CN116733798A - 高空作业平台及其浮动控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种高空作业平台及其浮动控制系统，该系统包括驱动机构、液压油箱、液压泵、浮动控制阀、浮动机构、动臂功能阀、执行机构以及蓄能器；浮动控制阀包括第一单向阀、第二单向阀、减压阀和逻辑阀；第一单向阀的进油口作为浮动控制阀的进油口，第一单向阀的出油口连接于蓄能器、减压阀与逻辑阀的连接管路上，逻辑阀与第二单向阀连接，第二单向阀的出油口作为浮动控制阀的反馈油口；当液压泵为变量泵时，浮动控制阀、动臂功能阀的反馈油口与变量泵的反馈油口连接；当液压泵为定量泵时，浮动控制阀的反馈油口与动臂功能阀的反馈油口连接。本发明可以降低功率损耗，提高系统的可靠性。
Description
技术领域
本发明属于浮动控制技术领域，尤其涉及一种高空作业平台及其浮动控制系统。
背景技术
现有的高空作业平台一般是通过底架浮动来实现底盘的越野性能，通常实现浮动功能的方式有两种：一种是根据车身姿态控制的被动浮动，另一种是不论车身处于哪种位置都具备底盘浮动的主动浮动。由于主动浮动不需要额外的控制，同时相较于被动浮动，其安全性更高，因此常见的高空作业平台都是采用主动浮动。由于主动浮动的特殊性，需要浮动液压控制系统给浮动机构提供一个稳定的待命工作压力，以确保车身在各个姿态都可以有浮动输出。
目前，已有的浮动液压控制系统如图1和图2所示，都是通过控制负载敏感变量泵输出恒定压力来实现，这样就需要浮动液压控制系统持续为浮动机构提供待命工作压力，在实际运用中浮动控制是很大部分能量损耗。目前高空作业平台已趋向电动化发展，因此，这一部分功率损耗对电动产品的续航能力提升起着很关键的作用。
如图1和图2所示，浮动功能的开启都需要有一个电信号控制，才可以使负载敏感变量泵的待命工作压力提高，因此电信号以及电磁阀的可靠性很大程度上决定了浮动功能的可靠性，进而可能影响到整机的安全。
发明内容
本发明的目的在于提供一种高空作业平台及其浮动控制系统，以解决目前浮动液压控制系统存在的功率损耗大以及可靠性低的问题。
本发明是通过如下的技术方案来解决上述技术问题的：一种浮动控制系统，包括驱动机构、液压油箱、变量泵、浮动控制阀、浮动机构、动臂功能阀以及执行机构，所述变量泵由所述驱动机构驱动且其进油口与所述液压油箱连接，所述变量泵的出油口与所述浮动控制阀和动臂功能阀的进油口连接，所述变量泵的反馈油口通过反馈油路与所述浮动控制阀和动臂功能阀的反馈油口连接，所述浮动控制阀与浮动机构、液压油箱连接，所述动臂功能阀与执行机构、液压油箱连接；
所述系统还包括蓄能器，所述浮动控制阀包括第一单向阀、第二单向阀、减压阀和逻辑阀；所述第一单向阀的进油口作为所述浮动控制阀的进油口，第一单向阀的出油口连接于所述蓄能器、减压阀的进油口与逻辑阀的进油口的连接管路上，所述逻辑阀的出油口与第二单向阀的进油口连接，第二单向阀的出油口作为所述浮动控制阀的反馈油口，所述减压阀的出油口与所述浮动机构连接，所述减压阀与逻辑阀的连接管路还与液压油箱连接。
进一步地，所述动臂功能阀包括转向开关阀、转向比例阀、第三单向阀、第四单向阀、溢流阀和第一卸荷阀；所述第三单向阀的进油口作为所述动臂功能阀的进油口，第三单向阀的出油口连接于转向比例阀的进油口与溢流阀的进油口的连接管路上；所述转向比例阀的出油口连接于所述第四单向阀的进油口与转向开关阀的回油口的连接管路上，所述溢流阀的出油口连接于转向开关阀的进油口、第一卸荷阀与液压油箱的连接管路上；所述第四单向阀的出油口作为所述动臂功能阀的反馈油口，所述第一卸荷阀还连接于反馈油路上；所述转向开关阀的出油口与执行机构连接。
