CN116765566B - 一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法、系统及其存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及环网箱生产的领域，尤其是涉及一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法、系统及其存储介质，其包括将柜体传输至指定工位上，将螺柱进行上料，获取垂直误差阈值；获取坐标系数据，扫描识别柜体上的待焊接面的坐标值，基于待焊接面的坐标值确定待焊接面与焊接机构的焊接方向之间的角度值；基于角度值确定焊接机构需转动的角度，以使待焊接面与焊接方向保持垂直，且垂直的待焊接面与焊接方向之间的角度在垂直误差阈值之内，将螺柱插入并焊接，焊接完毕后转动柜体，以对下一待焊接面进行加工；柜体加工完毕后，将传输新的待焊接的柜体至指定工位上。本申请具有提高焊接质量的效果。

Description

一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法、系统及其存储介质

技术领域

本申请涉及环网箱生产的领域，尤其是涉及一种环网柜箱体外壁的螺柱自动焊接方法。

背景技术

环网柜是一种用于输配电的电气设备，其柜体外侧壁上的螺柱为保证强度，常采用焊接的方式将螺柱固定在柜体外侧壁上，以前是人工进行焊接，而随着自动化程度的上升，出现了半自动化的焊接方式，大大加快了工人的加工效率。

将焊接机构安装在移动组件上，将柜体安装在转动机构上，通过移动组件将焊接机构推进到柜体外侧壁上，从而将螺柱插入柜体并进行焊接，再通过转动机构转动柜体，以使柜体的其他外侧壁朝向焊接机构。而若是柜体外侧壁的待焊接面与焊接机构的焊接方向未保持垂直，螺栓插入柜体时，螺栓侧壁与柜体焊接处的开口处将会产生瑕疵，同时也会影响焊接质量。

发明内容

为了改善待焊接面与焊接机构的焊接方向未保持垂直，影响焊接质量的问题，提高自动化程度，改善螺柱焊接工序，达到减人增效的目的，本申请提供一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法、系统及其存储介质。

本申请提供的一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法、系统及其存储介质，采用如下的技术方案：

一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法，包括：

将所述柜体传输至指定工位上，将螺柱进行上料，获取垂直误差阈值；

获取坐标系数据，扫描识别所述柜体上的待焊接面的坐标值，基于所述待焊接面的坐标值确定所述待焊接面与所述焊接机构的焊接方向之间的角度值；

基于所述角度值确定所述焊接机构需转动的角度，以使所述待焊接面与所述焊接方向保持垂直，且垂直的所述所述待焊接面与所述焊接方向之间的角度在所述垂直误差阈值之内，将螺柱插入并焊接，焊接完毕后转动所述柜体，以对下一所述待焊接面进行加工；

所述柜体加工完毕后，将传输新的待焊接的柜体至指定工位上。

通过采用上述技术方案，通过对待焊接面的角度值的识别，然后通过控制焊接机构转动使待焊接面与焊接方向保证垂直，使得螺柱在通过焊接机构升温熔融后插入的更加顺畅，降低了螺柱插入方向歪斜，导致螺柱与柜体外侧壁的焊接处之间产生瑕疵的概率，提高了螺柱与柜体的结构强度，也使焊接的更加牢靠；通过自动化焊接方式替代人工焊接，实现在线式全自动焊接过程，提高螺柱的焊接速度、焊接精度、焊接垂直度、以及焊接的自动化程度，使得产品流转更加有序，减少原材料的呆滞和错乱堆放的现象出现的目的。

可选的，所述基于所述待焊接面的坐标值确定所述待焊接面与所述焊接机构的焊接方向之间的角度值，基于所述角度值确定所述焊接机构需转动的角度，包括：

获取距离阈值，移动所述焊接机构使所述焊接机构与所述柜体的所述待焊接面的距离保持在所述距离阈值内；

扫描识别所述待焊接面上至少两个寻位点，得到所述寻位点的X轴与Y轴坐标数据，预设一个与所述焊接方向呈垂直设置的水平面，基于若干相邻的所述寻位点的坐标数据确定所述待焊接面与所述水平面之间的夹角值；

