CN116746342A - 一种全自动抛秧机及作业方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种全自动抛秧机及作业方法，包括：抛秧机车头、立式储秧传送装置、抛秧装置。抛秧机车头通过水田车轮完成整车的驱动；立式储秧传送装置包括多个立式秧盘传送机构和一个秧盘横向传送装置，通过机械化的方式，平稳地实现秧盘的整理和传递；抛秧装置通过秧苗分离装置与秧苗散落装置可实现秧苗与秧盘的分离和秧苗均匀地抛洒；本发明利用立式储秧传送装置实现了抛秧机秧盘的自动化装填，通过秧苗分离装置与秧苗散落装置实现了秧苗的分离与均匀抛出，解决了传统抛秧机需要人工更换秧盘的问题，实现了秧苗均匀并同步抛出，提高了抛秧机的工作效率。

Description

一种全自动抛秧机及作业方法

技术领域

本发明属于农业机械领域，具体涉及一种全自动抛秧机及作业方法。

背景技术

水稻是我国乃至世界上最重要的粮食作物之一，它提供了全球近50%人口的食物来源。水稻增产对保障粮食安全和人民生活水平具有极其重要的作用。与此同时，保障粮食安全的根本出路之一就是实现农业机械化。我国粮食生产总量稳步发展，其原因就是农业机械供应持续增长。水稻抛秧技术是我国水稻生产的一项重大技术改革。和传统的机插、手栽相比，水稻抛秧秧苗返青快，分叶能力强，节省谷种，更能节省人力和时间成本。

但是，为了继续提高水稻抛秧作业的效率，传统抛秧机中仍有许多值得精进的方面，例如，传统的抛秧机多采用多人操控，一人驾驶抛秧机，控制方向、位置等，一人负责将堆放在支架上的秧盘倒入抛秧装置，此时秧苗的分布不均，可能会导致后续作物生长时的通风与采光受到影响，最终植株长势不齐，营养价值降低，造成生产效率低下，且抛秧处理后的秧盘难以回收，造成环境方面的损伤。

目前的抛秧机，采用皮带夹持分离秧苗，极大缓解秧苗分布不均的问题，提高了水稻的生产效率，但其抛秧机构的作业仍未解决对人工放置秧盘的要求。传统抛秧机与现行抛秧机，都需要人工将秧盘放入抛秧机构，稳定性差，生产效率低。

因此，有必要提供一种全自动抛秧机及作业方法解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种全自动抛秧机，利用立式储秧传送装置实现了抛秧机秧盘的自动化装填，通过秧苗分离装置与秧苗散落装置实现了秧苗的分离与均匀抛出，

为了达到上述目的，本发明提供了一种全自动抛秧机及作业方法，包括抛秧机车头、立式储秧传送装置和抛秧装置，所述的抛秧机车头包括控制系统与水田车轮，所述的立式储秧传送装置通过拖车钩与链接栓与抛秧机车头相连，所述的立式储秧传送装置通过转盘与转盘驱动电机的啮合实现整体装置的定轴旋转，所述的立式储秧传送装置通过立式秧盘传送机构进行秧盘的储存与传递，所述的秧盘通过秧盘横向传送装置将秧盘传递至抛秧装置，所述的抛秧装置安装于底座二，所述的底座二与底座一相连，所述的秧盘通过秧盘传送带传递至秧苗分离装置，所述的秧苗分离装置通过夹具机构将秧苗夹出并运送至秧苗传送带，所述的秧苗通过秧苗传送带传递至秧苗散落装置。

所述的立式储秧传送装置包括底座一、转盘、电机一、立式秧盘传送机构、链条、秧盘横向传送装置、平地装置、转盘驱动电机、链接栓和底部推槽，所述的底座一上半部分设有可以与转盘相配合的柱形平台，下半部分为圆形底座，所述的链接栓安装于底座一前部，所述的底座一后部与平地装置相接，所述的底座一的柱形平台中部安装有转盘，所述的转盘四周设有齿条，所述的转盘齿条与转盘驱动电机啮合，所述的底座一柱形平台顶部安装有秧盘横向传送装置，所述的秧盘横向传送装置朝向抛秧装置，底部推槽安装于转盘上方，所述的底部推槽两侧凸起且中间设有凹槽，所述的底部推槽的凹槽高度低于秧盘横向传送装置，所述的底部推槽围绕秧盘横向传送装置呈五边形布置，所述的底部推槽均可与秧盘横向传送装置相配合，所述的立式秧盘传送机构安装于底部推槽两侧凸面的上方。

