CN116715158A - 超起装置、起重机及起重机的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械技术领域，公开了超起装置、起重机及起重机的控制方法，超起装置包括：起重臂、超起桅杆、第一连接件、第二连接件、限位机构及预紧装置。起重臂伸长，起重臂的臂头通过第一连接件拉动超起桅杆绕铰点转动，即可实现超起桅杆的起幅，省去了传统的起幅油缸，结构简单，减轻了整体重量，解决了传统的设置起幅油缸时超起装置吊臂重心较高的问题，提高了吊载稳定性；在超起桅杆起幅至预设起幅角度时，限位机构将超起桅杆固定在预设起幅角度，减少了液压油缸的设置，简化布局，减轻了重量，节省了成本，可靠性高、稳定性好；通过预紧装置拉动第二连接件，实现对第二连接件的预紧，提高结构的稳定性，改保证起重臂的吊载性能。

Description

超起装置、起重机及起重机的控制方法

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体涉及超起装置、起重机及起重机的控制方法。

背景技术

起重机作为常用的工程机械，广泛应用于起吊货物。在大吨位起重机上通常配置有超起装置，以提高起重机提升性能。超起装置通常设置于起重臂成角度的超起桅杆，并设置拉紧装置连接超起桅杆顶端与起重臂，以通过超起桅杆及拉紧装置对起重臂提供朝向超起桅杆所在方向的力，避免吊装时起重臂因挠度过大而失稳，保证起重臂的吊载性能。

然而，现有技术中的超起装置中，超起桅杆通过起幅油缸进行驱动，以实现超起桅杆相对于起重臂的起幅，在超起桅杆相对于起重臂转动预设角度后再通过起幅油缸进行支撑固定，起幅油缸承受较大的荷载，严重影响其使用寿命，并且起幅油缸设置在起重臂上，重量较大，吊装过程中吊臂重心较高，吊载稳定性较差，影响吊装性能。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种超起装置、起重机及起重机的控制方法，以解决超起装置吊装过程中吊臂重心较高，吊载稳定性较差的问题。

第一方面，本发明提供了一种超起装置，超起装置包括：起重臂，一端构造为臂头且另一端构造为臂尾，所述起重臂可沿其轴向伸缩；超起桅杆，所述超起桅杆的一端与所述起重臂铰接且另一端为自由端；第一连接件，第一端连接在所述超起桅杆上且第二端与所述臂头连接；第二连接件，第一端与所述超起桅杆连接且第二端连接在所述臂尾上；限位机构，设置在所述起重臂上，所述限位机构具有固定所述超起桅杆与所述起重臂相对位置的限位状态及允许所述超起桅杆相对于所述起重臂转动的解锁状态，在所述超起桅杆相对于所述起重臂的起幅角度为预设起幅角度时，所述限位机构由所述解锁状态切换至所述限位状态；预紧装置，设置在所述臂尾处，所述预紧装置上连接所述第二连接件，所述预紧装置可拉动所述第二连接件相对于所述起重臂移动，以张紧所述第二连接件。

有益效果：第一连接件将起重臂的臂头与超起桅杆连接，第二连接件将起重臂的臂尾与超起桅杆连接，形成双三角形稳定性结构，通过起重臂沿其轴向伸长，起重臂的臂头通过第一连接件拉动超起桅杆绕铰点转动，即可实现超起桅杆的起幅，省去了传统的用于驱动超起桅杆相对于起重臂转动的起幅油缸，结构简单，减轻了整体重量，解决了传统的设置起幅油缸时超起装置吊装过程中吊臂重心较高的问题，提高了吊载稳定性，并且，在超起桅杆起幅至预设起幅角度时，限位机构由解锁状态切换至限位状态，可将超起桅杆固定在预设起幅角度，通过对超起桅杆与起重臂之间的相对位置进行固定，与传统的通过起幅油缸对超起桅杆进行支撑的形式相比，不仅减少了液压油缸的设置，简化布局，减轻了重量，节省了成本，而且可靠性高、稳定性好，进一步地，在超起桅杆与起重臂相对固定之后，通过预紧装置拉动第二连接件，第二连接件与预紧装置相连的一端可相对于起重臂移动，从而实现对第二连接件的预紧，提高结构的稳定性，改善超起桅杆与起重臂之间的受力，保证起重臂的吊载性能。

在一种可选的实施方式中，所述超起桅杆的自由端设置有第一滑轮及沿第一方向延伸的第一滑轨，所述第一滑轮上设置有与所述第一滑轨滑动配合的滑轮滑块，所述第一连接件绕过所述第一滑轮，所述第二连接件连接在所述滑轮滑块上，所述第二连接件在张紧时拉动所述第一滑轮相对于所述超起桅杆移动，以张紧所述第一连接件。

有益效果：通过第一滑轮上的滑轮滑块与第一滑轨的滑动配合，可实现第一滑轮与超起桅杆的滑动连接，第二连接件连接在第一滑轮上，当第二连接件在预紧装置的拉动下张紧过程中，第二连接件拉动第一滑轮朝第一方向移动，进而第一滑轮对绕在其上的第一连接件施加沿第一方向的拉力，从而张紧第一连接件，改善超起桅杆的顶端与起重臂的臂头之间的作用力，进一步保证吊载过程的稳定性，即通过预紧装置的动作，不仅可以张紧第二连接件，还可以同步张紧第一连接件，实现了对臂头、臂尾同步拉紧，调节过程操作方便，不必单独在第一连接件处设置另外的预紧装置，简化了结构，减轻了整体重量，节约了成本。

在一种可选的实施方式中，所述超起桅杆上设置有限位孔，所述限位机构包括：驱动单元及限位杆，所述驱动单元及所述限位杆设置在所述起重臂上，在所述超起桅杆相对于所述起重臂展开预设角度时，所述驱动单元驱动所述限位杆插入所述限位孔中，以固定所述超起桅杆与所述起重臂的相对位置。

有益效果：通过设置驱动单元驱动限位杆，自动化程度高，可实现限位杆的移动，从而使得限位杆在未插入限位孔中与插入限位孔中之间切换，实现限位机构在解锁状态与限位状态之间切换，当位于起重臂上的限位杆插入超起桅杆上的限位孔中时，超起桅杆与起重臂的相对位置固定，超起桅杆不能再绕铰点转动，从而实现对超起桅杆的固定，并且限位杆与限位孔的配合方式，结构简单、操作方便且可靠性高。

在一种可选的实施方式中，所述预紧装置包括：移动组件，所述移动组件可移动地连接在所述起重臂上，所述移动组件上连接所述第二连接件；驱动部，所述驱动部设置在所述起重臂上，所述驱动部驱动所述移动组件在所述起重臂上移动，以张紧所述第二连接件。

有益效果：预紧装置设置在臂尾处，通过驱动部驱动移动组件在起重臂上朝向远离超起桅杆的方向移动，实现移动组件拉紧第二连接件，从而实现对第二连接件的预紧，并且驱动部自动化程度高，操作方便。