获取垂直误差阈值，所述垂直误差阈值为所述水平面与所述焊接方向垂直时所允许的误差，所述焊接机构转动所述夹角值所对应的角度，以使所述夹角值落于所述垂直误差阈值内。

通过采用上述技术方案，通过设置距离阈值以保证寻位点位于扫描识别的范围内，通过若干寻位点的X轴与Y轴坐标之间的计算即可得到待焊接面与水平面之间的夹角值，通过转动焊接机构来将夹角值调整至垂直误差阈值内，以保证待焊接面与焊接方向的垂直，大大提高了垂直的精准度，也方便了调整。

可选的，将螺柱插入并焊接后包括：

在当前所述待焊接面上的所有螺柱均焊接完毕后，扫描并识别当前所述待焊接面上的螺柱数量，得到当前螺柱数量值，将所述当前螺柱数量值与预设的所述目标螺柱数量值进行对比判断；

若所述当前螺柱数量值与所述目标螺柱数量值相等，则输出表示螺柱数量无误的数量信号给工作人员；

若所述当前螺柱数量值与所述目标螺柱数量值不等，则输出报错信号给工作人员。

通过采用上述技术方案，通过数量识别判断是否出现漏焊的情况，若是出现漏焊则输出报错信号给工作人员以进行人工调整，降低了自动化过程中出现次品的概率。

可选的，将螺柱插入并焊接后还包括：

在当前所述待焊接面上的所有螺柱均焊接完毕后，扫描并识别当前所述待焊接面上的螺柱位置，得到当前螺柱坐标值，将所述当前螺柱坐标值与预设的所述目标螺柱坐标值进行对比判断；

若所述当前螺柱坐标值与所述目标螺柱坐标值等同，则输出表示螺柱坐标无误的坐标信号给工作信号；

若所述当前螺柱坐标值与所述目标螺柱坐标值不同，则输出报错信号给工作人员；

当所述当前螺柱数量值与所述目标螺柱数量值相等，且所述当前螺柱坐标值与所述目标螺柱坐标值等同时，获取切换角度阈值，将所述柜体转动所述切换角度阈值相应的角度，以对下一所述待焊接面进行加工。

通过采用上述技术方案，通过坐标值的识别，判断螺柱是否焊错位置，若为是则输出报错信号给工作人员，以方便工作人员进行调整，若难以调整，也方便了直接回收次品，而无需后续从大量的柜体中寻找次品；且焊接的螺柱数量与位置均无误后，通过切换角度阈值来转动柜体，方便了下一个待焊接面的加工。

可选的，将螺柱插入前包括：

获取保护时间值，基于保护时间值确定朝所述待焊接面的待焊接点释放保护气体的时间，然后再对所述待焊接点进行焊接，所述保护气体包括氩气以及二氧化碳。

通过采用上述技术方案，通过保护时间值来确保保护气已释放后，才控制焊接机构执行焊接螺栓的动作，通过增设保护气，能够确保焊接机构在焊接螺栓后，焊接的螺柱的柜体周边侧壁难以出现一圈黑色焊接纹路，提高了焊接的美观性。

可选的，基于若干相邻的所述寻位点的坐标数据确定所述待焊接面与所述水平面之间的夹角值后，包括：

获取纠错角度阈值，所述纠错角度阈值为焊接机构所允许的转动角度范围，并将所述夹角值与所述纠错角度阈值进行对比判断；

若所述夹角值小于所述纠错角度阈值，则控制所述焊接机构转动所述夹角值相应的角度，以使所述焊接方向与所述待焊接面垂直；

若所述夹角值大于所述纠错角度阈值，则输出报错信号给工作人员，或基于所述夹角值以及所述纠错角度阈值确定所述柜体所需转动的角度，所述柜体转动后再次进行夹角值的检测以及将所述夹角值与所述纠错角度阈值进行对比判断。