所述的立式秧盘传送机构包括箱体、十字转柱、锥齿轮和驱动齿轮，所述的箱体形状为正方形，所述的箱体通过撑杆连接成四层，所述的箱体朝外一侧设有略低于其他三侧的开口，所述的箱体每边上布置六个柱形安装孔，所述的箱体内部每侧伸出两个限位孔，所述的限位孔中间尺寸与十字转柱的十字部分长度相同，所述的十字转柱的十字部分宽度满足绕限位孔整周转动，所述的十字部分宽度需保证四个十字部分载物面中间区域面积小于秧盘面积，所述的十字转柱两侧与锥齿轮焊接锁定，所述的锥齿轮与相邻面十字转柱内侧的锥齿轮啮合，所述的十字转柱通过锥齿轮相互啮合，所述的锥齿轮在箱体后方的一侧啮合驱动齿轮，所述的驱动齿轮与纵向的其他立式秧盘传送机构的驱动齿轮通过链条相互配合，所述的链条最下端连接电机一，所述的电机一共五个，安装在转盘上方立式秧盘传送机构之间。

所述的秧盘横向传送装置包括滑块推杆、约束滑轨、连杆一和曲柄一，所述的约束滑轨安装于底座一的柱形平台，所述的约束滑轨间距与滑块推杆滑动部分宽度相同，所述的约束滑轨靠近底座一柱形平台一侧的下方部分悬空，所述的柱形平台上方有舵机一，所述的舵机一可使曲柄一绕舵机一整周回转，所述的曲柄一另一端与连杆一铰接，所述的连杆一与滑块推杆铰接，所述的连杆一位于约束滑轨悬空部分下方，所述的滑块推杆呈T字形，所述的滑块推杆凸端位于约束滑轨之间。

所述的抛秧装置包括底座二、传动辊、秧苗分离装置、秧盘传送带、秧苗分离装置、秧苗传送带、秧苗散落装置和秧盘回收仓，所述的底座二前部与底座一相连，所述的底座二前端安装有秧盘传送带，所述的秧盘传送带向后上方倾斜，所述的秧盘传送带后端安装秧苗分离装置，所述的秧苗分离装置通过根撑杆与底座二相接，所述的秧苗分离装置上具有个夹具机构，所述的秧苗分离装置后方安装六条对称的秧苗传送带，每一条秧苗传送带都与夹具机构对应，所述的秧苗传送带中秧苗传送带一长度最长，所述的秧苗传送带长度逐级向外递减，所述的秧苗传送带下方安装有秧盘回收仓，所述的秧苗传送带后方安装秧苗散落装置，所述的底座二外侧安装水田车轮。所述的底座二前部安装有电机三，所述的电机三通过传动辊带动秧盘传送带传动。

所述的秧苗分离装置包括夹具机构、舵机二、秧盘档杆和挡杆架，所述的夹具机构呈长方体状，所述的夹具机构安装在秧苗分离装置上部的下表面，所述的秧苗分离装置上方安装有六个与夹具机构配合的舵机二，所述的秧盘档杆安装在挡杆架上，所述的挡杆架安装在底架二上秧盘传送带传动辊与秧苗传送带传动辊之间，所述的秧盘档杆长度略大于秧盘宽度，所述的秧盘档杆底部高于秧盘高度。

所述的夹具机构包括夹具滑块、曲柄二、连杆二、连杆三、滑槽和夹钳，所述的曲柄二一端位于舵机正下方，所述的曲柄二另一端与连杆二铰接，所述的曲柄二长度为夹具滑块行程的一半，所述的连杆二另一端与连杆三铰接，所述的连杆三为两个小连杆所形成的复合铰链，所述的连杆三两侧链接夹具滑块，所述的夹具滑块通过一段滑动柱体与夹钳相连，所述的夹具滑块的滑动柱体直径与滑轨宽度一致，所述的滑轨形状呈相背的括号状，所述的夹钳为长条形的钳状，所述的夹钳向内伸出长度比滑轨对称轨迹的间距略小。