进一步地，所述第一卸荷阀为二通流量阀。
进一步地，在所述变量泵的出油口还设有用于检测出油压力的压力传感器。
进一步地，所述执行机构为转向油缸，所述转向油缸包括左转向油缸和右转向油缸，所述左转向油缸、右转向油缸分别与所述动臂功能阀中转向开关阀的出油口连接。
进一步地，所述驱动机构为电机。
基于同一构思，本发明还提供一种浮动控制系统，包括驱动机构、液压油箱、定量泵、浮动控制阀、浮动机构、动臂功能阀以及执行机构，所述定量泵由所述驱动机构驱动且其进油口与所述液压油箱连接，所述定量泵的出油口与所述浮动控制阀和动臂功能阀的进油口连接，所述浮动控制阀的反馈油口与所述动臂功能阀的反馈油口通过反馈油路连接，所述浮动控制阀与浮动机构、液压油箱连接，所述动臂功能阀与执行机构、液压油箱连接；
所述系统还包括蓄能器，所述浮动控制阀包括第一单向阀、第二单向阀、减压阀和逻辑阀；所述第一单向阀的进油口作为所述浮动控制阀的进油口，第一单向阀的出油口连接于所述蓄能器、减压阀的进油口与逻辑阀的进油口的连接管路上，所述逻辑阀的出油口与第二单向阀的进油口连接，第二单向阀的出油口作为所述浮动控制阀的反馈油口，所述减压阀的出油口与所述浮动机构连接，所述减压阀与逻辑阀的连接管路还与液压油箱连接。
进一步地，所述动臂功能阀包括转向开关阀、转向比例阀、第三单向阀、第四单向阀、溢流阀以及第二卸荷阀；所述第三单向阀的进油口作为所述动臂功能阀的进油口，第三单向阀的出油口连接于转向比例阀的进油口、溢流阀的进油口与第二卸荷阀的第一口的连接管路上；所述转向比例阀的出油口连接于所述第四单向阀的进油口与转向开关阀的回油口的连接管路上，所述溢流阀的出油口连接于转向开关阀的进油口、第二卸荷阀的第三口与液压油箱的连接管路上；所述第四单向阀的出油口作为所述动臂功能阀的反馈油口，所述第二卸荷阀的第二口和第四口还连接于反馈油路上；所述转向开关阀的出油口与执行机构连接。
进一步地，所述第二卸荷阀包括二通流量阀和三通流量阀，所述三通流量阀的第一口作为第二卸荷阀的第一口，所述二通流量阀的第一口作为第二卸荷阀的第二口，所述二通流量阀和三通流量阀的第二口作为第二卸荷阀的第三口，所述三通流量阀的第三口作为第二卸荷阀的第四口。
基于同一构思，本发明还提供一种高空作业平台，所述高空作业平台包括如上所述的浮动控制系统。
有益效果
与现有技术相比，本发明的优点在于：
本发明在系统启动时向蓄能器储能，储能后的蓄能器为浮动机构提供了稳定的待命压力，当蓄能器的能量被消耗后才需要变量泵或定量泵升高压力来补充能量，因此本发明无需变量泵或定量泵处于恒压待命工况以持续输出高压力来为浮动机构提供稳定的待命压力，变量泵或定量泵这种间断式的充能方式大大降低了能耗，有利于电动化的高空作业平台提高续航能力；
本发明在执行其他动作时也能够向蓄能器储能，相较于传统方式更加节能；
本发明可以实现蓄能器的自动储能，为浮动机构提供稳定的油源，减少了控制成本以及控制信号失效或控制电磁阀失效时产生的风险，系统更加稳定、可靠；
以蓄能器作为浮动机构的待命油源，相较于通过变量泵或定量泵输出流量和升高油压，蓄能器的流量和压力响应更快，因此在浮动机构跌坑等工况的响应更快。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一个实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明背景技术中浮动液压控制系统的第一种实现方式原理图；