第二方面，本发明还提供了一种起重机，包括：上述的超起装置。因为起重机包括超起装置，具有与超起装置相同的效果，在此不再赘述。

第三方面，本发明提供了一种起重机的控制方法，应用于上述的起重机，起重机包括起重臂、超起桅杆、第一连接件、预紧装置、第二连接件及限位机构，所述第一连接件连接在所述超起桅杆与所述起重臂的臂头之间，所述预紧装置设置在所述起重臂的臂尾处，所述第二连接件连接在所述超起桅杆与所述预紧装置之间，所述起重机的控制方法包括以下步骤：获取超起桅杆的起幅信号；根据所述起幅信号控制起重臂伸长，以通过第一连接件拉动超起桅杆绕所述超起桅杆与所述起重臂铰接的铰点转动；获取所述超起桅杆的起幅角度；当所述起幅角度等于预设起幅角度时，控制所述起重臂停止伸长，并控制限位机构对所述超起桅杆进行固定，以将所述超起桅杆保持在所述预设起幅角度；控制所述预紧装置动作，以张紧所述第二连接件。

有益效果：当超起桅杆需执行起幅工况时，控制起重臂做伸臂动作，通过控制起重臂的伸长，实现由连接在超起桅杆与起重臂的臂头之间的第一连接件拉动超起桅杆绕铰点周向旋转，直到超起桅杆的起幅角度达到预设起幅角度，然后通过限位机构对超起桅杆的位置进行固定，接着通过预紧装置对超起桅杆另一侧的第二连接件进行预紧，依次实现超起桅杆的起幅、固定及预紧，整个过程连续性好，并且取消了起幅油缸的设置，简化布局，减少装置整体重量，降低吊载时的整机重心高度，提高了稳定性。

在一种可选的实施方式中，所述超起桅杆的自由端设置有可相对于所述超起桅杆移动的第一滑轮，所述第一连接件绕在所述第一滑轮上，所述第二连接件连接在所述第一滑轮上，在所述控制所述预紧装置动作，以张紧所述第二连接件的步骤之后，所述控制方法还包括：所述第二连接件拉动所述第一滑轮相对于所述超起桅杆沿第一方向移动，以张紧所述第一连接件。

有益效果：预紧装置通过第二连接件拉动第一滑轮沿第一方向移动，进而第一滑轮沿第一方向拉动第一连接件，从而进一步张紧第一连接件，即通过预紧装置的动作，同时实现了张紧第一连接件及第二连接件，保证后续吊载过程中超起桅杆既能向臂头所在方向提供拉力，又能向臂尾所在方向提供拉力，保证吊载性能，无需再设置额外的预紧油缸等对第一连接件进行预紧，简化了结构，减轻了重量，且控制程序简单。

在一种可选的实施方式中，所述超起桅杆上设置有卷扬机构，所述卷扬机构放出所述第一连接件，在所述根据所述起幅信号控制起重臂伸长的步骤之前，所述控制方法还包括：获取当前起重工况；基于所述当前起重工况获得所述起重臂的预设伸出长度，根据所述预设伸出长度控制所述卷扬机构放出与之匹配的预设长度的所述第一连接件；控制所述卷扬机构的关闩结构动作，以锁定所述第一连接件的长度为所述预设长度。

有益效果：第一连接件的长度始终保持为预设长度L，以保证在超起桅杆起幅过程中向超起桅杆提供稳定的拉力，并在超起桅杆的位置固定的吊载过程中，向起重臂提供稳定的拉力。

在一种可选的实施方式中，所述超起桅杆的数量为两个，每个所述超起桅杆上连接有一个所述第一连接件及一个所述第二连接件，所述预紧装置的数量为一个，在所述根据所述起幅信号控制起重臂伸长，以通过第一连接件拉动超起桅杆绕所述超起桅杆与所述起重臂铰接的铰点转动的步骤中，根据所述起幅信号控制起重臂伸长，同时拉动两个所述第一连接件，以通过两个所述第一连接件拉动两个所述超起桅杆同步绕所述超起桅杆与所述起重臂铰接的铰点转动；在所述控制所述预紧装置动作，以张紧所述第二连接件的步骤中，控制所述预紧装置动作，以同时张紧两个所述第二连接件。

有益效果：通过控制起重臂的伸长，可以同时拉动两个第一连接件，从而同时拉动两个超起桅杆同步完成起幅动作，同步性好，避免传统的单独控制两个起幅油缸所存在的控制信号不同步的情况；通过控制预紧装置动作，可以同时张紧两个第二连接件，同步性好。

在一种可选的实施方式中，所述限位机构包括设置在所述起重臂上的驱动单元和限位杆，所述超起桅杆上设置有限位孔，控制限位机构对所述超起桅杆进行固定的步骤包括：控制所述驱动单元动作，所述驱动单元驱动所述限位杆插入所述限位孔中，以固定所述超起桅杆与所述起重臂的相对位置。

有益效果：只需控制驱动单元动作，即可实现驱动单元驱动限位杆插入限位孔中，对驱动单元的控制程序简单，成本低。

在一种可选的实施方式中，所述预紧装置包括驱动部及移动组件，所述驱动部设置在所述起重臂上，所述移动组件可移动地连接在所述起重臂上，所述移动组件上连接所述第二连接件，在所述控制所述预紧装置动作，以张紧所述第二连接件的步骤中，控制所述驱动部驱动所述移动组件在所述起重臂上朝远离所述超起桅杆的方向移动，所述移动组件拉动所述第二连接件相对于所述起重臂移动，以张紧所述第二连接件。

有益效果：只需通过控制驱动部动作，通过驱动部推动移动组件即可实现对第二连接件的张紧，进一步可通过第二连接件拉动第一滑轮而张紧第一连接件，因此，整个张紧过程的控制程序简单，便于操控。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的超起装置的结构图；

图2为图1所示的超起装置的主视图；

图3为本发明实施例的超起桅杆及起重臂未展开状态的结构示意图；

图4为图3的超起桅杆及起重臂展开过程中的状态结构示意图；

图5为图3的超起桅杆及起重臂展开状态的结构示意图；

图6为图5所示的超起桅杆及起重臂展开状态的局部放大示意图；

图7为本发明实施例的超起桅杆的结构示意图；

图8为图7所示的超起桅杆的顶端的结构示意图；

图9为图7所示的超起桅杆的侧视图；

图10为本发明实施例的卷扬机构的结构示意图；

图11为图1所示的超起装置的侧视图；

图12为本发明实施例的限位机构的收回状态的结构示意图；

图13为图12所示的限位机构的限位状态的结构示意图；

图14为图1所示的超起装置的臂尾部分的局部放大示意图；

图15为图14中A的局部放大示意图；

图16为本发明实施例的起重机的控制方法的流程图；

图17为本发明实施例的超起装置的控制装置的结构框图；

图18为本发明实施例的计算机设备的硬件结构示意图。

附图标记说明：

1、起重臂；101、臂头；102、臂尾；103、导向部；104、条形开口；105、限位板；111、基础臂；112、第一伸缩臂；113、第二伸缩臂；2、超起桅杆；201、铰点；202、第一滑轨；203、限位孔；204、限位块；3、第一滑轮；301、滑轮滑块；401、第一连接件；402、第二连接件；5、预紧装置；501、驱动部；502、移动件；503、导向件；504、限位件；505、连接板；506、转动件；509、第一连接轴；510、第二连接轴；6、卷扬机构；601、关闩结构；7、限位部；8、限位机构；801、驱动单元；802、连接杆；803、滑块；804、第二滑轨；805、限位杆。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图18，描述本发明的实施例。

