CN116767169A - 控制装置、控制方法及存储介质 - Google Patents

控制装置、控制方法及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN116767169A
CN116767169A CN202310259297.2A CN202310259297A CN116767169A CN 116767169 A CN116767169 A CN 116767169A CN 202310259297 A CN202310259297 A CN 202310259297A CN 116767169 A CN116767169 A CN 116767169A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
lane
determination
determination method
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202310259297.2A
Other languages
English (en)
Inventor
美浦彩
小森贤二
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN116767169A publication Critical patent/CN116767169A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4044—Direction of movement, e.g. backwards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4045—Intention, e.g. lane change or imminent movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks

Abstract

提供能够通过精度良好地判定或推定车辆所意图的行动而控制车辆进行与周围的状况更相应的行动的控制装置、控制方法及存储介质。控制装置具备：取得部，其取得其他车辆的速度和所述其他车辆的位置；判定部，其从多个判定方法中选择与所述其他车辆的速度相应的判定方法，并将所述其他车辆的位置应用于选择出的所述判定方法而判定所述其他车辆是否从所述其他车辆行驶的第一车道进入与所述第一车道相邻的第二车道；以及控制部，其基于所述判定部的判定结果来控制车辆。

Description

控制装置、控制方法及存储介质
技术领域
本申请基于在2022年3月17日申请的日本国专利申请第2022-042161号来主张优先权，将其内容援用于此。
本发明涉及控制装置、控制方法及存储介质。
背景技术
以往，公开了一种行驶控制装置，其基于由摄像装置取得的图像来识别作为对本车辆的行驶车道进行划分的行驶划分线的白线，并基于以白线为基准的前方车辆的车宽方向的相对位置，来将在相邻车道上行驶的前方车辆判定为向本车道插队进来的插队车辆(日本特开2016-134093号公报)。
发明内容
然而，在上述的技术中，有时不能精度良好地判定车辆所意图的行动。
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够通过精度良好地判定或推定车辆所意图的行动而控制车辆进行与周围的状况更相应的行动的控制装置、控制方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的控制装置、控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案涉及一种控制装置，其中，所述控制装置具备：取得部，其取得其他车辆的速度和所述其他车辆的位置；判定部，其从多个判定方法中选择与所述其他车辆的速度相应的判定方法，所述判定部将所述其他车辆的位置应用于选择出的所述判定方法而判定所述其他车辆是否从所述其他车辆行驶的第一车道进入与所述第一车道相邻的第二车道；以及控制部，其基于所述判定部的判定结果来控制车辆。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，在所述其他车辆的速度小于阈值的情况下，所述判定部从所述多个判定方法中选择第一判定方法，在所述其他车辆的速度为阈值以上的情况下，所述判定部从所述多个判定方法中选择第二判定方法，所述第一判定方法将其他车辆相对于所述第二车道的朝向包含于判定基准，所述第二判定方法不将其他车辆相对于所述第二车道的朝向包含于判定基准。
(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，在所述其他车辆的速度小于阈值的情况下，所述判定部从所述多个判定方法中选择第一判定方法，在所述其他车辆的速度为阈值以上的情况下，所述判定部从所述多个判定方法中选择第二判定方法，所述第一判定方法将从所述其他车辆的重心到对所述第一车道与所述第二车道进行划分的道路划分线为止的距离包含于判定基准，所述第二判定方法不将从所述其他车辆的重心到对所述第一车道与所述第二车道进行划分的道路划分线为止的距离包含于判定基准。