图2是本发明背景技术中浮动液压控制系统的第二种实现方式原理图
图3是本发明实施例1中浮动控制系统原理图；
图4是本发明实施例2中浮动控制系统原理图。
其中，1-液压油箱，2-负载敏感变量泵，21-负载敏感变量泵的流量阀，22-负载敏感变量泵的切断阀，3-浮动控制阀，31-逻辑阀，32-第一单向阀，33-第二单向阀，34-减压阀，4-动臂功能阀，41-转向开关阀，42-转向比例阀，43-第三单向阀，44-二通流量阀，45-溢流阀，46-第四单向阀，47-三通流量阀，5-驱动机构，6-左转向油缸，7-右转向油缸，8-蓄能器，9-定量泵，虚线表示反馈油路。
具体实施方式
下面结合本发明实施例中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
实施例1
如图3所示，本发明实施例所提供的一种浮动控制系统包括驱动机构5、液压油箱1、负载敏感变量泵2、浮动控制阀3、浮动机构、动臂功能阀4、执行机构以及蓄能器8。负载敏感变量泵2由驱动机构5驱动且其进油口与液压油箱1连接，负载敏感变量泵2的出油口P与浮动控制阀3和动臂功能阀4的进油口连接，浮动控制阀3、动臂功能阀4的反馈油口LS通过反馈油路与负载敏感变量泵2的反馈油口LS连接，浮动控制阀3与蓄能器8、浮动机构和液压油箱1连接，动臂功能阀4与执行机构、液压油箱1连接。
浮动控制阀3包括第一单向阀32、第二单向阀33、减压阀34和逻辑阀31；第一单向阀32的进油口作为浮动控制阀3的进油口P，第一单向阀32的出油口连接于蓄能器8、减压阀34的进油口与逻辑阀31的进油口的连接管路上，逻辑阀31的出油口与第二单向阀33的进油口连接，第二单向阀33的出油口作为浮动控制阀3的反馈油口LS，减压阀34的出油口与浮动机构连接，减压阀34与逻辑阀31的连接管路还与液压油箱1连接。
动臂功能阀4包括转向开关阀41、转向比例阀42、第三单向阀43、第四单向阀46、溢流阀45和二通流量阀44；第三单向阀43的进油口作为动臂功能阀4的进油口P，第三单向阀43的出油口连接于转向比例阀42的进油口与溢流阀45的进油口的连接管路上；转向比例阀42的出油口连接于第四单向阀46的进油口与转向开关阀41的回油口的连接管路上，溢流阀45的出油口连接于转向开关阀41的进油口、二通流量阀44与液压油箱1的连接管路上；第四单向阀46的出油口作为动臂功能阀4的反馈油口LS，二通流量阀44还连接于反馈油路上；转向开关阀41的出油口与执行机构连接。
本实施例中，驱动机构5为电机。执行机构为转向油缸，转向油缸包括左转向油缸6和右转向油缸7，左转向油缸6、右转向油缸7分别与转向开关阀41的出油口连接。
当系统启动时，电机驱动负载敏感变量泵2转动，负载敏感变量泵2出油口的油液进入浮动控制阀3，由于此时负载敏感变量泵2的出油压力（即出油口的油液压力）低于逻辑阀31的设定压力，因此负载敏感变量泵2的出油压力通过逻辑阀31、反馈油路反馈到负载敏感变量泵2的反馈油口LS；由于转向比例阀42闭合，动臂功能阀4的反馈油口LS无反馈压力，因此，只有负载敏感变量泵2的出油压力反馈到负载敏感变量泵2的反馈油口LS。此时，负载敏感变量泵2上的流量阀由于反馈压力的作用而处于右工作位，负载敏感变量泵2持续以最大流量输出油液，负载敏感变量泵2的出油压力持续升高；当负载敏感变量泵2的出油压力大于蓄能器8的充氮压力时，油液进入到蓄能器8内以储能，同时使出油压力的升高速度降低；当蓄能器8内充满油液后，出油压力又开始快速升高，当出油压力达到逻辑阀31的设定压力时，逻辑阀31换向，切断逻辑阀31的出油口，使负载敏感变量泵2的反馈油口LS无反馈压力，此时，反馈油路通过动臂功能阀4上的二通流量阀44向液压油箱1卸荷。由于反馈油路的压力降低，负载敏感变量泵2上的流量阀在出油压力作用下会克服弹簧力而换向到左工作位，负载敏感变量泵2的出油压力通过流量阀进入到负载敏感变量泵2的变量机构，负载敏感变量泵2出油口的排量减小到接近零输出，负载敏感变量泵2的出油压力回归到待机压力，该压力一般都很小，因此功率损耗很小。