根据本发明的实施例，一方面，提供了一种超起装置，如图1至图15所示，超起装置包括：起重臂1、超起桅杆2、第一连接件401、第二连接件402、限位机构8及预紧装置5。起重臂1一端构造为臂头101且另一端构造为臂尾102，起重臂1可沿其轴向伸缩；超起桅杆2的一端与起重臂1铰接且另一端为自由端；第一连接件401的第一端连接在超起桅杆2上且第二端与臂头101连接；第二连接件402的第一端与超起桅杆2连接且第二端连接在臂尾102上；限位机构8设置在起重臂1上，限位机构8具有固定超起桅杆2与起重臂1相对位置的限位状态及允许超起桅杆2相对于起重臂1转动的解锁状态；预紧装置5设置在臂尾102处，预紧装置5上连接第二连接件402，预紧装置5可拉动第二连接件402相对于起重臂1移动，以张紧第二连接件402。

应用本实施例的超起装置，第一连接件401将起重臂1的臂头101与超起桅杆2连接，第二连接件402将起重臂1的臂尾102与超起桅杆2连接，形成双三角形稳定性结构，通过起重臂1沿其轴向伸长，起重臂1的臂头101通过第一连接件401拉动超起桅杆2绕铰点201转动，即可实现超起桅杆2的起幅，省去了传统的用于驱动超起桅杆2相对于起重臂1转动的起幅油缸，结构简单，减轻了整体重量，解决了传统的设置起幅油缸时超起装置吊装过程中吊臂重心较高的问题，提高了吊载稳定性，并且，在超起桅杆2起幅至预设起幅角度时，限位机构8由解锁状态切换至限位状态，可将超起桅杆2固定在预设起幅角度，通过对超起桅杆2与起重臂1之间的相对位置进行固定，与传统的通过起幅油缸对超起桅杆2进行支撑的形式相比，不仅减少了液压油缸的设置，简化布局，减轻了重量，节省了成本，而且可靠性高、稳定性好，进一步地，在超起桅杆2与起重臂1相对固定之后，通过预紧装置5拉动第二连接件402，第二连接件402与预紧装置5相连的一端可相对于起重臂1移动，从而实现对第二连接件402的预紧，提高结构的稳定性，改善超起桅杆2与起重臂1之间的受力，保证起重臂1的吊载性能。

需要说明的是，起重臂1连接在起重机械的底盘等支撑主体上，其中，臂尾102与支撑主体可转动地连接，臂头101为自由端，以实现起重臂1的抬升；起重臂1可沿其轴向伸缩指的是起重臂1的臂头101一端可沿起重臂1的轴向移动，以远离或靠近臂尾102；超起桅杆2与起重臂1通过铰点201铰接，在工作过程中，起重臂1伸长，利用臂头101处连接的第一连接件401拉动超起桅杆2相对于起重臂1转动打开，完成起幅动作，而在非工作状态下，起重臂1缩短，超起桅杆2相对于起重臂1收起，至与起重臂1贴合，以减少占用空间，便于停放或运输；在超起桅杆2起幅过程中，第一连接件401的长度始终保持不变，以实现对超起桅杆2的拉动。

优选地，预设起幅角度为90°。超起桅杆2起幅工况时，将超起桅杆2从与起重臂1水平状态(0°)起升到垂直于起重臂1(90°)的状态。

优选地，起重臂1包括依次套接的基础臂111、第一伸缩臂112及第二伸缩臂113，第一伸缩臂112可相对于基础臂111伸出，第二伸缩臂113可相对于第一伸缩臂112伸出，臂头101为第二伸缩臂113上远离基础臂111的一端，臂尾102为基础臂111上远离第一伸缩臂112及第二伸缩臂113的一端。

具体地，第一连接件401，重量较小且连接方便，便于实现连接件绕接。优选地，第一连接件401为钢丝绳，钢丝绳便于缠绕，强度高，可靠性高。第二连接件402为钢拉板，强度高、稳定性好。

在本实施例中，进一步结合图1至图9所示，超起桅杆2的自由端设置有第一滑轮3及沿第一方向延伸的第一滑轨202，第一滑轮3上设置有与第一滑轨202滑动配合的滑轮滑块301，第一连接件401绕过第一滑轮3，第二连接件402连接在滑轮滑块301上，第二连接件402在张紧时拉动第一滑轮3沿第一方向相对于超起桅杆2移动，以张紧第一连接件401。通过第一滑轮3上的滑轮滑块301与第一滑轨202的滑动配合，可实现第一滑轮3与超起桅杆2的滑动连接，第二连接件402连接在第一滑轮3上，当第二连接件402在预紧装置5的拉动下张紧过程中，第二连接件402拉动第一滑轮3朝第一方向移动，进而第一滑轮3对绕在其上的第一连接件401施加沿第一方向的拉力，从而张紧第一连接件401，改善超起桅杆2的顶端与起重臂1的臂头101之间的作用力，进一步保证吊载过程的稳定性，即通过预紧装置5的动作，不仅可以张紧第二连接件402，还可以同步张紧第一连接件401，实现了对臂头101、臂尾102同步拉紧，调节过程操作方便，不必单独在第一连接件401处设置另外的预紧装置，简化了结构，减轻了整体重量，节约了成本。

需要说明的是，第一方向指的是图7中箭头所指的“第一方向”，第一方向垂直于超起桅杆2的轴线，当超起桅杆2与起重臂1相互垂直时，第一方向沿起重臂1的轴线指向臂尾102；第一连接件401绕过第一滑轮3后连接在超起桅杆2上，则在第一滑轮3沿第一方向移动过程中，第一滑轮3向第一连接件401施加拉力，可实现对第一连接件401的张紧；预紧装置5位于臂尾102，即位于超起桅杆2的第一方向指向的一侧，则预紧装置5朝第一方向拉动第二连接件402，进而第二连接件402可拉动第一滑轮3沿第一方向移动。

在本实施例中，超起装置还包括：卷扬机构6，卷扬机构6设置在超起桅杆2上，卷扬机构6适于收放第一连接件401，第一连接件401的第一端连接在卷扬机构6内，第一连接件401的第二端绕过第一滑轮3后与臂头101连接。具体地，连接件4为钢丝绳，卷扬机构6适于收放钢丝绳，通过卷扬机构6收放钢丝绳，可以在起重臂1根据实际工况伸长或缩短时，根据实际需求应调节钢丝绳的长度；钢丝绳与起重臂1及超起桅杆2之间形成三角形稳定结构，结构简单、稳定性好。钢丝绳由卷扬机构6放出后，绕过第一滑轮3与臂头101连接，通过卷扬机构6收放钢丝绳相较于传动的拉板折叠，操作更加简单方便，拆装相对容易；并且，通过采用钢丝绳在第一滑轮3上缠绕的方式，不易跳绳，有利于提高钢丝绳的稳定性，进一步提高整体装置的可靠性和安全性。