(4)：在上述(2)或(3)的方案的基础上，所述判定部在所述第一判定方法中其他车辆相对于所述第二车道的朝向满足基准、且从所述其他车辆的重心到对所述第一车道与所述第二车道进行划分的道路划分线为止的距离满足基准的状态经过了第一时间的情况下，判定为所述其他车辆向所述第二车道进行车道变更，所述控制部抑制所述车辆向所述第二车道进行车道变更。
(5)：在上述(1)至(4)中任一方案的基础上，在所述其他车辆的速度小于阈值的情况下，所述判定部从所述多个判定方法中选择第一判定方法，在所述其他车辆的速度为阈值以上的情况下，所述判定部从所述多个判定方法中选择第二判定方法，所述第一判定方法不将从所述其他车辆的端点到对所述第一车道与所述第二车道进行划分的道路划分线为止的距离包含于判定基准，所述第二判定方法将从所述其他车辆的端点到所述道路划分线为止的距离包含于判定基准。
(6)：在上述(1)至(5)中任一方案的基础上，所述判定部在所述第二判定方法中在规定的时间中从所述其他车辆的端点到所述道路划分线为止的距离的变化的趋势以阈值以上的趋势变短、且所述距离为阈值以下的情况下，判定为所述其他车辆向所述第二车道进行车道变更，所述控制部抑制所述车辆向所述第二车道进行车道变更。
(7)：在上述(1)至(6)中任一方案的基础上，在所述其他车辆的速度小于阈值的情况下，所述判定部从所述多个判定方法中选择第一判定方法，在所述其他车辆的速度为阈值以上的情况下，所述判定部从所述多个判定方法中选择第二判定方法，所述第一判定方法将其他车辆相对于所述第二车道的朝向、以及从所述其他车辆的重心到对所述第一车道与所述第二车道进行划分的道路划分线为止的距离包含于判定基准，不将从所述其他车辆的端点到所述道路划分线为止的距离包含于判定基准，所述第二判定方法将从所述其他车辆的端点到所述道路划分线为止的距离包含于判定基准，不将其他车辆相对于所述第二车道的朝向、以及从所述其他车辆的重心到对所述第一车道与所述第二车道进行划分的道路划分线为止的距离包含于判定基准。
(8)：在上述(1)至(7)中任一方案的基础上，在与所述第一车道及所述第二车道对应的道路不是规定程度以上的弯路的情况下，所述判定部使用与所述其他车辆的速度相应的判定方法来判定所述其他车辆是否进入所述第二车道，在与所述第一车道及所述第二车道对应的道路是规定程度以上的弯路的情况下，所述判定部不进行使用与所述其他车辆的速度相应的判定方法来判定所述其他车辆是否进入所述第二车道这一动作。
(9)：在上述(1)至(8)中任一方案的基础上，所述控制部在所述车辆存在于不与所述第一车道相邻且与第二车道相邻的第三车道、且所述车辆接近了从所述第三车道向所述第二车道进行车道变更时的目标区域时，其他车辆正进入比所述车辆的基准位置靠前方处且所述第二车道的情况下，不考虑与所述其他车辆的速度相应的判定方法的判定结果，而使所述车辆向所述其他车辆的后方且所述第二车道进行车道变更。
(10)：本发明的一方案涉及一种控制方法，其中，所述控制方法使计算机进行如下处理：取得其他车辆的速度和所述其他车辆的位置；从多个判定方法中选择与所述其他车辆的速度相应的判定方法；将所述其他车辆的位置应用于选择出的所述判定方法而判定所述其他车辆是否从所述其他车辆行驶的第一车道进入与所述第一车道相邻的第二车道；以及基于所述判定的结果来控制车辆。
(11)：本发明的一方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：取得其他车辆的速度和所述其他车辆的位置；从多个判定方法中选择与所述其他车辆的速度相应的判定方法；将所述其他车辆的位置应用于选择出的所述判定方法而判定所述其他车辆是否从所述其他车辆行驶的第一车道进入与所述第一车道相邻的第二车道；以及基于所述判定的结果来控制车辆。
发明效果
根据(1)-(11)，能够通过精度良好地判定或推定车辆所意图的行动而控制车辆进行与周围的状况更相应的行动。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是用于说明第一判定方法的图(其1)。
图4是用于说明第一判定方法的图(其2)。
图5是用于说明第二判定方法的图(其1)。
图6是用于说明第二判定方法的图(其2)。
图7是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图8是表示变形例1的车辆系统的功能结构的一例的图。
图9是表示输出的图像的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller AreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