通过采用上述技术方案，通过纠错角度阈值，使得较小的角度偏差，可通过小幅度转动焊接机构来进行调整、纠错，若是夹角值大于纠错角度阈值，则表示需要矫正的角度超过了焊接机构所允许的转动角度，输出报错信号给工作人员以进行手动调整；或通过转动柜体来进行较大幅度的转动调整，然后再次进行检测控制焊接机构进行调整，对柜体转动的调整精度进行了补偿，保证了自动化焊接过程的焊接质量。

可选的，一种环网柜外壁的螺柱自动焊接系统，包括：

运输机构，用于传输柜体至相应工位上；

旋转机构，位于相应工位上，用于转动位于相应工位上的柜体；

焊接机构，用于将螺柱焊接加工在位于工位上的柜体上；

机械臂机构，用于转动调整焊接机构；

感应机构，位于相应工位上，用于感应所述运输机构是否件柜体传输至相应工位上，并输出相应的第一信号；

螺柱出料机构，用于对螺柱进行统一方向自动出料在所述焊接机构的焊接端上；

视觉机构，设置在焊接机构上，并用于对柜体的待焊接面、待焊接点进行扫描识别，并输出视觉信号；

控制机构，接收第一信号以及视觉信号，并输出相应控制信号给所述机械臂机构以及所述焊接机构，以控制所述焊接机构以及所述机械臂机构移动至相应工位上。

通过采用上述技术方案，通过运输机构进行柜体的运输，通过旋转机构来将柜体的待焊接面转动朝向焊接机构，方便了对多个待焊接面的焊接加工，通过机械臂机构来对焊接机构进行位移控制，通过螺柱出料机构方便了螺柱的存储、出料，通过视觉机构方便了对柜体的待焊接面角度的调整，也方便了焊接后对螺柱的数量以及位置进行识别判断是否出现问题，提高了自动化，提高了加工效率；通过感应机构来判断运输机构是否将柜体运输到位，通过控制机构来对焊接机构以及机械臂机构进行控制，进一步实现了智能化、自动化。

可选的，所述运输机构包括运输轨道、滑动在运输轨道上的运输车以及夹装工装，所述运输车用于运输柜体至相应工位上，所述夹装工装位于相应工位上并用于夹持柜体；所述旋转机构包括自动旋转组件以及手动旋转组件，所述自动旋转组件包括自动转动的驱动件，所述驱动件转动轴连接在夹装工装的转动轴上，所述手动旋转组件包括用于供工作人员手动转动的转盘，所述转盘的转动轴同样连接在夹装工装的转动轴上。

通过采用上述技术方案，通过运输轨道规定运输车的运输方向，通过运输车对柜体进行运输，通过夹装工装对运输到位的柜体进行夹持，通过旋转机构来对夹装工装进行转动控制，而驱动件实现自动转动控制，转盘实现工作人员的手动转动控制，方便了工作人员的手动调整的同时，还提高了自动化程度，实现了全自动化的柜体运输、角度调整、焊接完毕后的切换待焊接面的控制，提高了加工效率。

可选的，包括：

保护气机构，用于存储保护气以及输出保护气，所述保护气机构的出气口位于所述焊接机构上。

通过采用上述技术方案，通过保护气机构实现保护气的存储以及输出，对焊接前的螺柱进行保护气的包裹，再进行焊接即可降低焊接后柜体侧壁上出现黑色焊接纹路的概率，提高了美观性。

可选的，一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行一种环网柜箱体外壁的螺柱自动焊接方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，通过计算机可读存储介质对处理器的计算机程进行存储。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过自动化焊接方式替代人工焊接，实现在线式全自动焊接过程，提高螺柱的焊接速度、焊接精度、焊接垂直度、以及焊接的自动化程度，使得产品流转更加有序，减少原材料的呆滞和错乱堆放的现象出现的目的。