优选地，卷扬机构6为卷扬箱，钢丝绳缠绕在卷扬箱中，通过卷扬箱收放钢丝绳，收放过程稳定且操作方便，同时卷扬箱也对钢丝绳具有一定的保护作用。

在本实施例中，如图10所示，卷扬机构6具有关闩结构601，关闩结构601用于对第一连接件401的放出长度进行限位。具体地，第一连接件401穿过关闩结构601，关闩结构601具有打开状态及锁定状态，当关闩结构601处于打开状态时，卷扬机构6可收放第一连接件401，以改变第一连接件401的长度，当关闩结构601处于锁定状态时，锁定第一连接件401，卷扬机构6不再收放第一连接件401，第一连接件401从卷扬机构6中放出的长度保持不变。需要说明的是，在起重臂1伸长，以通过第一连接件401拉动超起桅杆2相对于起重臂1转动过程中，关闩结构601处于锁定状态，第一连接件401的长度保持不变。

在本实施例中，超起桅杆2的数量为两个，第一连接件401、第二连接件402的数量均为两个且与两个超起桅杆2一一对应设置，两个第一连接件401的第一端均连接在臂头101上，两个第二连接件402的第二端均连接在预紧装置5上。当起重臂1伸长时可同时拉动两个第一连接件401，从而同时拉动两个超起桅杆2相对于起重臂1转动，实现两个超起桅杆2的同步完成起幅动作，同步性好，避免传统的起幅油缸控制信号不同步的情况发生，保证起幅过程的可靠性；预紧装置5的数量为一个，两个第二连接件402同时连接在同一个预紧装置5上，当预紧装置5动作时，可以同时张紧两个第二连接件402，同一个预紧装置5对两个第二连接件402的预紧同步性好，还可以保证在第二连接件402定长情况下，对两个超起桅杆2上的第二连接件402的对称导正功能，优化起重臂1的受力，提高起吊性能，并且，两个第二连接件402由一个预紧装置5进行张紧，与传统的需要对两个超起桅杆2上的第二连接件402分别设置一个张紧油缸的结构相比，本实施例设置的一个预紧装置5使得超起装置整体重量下降，实现轻量化，吊载时降低整机重心高度，提高稳定性，还可以减轻对起重臂1起支撑作用的液压缸的负担，延长使用寿命，同时还可以降低成本。

需要说明的是，两个超起桅杆2与起重臂1相连接的一端彼此靠近且两个超起桅杆2远离起重臂1的一端沿起重臂1的周向彼此分开，两个超起桅杆2关于两者之间的对称平面对称，对称平面与起重臂1的轴线同向；预紧装置5位于两个超起桅杆2之间的对称平面上。

在本实施例中，如图11至图13所示，超起桅杆2上设置有限位孔203，限位机构8包括：驱动单元801及限位杆805，驱动单元801及限位杆805设置在起重臂1上，在超起桅杆2相对于起重臂1展开预设角度时，驱动单元801驱动限位杆805插入限位孔203中，以固定超起桅杆2与起重臂1的相对位置。需要说明的是，当限位杆805插入限位孔203中时，限位机构8处于限位状态；当限位杆805未插入限位孔203中时，限位机构8处于解锁状态。通过设置驱动单元801驱动限位杆805，自动化程度高，可实现限位杆805的移动，从而使得限位杆805在未插入限位孔203中与插入限位孔203中之间切换，实现限位机构8在解锁状态与限位状态之间切换，当位于起重臂1上的限位杆805插入超起桅杆2上的限位孔203中时，超起桅杆2与起重臂1的相对位置固定，超起桅杆2不能再绕铰点201转动，从而实现对超起桅杆2的固定，并且限位杆805与限位孔203的配合方式，结构简单、操作方便且可靠性高。优选地，超起桅杆2上固定连接有限位块204，限位块204上开设限位孔203。

在本实施例中，限位机构8还包括：连接杆802、滑块803及第二滑轨804，连接杆802的一端与驱动单元801铰接且另一端与滑块803铰接，滑块803上连接有限位杆805，滑块803及限位杆805可移动地设置在第二滑轨804中，限位杆805具有收回至第二滑轨804中的收回状态及伸出第二滑轨804的伸出状态，驱动单元801通过连接杆802带动滑块803沿第二滑轨804移动，以驱动限位杆805在收回状态与伸出状态之间切换。当限位杆805处于收回状态时，限位机构8处于解锁状态；当限位杆805处于伸出状态时，限位杆805插入限位孔203中，限位机构8处于限位状态。驱动单元801驱动连接杆802移动，连接杆802推动滑块803沿第二滑轨804移动，连接在滑块803上的限位杆805随滑块803沿第二滑轨804移动，从而实现限位杆805在收回状态与伸出状态之间切换，滑轨滑块的配合方式结构简单、可靠性高、摩擦力小，第二滑轨804为限位杆805的移动提供导向，限位孔203与第二滑轨804相对应，保证限位杆805伸出时可以准确插入限位孔203中，从而提高限位的可靠性，提高整体装置的安全性。

在本实施例中，超起桅杆2的数量为两个，每个超起桅杆2上对应设置有一个限位孔203，对应地，连接杆802、滑块803及第二滑轨804的数量均为两个，以实现与两个限位孔203的分别配合，驱动单元801的数量为一个，两个连接杆802同时铰接在一个驱动单元801上，一个驱动单元801同时推动两个连接杆802移动，从而同步驱动两个限位杆805移动，以同步实现对两个超起桅杆2的限位，同步性好，且可以节约成本。

优选地，驱动单元801为伸缩缸，伸缩缸的伸缩方向与第二滑轨804的延伸方向相垂直，驱动单元位于两个连接杆802的对称线上，以同步驱动两个限位杆805。可选地，伸缩缸可以是油缸、电缸或气缸等。

在本实施例中，如图14至图15所示，预紧装置5包括：移动组件及驱动部501。移动组件可移动地连接在起重臂1上，移动组件上连接第二连接件402；驱动部501设置在起重臂1上，驱动部501驱动移动组件在起重臂1上移动，以张紧第二连接件402。预紧装置5设置在臂尾102处，通过驱动部501驱动移动组件在起重臂1上朝向远离超起桅杆2的方向移动，实现移动组件拉紧第二连接件402，从而实现对第二连接件402的预紧，并且驱动部501自动化程度高，操作方便。需要说明的是，预紧装置5由一个驱动部501进行驱动，与传统的需要对两个超起桅杆2上的第二连接件402分别设置一个张紧油缸的结构相比，本实施例设置的一个驱动部501使得超起装置整体重量下降，实现轻量化，吊载时降低整机重心高度，提高稳定性，还可以减轻对起重臂1起支撑作用的液压缸的负担，延长使用寿命，同时还可以降低成本。