LIDAR14向本车辆M的周边照射光(或波长与光接近的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理而识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及LIDAR14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信、或经由无线基站而与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54而决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的路段和由路段连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而按每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几号车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形转向器、操纵杆、其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。自动驾驶控制装置100为“控制装置”的一例。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)的功能、以及基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口的”功能可以通过“并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别、以及基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)进行的识别，并对双方进行评分而综合性地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及LIDAR14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置、速度及加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或“行动状态”(例如是否进行着车道变更或要进行车道变更)。
识别部130例如识别本车辆M行驶着的车道(行驶车道)。例如，识别部130将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，由此识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以将从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果纳入考虑。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路现象。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M的位置相对于行驶车道的姿势。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿势。代替于此，识别部130也可以识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。识别部130是“取得部”的一例。
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动(不依赖于驾驶员的操作)地将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点可以是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与启动了的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140具有判定部142。关于判定部142的详细情况见后述。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[与汇合相关的判定及控制]
判定部142根据其他车辆或本车辆M的速度(或双方的速度)，来变更判定其他车辆是否向对象车道汇合的判定方法(判定规则、判定逻辑、判定基准)。例如，在其他车辆或本车辆M的速度(或双方的速度)小于第一速度的情况(例如为低速的情况)下，采用第一判定方法，在其他车辆或本车辆M的速度(或双方的速度)超过第二速度的情况(例如为高速的情况)下，采用第二判定方法。第一速度与第二速度可以是相同的速度，也可以是不同的速度。
(第一判定方法)