所述的秧苗散落装置包括电机二、秧苗分散带一、秧苗分散带二和秧苗分散带三，所述的秧苗传送带一下方对应秧苗分散带三，所述的秧苗传送带二下方对应秧苗分散带二，所述的秧苗传送带三对应秧苗分散带一，所述的秧苗分散带向下倾斜10度，所述的秧苗分散带一位于最前方，所述的秧苗分散带一长度最长，所述的秧苗分散带长度向后逐级递减，所述的秧苗分散带递减的长度差值应与秧苗传送带递减的长度差值一致，所述的电机二安装于底盘二后部，所述的电机二与分散传送带的转动辊配合。

所述的一种全自动抛秧机的作业方法，包括以下步骤：

步骤a，当放置秧苗的秧盘放入立式秧盘传送机构后，电机一带动链条，使得立式秧盘传送机构中平齿轮向内旋转90°，立式秧盘传送机构中十字转柱向内旋转90°，秧盘均下落到下一层，最下层秧盘掉落至底部推槽上，舵机一通过底座一的柱形平台内部轮系驱动曲柄一旋转，带动滑块推杆在约束滑轨中移动，推动秧盘离开底部推槽进入抛秧装置；

步骤b，当立式秧盘传送机构一侧中的全部秧盘都传送至抛秧装置后，秧盘横向传送装置停止，转盘驱动电机带动转盘旋转72°，新的一组秧盘仓调入秧盘横向传送装置，再次运作步骤a。

步骤c，当秧盘进入抛秧装置后，由倾斜向上的秧盘传送带将秧盘传送至秧苗分离装置，秧苗分离装置中的夹取机构开始运作，夹具机构中的六个舵机二分别驱动对应的曲柄二进行整周回转，使其带动连杆二进行规律性的摆动并使夹具滑块沿着滑槽往复移动，造成夹钳的开闭与横移，最终形成伸展、夹持和释放的三个状态，使秧苗与秧盘分离并准确掉入对应秧苗传送带，同时，秧盘传送带的推进和秧盘档杆的格挡使秧盘掉入秧盘回收仓，完成秧苗的分散于空秧盘的收集；

步骤d，电机三通过轮系的配合驱动秧苗传送带向后方秧苗散落装置传动，秧苗在不同传送带上会因秧苗传送带的长短不同而先后进入秧苗散落装置，秧苗散落装置中电机二驱动秧苗分散带由中间向两侧传动，秧苗传送带三上的秧苗最先完成传送，掉入最靠前同时最长的秧苗分散带一进行分散，由于每组配合的传送带总长度一致，最终秧苗会同步的掉落在由平地装置整理过后的水田中。

与相关技术相比，本发明有益效果如下：

（1）所述的秧盘仓为多层立体仓形式，秧盘可通过传送装置灵活移入移出，并设有五个秧盘仓，提高了空间利用率，节约了整理秧盘与装载秧盘的时间；

（2）所述的立式储秧传送装置通过转盘、立式秧盘传送机构可实现秧盘的纵向移动，可平稳的使秧盘进入抛秧装置，代替了大部分抛秧机中往抛秧装置放置秧盘的人力劳动，提高了抛秧机的生产效率；

（3）所述的抛秧装置，通过秧盘分离装置可将没有秧苗的秧盘再次回收，重新培育秧苗，使秧盘的寿命增加，解决秧盘中有害物质对土壤的污染；

（4）所述的抛秧装置，通过夹取装置，将秧盘与秧苗分离，并且均匀地将秧苗分为六个组，减少人力消耗的同时保障了秧苗分布的均匀与合理性；

（5）所述的抛秧装置，通过秧苗散落装置以及秧苗传送带的分级传递，使秧苗均匀的抛入土壤，保障了水稻的植株间距适宜，提高了通风率以及阳光利用率，有利于提高水稻的营养价值。