在本实施例中，超起装置还包括转动组件，转动组件包括：连接板505及转动件506。连接板505与移动组件可转动地连接，以改变连接板505与起重臂1的轴线之间的夹角；转动件506与连接板505远离移动件502的一侧可转动连接，转动件506的转动平面与连接板505所在平面平行，转动件506上连接第二连接件402，以调节第二连接件402与起重臂1之间的夹角。需要说明的是，连接板505相对与移动组件可在沿起重臂1的抬升方向所在平面内转动，即垂直于图14中起重臂1上安装预紧装置5的面的方向，以实现连接板505所在平面与起重臂1轴线之间夹角的改变，进而适应第二连接件402与起重臂1轴线之间夹角的改变，始终保证连接板505所在平面与第二连接件402延伸方向平行，并且通过设置转动件506在与连接板505平行的平面内转动，实现对第二连接件402沿宽度方向的适应性调节，从而实现预紧装置5与第二连接件402相连接位置处在空间内的三个旋转自由度，改善第二连接件402及移动组件的受力，保证移动组件对第二连接件402的稳定拉伸，提高整体装置的可靠性。

在本实施例中，第二连接件402的数量为两个，移动件502的数量为一个，转动件506的数量为两个且每个转动件506上连接有一个第二连接件402，两个转动件506沿宽度方向连接在移动件502上，实现两个超起桅杆2上的第二连接件402同时连接在同一个预紧装置5上。在本实施例中，起重臂1上设置有沿起重臂1轴向延伸的导向部103，移动组件包括与导向部103滑动连接的移动件502，移动件502上设置有导向件503，导向部103为导向件503的移动提供导向。通过移动件502沿导向部103滑动，实现移动组件沿起重臂1轴向在起重臂1上移动，从而实现对第二连接件402的预紧作用，并且导向部103的导向作用保证了导向件503的移动方向固定，从而保证移动组件拉动第二连接件402的稳定性，保证预紧过程的可靠性。

具体地，连接板505与移动件502可转动地连接，转动件506与连接板505远离移动件502的一侧可转动连接。

具体地，连接板505与移动件502通过第一连接轴509连接，可实现连接板505沿起重臂1变幅平面内的旋转；转动件506与连接板505通过第二连接轴510连接，可实现转动件506垂直与起重臂1变幅平面方向的旋转摆动。优选地，第一连接轴509及第二连接轴510均为销轴；转动件506为万向节，万向节灵活性好，可靠性高。

在本实施例中，导向部103为滑槽，导向件503为滑块，滑块可滑动地设置在滑槽中。滑槽开设在起重臂1的臂尾102处，滑槽的延伸方向与起重臂1的轴向同向，滑块伸进滑槽中并可沿滑槽滑动，通过滑块与滑槽的配合，实现导向件503与导向部103的稳定配合，结构简单、稳定，成本低，可靠性高。

在本实施例中，滑槽的侧壁上开设有沿起重臂1轴向延伸的条形开口104，移动组件还包括限位件504，限位件504穿设在滑块上且可沿条形开口104滑动；滑槽的外侧设置有与条形开口104相对应的限位板105，以对限位件504限位。需要说明的是，沿图14中箭头所指的“宽度方向”上，滑槽具有间隔设置的两个侧壁，两个侧壁之间形成槽，条形开口104开设在侧壁上，使得滑槽与侧壁外侧连通，便于将限位件504从条形开口104处安装进滑槽内与滑块连接，通过限位件504沿条形开口104的滑动带动导向件503在滑槽内移动，同时，通过在滑槽的外侧设置限位板105挡住条形开口104，可以防止限位件504从条形开口104中脱出，保证限位件504移动过程中的稳定性，从而保证移动组件移动过程中的稳定性和可靠性。

优选地，限位件504为销轴，销轴穿设在导向件503上，并与条形开口104滑动配合，销轴结构简单，可靠性高且成本低。进一步优选地，限位板105呈长条状且沿起重臂1的轴向延伸，销轴朝向限位板105的一端开设有与限位板105配合的连接槽，销轴通过连接槽可滑动地连接在限位板105上，在移动件移动过程中，连接槽始终与限位板105配合，进一步提高了对导向件503的导向作用，提高移动过程的稳定性。

另外，在其他实施例中，导向部103也可以为滑轨，滑块可滑动地设置在滑轨上，同样可以实现导向件503沿导向部103滑动，为移动组件在起重臂1上的移动提供导向。

在本实施例中，导向部103的数量为两个，两个导向部103平行且间隔设置，移动件502上设置有两个导向件503，每个导向件503与一个导向部103配合。具体地，两个导向部103沿图14中箭头所指的“宽度方向”间隔设置，且位于起重臂1上靠近边缘的位置。平行且间隔设置的两个导向部103进一步提高了导向过程的可靠性，提高移动组件沿导向部103移动的稳定性，从而提高预紧调节过程的精度，提高整体装置的可靠性。

在本实施例中，驱动部501为伸缩缸，伸缩缸的一端连接在起重臂1上且另一端与移动件502相配合，以推动移动件502沿导向部103移动，实现通过伸缩缸伸长驱动移动组件朝向远离超起桅杆2的方向移动。具体地，伸缩缸的一端固定在起重臂1上且另一端通过销轴与移动件502连接，以实现伸缩缸推动移动件502稳定移动。预紧前，预紧装置5水平放置在起重臂1上，预紧过程，伸缩缸伸出，推动移动组件沿导向部103滑动。伸缩缸沿起重臂1的轴向伸缩，伸缩缸伸长过程中推动移动件502朝向远离超起桅杆2的方向移动，从而移动组件向第二连接件402提供拉力，实现对第二连接件402的预紧，伸缩缸驱动方式简单可靠，稳定性好。具体地，伸缩缸可以是油缸、气缸或电缸等等，优选液压油缸，驱动力高且稳定性好。

优选地，导向部103沿起重臂1轴向的延伸长度与伸缩缸的行程相等，在预紧过程中，伸缩缸伸出整个行程恰好能推动移动件502移动至导向部103的末端，实现对第二连接件402的张紧。需要说明的是，导向部103的长度是经过预先计算的，能够保证在移动件502移动到导向部103远离超起桅杆2的末端时，恰好能够张紧第二连接件402。

在本实施例中，超起装置还包括：限位部7，限位部7设置在起重臂1上，在超起桅杆2与起重臂1之间的夹角为预设角度时，限位部7与超起桅杆2抵接，以限制超起桅杆2的进一步转动。限位部7固定在起重臂1上且位于超起桅杆2靠近臂头101的一侧，超起桅杆2在起幅过程中逐渐靠近限位部7，当超起桅杆2起幅至预设起幅角度时，超起桅杆2恰好与限位部7抵接，通过限位部7对超起桅杆2进行限位，阻挡其进一步绕起重臂1转动，避免出现超起桅杆2的起幅角度超过预设角度的情况，从而保证安全性。优选地，限位部7为限位板，结构简单、成本低且设置方便。