2.保证待焊接面与焊接方向的垂直，大大提高了垂直的精准度，也方便了调整。

附图说明

图1是本申请实施例中一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法的流程示意图。

图2是一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法的流程示意图。

图3是本申请实施例中一种环网柜外壁的螺柱自动焊接系统的整体结构示意图。

图4是图3中A处的放大结构示意图。

图5是图3中B处的放大结构示意图。

图6是本申请实施例中一种环网柜外壁的螺柱自动焊接系统的模块示意图。

附图标记说明：1、运输机构；11、运输轨道；12、运输车；13、夹装工装；14、工位传感器；2、旋转机构；21、自动旋转组件；211、驱动件；22、手动旋转组件；221、转盘；23、中转组件；3、焊接机构；4、机械臂机构；5、螺柱出料机构；51、振动盘；6、视觉机构；7、保护气机构；8、感应机构；81、控制机构。

具体实施方式

以下结合附图1-6对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法、系统及其存储介质。参照图1与图2，环网柜外壁的螺柱自动焊接方法包括：

参照图1与图2，S1、将所述柜体传输至指定工位上；

参照图1与图2，S2、获取距离阈值，移动焊接机构使焊接机构与所述柜体的待焊接面的距离保持在距离阈值内，获取坐标系数据，扫描识别所述柜体上的待焊接面的坐标值；

参照图1与图2，S3、扫描识别待焊接面上至少两个寻位点，得到寻位点的X轴与Y轴坐标数据，预设一个与焊接方向呈垂直设置的水平面，基于若干相邻的寻位点的坐标数据确定待焊接面与水平面之间的夹角值,获取垂直误差阈值，垂直误差阈值为水平面与焊接方向垂直时所允许的误差。

举例：预设坐标系数据，即对能够扫描识别到的空间进行坐标系数据的赋予，以方便后续对比，距离阈值可取[5,20]cm，垂直误差阈值可取0.01°或0.1°等，使焊接机构位于距离待焊接点5cm到20cm的位置上，并根据焊接机构的焊接方向预设一个水平面，水平面与焊接方向相垂直，即水平面与焊接方向之间的角度为90°±0.01°或90°±0.1°。

然后在柜体的待焊接面的待焊接点附近选取两个寻位点，设为第一寻位点与第二寻位点，扫描识别后得到第一寻位点(X₁,Y₁)以及第一寻位点(X₂,Y₂)，通过计算可得到待焊接面与水平面之间的夹角值α的角度，为保证待焊接面与焊接方向垂直，需使α＝0°±0.01°或α＝0°±0.1°，故而若夹角值α未落在范围内，则需转动焊接机构的角度值等于夹角值α，以使夹角值α落于范围内。

参照图1与图2，S4、获取纠错角度阈值，纠错角度阈值为焊接机构所允许的转动角度范围，并将夹角值与纠错角度阈值进行对比判断；

参照图1与图2，S41、若夹角值小于所述纠错角度阈值，则控制焊接机构转动夹角值相应的角度，使夹角值落于垂直误差阈值内，以使焊接方向与待焊接面垂直；

参照图1与图2，S42、若夹角值大于纠错角度阈值，则输出报错信号给工作人员；或基于夹角值以及纠错角度阈值确定柜体所需转动的角度，柜体转动后再次进行夹角值的检测以及将夹角值与纠错角度阈值进行对比判断，并返回步骤S3。

举例：纠错角度阈值可取[-8°,8°]，即夹角值α处于-8°≤α≤8°时，不转动柜体，而是将焊接机构转动夹角值α的角度，以使α＝0°±0.01°或α＝0°±0.1°；

若是α>8°，则输出报错信号给工作人员，使工作人员进行人工调整；或将柜体转动夹角值α的角度，然后返回步骤S3。

参照图1与图2，S5、获取保护时间值，基于保护时间值确定朝待焊接面的待焊接点释放保护气体的时间；

参照图1与图2，S6、将螺柱端部熔融插入柜体外侧壁并进行焊接。

举例：保护时间值取2s，在焊接机构焊接前，先朝待焊接点处释放2s时间的保护气体，保护气体可采用氦气与氮气的混合气体，然后再通过焊接机构将螺柱端部熔融后插入柜体外侧壁上的焊接点进行焊接加工。