由于浮动控制阀3中第一单向阀32的存在，可以使蓄能器8内的油液基本维持在逻辑阀31出油口切断前的最大压力，不会泄压，此时蓄能器8作为浮动机构的待命油源，持续为浮动机构提供稳定的待命压力。
当浮动机构消耗蓄能器8内的油液，使蓄能器8内的油压降低至逻辑阀31的设定压力时，逻辑阀31换向，打开逻辑阀31的出油口，将负载敏感变量泵2的出油压力反馈到负载敏感变量泵2的反馈油口LS；由于负载敏感变量泵2的反馈油口LS有反馈压力，负载敏感变量泵2的流量阀21在反馈压力的作用下由换向到右工作位，打破保持在待机压力的平衡，负载敏感变量泵2的变量机构又恢复到最大流量，其出油口的流量增加，为蓄能器8补充油液，当达到逻辑阀31的设定压力后，逻辑阀31会再次切断反馈压力，反馈油路再次通过动臂功能阀4上的二通流量阀44向液压油箱1卸荷，负载敏感变量泵2又回归到待机压力的状态。
在完成对蓄能器8的储能后，蓄能器8为浮动机构提供稳定的待命压力，负载敏感变量泵2工作在待机运转状态，功率消耗极低，不需要负载敏感变量泵2持续进行恒压待命，大大降低了功耗；同时通过本发明系统可以实现全自动的浮动控制，不需要通过电磁阀来控制浮动功能，大大降低了控制信号、电磁阀等因素带来的隐患，提高了系统的可靠性。
由于浮动控制阀3的进油口与其他动作（例如转向、行走、制动）为并联，当进行其他动作时，浮动控制阀3的进油口压力升高，且升高至大于蓄能器8的充氮压力后，向蓄能器8补充油液，同时还可以通过第一单向阀32、减压阀34直接向浮动机构提供压力。当动作停止后，由于浮动控制阀3中第一单向阀32的存在，可以使蓄能器8的油压持续保持，持续为浮动机构提供稳定的待命压力。
实施例2
如图4所示，本发明实施例所提供的一种浮动控制系统包括驱动机构5、液压油箱1、定量泵9、浮动控制阀3、浮动机构、动臂功能阀4、执行机构以及蓄能器8。定量泵9由驱动机构5驱动且其进油口与液压油箱1连接，定量泵9的出油口与浮动控制阀3和动臂功能阀4的进油口连接，浮动控制阀3的反馈油口LS与动臂功能阀4的反馈油口LS通过反馈油路连接，浮动控制阀3与蓄能器8、浮动机构和液压油箱1连接，动臂功能阀4与执行机构、液压油箱1连接。
浮动控制阀3包括第一单向阀32、第二单向阀33、减压阀34和逻辑阀31；第一单向阀32的进油口作为浮动控制阀3的进油口，第一单向阀32的出油口连接于蓄能器8、减压阀34的进油口与逻辑阀31的进油口的连接管路上，逻辑阀31的出油口与第二单向阀33的进油口连接，第二单向阀33的出油口作为浮动控制阀3的反馈油口LS，减压阀34的出油口与浮动机构连接，减压阀34与逻辑阀31的连接管路还与液压油箱1连接。
动臂功能阀4包括转向开关阀41、转向比例阀42、第三单向阀43、第四单向阀46、溢流阀45、二通流量阀44和三通流量阀47；第三单向阀43的进油口作为动臂功能阀4的进油口，第三单向阀43的出油口连接于转向比例阀42的进油口、溢流阀45的进油口与三通流量阀47的连接管路上；转向比例阀42的出油口连接于第四单向阀46的进油口与转向开关阀41的回油口的连接管路上，溢流阀45的出油口连接于转向开关阀41的进油口、二通流量阀44、三通流量阀47与液压油箱1的连接管路上；第四单向阀46的出油口作为动臂功能阀4的反馈油口LS，二通流量阀44、三通流量阀47还连接于反馈油路上，浮动控制阀3的反馈油口LS压力反馈到三通流量阀47的弹簧侧；转向开关阀41的出油口与执行机构连接。