在本实施例中，设置在超起桅杆2上的卷扬机构6对钢丝绳进行收放绳动作，两个超起桅杆2上分别设置的卷扬机构6可以实现对两根钢丝绳的单独控制，排绳整齐。

在本实施例中，取消传统的两个超起桅杆2上连接的第二连接件402需要通过两个独立的预紧油缸进行预紧，本实施例通过一个预紧装置5同时对两个第二连接件402进行预紧，布局相对简单，并且对两个第二连接件402的预紧控制同步性高，具备对称导正功能，提高预紧效率。

在本实施例中，通过设置一个驱动部501进行驱动，使得整体装置轻量化，吊载时降低整机重心高度，提高稳定性。

在本实施例中，利用超起装置空间进行合理排布，布局简单。

根据本发明的实施例，另一方面，还提供了一种起重机，包括上述的超起装置。起重机包括但不限于汽车起重机、履带起重机、轮胎起重机门、座起重机等等。

根据本发明的实施例，另一方面，还提供了一种起重机的控制方法，如图16所示，起重机的控制方法包括以下步骤：

步骤S101：获取超起桅杆2的起幅信号。

其中，起幅信号可以由人工操作操控系统，操控系统通过控制器发出起幅信号，起幅信号发出后代表超起桅杆2需要执行起幅工况。

步骤S102：根据起幅信号控制起重臂1伸长，以通过第一连接件401拉动超起桅杆2绕超起桅杆2与起重臂1铰接的铰点201转动。

需要说明的是，获取到超起桅杆2的起幅信号后，控制系统即控制起重臂1伸长，起重臂1伸长过程中，第一连接件401与臂头101相连接的一端随臂头101移动，由于第一连接件401的长度是固定的，从而起重臂1可通过第一连接件401沿铰点201的力矩拉动超起桅杆2绕铰点201转动，超起桅杆2与起重臂1之间的夹角随着起重臂1的伸长而逐渐增大。起重臂1切换至工作状态时，本身就需要进行伸长，将第一连接件401连接在起重臂1可伸缩的臂头101一端与超起桅杆2上，利用起重臂1固有的伸臂动作来带动超起桅杆2起幅，代替传统的设置起幅油缸来驱动超起桅杆2进行起幅的方式，不再需要在起重臂1上设置额外的起幅油缸，简化了布局，同时减少了超起装置整体重量，能够降低吊载时整机的重心高度，提高稳定性。其中，起重臂1可通过控制器控制液压油缸驱动实现伸长。

步骤S103：获取超起桅杆2的起幅角度。

其中，起幅角度指的是超起桅杆2的轴线与起重臂1的轴线之间的夹角。进一步结合图3所示，超起桅杆2未执行起幅工况时，起重臂1处于收缩状态，起重臂1的第一伸缩臂112及第二伸缩臂113均缩回在基础臂111中，超起桅杆2贴合在起重臂1上，超起桅杆2与起重臂1之间的夹角为0°；在起重臂1的伸长过程中，进一步结合图4所示，起幅角度由0°逐渐增大，此时第二连接件402处于未完全张开的状态。

具体地，起重臂1上设置有旋转编码器，旋转编码器用于检测超起桅杆2起幅过程中的起幅角度。为避免出现超起桅杆2起幅超过90°，在超起桅杆2与起重臂1连接处的超起基座上设计限位部7进行限位。

步骤S104：当起幅角度等于预设起幅角度时，控制起重臂1停止伸长，并控制限位机构8对超起桅杆2进行固定，以将超起桅杆2保持在预设起幅角度。

其中，预设起幅角度为需要固定展开的超起桅杆2时，超起桅杆2与起重臂1之间的夹角，优选为90°，进一步结合图5所示，超起桅杆2的轴线与起重臂1的轴线垂直，第二连接件402也达到完全张开的状态，以向超起桅杆2及起重臂1提供拉力。通过控制限位机构8对超起桅杆2进行固定，能够保证超起桅杆2与起重臂1相对位置稳定不变，从而提高起重臂1后续吊载过程的稳定性。

步骤S105：控制预紧装置5动作，以张紧第二连接件402。

其中，预紧装置5设置在起重臂1的臂尾102处，第二连接件402与第一连接件401位于超起桅杆2的相对两侧，通过控制预紧装置5动作来张紧第二连接件402，可以实现超起桅杆2与起重臂1的臂尾102之间的拉紧，改善两者之间的受力，从而保证后续吊载过程中超起桅杆2向起重臂1提供拉力，保证吊载性能。

通过执行上述步骤，当超起桅杆2需执行起幅工况时，控制起重臂1做伸臂动作，通过控制起重臂1的伸长，实现由连接在超起桅杆2与起重臂1的臂头101之间的第一连接件401拉动超起桅杆2绕铰点201周向旋转，直到超起桅杆2的起幅角度达到预设起幅角度，然后通过控制限位机构8对超起桅杆2的位置进行固定，接着通过控制预紧装置5对超起桅杆2另一侧的第二连接件402进行预紧，依次实现超起桅杆2的起幅、固定及预紧，整个过程连续性好，并且取消了起幅油缸的设置，简化布局，减少装置整体重量，降低吊载时的整机重心高度，提高了稳定性。

在本实施例中，在上述步骤S105之后，控制方法还包括：

步骤S106：第二连接件402拉动第一滑轮3相对于超起桅杆2沿第一方向移动，以张紧第一连接件401。

其中，第一滑轮3设置在超起桅杆2的自由端，即超起桅杆2的顶端，则绕过第一滑轮3的第一连接件401实现了起重臂1的臂头101与超起桅杆2的顶端之间的连接，第二连接件402实现了起重臂1的臂尾102与超起桅杆2的顶端之间的连接，第一连接件401与第二连接件402均连接在第一滑轮3上。预紧装置5通过第二连接件402拉动第一滑轮3沿第一方向移动，进而第一滑轮3沿第一方向拉动第一连接件401，从而进一步张紧第一连接件401，即通过预紧装置5的动作，同时实现了张紧第一连接件401及第二连接件402，保证后续吊载过程中超起桅杆2既能向臂头101所在方向提供拉力，又能向臂尾102所在方向提供拉力，保证吊载性能，无需再设置额外的预紧油缸等对第一连接件401进行预紧，简化了结构，减轻了重量，且控制程序简单。

具体地，超起桅杆2上设置有沿第一方向延伸的第一滑轨202，第一滑轮3具有与第一滑轨滑动配合的滑轮滑块301，第二连接件402连接在滑轮滑块301上，上述步骤中的第二连接件402拉动第一滑轮3沿第一方向的移动，是通过第一滑轮3上的滑轮滑块301沿超起桅杆2上的第一滑轨202的滑动实现的。

在本实施例中，在上述的步骤S102之前，控制方法还包括：

步骤S107：获取当前起重工况。

需要说明的是，根据施工现场情况的不同，起重臂1可选择不同的起重工况，在不同的起重工况下，起重臂1工作时的臂长不同，即需要控制起重臂1伸出的长度不同。

步骤S108：基于当前起重工况获得起重臂1的预设伸出长度，根据预设伸出长度控制卷扬机构6放出与之匹配的预设长度的第一连接件401。

其中，不同的起重工况对应不同的伸出长度，预设伸出长度为当前起重工况下起重臂1的所需伸出长度，在该起重工况下，起重臂1工作过程中始终保持该长度。不同的起重臂长度，所需的第一连接件401的长度不同，通过设置卷扬机构6放出预设长度的第一连接件401，可以保证第一连接件401始终处于伸展状态。