参照图1与图2，S7、在当前待焊接面上的所有螺柱均焊接完毕后，扫描并识别当前待焊接面上的螺柱数量，得到当前螺柱数量值，将当前螺柱数量值与预设的目标螺柱数量值进行对比判断；

参照图1与图2，S71、若当前螺柱数量值与目标螺柱数量值相等，则输出表示螺柱数量无误的数量信号给工作人员；

参照图1与图2，S72、若当前螺柱数量值与目标螺柱数量值不等，则输出报错信号给工作人员。

举例：若预设当前待焊接面的目标螺柱数量值为12个，每个待焊接面上的目标螺柱数量值分别设置，在当前待焊接面完成全部的焊接后，扫描识别处于待焊接面上的螺柱数量；若是识别出的当前螺柱数量值为12个，当前螺柱数量值等于目标螺柱数量值，则输出表示螺柱数量无误的数量信号给工作人员，并进入步骤S8进行下一步的检测；

若是识别出的当前螺柱数量值为11个，当前螺柱数量值不等于目标螺柱数量值，则输出表示报错信号给工作人员，本实施例中，可通过蜂鸣器进行声音警报，也可通过有色灯来进行灯光警报，也可发送到工作人员的终端上进行文字警报。

参照图1与图2，S8、在当前待焊接面上的所有螺柱均焊接完毕后，扫描并识别当前待焊接面上的螺柱位置，得到当前螺柱坐标值，将当前螺柱坐标值与预设的目标螺柱坐标值进行对比判断；

参照图1与图2，S81、若当前螺柱坐标值与目标螺柱坐标值等同，则输出表示螺柱坐标无误的坐标信号给工作信号；

参照图1与图2，S82、若当前螺柱坐标值与目标螺柱坐标值不同，则输出报错信号给工作人员。

举例：将当前待焊接面的所需焊接的所有螺柱的坐标数据进行赋予，即赋予目标螺柱坐标值，且柜体上的不同待焊接面均赋予对应的数据，然后在焊接完毕后扫描识别当前待焊接面上已焊接的螺柱的坐标数据，即扫描识别得到当前螺柱坐标值，并将当前螺柱坐标值与目标螺柱坐标值进行对比判断是否一致；

若当前螺柱坐标值与目标螺柱坐标值一致，则输出表示螺柱坐标无误的坐标信号给工作信号，此时表示在螺柱数量无误的前提下，螺柱坐标也无误，即螺柱数量与位置均无误，焊接加工完毕，进入步骤S9；若当前螺柱坐标值与目标螺柱坐标值不同，则输出报错信号给工作人员，表示在螺柱数量无误的前提下，螺柱的坐标出现问题，即螺柱焊接错了位置，本实施例中，可通过蜂鸣器进行声音警报，也可通过有色灯来进行灯光警报，也可发送到工作人员的终端上进行文字警报。

参照图1与图2，S9、获取切换角度阈值，将柜体转动切换角度阈值相应的角度，以对下一所述待焊接面进行加工。

举例：焊接加工完毕后，若切换角度阈值取90°，则将柜体转动90°后，使另一个待焊接面朝向焊接机构，返回步骤S2，若是全部待焊接面均焊接加工完毕，则将柜体传输离开，并将下一个柜体传输来进行加工。

本申请实施例一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法的实施原理为：先将柜体传送至指定工位上，再将焊接机构位移至柜体的指定距离上，然后扫描识别待焊接面的角度，并通过转动焊接机构，使待焊接面与焊接方向呈垂直设置，推进焊接机构进行焊接，焊接完毕后扫描识别螺柱的数量与坐标，判断焊接的螺柱的数量与位置是否有误，若均无误则进行下一个待焊接面的焊接加工。

参照图3，环网柜外壁的螺柱自动焊接系统包括运输机构1、旋转机构2、焊接机构3、机械臂机构4、螺柱出料机构5、视觉机构6、保护气机构7、感应机构8以及控制机构81。