以下，说明第一判定方法。图3是用于说明第一判定方法的图(其1)。在具有车道L1、车道L2、车道L3的道路中，本车辆M、其他车辆m1及其他车辆m2向相同的方向行进着。本车辆M存在于车道L1，其他车辆m1存在于本车辆M的前方且车道L2上。其他车辆m2存在于本车辆M的前方且其他车辆m1的后方并且存在于车道L3上。目标区域TZ是本车辆M的进入目的地的目标区域TZ。目标区域TZ例如设定于其他车辆ml的后方、不存在在本车辆M进行了车道变更的情况下可能与本车辆M的前后干涉的其他车辆的区域。
第一判定方法是在满足(条件A)、(条件B)及(条件C)的情况下判定为其他车辆m2侵入车道L2的方法。
(条件A)是与其他车辆m2的朝向对应的朝向dr1和道路划分线D1的朝向dr2所形成的角度θ为阈值Th1以上。其他车辆的朝向dr1例如是其他车辆m2的中心轴的方向。图3的朝向dr1#是使朝向dr1向车道L2方向错开而得到的方向。道路划分线的朝向dr2例如是对其他车辆m2行驶的车道L3进行划分的道路划分线D1中的、与本车辆M接近的道路划分线的朝向。(条件A)是“以其他车辆相对于第二车道的朝向为判定基准”的一例。
(条件B)是其他车辆m2的基准位置与道路划分线D1之间的距离a(重心距离a)为阈值Th2以下。其他车辆m2的基准位置例如是其他车辆的重心、任意的位置。(条件B)是“以从所述其他车辆的重心到对所述第一车道与所述第二车道进行划分的道路划分线的距离为判定基准"的一例。
(条件C)是满足(条件A)及(条件B)的状态经过了阈值Th3以上。(条件C)是“其他车辆相对于所述第二车道的朝向满足基准、且从所述其他车辆的重心到对所述第一车道与所述第二车道进行划分的道路划分线的距离满足基准的状态经过了第一时间”的一例。
图4是用于说明第一判定方法的图(其2)。如图4所示那样，在时刻T角度θ成为了阈值Th1以上、且在时刻T+1距离a成为了阈值Th2以下的情况下，判定部142开始满足(条件1)及(条件2)的时间的计时。当在时刻T+2从时刻T+1经过规定时间时，判定部142判定为满足(条件1)、(条件2)及(条件3)，判定为其他车辆m2侵入车道L2。
如上所述那样，判定部142使用(条件A)、(条件B)及(条件C)来判定其他车辆m2向车道L2的侵入。
(第二判定方法)
以下，说明第二判定方法。图5是用于说明第二判定方法的图(其1)。以与图3之间的不同点为中心进行说明。
第二判定方法是在满足(条件a)及(条件b)的情况下判定为其他车辆m2侵入车道L2的方法。(条件a)或(条件b)是“以从所述其他车辆的端点到对所述第一车道与所述第二车道进行划分的道路划分线的距离为判定基准”的一例。(条件a)及(条件b)是“在规定的时间中从所述其他车辆的端点到所述道路划分线为止的距离的变化的趋势以阈值以上的趋势变短、且所述距离为阈值以下”的一例。
(条件a)是规定时间中的其他车辆m2的横向移动量的变化的趋势以阈值以上的趋势变短。判定部142取得规定时间中的道路划分线D1与其他车辆m2的基准点之间的距离(端点距离)、以及时间序列的距离的变化。其他车辆m2的基准点例如是其他车辆m2的端点。例如，在其他车辆m2要向左侧的车道侵入的情况下，端点为其他车辆m2的左前的位置。例如，在其他车辆m2要向右侧的车道侵入的情况下，端点是其他车辆m2的右前的位置。端点也可以不是前方侧，而是后方的端点(例如后方的左端部)。例如，判定部142取得时刻t的端点距离d1及时刻t+1的端点距离d2。关于横向移动量的变化的趋势，通过后述的图6来进行说明。
(条件b)是道路划分线D1与其他车辆m2的基准点之间的距离为阈值Th4以下。换言之，判定部142在其他车辆m2的端点接近了道路划分线D1的情况下，判定为满足(条件b)。
图6是用于说明第二判定方法的图(其2)。如图6的上图所示那样，将道路划分线D1与其他车辆m2的端点之间的端点距离按每个时刻进行绘图，并使用最小二乘法等规定的方法来将该绘图的点近似为直线。该直线表示向道路划分线D1接近的趋势，在该直线的斜率为规定以上的斜率的情况下，判定部142判定为满足(条件a)。直线是横向移动量的变化的趋势的一例。也可以代替直线，而使用曲线、其他表示趋势的基准来表示横向移动量的变化的趋势。如图6的下图所示那样，在道路划分线D1与其他车辆m2的端点之间的端点距离为阈值Th4以下的情况下，判定部142判定为满足(条件b)。
如上所述那样，判定部142使用(条件a)及(条件b)来判定其他车辆m2向车道L2的侵入。
例如，在判定部142使用第一判定方法或第二判定方法而判定为其他车辆m2侵入车道L2的情况下，行动计划生成部140停止使本车辆M进入车道L2。例如，行动计划生成部140将本车辆M控制为留在车道L1、或者控制为避免本车辆M向比本车辆M的当前的位置靠车道L2侧行进。在该情况下，行动计划生成部140也可以在其他车辆m2的后方设定目标区域TZ并使本车辆M进入目标区域TZ。
[流程图]
图7是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。首先，行动计划生成部140设定目标区域(步骤S100)。接着，行动计划生成部140算出角度θ、重心距离a、端点距离d，使第一判定方法及第二判定方法进行动作(步骤S102)。