附图说明

图1为本发明一种全自动抛秧机的三维示意图；

图2为本发明立式储秧传送装置的三维示意图；

图3为本发明立式储秧传送装置的俯视图；

图4为本发明立式秧盘传送机构的三维示意图；

图5为本发明秧盘横向传送装置的剖视图；

图6为本发明秧盘横向传送装置的三维示意图；

图7为本发明抛秧装置的三维示意图；

图8为本发明秧苗分离装置的三维示意图；

图9为本发明夹具机构的伸展状态图；

图10为本发明夹具机构的夹持状态图；

图11为本发明夹具机构的释放状态图；

图12为本发明抛秧机构的末端剖视图；

图中标记如下：

1-抛秧机车头，2-立式储秧传送装置，3-抛秧装置，101-水田车轮， 201-底座一，202-舵机一，203-转盘，204-电机一，205-立式秧盘传送机构，206-箱体，207-十字转柱，208-锥齿轮，209-驱动齿轮，210-链条，211-秧盘横向传送装置，212-滑块推杆，213-约束滑轨，214-连杆一，215-曲柄一，216-平地装置，217-转盘驱动电机，218-链接栓，219-底部推槽，220-限位孔 301-底座二，302-传动辊，303-秧盘传送带，304-秧苗分离装置，305-夹具机构，306-夹具滑块，307-曲柄二，308-连杆二，309-连杆三，310-滑轨，311-夹钳，312-舵机二，313-秧盘档杆，314-挡杆架，315-秧苗传送带一，316-秧苗传送带二，317-秧苗传送带三，318-秧苗散落装置，319-电机二，320-秧苗分散带一，321-秧苗分散带二，322-秧苗分散带三，323-秧盘回收仓，324-电机三。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明，在本发明的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向”，“纵向”，“长度”，“宽度”，“厚度”，“上”，“下”，“前”，“后”，“左”，“右”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本发明的具体保护范围。

如图1所示，一种全自动抛秧机包括抛秧机车头1、立式储秧传送装置2和抛秧装置3，抛秧机车头1包括控制系统与水田车轮101，立式储秧传送装置2通过拖车钩与链接栓218与抛秧机车头1相连，立式储秧传送装置2通过转盘203与转盘驱动电机217的啮合实现整体装置的定轴旋转，立式储秧传送装置2通过立式秧盘传送机构205进行秧盘的储存与传递，秧盘通过秧盘横向传送装置211将秧盘传递至抛秧装置3，抛秧装置3安装于底座二301，底座二301与底座一201相连，秧盘通过秧盘传送带303传递至秧苗分离装置304，秧苗分离装置304通过夹具机构305将秧苗夹出并运送至秧苗传送带，秧苗通过秧苗传送带传递至秧苗散落装置318。

如图2-3所示，底座一201上半部分设有可以与转盘203相配合的柱形平台，下半部分为圆形底座，链接栓218安装于底座一201前部，底座一201后部与平地装置216相接，转盘203安装于底座一201的柱形平台中部，转盘203四周设有齿条，转盘203齿条与转盘驱动电机217啮合，秧盘横向传送装置211安装于底座一201柱形平台顶部，秧盘横向传送装置211朝向抛秧装置3，底部推槽219安装于转盘203上方，底部推槽219两侧凸起且中间设有凹槽，底部推槽219的凹槽高度低于秧盘横向传送装置211，底部推槽219围绕秧盘横向传送装置211呈五边形布置，底部推槽219均可与秧盘横向传送装置211相配合，立式秧盘传送机构205安装于底部推槽219两侧凸面的上方。

如图4所示，箱体206形状为正方形，箱体206通过撑杆连接成四层，箱体206朝外一侧设有略低于其他三侧的开口，箱体206每边上布置六个柱形安装孔，箱体206内部每侧伸出两个限位孔220，限位孔220中间尺寸与十字转柱207的十字部分长度相同，十字转柱207的十字部分宽度满足绕限位孔220整周转动，十字部分宽度需保证四个十字部分载物面中间区域面积小于秧盘面积，十字转柱207两侧与锥齿轮208焊接锁定，锥齿轮208与相邻面十字转柱207内侧的锥齿轮208啮合，十字转柱207通过锥齿轮208相互啮合，锥齿轮208在箱体206后方的一侧啮合驱动齿轮209，驱动齿轮209与纵向的其他立式秧盘传送机构205的驱动齿轮209通过链条210相互配合，链条210最下端连接电机一204，电机一204共五个，安装在转盘203上方立式秧盘传送机构205之间。