参照图3与图4，运输机构1包括运输轨道11、滑动在运输轨道11上的运输车12、夹装工装13，运输车12用于运输柜体，运输车12上转动设置有若干运输轮，柜体放置在运输轮上，若干运输轮沿垂直与运输轨道11长度方向的方向分布，当运输车12位移至指定位置时，通过运输轮转动将柜体推出至相应工位上，运输车12滑动在运输轨道11长度方向上。夹装工装13位于相应工位上并用于夹持柜体，夹装工装13夹持在柜体长度方向的两端侧壁上。

参照图4，感应机构8包括工位传感器14，工位传感器14位于相应工位下方，本实施例中，工位传感器14可采用光电传感器、红外传感器、压力传感器、和/或其他具备位置感应的传感器，工位传感器14在感应到运输车12到达指定位置后，输出第一信号。

参照图3与图5，焊接机构3包括用于焊接的焊接枪，焊接机构3位于机械臂机构4端部上，机械臂机构4为保证焊接机构3的焊接方向垂直，机械臂机构4能对焊接机构3进行平移，同时机械臂机构4包括位于自身端部的微调组件，焊接机构3位于微调组件上，微调组件用于对焊接机构3进行小幅度的角度调整。视觉机构6可采用具备图像识别、距离感应的传感器，视觉机构6为保证与焊接机构3同步，视觉机构6位于微调组件上。

参照图3，螺柱出料机构5可包括振动盘51以及出料组件，振动盘51用于对螺柱进行存储以及运输，出料组件用于将螺柱以统一的方向出料至焊接机构3的焊接口，通过焊接机构3将螺柱外侧壁熔融插入柜体侧壁焊接处进行焊接加工。

参照图3与图4，旋转机构2包括自动旋转组件21、手动旋转组件22以及中转组件23，自动旋转组件21包括自动转动的驱动件211，本实施例中，驱动件211可采用伺服电机，驱动件211转动轴连接在中转组件23上。手动旋转组件22包括用于供工作人员手动转动的转盘221，转盘221的转动轴同样连接在中转组件23上。中转组件23包括一个输出轴与两个输入轴，两个输入轴转动均可带动输出轴转动，中转组件23的输出轴连接在夹装工装13的转动轴上，中转组件23的一个输入轴连接在驱动件211的转动轴上，中转组件23的另一个输入轴连接在转盘221的转动轴上。

参照图6，控制机构81包括第一控制器以及第二控制器，当工位传感器14感应到运输机构1将柜体运输到达相应工位上，则输出第一信号给第二控制器，第二控制器接收到第一信号，第二控制器再输出第一信号给第一控制器。第一控制器根据第一信号输出控制信号给机械臂机构4，以控制机械臂机构4将焊接机构3运动至环网柜的柜体外侧壁上方，视觉机构6执行寻位动作，确定柜体的待焊接面与水平面的夹角值α，并输出视觉信号反馈至第一控制器，视觉信号包括夹角值α、坐标信号、数量信号。

参照图6，第一控制器与第二控制器上连接有报错机构，报错机构可为终端设备给工作人员发送信息，也可为蜂鸣器、喇叭发出声音提醒，也可为发光灯发出灯光来提醒。通过视觉机构6的判断确定待焊接面上的螺柱的数量与位置是否正确，来判断是否输出报错信号触发报错机构来提醒工作人员。

参照图3，保护气机构7用于存储保护气以及输出保护气，本实施例中，保护气为氩气与二氧化碳的混合气体，本实施例中，混合气体中氩气的浓度占比为90％±Z，二氧化碳的浓度占比为10％±Z，Z为允许的误差，例如Z取5％，那么氩气在混合气体中的浓度占比为[90％-5％,90+5％]，二氧化碳的浓度占比为[10％-5％,10％+5％]，保护气机构7的出气口位于焊接机构3的焊接端上。