接着，行动计划生成部140判定道路的半径是否为R**以上(步骤S104)。换言之，行动计划生成部140判定道路是否为接近直线的道路(规定以上的半径的道路)。道路是本车辆M及其他车辆行驶的道路，具体而言是与目标区域对应的道路。在道路的半径不是R**以上的情况(是规定程度以上的弯路的情况)下，行动计划生成部140重置第一判定方法的处理(步骤S106)。由此，重置上述的条件C所涉及的计时累加。
在道路的半径为R**以上的情况(例如不是规定程度以上的弯路而是接近直线的道路或直线的道路的情况)下，行动计划生成部140判定本车辆M是否到达了目标区域的旁边、且确保了对象车道(车道L2)的前后的余量(步骤S108)。在本车辆M未到达目标区域的旁边、或未能够确保前后的余量的情况下，返回步骤S102。确保了对象车道(车道L2)的前后的余量是指本车辆M为了向对象车道进行车道变更而所需的余量。
在本车辆M到达目标区域的旁边、且能够确保前后的余量的情况下，行动计划生成部140判定在比本车辆M的重心位置靠前方处且对象车道上是否存在其他车辆(要从车道L3侵入车道L2的车辆)(步骤S110)。换言之，在本车辆M接近了目标区域的情况下，进行步骤S110的判定。在步骤S110的处理中，也可以代替重心位置而参照本车辆M的其他位置。重心位置或本车辆M的其他位置为“基准位置”的一例。在存在其他车辆的情况下，行动计划生成部140对本车辆M进行汇合指示而使本车辆M向其他车辆的后方进行车道变更(步骤S112)。由于其他车辆的车道变更已经完成或要完成，因此本车辆M不考虑第一判定方法及第二判定方法的判定结果而向其他车辆的后方进行车道变更。
在步骤S110中在对象车道上不存在其他车辆的情况下，行动计划生成部140判定第一判定方法的判定结果是否为NG判定(判定为不可车道变更)(步骤S114)。第一判定方法的判定结果为NG判定例如是指，其他车辆的速度为第一速度以下、且其他车辆满足(条件A)-(条件C)。
在第一判定方法的判定结果为NG判定的情况下，行动计划生成部140返回步骤S100的处理。在步骤S114的处理中第一判定方法的判定结果不是NG判定的情况下，行动计划生成部140判定第二判定方法的判定结果是否为NG判定(判定为不可车道变更)(步骤S116)。第二判定方法的判定结果为NG判定例如是指，其他车辆的速度超过第二速度、且其他车辆满足(条件a)及(条件b)。在第二判定方法的判定结果为NG判定的情况下，行动计划生成部140返回步骤S100的处理。
在第二判定方法的判定结果不是NG判定的情况下，行动计划生成部140对本车辆M进行汇合指示而使本车辆M向对象车道进行车道变更(步骤S112)。由此，本流程图的1个例程的处理结束。
如上所述那样，自动驾驶控制装置100基于使用了第一判定方法或第二判定方法的判定结果来控制本车辆M。由此，本车辆M能够将周围的状况纳入考虑而更顺利地进行车道变更。
在此，例如在本车辆M要向对象车道进行车道变更时，有时其他车辆要从对象车道的相邻的车道(与本车辆M行驶的车道不同的车道L3)侵入对象车道。在该情况下，有时难以判定汇合、或者判定延迟。例如，能够通过识别图像而得到方向指示器的状态，但也存在方向指示器未点亮的情况、不能检知其他车辆的侵入的情况。
于是，在本实施方式中，判定部142使用其他车辆的朝向、相对于道路划分线的变化来判定其他车辆是否侵入对象车道。由此，判定部142能够精度良好地判定其他车辆侵入对象车道。例如，即便其他车辆没有使方向指示器点亮、或者本车辆M难以识别方向指示器的状态，判定部142也能够精度良好地判定其他车辆是否侵入对象车道。本车辆M通过进行使用了该判定结果的行动，能够进行更将周围的状况纳入考虑的行动。
第一判定方法及第二判定方法是观察每个速度的车辆进行车道变更时的各种参数，使用观察到的参数中的能够精度良好且简易地推定或判定进入对象车道的参数的方法。因此，如上所述那样，自动驾驶控制装置100通过使用与速度相应的判定方法，能够简易且精度良好地判定其他车辆是否侵入对象车道。
<变形例1＞
在上述的例子中，行动计划生成部140在自动驾驶中进行车道变更的情况下，基于其他车辆的行动来判定其他车辆是否侵入对象车道，并基于判定结果来控制本车辆M。在变形例1中，在代替自动驾驶而驾驶员将自动变道功能设置成了开启状态的情况下，进行同样的判定，实现与判定结果相应的控制。
图8是表示变形例1的车辆系统1A的功能结构的一例的图。车辆系统1A代替车辆系统1的自动驾驶控制装置100(或在此基础上)具备驾驶支援装置100A。驾驶支援装置100A例如具备第一控制部120A和第二控制部160。第一控制部120A例如具备识别部130和自动车道变更控制部140A。自动车道变更控制部140A具备判定部142。识别部130、判定部142及第二控制部160具有与前述的同样的名称及附图标记的功能结构相同的功能结构。