如图5-6所示，约束滑轨213安装于底座一201的柱形平台，约束滑轨213间距与滑块推杆212滑动部分宽度相同，约束滑轨213靠近底座一201柱形平台一侧的下方部分悬空，柱形平台上方有舵机一202，舵机一202可使曲柄一215绕舵机一202整周回转，曲柄一215另一端与连杆一214铰接，连杆一214与滑块推杆212铰接，连杆一214位于约束滑轨213悬空部分下方，滑块推杆212呈T字形，滑块推杆212凸端位于约束滑轨213之间。

如图7所示，底座二301前部与底座一201相连，底座二301前端安装有秧盘传送带303，秧盘传送带303向后上方倾斜，秧盘传送带303后端安装秧苗分离装置304，秧苗分离装置304通过4根撑杆与底座二301相接，秧苗分离装置304上具有6个夹具机构305，秧苗分离装置304后方安装六条对称的秧苗传送带，每一条秧苗传送带都与夹具机构对应，秧苗传送带中秧苗传送带一315长度最长，秧苗传送带长度逐级向外递减，秧苗传送带下方安装有秧盘回收仓323，秧苗传送带后方安装秧苗散落装置318，底座二301外侧安装水田车轮。底座二301前部安装有电机三324，电机三324通过传动辊302带动秧盘传送带303传动。

如图8所示，夹具机构305呈长方体状，夹具机构305安装在秧苗分离装置304上部的下表面，秧苗分离装置304上方安装有六个与夹具机构305配合的舵机二312，秧盘档杆313安装在挡杆架314上，挡杆架314安装在底座二301上秧盘传送带303传动辊与秧苗传送带传动辊之间，秧盘档杆313长度略大于秧盘宽度，秧盘档杆313底部高于秧盘高度。

如图9-11所示，曲柄二307一端位于舵机二312正下方，曲柄二307另一端与连杆二308铰接，曲柄二307长度为夹具滑块306行程的一半，连杆二307另一端与连杆三309铰接，连杆三309为两个小连杆所形成的复合铰链，连杆三两侧链接夹具滑块306，夹具滑块306通过一段滑动柱体与夹钳311相连，夹具滑块306的滑动柱体直径与滑轨310宽度一致，滑轨310形状呈相背的括号状，夹钳311为长条形的钳状，夹钳311向内伸出长度比滑轨310对称轨迹的间距略小。

如图12所示，秧苗传送带一315下方对应秧苗分散带三322，秧苗传送带二316下方对应秧苗分散带二321，秧苗传送带三317对应秧苗分散带一320，秧苗分散带向下倾斜10度，秧苗分散带一320位于最前方，秧苗分散带一320长度最长，秧苗分散带长度向后逐级递减，秧苗分散带递减的长度差值应与秧苗传送带递减的长度差值一致，电机二319安装于底座二301后部，电机二319与分散传送带的转动辊配合。

在本实施方案中，立式储秧传送装置2通过转盘203、立式秧盘传送机构205可实现秧盘的纵向移动，使秧盘进入抛秧装置，代替了大部分抛秧机中往抛秧装置放置秧盘的人力劳动，提高了抛秧机的生产效率；秧盘仓为多层立体仓形式，秧盘可通过传送装置灵活移入移出，并设有五个秧盘仓，提高了空间利用率，节约了整理秧盘与装载秧盘的时间；抛秧装置3通过秧盘分离装置304可将没有秧苗的秧盘再次回收，重新培育秧苗，使秧盘的寿命增加，解决秧盘中有害物质对土壤的污染；抛秧装置3通过夹具机构305，将秧盘与秧苗分离，并且均匀地将秧苗分为六个组，减少人力消耗的同时保障了秧苗分布的均匀与合理性；抛秧装置3通过秧苗散落装置318以及秧苗传送带的分级传递，使秧苗均匀的抛入土壤，保障了水稻的植株间距适宜，提高了通风率以及阳光利用率，有利于提高水稻的营养价值。