本实施例中，驱动机构5为电机。执行机构为转向油缸，转向油缸包括左转向油缸6和右转向油缸7，左转向油缸6、右转向油缸7分别与转向开关阀41的出油口连接。
当系统启动时，电机驱动定量泵9转动，定量泵9的出油口输出一定流量的油液，定量泵9的出油压力升高，由于此时定量泵9的出油压力低于逻辑阀31的设定压力，因此定量泵9的出油压力通过逻辑阀31、反馈油路反馈到三通流量阀47；三通流量阀47在出油压力和反馈压力的作用下无法打开卸荷，定量泵9的出油压力持续升高，当定量泵9的出油压力大于蓄能器8的充氮压力时，油液进入到蓄能器8内以储能，同时使出油压力的升高速度降低；当蓄能器8内充满油液后，出油压力又开始快速升高，当出油压力达到逻辑阀31的设定压力时，逻辑阀31换向，切断逻辑阀31的出油口，进而切断反馈油路，三通流量阀47在定量泵9的出油压力作用下打开，向液压油箱1卸荷，定量泵9处于待机压力状态。
由于浮动控制阀3中第一单向阀32的存在，可以使蓄能器8内的油液基本维持在逻辑阀31出油口切断前的最大压力，不会泄压，此时蓄能器8作为浮动机构的待命油源，持续为浮动机构提供稳定的待命压力。
当浮动机构消耗蓄能器8内的油液，使蓄能器8内的油压降低至逻辑阀31的设定压力时，逻辑阀31换向，打开逻辑阀31的出油口，将定量泵9的出油压力通过逻辑阀31、反馈油路反馈到三通流量阀47，停止卸荷；定量泵9的出油压力继续为蓄能器8补充油液。
在完成对蓄能器8的储能后，蓄能器8为浮动机构提供稳定的待命压力，定量泵9工作在待机运转状态，功率消耗极低，不需要定量泵9持续进行恒压待命，大大降低了功耗；同时通过本发明系统可以实现全自动的浮动控制，不需要通过电磁阀来控制浮动功能，大大降低了控制信号、电磁阀等因素带来的隐患，提高了系统的可靠性。
由于浮动控制阀3的进油口与其他动作（例如转向、行走、制动）为并联，当进行其他动作时，浮动控制阀3的进油口压力升高，且升高至大于蓄能器8的充氮压力后，向蓄能器8补充油液，同时还可以通过第一单向阀32、减压阀34直接向浮动机构提供压力。当动作停止后，由于浮动控制阀3中第一单向阀32的存在，可以使蓄能器8的油压持续保持，持续为浮动机构提供稳定的待命压力。
以上所揭露的仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或变型，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种浮动控制系统，包括驱动机构、液压油箱、变量泵、浮动控制阀、浮动机构、动臂功能阀以及执行机构，所述变量泵由所述驱动机构驱动且其进油口与所述液压油箱连接，所述变量泵的出油口与所述浮动控制阀和动臂功能阀的进油口连接，所述变量泵的反馈油口通过反馈油路与所述浮动控制阀和动臂功能阀的反馈油口连接，所述浮动控制阀与浮动机构、液压油箱连接，所述动臂功能阀与执行机构、液压油箱连接；其特征在于：
所述系统还包括蓄能器，所述浮动控制阀包括第一单向阀、第二单向阀、减压阀和逻辑阀；所述第一单向阀的进油口作为所述浮动控制阀的进油口，第一单向阀的出油口连接于所述蓄能器、减压阀的进油口与逻辑阀的进油口的连接管路上，所述逻辑阀的出油口与第二单向阀的进油口连接，第二单向阀的出油口作为所述浮动控制阀的反馈油口，所述减压阀的出油口与所述浮动机构连接，所述减压阀与逻辑阀的连接管路还与液压油箱连接。