自动车道变更控制部140A例如基于驾驶员的指示而不依赖于驾驶员的操作地自动进行车道变更。驾驶员的指示例如是指对规定的按钮进行操作、对方向指示器的杆向想要进行车道变更的方向进行操作等。自动车道变更控制部140A例如在本车辆M进行了用于车道变更的行动的情况下，以不与本车辆M的周边的其他车辆干涉为条件而进行车道变更。自动车道变更控制部140A在设想为与本车辆M的周边的其他车辆干涉的情况下，将车道变更暂缓规定时间且在暂缓后若上述的条件具备则进行车道变更。此时，自动车道变更控制部140A基于判定部142的判定的结果，来决定是否使车道变更开始、在使车道变更开始之后是否使车道变更停止等。例如，自动车道变更控制部140A在判定部142判定为其他车辆侵入对象车道的情况下，暂缓车道变更的开始、或在开始车道变更之后停止车道变更。
如上所述那样，自动车道变更控制部140A基于判定部142的结果来控制本车辆M，由此能够使本车辆M进行更与周围的状况相应的行动。
<变形例2>
在变形例2中，在手动驾驶中，HMI30输出基于判定部142的判定结果得到的信息。输出是指基于声音、图像的输出。基于判定结果得到的信息例如是指表示其他车辆侵入对象车道的风险高这一情况的信息、表示其他车辆要侵入对象车道这一情况的信息等。如上述那样提供信息是指“基于所述判定部的判定结果来控制车辆”的一例。
图9是表示输出的图像的一例的图。例如，在判定部142判定为其他车辆侵入对象车道的情况下，自动驾驶控制装置100(驾驶支援装置100A、或搭载于本车辆M的控制装置)使HMI30向驾驶员显示表示注意其他车辆侵入对象车道这一情况的图像。
如上所述那样，其他车辆的信息提供给驾驶员，由此驾驶员的便利性提高。
<变形例3>
在变形例3中，考虑其他车辆的方向指示器的状态。例如，判定部142也可以在第一判定方法或第二判定方法的条件中包含方向指示器表示侵入对象车道这一情况。
在方向指示器表示侵入对象车道这一情况时，判定部142也可以放宽第一判定方法或第二判定方法的阈值、定时器等条件。放宽是指以容易满足条件的方式调整阈值。
如上所述那样，判定部142考虑方向指示器的状态，由此能够更加精度良好地判定或推定车辆所意图的行动。
<其他>
在上述的例子中，说明了根据速度而使用第一判定方法或第二判定方法的情况，但也可以代替于此，在满足第一判定方法及第二判定方法这两方的条件的情况下，判定为其他车辆侵入对象车道。在该情况下，也可以在方向指示器表示进入对象车道时，判定为其他车辆侵入对象车道。也可以与速度无关地使用第一判定方法或第二判定方法。例如，也可以在速度为阈值以下的情况下使用第二判定方法，在速度超过阈值的情况下使用第一判定方法。也可以在与速度无关而满足第一判定方法及第二判定方法中的一方的条件的情况下，判定为其他车辆侵入对象车道。
也可以除了第一判定方法及第二判定方法以外还使用第三判定方法。例如，也可以在低速时使用第一判定方法，在中速时使用第三判定方法，在高速时使用第二判定方法。第三判定方法与第一判定方法的条件或第二判定方法的条件不完全一致即可。第三判定方法例如可以是满足第一判定方法的条件(A)-(C)及第二判定方法的条件(a)及(b)，也可以满足第一判定方法的条件和第二判定方法的条件中的任一方的条件。除了上述以外，第三判定方法也可以满足第一判定方法或第二判定方法的条件中的一个以上的条件。第三判定方法也可以是包含变更第一判定方法或第二判定方法的条件的阈值而得到的条件在内的判定方法。
根据以上说明的实施方式，控制装置能够精度良好地判定其他车辆是否从其他车辆行驶的第一车道进入与第一车道相邻的第二车道，并基于判定的结果来实现将周围的状况纳入考虑的车辆的控制。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种控制装置构成为具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：
取得其他车辆的速度和所述其他车辆的位置；
从多个判定方法中选择与所述其他车辆的速度相应的判定方法；
将所述其他车辆的位置应用于选择出的所述判定方法而判定所述其他车辆是否从所述其他车辆行驶的第一车道进入与所述第一车道相邻的第二车道；以及
基于所述判定的结果来控制车辆。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (11)

1.一种控制装置，其中，
所述控制装置具备：
取得部，其取得其他车辆的速度和所述其他车辆的位置；
判定部，其从多个判定方法中选择与所述其他车辆的速度相应的判定方法，所述判定部将所述其他车辆的位置应用于选择出的所述判定方法而判定所述其他车辆是否从所述其他车辆行驶的第一车道进入与所述第一车道相邻的第二车道；以及
控制部，其基于所述判定部的判定结果来控制车辆。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
在所述其他车辆的速度小于阈值的情况下，所述判定部从所述多个判定方法中选择第一判定方法，
在所述其他车辆的速度为阈值以上的情况下，所述判定部从所述多个判定方法中选择第二判定方法，
所述第一判定方法将其他车辆相对于所述第二车道的朝向包含于判定基准，