参照图3与图5与图6，在通过视觉机构6识别后输出视觉信号，第一控制器计算处理后，使焊接机构3转动相应角度至焊接方向与待焊接面垂直，并将待焊接面上预设的所有焊接处焊接完毕后，即当柜体的某个待焊接面焊接完成后，且视觉机构6判断无误后，第一控制器将接收到视觉机构6输出的相应的坐标信号与数量信号，进而使第一控制器发送旋转指令至旋转机构2，控制驱动件211旋转，从而带动柜体旋转至另一待焊接面。

第一控制器、第二控制器可包括处理器与数据库，数据库用于存储各类阈值数据、坐标系数据等参数数据，处理器则用于处理扫描识别到的信号数据、以及调用数据库内的参数数据。

第一控制器、第二控制器可以包括CPU或MPU等中央处理部件或以CPU或MPU为核心所构建的主机系统，包括硬件或软件。具有了中央处理部件后，人们利用编程便可自由控制，使之按照人们的意愿运行。中央处理部件可以通过内部协议控制本地量传、远程量传、远程通信部件等。内部协议泛指同一系统内实现相互通信或链接的一切协议，包括：人机交互协议、软/硬件(接口)协议、片总线(C-Bus)协议、内部总线(I-Bus)协议等的部分或全部协议。随着集成电路技术的发展，某些属于外部总线(E-Bus)协议的也随着外部总线(E-Bus)集成至芯片内后也归于内部协议。

计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行环网柜箱体外壁的螺柱自动焊接方法的计算机程序。

计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法，其特征在于，包括：

将柜体传输至指定工位上，将螺柱进行上料，获取垂直误差阈值；

获取坐标系数据，扫描识别所述柜体上的待焊接面的坐标值，基于所述待焊接面的坐标值确定所述待焊接面与焊接机构的焊接方向之间的角度值；

基于所述角度值确定所述焊接机构需转动的角度，以使所述待焊接面与所述焊接方向保持垂直，且垂直的所述待焊接面与所述焊接方向之间的角度在所述垂直误差阈值之内，将螺柱插入并焊接，焊接完毕后转动所述柜体，以对下一所述待焊接面进行加工；

所述柜体加工完毕后，将传输新的待焊接的柜体至指定工位上；

所述基于所述待焊接面的坐标值确定所述待焊接面与所述焊接机构的焊接方向之间的角度值，基于所述角度值确定所述焊接机构需转动的角度，包括：

获取距离阈值，移动所述焊接机构使所述焊接机构与所述柜体的所述待焊接面的距离保持在所述距离阈值内；

扫描识别所述待焊接面上至少两个寻位点，得到所述寻位点的X轴与Y轴坐标数据，预设一个与所述焊接方向呈垂直设置的水平面，基于若干相邻的所述寻位点的坐标数据确定所述待焊接面与所述水平面之间的夹角值；

所述垂直误差阈值为所述水平面与所述焊接方向垂直时所允许的误差，所述焊接机构转动所述夹角值所对应的角度，以使所述夹角值落于所述垂直误差阈值内。

2.根据权利要求1所述的一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法，其特征在于，将螺柱插入并焊接后包括：

在当前所述待焊接面上的所有螺柱均焊接完毕后，扫描并识别当前所述待焊接面上的螺柱数量，得到当前螺柱数量值，将所述当前螺柱数量值与预设的目标螺柱数量值进行对比判断；

若所述当前螺柱数量值与所述目标螺柱数量值相等，则输出表示螺柱数量无误的数量信号给工作人员；

若所述当前螺柱数量值与所述目标螺柱数量值不等，则输出报错信号给工作人员。

3.根据权利要求2所述的一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法，其特征在于，将螺柱插入并焊接后还包括：