步骤S109：控制卷扬机构6的关闩结构601动作，以锁定第一连接件401的长度为预设长度。

需要说明的是，当起重工况确定后，起重臂1的预设伸出长度为定值，对应的第一连接件401的预设长度为定值L，在卷扬机构6放出预设长度的第一连接件401且通过关闩结构601锁定之后，第一连接件401的长度始终保持为预设长度L，以保证在超起桅杆2起幅过程中向超起桅杆2提供稳定的拉力，并在超起桅杆2的位置固定的吊载过程中，向起重臂1提供稳定的拉力。

具体地，第一连接件401为钢丝绳，当需要执行起幅工况时，先将卷扬机构6放出的钢丝绳连接到臂头101上，并通过关闩结构601锁定钢丝绳的放出长度为预设长度，保证起幅过程的稳定性。

在本实施例中，在上述的步骤S102中，根据起幅信号控制起重臂1伸长，同时拉动两个第一连接件401，以通过两个第一连接件401拉动两个超起桅杆2同步绕超起桅杆2与起重臂1铰接的铰点201转动。

需要说明的是，超起桅杆2的数量为两个，每个超起桅杆2上连接有一个第一连接件401，两个第一连接件401均连接在起重臂1的臂头101上，通过控制起重臂1的伸长，可以同时拉动两个第一连接件401，从而同时拉动两个超起桅杆2同步完成起幅动作，同步性好，避免传统的单独控制两个起幅油缸所存在的控制信号不同步的情况。

在上述的步骤S105中，控制预紧装置5动作，以同时张紧两个第二连接件402。

需要说明的是，两个超起桅杆2上各连接有一个第二连接件402，预紧装置5的数量为一个，两个第二连接件402均连接在该预紧装置5上，通过控制预紧装置5动作，可以同时张紧两个第二连接件402，同步性好。

在本实施例中，上述的控制限位机构8对超起桅杆2进行固定的步骤包括：

控制驱动单元801动作，驱动单元801驱动限位杆805插入限位孔203中，以固定超起桅杆2与起重臂1的相对位置。

需要说明的是，限位机构8包括设置在起重臂1上的驱动单元801和限位杆805，超起桅杆2上设置有限位孔203，只需控制驱动单元801动作，即可实现驱动单元801驱动限位杆805插入限位孔203中，对驱动单元801的控制程序简单，成本低。

具体地，当旋转编码器监测到超起桅杆2的起幅角度为90°时候，安装在基本臂前端的限位机构8接到关闩信号，驱动单元801推动两侧铰接的连接杆802，使滑块803在第二滑轨804上向超起方向移动，推动限位杆805插入到限位孔203中，使超起桅杆2保持垂直状态。

在本实施例中，在上述的步骤S105中，控制驱动部501驱动移动组件在起重臂1上朝远离超起桅杆2的方向移动，移动组件拉动第二连接件402相对于起重臂1移动，以张紧第二连接件402。

需要说明的是，预紧装置5包括驱动部501及移动组件，驱动部501设置在起重臂1上，移动组件可移动地连接在起重臂1上，移动组件上连接第二连接件402，通过控制驱动部501动作，驱动部501推动移动组件朝远离超起桅杆2的方向移动，从而移动组件拉动第二连接件402，实现对第二连接件402的张紧。只需通过控制驱动部501动作，通过驱动部501推动移动组件即可实现对第二连接件402的张紧，进一步可通过第二连接件402拉动第一滑轮3而张紧第一连接件，因此，整个张紧过程的控制程序简单，便于操控。

具体地，驱动部501为液压油缸，控制系统控制液压系统向液压油缸供给液压油，液压油缸的伸缩杆伸出，从而推动移动组件朝远离超起桅杆2的方向移动。

根据本发明的实施例，另一方面，还提供了一种超起装置的控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

如图17所示，超起装置的控制装置包括：

第一获取模块1001，用于获取超起桅杆2的起幅信号；

第一处理模块1002，用于根据起幅信号控制起重臂1伸长，以通过第一连接件401拉动超起桅杆2绕超起桅杆2与起重臂1铰接的铰点201转动；

第二获取模块1003，用于获取超起桅杆2的起幅角度；

第二处理模块1004，用于当起幅角度等于预设起幅角度时，控制起重臂1停止伸长，并控制限位机构8对超起桅杆2进行固定，以将超起桅杆2保持在预设起幅角度；

第三处理模块1005，用于控制预紧装置5动作，以张紧第二连接件402。

上述各个模块和单元的更进一步的功能描述与上述对应实施例相同，在此不再赘述。

本实施例中的超起装置的控制装置是以功能单元的形式来呈现，这里的单元是指ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)电路，执行一个或多个软件或固定程序的处理器和存储器，和/或其他可以提供上述功能的器件。

本发明实施例还提供一种计算机设备，具有上述图17所示的超起装置的控制装置。

请参阅图18，图18是本发明可选实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，如图18所示，该计算机设备包括：一个或多个处理器10、存储器20，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相通信连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在计算机设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在一些可选的实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个计算机设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图18中以一个处理器10为例。

处理器10可以是中央处理器，网络处理器或其组合。其中，处理器10还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路，可编程逻辑器件或其组合。上述可编程逻辑器件可以是复杂可编程逻辑器件，现场可编程逻辑门阵列，通用阵列逻辑或其任意组合。

其中，所述存储器20存储有可由至少一个处理器10执行的指令，以使所述至少一个处理器10执行实现上述实施例示出的方法。

存储器20可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器20可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些可选的实施方式中，存储器20可选包括相对于处理器10远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

存储器20可以包括易失性存储器，例如，随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如，快闪存储器，硬盘或固态硬盘；存储器20还可以包括上述种类的存储器的组合。

该计算机设备还包括输入装置30和输出装置40。处理器10、存储器20、输入装置30和输出装置40可以通过总线或者其他方式连接，图18中以通过总线连接为例。

输入装置30可接收输入的数字或字符信息，以及产生与该计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等。输出装置40可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。上述显示设备包括但不限于液晶显示器，发光二极管，显示器和等离子体显示器。在一些可选的实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

该计算机设备还包括通信接口，用于该计算机设备与其他设备或通信网络通信。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，上述根据本发明实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可记录在存储介质，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程存储介质或非暂时机器可读存储介质中并将被存储在本地存储介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件的存储介质上的这样的软件处理。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体、随机存储记忆体、快闪存储器、硬盘或固态硬盘等；进一步地，存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件，当软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现上述实施例示出的方法。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (11)