一种全自动抛秧机的作业方法，如图1-图12所示，包括以下步骤：

步骤a，当放置秧苗的秧盘放入立式秧盘传送机构205后，电机一204带动链条210，使得立式秧盘传送机构205中驱动齿轮209向内旋转90°，立式秧盘传送机构205中十字转柱207向内旋转90°，秧盘均下落到下一层，最下层秧盘掉落至底部推槽219上，舵机一202通过底座一201的柱形平台内部轮系驱动曲柄一215旋转，带动滑块推杆212在约束滑轨213中移动，推动秧盘离开底部推槽219进入抛秧装置3；

步骤b，当立式秧盘传送机构205一侧中的全部秧盘都传送至抛秧装置3后，秧盘横向传送装置211停止，转盘驱动电机217带动转盘203旋转72°，新的一组秧盘仓调入秧盘横向传送装置211，再次运作步骤a。

步骤c，当秧盘进入抛秧装置后，由倾斜向上的秧盘传送带303将秧盘传送至秧苗分离装置304，秧苗分离装置304中的夹取机构开始运作，夹具机构305中的六个舵机二312分别驱动对应的曲柄二307进行整周回转，使其带动连杆二308进行规律性的摆动并使夹具滑块306沿着滑轨310往复移动，造成夹钳311的开闭与横移，最终形成伸展、夹持和释放的三个状态，使秧苗与秧盘分离并准确掉入对应秧苗传送带，同时，秧盘传送带303的推进和秧盘档杆313的格挡使秧盘掉入秧盘回收仓323，完成秧苗的分散于空秧盘的收集；

步骤d，电机三324通过轮系的配合驱动秧苗传送带向后方秧苗散落装置318传动，秧苗在不同传送带上会因秧苗传送带的长短不同而先后进入秧苗散落装置318，秧苗散落装置318中电机二319驱动秧苗分散带由中间向两侧传动，秧苗传送带三317上的秧苗最先完成传送，掉入最靠前同时最长的秧苗分散带一320进行分散，由于每组配合的传送带总长度一致，最终秧苗会同步的掉落在由平地装置216整理过后的水田中。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，上述说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种全自动抛秧机，其特征在于：

包括抛秧机车头（1）、立式储秧传送装置（2）和抛秧装置（3），所述的抛秧机车头（1）包括控制系统与水田车轮（101）；

所述的立式储秧传送装置（2）包括底座一（201）、转盘（203）、电机一（204）、立式秧盘传送机构（205）、链条（210）、秧盘横向传送装置（211）、平地装置（216）、转盘驱动电机（217）、链接栓（218）和底部推槽（219）；

所述的立式储秧传送装置（2）通过拖车钩与链接栓（218）与抛秧机车头（1）相连，所述的立式储秧传送装置（2）通过转盘（203）与转盘驱动电机（217）的啮合实现整体装置的定轴旋转，所述的立式储秧传送装置（2）通过立式秧盘传送机构（205）进行秧盘的储存与传递，所述的秧盘通过秧盘横向传送装置（211）将秧盘传递至抛秧装置（3）；

所述的抛秧装置（3）包括底座二（301）、传动辊（302）、秧盘传送带（303）、秧苗分离装置（304）、秧苗传送带、秧苗散落装置（318）、秧盘回收仓（323）；所述的底座二（301）与底座一（201）相连，所述的秧盘通过秧盘传送带（303）传递至秧苗分离装置(304)，所述的秧苗分离装置(304)通过夹具机构（305）将秧苗夹出并运送至秧苗传送带，所述的秧苗通过秧苗传送带传递至秧苗散落装置（318）。

2.如权利要求1所述的一种全自动抛秧机，其特征在于：

所述的底座一（201）上半部分设有与转盘（203）相配合的柱形平台，下半部分为圆形底座，所述的链接栓（218）安装于底座一（201）前部，所述的底座一（201）后部与平地装置（216）相接，所述的底座一（201）的柱形平台中部安装有转盘（203），所述的转盘（203）四周设有齿条，所述的转盘（203）齿条与转盘驱动电机（217）啮合，所述的底座一（201）柱形平台顶部安装有秧盘横向传送装置（211），所述的秧盘横向传送装置（211）朝向抛秧装置（3），底部推槽（219）安装于转盘（203）上方，所述的底部推槽（219）两侧凸起且中间设有凹槽，所述的底部推槽（219）的凹槽高度低于秧盘横向传送装置（211），所述的底部推槽（219）围绕秧盘横向传送装置（211）呈五边形布置，所述的底部推槽(219)均可与秧盘横向传送装置（211）相配合，所述的立式秧盘传送机构（205）安装于底部推槽(219)两侧凸面的上方。