在当前所述待焊接面上的所有螺柱均焊接完毕后，扫描并识别当前所述待焊接面上的螺柱位置，得到当前螺柱坐标值，将所述当前螺柱坐标值与预设的目标螺柱坐标值进行对比判断；

若所述当前螺柱坐标值与所述目标螺柱坐标值等同，则输出表示螺柱坐标无误的坐标信号给工作信号；

若所述当前螺柱坐标值与所述目标螺柱坐标值不同，则输出报错信号给工作人员；

当所述当前螺柱数量值与所述目标螺柱数量值相等，且所述当前螺柱坐标值与所述目标螺柱坐标值等同时，获取切换角度阈值，将所述柜体转动所述切换角度阈值相应的角度，以对下一所述待焊接面进行加工。

4.根据权利要求1所述的一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法，其特征在于，将螺柱插入前包括：

获取保护时间值，基于保护时间值确定朝所述待焊接面的待焊接点释放保护气体的时间，然后再对所述待焊接点进行焊接，所述保护气体包括氩气以及二氧化碳。

5.根据权利要求1所述的一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法，其特征在于，基于若干相邻的所述寻位点的坐标数据确定所述待焊接面与所述水平面之间的夹角值后，包括：

获取纠错角度阈值，所述纠错角度阈值为焊接机构所允许的转动角度范围，并将所述夹角值与所述纠错角度阈值进行对比判断；

若所述夹角值小于所述纠错角度阈值，则控制所述焊接机构转动所述夹角值相应的角度，以使所述焊接方向与所述待焊接面垂直；

若所述夹角值大于所述纠错角度阈值，则输出报错信号给工作人员，或基于所述夹角值以及所述纠错角度阈值确定所述柜体所需转动的角度，所述柜体转动后再次进行夹角值的检测以及将所述夹角值与所述纠错角度阈值进行对比判断。

6.一种执行权利要求1至5中任一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法的螺柱自动焊接系统，其特征在于，包括：

运输机构（1），用于传输柜体至相应工位上；

旋转机构（2），位于相应工位上，用于转动位于相应工位上的柜体；

焊接机构（3），用于将螺柱焊接加工在位于工位上的柜体上；

机械臂机构（4），用于转动调整焊接机构（3）；

感应机构（8），位于相应工位上，用于感应所述运输机构（1）是否件柜体传输至相应工位上，并输出相应的第一信号；

螺柱出料机构（5），用于对螺柱进行统一方向自动出料在所述焊接机构（3）的焊接端上；

视觉机构（6），设置在焊接机构（3）上，并用于对柜体的待焊接面、待焊接点进行扫描识别，并输出视觉信号；

控制机构（81），接收第一信号以及视觉信号，并输出相应控制信号给所述机械臂机构（4）以及所述焊接机构（3），以控制所述焊接机构（3）以及所述机械臂机构（4）移动至相应工位上；

控制机构（81）包括第一控制器以及第二控制器，第一控制器根据第一信号输出控制信号给机械臂机构（4），以控制机械臂机构（4）将焊接机构（3）运动至环网柜的柜体外侧壁上方，视觉机构（6）执行寻位动作，确定柜体的待焊接面与水平面的夹角值，并输出视觉信号反馈至第一控制器，视觉信号包括夹角值、坐标信号、数量信号。

7.根据权利要求6所述的一种螺柱自动焊接系统，其特征在于：所述运输机构（1）包括运输轨道（11）、滑动在运输轨道（11）上的运输车（12）以及夹装工装（13），所述运输车（12）用于运输柜体至相应工位上，所述夹装工装（13）位于相应工位上并用于夹持柜体；所述旋转机构（2）包括自动旋转组件（21）以及手动旋转组件（22），所述自动旋转组件（21）包括自动转动的驱动件（211），所述驱动件（211）转动轴连接在夹装工装（13）的转动轴上，所述手动旋转组件（22）包括用于供工作人员手动转动的转盘（221），所述转盘（221）的转动轴同样连接在夹装工装（13）的转动轴上。

8.根据权利要求6所述的一种螺柱自动焊接系统，其特征在于，包括：

保护气机构（7），用于存储保护气以及输出保护气，所述保护气机构（7）的出气口位于所述焊接机构（3）上。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于：存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至5中任一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法的计算机程序。