所述第二判定方法不将其他车辆相对于所述第二车道的朝向包含于判定基准。
3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
在所述其他车辆的速度小于阈值的情况下，所述判定部从所述多个判定方法中选择第一判定方法，
在所述其他车辆的速度为阈值以上的情况下，所述判定部从所述多个判定方法中选择第二判定方法，
所述第一判定方法将从所述其他车辆的重心到对所述第一车道与所述第二车道进行划分的道路划分线为止的距离包含于判定基准，
所述第二判定方法不将从所述其他车辆的重心到对所述第一车道与所述第二车道进行划分的道路划分线为止的距离包含于判定基准。
4.根据权利要求2或3所述的控制装置，其中，
所述判定部在所述第一判定方法中其他车辆相对于所述第二车道的朝向满足基准、且从所述其他车辆的重心到对所述第一车道与所述第二车道进行划分的道路划分线为止的距离满足基准的状态经过了第一时间的情况下，判定为所述其他车辆向所述第二车道进行车道变更，
所述控制部抑制所述车辆向所述第二车道进行车道变更。
5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
在所述其他车辆的速度小于阈值的情况下，所述判定部从所述多个判定方法中选择第一判定方法，
在所述其他车辆的速度为阈值以上的情况下，所述判定部从所述多个判定方法中选择第二判定方法，
所述第一判定方法不将从所述其他车辆的端点到对所述第一车道与所述第二车道进行划分的道路划分线为止的距离包含于判定基准，
所述第二判定方法将从所述其他车辆的端点到所述道路划分线为止的距离包含于判定基准。
6.根据权利要求5所述的控制装置，其中，
所述判定部在所述第二判定方法中在规定的时间中从所述其他车辆的端点到所述道路划分线为止的距离的变化的趋势以阈值以上的趋势变短、且所述距离为阈值以下的情况下，判定为所述其他车辆向所述第二车道进行车道变更，
所述控制部抑制所述车辆向所述第二车道进行车道变更。
7.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
在所述其他车辆的速度小于阈值的情况下，所述判定部从所述多个判定方法中选择第一判定方法，
在所述其他车辆的速度为阈值以上的情况下，所述判定部从所述多个判定方法中选择第二判定方法，
所述第一判定方法将其他车辆相对于所述第二车道的朝向、以及从所述其他车辆的重心到对所述第一车道与所述第二车道进行划分的道路划分线为止的距离包含于判定基准，不将从所述其他车辆的端点到所述道路划分线为止的距离包含于判定基准，
所述第二判定方法将从所述其他车辆的端点到所述道路划分线为止的距离包含于判定基准，不将其他车辆相对于所述第二车道的朝向、以及从所述其他车辆的重心到对所述第一车道与所述第二车道进行划分的道路划分线为止的距离包含于判定基准。
8.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
在与所述第一车道及所述第二车道对应的道路不是规定程度以上的弯路的情况下，所述判定部使用与所述其他车辆的速度相应的判定方法来判定所述其他车辆是否进入所述第二车道，
在与所述第一车道及所述第二车道对应的道路是规定程度以上的弯路的情况下，所述判定部不进行使用与所述其他车辆的速度相应的判定方法来判定所述其他车辆是否进入所述第二车道这一动作。
9.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述控制部在所述车辆存在于不与所述第一车道相邻且与第二车道相邻的第三车道、且所述车辆接近了从所述第三车道向所述第二车道进行车道变更时的目标区域时，其他车辆正进入比所述车辆的基准位置靠前方处且所述第二车道的情况下，不考虑与所述其他车辆的速度相应的判定方法的判定结果，而使所述车辆向所述其他车辆的后方且所述第二车道进行车道变更。
10.一种控制方法，其中，
所述控制方法使计算机进行如下处理：
取得其他车辆的速度和所述其他车辆的位置；
从多个判定方法中选择与所述其他车辆的速度相应的判定方法；
将所述其他车辆的位置应用于选择出的所述判定方法而判定所述其他车辆是否从所述其他车辆行驶的第一车道进入与所述第一车道相邻的第二车道；以及
基于所述判定的结果来控制车辆。
11.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使计算机进行如下处理：
取得其他车辆的速度和所述其他车辆的位置；
从多个判定方法中选择与所述其他车辆的速度相应的判定方法；
将所述其他车辆的位置应用于选择出的所述判定方法而判定所述其他车辆是否从所述其他车辆行驶的第一车道进入与所述第一车道相邻的第二车道；以及
基于所述判定的结果来控制车辆。
CN202310259297.2A 2022-03-17 2023-03-09 控制装置、控制方法及存储介质 Pending CN116767169A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022-042161 2022-03-17
JP2022042161A JP2023136475A (ja) 2022-03-17 2022-03-17 制御装置、制御方法、およびプログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116767169A true CN116767169A (zh) 2023-09-19

Family

ID=87990379

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310259297.2A Pending CN116767169A (zh) 2022-03-17 2023-03-09 控制装置、控制方法及存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230294702A1 (zh)
JP (1) JP2023136475A (zh)
CN (1) CN116767169A (zh)

Also Published As

Publication number Publication date
JP2023136475A (ja) 2023-09-29
US20230294702A1 (en) 2023-09-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111201170B (zh) 车辆控制装置及车辆控制方法
CN110341704B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110949376B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112677966B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110281935B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112026770B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112319475A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112124311A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112462751B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN113525409A (zh) 移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质
CN112550292A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110341703B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN117622150A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN109559540B (zh) 周边监视装置、周边监视方法及存储介质
CN116788252A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN113525378B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN113899307B (zh) 处理装置、处理方法及存储介质
CN113479204B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN115443236B (zh) 车辆控制装置、车辆系统、车辆控制方法及存储介质
CN112429001B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN115158347A (zh) 移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质
CN115071755A (zh) 移动体控制系统、移动体控制方法及存储介质
CN115140086A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN114954511A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
CN114506316A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination