来配合刮板20的运动，安装座10和刮板20分别设有对应的第一安装部11和第二安装部21，安装座10固定设置，导向轴30与安装座10或刮板20相固定，弹性件40套于导向轴30外周且位于第一安装部11和第二安装部21之间；当刮板20对履带200的内侧面201进行清理时，刮板20受到履带200上杂质的阻力而挤压弹性件40，弹性件40受到挤压而产生相对的弹力，使得刮板20能够顺利刮下杂质，清理掉杂质后弹性件40回弹带动刮板20同步恢复到预设状态，且刮板20的刮土齿23可在刮下杂质的同时将杂质排出至履带200外。该自动清理装置固定于底盘支架100上，实现对履带200内侧面201的清理，且可在履带行走机构行驶过程中自动清理履带200，刮板20与安装座10之间柔性连接，从而防止对履带200表面造成损伤；对称设置两个自动清理装置，可实现履带行走机构在正向行驶和反向行驶过程中均可进行内侧面201的清理。

以上实施方式仅用于说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，对本说明书的理解应该以所属技术领域的技术人员为基础，尽管本说明书参照上述的实施例对本发明已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，所属技术领域的技术人员仍然可以对本发明进行修改或者等同替换，而一切不脱离本发明的精神和范围的技术方案及其改进，均应涵盖在本发明的权利要求范围内。

Claims (9)

1.一种自动清理装置，适于履带行走机构的清理，所述履带行走机构包括底盘支架（100）和履带（200），所述履带（200）具有内侧面（201）和外侧面（202），其特征在于，所述自动清理装置适于清理所述内侧面（201），所述自动清理装置包括：

安装座（10），固定于所述底盘支架（100），所述安装座（10）包括主板（13）、设置于所述主板（13）的第一安装部（11）和设置于所述主板（13）的导向部（12）；

刮板（20），可移动地设置于所述安装座（10），所述刮板（20）包括第二安装部（21）、滑动部（22）以及刮齿部（23），所述滑动部（22）远离所述刮齿部（23）的一端至少部分位于所述导向部（12）中，所述刮齿部（23）对所述内侧面（201）进行清理；

导向轴（30），连接所述第一安装部（11）与所述第二安装部（21），所述导向轴（30）与所述安装座（10）或所述刮板（20）相对固定，所述导向轴（30）的一端至少部分位于所述第一安装部（11）远离所述第二安装部（21）的一侧，所述导向轴（30）的另一端至少部分位于所述第二安装部（21）远离所述第一安装部（11）的一侧；

弹性件（40），套设于所述导向轴（30）的外周，所述弹性件（40）位于所述第一安装部（11）与第二安装部（21）之间。

2.根据权利要求1所述的自动清理装置，其特征在于：所述第一安装部（11）具有第一通孔（111），所述第二安装部（21）具有第二通孔（211），所述导向轴（30）穿过所述第一通孔（111）和所述第二通孔（211）。

3.根据权利要求1所述的自动清理装置，其特征在于：所述主板（13）紧贴于所述底盘支架（100）并固定，所述导向部（12）包括两个对称设置的配合部（121），所述配合部（121）包括互相连接的第一延伸部（1211）和第二延伸部（1212），所述第一延伸部（1211）自所述主板（13）垂直向外延伸，两个所述第二延伸部（1212）相对设置且均与所述主板（13）平行，两个所述第二延伸部（1212）构建所述滑动部（22）的滑动通道。

4.根据权利要求3所述的自动清理装置，其特征在于：所述第二延伸部（1212）和所述主板（13）之间的距离与所述滑动部（22）的厚度相当，两个所述第一延伸部（1211）之间的距离与所述滑动部（22）的宽度相当。

5.根据权利要求1所述的自动清理装置，其特征在于：所述刮板（20）还包括基部（24），所述第二安装部（21）设置于所述滑动部（22）靠近所述第一安装部（11）的一端，所述基部（24）设置于所述滑动部（22）远离所述第二安装部（21）的一端，所述刮齿部（23）设置于所述基部（24）远离所述第二安装部（21）的一侧。

6.根据权利要求5所述的自动清理装置，其特征在于：所述刮板（20）还包括加强部（25），所述加强部（25）连接所述基部（24）与所述滑动部（22）。

7.根据权利要求3所述的自动清理装置，其特征在于：所述安装座（10）还包括侧板（14），所述侧板（14）垂直连接于所述主板（13）的一端，所述侧板（14）至少部分紧贴于所述底盘支架（100）。

8.一种履带行走机构，其特征在于，包括：

底盘支架（100）；

履带（200），具有内侧面（201）和外侧面（202），所述内侧面（201）间隔设置有内凸起（203），所述内凸起（203）平行于所述履带（200）的长度方向设置且间隔设有至少两排；

如权利要求1至7任意一项所述的自动清理装置，所述自动清理装置至少有两个，两个所述自动清理装置对称固定于所述底盘支架（100），所述自动清理装置随所述履带行走机构的行走自动清理所述内侧面（201），所述刮板（20）至少部分位于相邻两排所述内凸起（203）之间。

9.根据权利要求8所述的履带行走机构，其特征在于：所述底盘支架（100）包括安装支板（101），所述自动清理装置安装于所述安装支板（101）。