1.一种超起装置，其特征在于，包括：

起重臂(1)，一端构造为臂头(101)且另一端构造为臂尾(102)，所述起重臂(1)可沿其轴向伸缩；

超起桅杆(2)，所述超起桅杆(2)的一端与所述起重臂(1)铰接且另一端为自由端；

第一连接件(401)，第一端连接在所述超起桅杆(2)上且第二端与所述臂头(101)连接；

第二连接件(402)，第一端与所述超起桅杆(2)连接且第二端连接在所述臂尾(102)上；

限位机构(8)，设置在所述起重臂(1)上，所述限位机构(8)具有固定所述超起桅杆(2)与所述起重臂(1)相对位置的限位状态及允许所述超起桅杆(2)相对于所述起重臂(1)转动的解锁状态，在所述超起桅杆(2)相对于所述起重臂(1)的起幅角度为预设起幅角度时，所述限位机构(8)由所述解锁状态切换至所述限位状态；

预紧装置(5)，设置在所述臂尾(102)处，所述预紧装置(5)上连接所述第二连接件(402)，所述预紧装置(5)可拉动所述第二连接件(402)相对于所述起重臂(1)移动，以张紧所述第二连接件(402)。

2.根据权利要求1所述的超起装置，其特征在于，所述超起桅杆(2)的自由端设置有第一滑轮(3)及沿第一方向延伸的第一滑轨(202)，所述第一滑轮(3)上设置有与所述第一滑轨(202)滑动配合的滑轮滑块(301)，所述第一连接件(401)绕过所述第一滑轮(3)，所述第二连接件(402)连接在所述滑轮滑块(301)上，所述第二连接件(402)在张紧时拉动所述第一滑轮(3)相对于所述超起桅杆(2)移动，以张紧所述第一连接件(401)。

3.根据权利要求1所述的超起装置，其特征在于，所述超起桅杆(2)上设置有限位孔(203)，所述限位机构(8)包括：驱动单元(801)及限位杆(805)，所述驱动单元(801)及所述限位杆(805)设置在所述起重臂(1)上，在所述超起桅杆(2)相对于所述起重臂(1)展开预设角度时，所述驱动单元(801)驱动所述限位杆(805)插入所述限位孔(203)中，以固定所述超起桅杆(2)与所述起重臂(1)的相对位置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的超起装置，其特征在于，所述预紧装置(5)包括：

移动组件，所述移动组件可移动地连接在所述起重臂(1)上，所述移动组件上连接所述第二连接件(402)；

驱动部(501)，所述驱动部(501)设置在所述起重臂(1)上，所述驱动部(501)驱动所述移动组件在所述起重臂(1)上移动，以张紧所述第二连接件(402)。

5.一种起重机，其特征在于，包括：权利要求1至4中任一项所述的超起装置。

6.一种起重机的控制方法，应用于权利要求5所述的起重机，其特征在于，起重机包括起重臂(1)、超起桅杆(2)、第一连接件(401)、预紧装置(5)、第二连接件(402)及限位机构(8)，所述第一连接件(401)连接在所述超起桅杆(2)与所述起重臂(1)的臂头(101)之间，所述预紧装置(5)设置在所述起重臂(1)的臂尾(102)处，所述第二连接件(402)连接在所述超起桅杆(2)与所述预紧装置(5)之间，所述起重机的控制方法包括以下步骤：

获取所述超起桅杆(2)的起幅信号；

根据所述起幅信号控制起重臂(1)伸长，以通过第一连接件(401)拉动超起桅杆(2)绕所述超起桅杆(2)与所述起重臂(1)铰接的铰点(201)转动；

获取所述超起桅杆(2)的起幅角度；

当所述起幅角度等于预设起幅角度时，控制所述起重臂(1)停止伸长，并控制限位机构(8)对所述超起桅杆(2)进行固定，以将所述超起桅杆(2)保持在所述预设起幅角度；

控制所述预紧装置(5)动作，以张紧所述第二连接件(402)。

7.根据权利要求6所述的起重机的控制方法，其特征在于，所述超起桅杆(2)的自由端设置有可相对于所述超起桅杆(2)移动的第一滑轮(3)，所述第一连接件(401)绕在所述第一滑轮(3)上，所述第二连接件(402)连接在所述第一滑轮(3)上，

在所述控制所述预紧装置(5)动作，以张紧所述第二连接件(402)的步骤之后，所述控制方法还包括：

所述第二连接件(402)拉动所述第一滑轮(3)相对于所述超起桅杆(2)沿第一方向移动，以张紧所述第一连接件(401)。

8.根据权利要求6所述的起重机的控制方法，其特征在于，所述超起桅杆(2)上设置有卷扬机构(6)，所述卷扬机构(6)放出所述第一连接件(401)，

在所述根据所述起幅信号控制起重臂(1)伸长的步骤之前，所述控制方法还包括：

获取当前起重工况；

基于所述当前起重工况获得所述起重臂(1)的预设伸出长度，根据所述预设伸出长度控制所述卷扬机构(6)放出与之匹配的预设长度的所述第一连接件(401)；

控制所述卷扬机构(6)的关闩结构(601)动作，以锁定所述第一连接件(401)的长度为所述预设长度。

9.根据权利要求6所述的起重机的控制方法，其特征在于，所述超起桅杆(2)的数量为两个，每个所述超起桅杆(2)上连接有一个所述第一连接件(401)及一个所述第二连接件(402)，所述预紧装置(5)的数量为一个，

在所述根据所述起幅信号控制起重臂(1)伸长，以通过第一连接件(401)拉动超起桅杆(2)绕所述超起桅杆(2)与所述起重臂(1)铰接的铰点(201)转动的步骤中，根据所述起幅信号控制起重臂(1)伸长，同时拉动两个所述第一连接件(401)，以通过两个所述第一连接件(401)拉动两个所述超起桅杆(2)同步绕所述超起桅杆(2)与所述起重臂(1)铰接的铰点(201)转动；

在所述控制所述预紧装置(5)动作，以张紧所述第二连接件(402)的步骤中，控制所述预紧装置(5)动作，以同时张紧两个所述第二连接件(402)。

10.根据权利要求6所述的起重机的控制方法，其特征在于，所述限位机构(8)包括设置在所述起重臂(1)上的驱动单元(801)和限位杆(805)，所述超起桅杆(2)上设置有限位孔(203)，

控制限位机构(8)对所述超起桅杆(2)进行固定的步骤包括：

控制所述驱动单元(801)动作，所述驱动单元(801)驱动所述限位杆(805)插入所述限位孔(203)中，以固定所述超起桅杆(2)与所述起重臂(1)的相对位置。

11.根据权利要求6所述的起重机的控制方法，其特征在于，所述预紧装置(5)包括驱动部(501)及移动组件，所述驱动部(501)设置在所述起重臂(1)上，所述移动组件可移动地连接在所述起重臂(1)上，所述移动组件上连接所述第二连接件(402)，

在所述控制所述预紧装置(5)动作，以张紧所述第二连接件(402)的步骤中，控制所述驱动部(501)驱动所述移动组件在所述起重臂(1)上朝远离所述超起桅杆(2)的方向移动，所述移动组件拉动所述第二连接件(402)相对于所述起重臂(1)移动，以张紧所述第二连接件(402)。