3.如权利要求2所述的一种全自动抛秧机，其特征在于：

所述的立式秧盘传送机构（205）包括箱体（206）、十字转柱（207）、锥齿轮（208）和驱动齿轮（209），所述的箱体（206）形状为正方形，所述的箱体（206）通过撑杆连接成四层，所述的箱体（206）朝外一侧设有略低于其他三侧的开口，所述的箱体（206）每边上布置六个柱形安装孔，所述的箱体（206）内部每侧伸出两个限位孔（220），所述的限位孔(220)中间尺寸与十字转柱（207）的十字部分长度相同，所述的十字转柱（207）的十字部分宽度满足绕限位孔(220)整周转动，所述的十字部分宽度需保证四个十字部分载物面中间区域面积小于秧盘面积，所述的十字转柱（207）两侧与锥齿轮（208）焊接锁定，所述的锥齿轮（208）与相邻面十字转柱（207）内侧的锥齿轮（208）啮合，所述的十字转柱（207）通过锥齿轮（208）相互啮合，所述的锥齿轮（208）在箱体（206）后方的一侧啮合驱动齿轮（209），所述的驱动齿轮（209）与纵向的其他立式秧盘传送机构（205）的驱动齿轮（209）通过链条（210）相互配合，所述的链条（210）最下端连接电机一（204），所述的电机一（204）共五个，安装在转盘（203）上方立式秧盘传送机构（205）之间。

4.如权利要求2所述的一种全自动抛秧机，其特征在于：

所述的秧盘横向传送装置（211）包括滑块推杆（212）、约束滑轨（213）、连杆一（214）和曲柄一（215），所述的约束滑轨（213）安装于底座一（201）的柱形平台，所述的约束滑轨（213）间距与滑块推杆（212）滑动部分宽度相同，所述的约束滑轨（213）靠近底座一（201）柱形平台一侧的下方部分悬空，所述的柱形平台上方有舵机一（202），所述的舵机一（202）可使曲柄一（215）绕舵机一（202）整周回转，所述的曲柄一（215）另一端与连杆一（214）铰接，所述的连杆一（214）与滑块推杆（212）铰接，所述的连杆一（214）位于约束滑轨（213）悬空部分下方，所述的滑块推杆（212）呈T字形，所述的滑块推杆（212）凸端位于约束滑轨（213）之间。

5.如权利要求2所述的一种全自动抛秧机，其特征在于：

所述的底座二（301）前端安装有秧盘传送带（303），所述的秧盘传送带（303）向后上方倾斜，所述的秧盘传送带（303）后端安装秧苗分离装置（304），所述的秧苗分离装置（304）通过4根撑杆与底座二（301）相接，所述的秧苗分离装置（304）上具有6个夹具机构（305），所述的秧苗分离装置（304）后方安装六条对称的秧苗传送带，每一条所述的秧苗传送带都与夹具机构对应，所述的秧苗传送带中秧苗传送带一（315）长度最长，所述的秧苗传送带长度逐级向外递减，所述的秧苗传送带下方安装有秧盘回收仓（323），所述的秧苗传送带后方安装秧苗散落装置（318），所述的底座二（301）外侧安装水田车轮；所述的底座二（301）前部安装有电机三（324），所述的电机三（324）通过传动辊（302）带动秧盘传送带（303）传动。

6.如权利要求5所述的一种全自动抛秧机，其特征在于：

所述的秧苗分离装置（304）包括夹具机构（305）、舵机二（312）、秧盘档杆（313）和挡杆架（314），所述的夹具机构（305）呈长方体状，所述的夹具机构（305）安装在秧苗分离装置（304）上部的下表面，所述的秧苗分离装置（304）上方安装有六个与夹具机构（305）配合的舵机二（312），所述的秧盘档杆（313）安装在挡杆架（314）上，所述的挡杆架（314）安装在底座二（301）上秧盘传送带（303）传动辊与秧苗传送带传动辊之间，所述的秧盘档杆（313）长度略大于秧盘宽度，所述的秧盘档杆（313）底部高于秧盘高度。