2.根据权利要求1所述的浮动控制系统，其特征在于：所述动臂功能阀包括转向开关阀、转向比例阀、第三单向阀、第四单向阀、溢流阀和第一卸荷阀；所述第三单向阀的进油口作为所述动臂功能阀的进油口，第三单向阀的出油口连接于转向比例阀的进油口与溢流阀的进油口的连接管路上；所述转向比例阀的出油口连接于所述第四单向阀的进油口与转向开关阀的回油口的连接管路上，所述溢流阀的出油口连接于转向开关阀的进油口、第一卸荷阀与液压油箱的连接管路上；所述第四单向阀的出油口作为所述动臂功能阀的反馈油口，所述第一卸荷阀还连接于反馈油路上；所述转向开关阀的出油口与执行机构连接。
3.根据权利要求2所述的浮动控制系统，其特征在于：所述第一卸荷阀为二通流量阀。
4.根据权利要求1~3中任一项所述的浮动控制系统，其特征在于：在所述变量泵的出油口还设有用于检测出油压力的压力传感器。
5.根据权利要求1~3中任一项所述的浮动控制系统，其特征在于：所述执行机构为转向油缸，所述转向油缸包括左转向油缸和右转向油缸，所述左转向油缸、右转向油缸分别与所述动臂功能阀中转向开关阀的出油口连接。
6.根据权利要求1~3中任一项所述的浮动控制系统，其特征在于：所述驱动机构为电机。
7.一种浮动控制系统，包括驱动机构、液压油箱、定量泵、浮动控制阀、浮动机构、动臂功能阀以及执行机构，所述定量泵由所述驱动机构驱动且其进油口与所述液压油箱连接，所述定量泵的出油口与所述浮动控制阀和动臂功能阀的进油口连接，所述浮动控制阀的反馈油口与所述动臂功能阀的反馈油口通过反馈油路连接，所述浮动控制阀与浮动机构、液压油箱连接，所述动臂功能阀与执行机构、液压油箱连接；其特征在于：
所述系统还包括蓄能器，所述浮动控制阀包括第一单向阀、第二单向阀、减压阀和逻辑阀；所述第一单向阀的进油口作为所述浮动控制阀的进油口，第一单向阀的出油口连接于所述蓄能器、减压阀的进油口与逻辑阀的进油口的连接管路上，所述逻辑阀的出油口与第二单向阀的进油口连接，第二单向阀的出油口作为所述浮动控制阀的反馈油口，所述减压阀的出油口与所述浮动机构连接，所述减压阀与逻辑阀的连接管路还与液压油箱连接。
8.根据权利要求7所述的浮动控制系统，其特征在于：所述动臂功能阀包括转向开关阀、转向比例阀、第三单向阀、第四单向阀、溢流阀以及第二卸荷阀；所述第三单向阀的进油口作为所述动臂功能阀的进油口，第三单向阀的出油口连接于转向比例阀的进油口、溢流阀的进油口与第二卸荷阀的第一口的连接管路上；所述转向比例阀的出油口连接于所述第四单向阀的进油口与转向开关阀的回油口的连接管路上，所述溢流阀的出油口连接于转向开关阀的进油口、第二卸荷阀的第三口与液压油箱的连接管路上；所述第四单向阀的出油口作为所述动臂功能阀的反馈油口，所述第二卸荷阀的第二口和第四口还连接于反馈油路上；所述转向开关阀的出油口与执行机构连接。
9.根据权利要求8所述的浮动控制系统，其特征在于：所述第二卸荷阀包括二通流量阀和三通流量阀，所述三通流量阀的第一口作为第二卸荷阀的第一口，所述二通流量阀的第一口作为第二卸荷阀的第二口，所述二通流量阀和三通流量阀的第二口作为第二卸荷阀的第三口，所述三通流量阀的第三口作为第二卸荷阀的第四口。
10.一种高空作业平台，其特征在于：所述高空作业平台包括如权利要求1~9中任一项所述的浮动控制系统。
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