7.如权利要求6所述的一种全自动抛秧机，其特征在于：

所述的夹具机构（305）包括夹具滑块（306）、曲柄二（307）、连杆二（308）连杆三（309）、滑轨（310）和夹钳（311），所述的曲柄二（307）一端位于舵机二（312）正下方，所述的曲柄二（307）另一端与连杆二（308）铰接，所述的曲柄二（307）长度为夹具滑块（306）行程的一半，所述的连杆二(307)另一端与连杆三（309）铰接，所述的连杆三（309）为两个小连杆所形成的复合铰链，所述的连杆三两侧链接夹具滑块（306），所述的夹具滑块（306）通过一段滑动柱体与夹钳（311）相连，所述的夹具滑块（306）的滑动柱体直径与滑轨（310）宽度一致，所述的滑轨（310）形状呈相背的括号状，所述的夹钳（311）为长条形的钳状，所述的夹钳（311）向内伸出长度比滑轨（310）对称轨迹的间距略小。

8.如权利要求7所述的一种全自动抛秧机，其特征在于：

所述的秧苗散落装置（318）包括电机二（319）、秧苗分散带一（320）、秧苗分散带二（321）和秧苗分散带三（322），所述的秧苗传送带一(315)下方对应秧苗分散带三（322），所述的秧苗传送带二（316）下方对应秧苗分散带二（321），所述的秧苗传送带三（317）对应秧苗分散带一（320），所述的秧苗分散带向下倾斜10°，所述的秧苗分散带一（320）位于最前方，所述的秧苗分散带一（320）长度最长，所述的秧苗分散带长度向后逐级递减，所述的秧苗分散带递减的长度差值应与秧苗传送带递减的长度差值一致，所述的电机二（319）安装于底座二（301）后部，所述的电机二（319）与分散传送带的转动辊配合。

9.一种控制如权利要求1-8任意一项所述的全自动抛秧机的作业方法，包括以下步骤：

步骤a，当放置秧苗的秧盘放入立式秧盘传送机构（205）后，电机一（204）带动链条（210），使得立式秧盘传送机构（205）中驱动齿轮（209）向内旋转90°，立式秧盘传送机构（205）中十字转柱（207）向内旋转90°，秧盘均下落到下一层，最下层秧盘掉落至底部推槽（219）上，舵机一（202）通过底座一（201）的柱形平台内部轮系驱动曲柄一（215）旋转，带动滑块推杆（212）在约束滑轨（213）中移动，推动秧盘离开底部推槽（219）进入抛秧装置（3）；

步骤b，当立式秧盘传送机构（205）一侧中的全部秧盘都传送至抛秧装置（3）后，秧盘横向传送装置（211）停止，转盘驱动电机（217）带动转盘（203）旋转72°，新的一组秧盘仓调入秧盘横向传送装置（211），再次运作步骤a；

步骤c，当秧盘进入抛秧装置后，由倾斜向上的秧盘传送带（303）将秧盘传送至秧苗分离装置（304），秧苗分离装置（304）中的夹取机构开始运作，夹具机构（305）中的六个舵机二（312）分别驱动对应的曲柄二（307）进行整周回转，使其带动连杆二（308）进行规律性的摆动并使夹具滑块（306）沿着滑轨（310）往复移动，造成夹钳（311）的开闭与横移，最终形成伸展、夹持和释放的三个状态，使秧苗与秧盘分离并准确掉入对应秧苗传送带，同时，秧盘传送带（303）的推进和秧盘档杆（313）的格挡使秧盘掉入秧盘回收仓（323），完成秧苗的分散于空秧盘的收集；

步骤d，电机三（324）通过轮系的配合驱动秧苗传送带向后方秧苗散落装置（318）传动，秧苗在不同传送带上会因秧苗传送带的长短不同而先后进入秧苗散落装置（318），秧苗散落装置（318）中电机二（319）驱动秧苗分散带由中间向两侧传动，秧苗传送带三（317）上的秧苗最先完成传送，掉入最靠前同时最长的秧苗分散带一（320）进行分散，由于每组配合的传送带总长度一致，最终秧苗会同步的掉落在由平地装置（216）整理过后的水田中。