CN202706569U - 一种拉绳驱动的臂架系统及混凝土泵车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种拉绳驱动的臂架系统，包括至少两节首尾依次相铰接的臂节，各所述臂节均能绕其铰接点转动，至少第N节臂节的两侧沿其长度方向分别设置有至少一根第一拉绳和至少一根第二拉绳，所述第一拉绳和第二拉绳的一端均固定在该所述第N节臂节上，所述第一拉绳的另一端和所述第二拉绳的另一端连接至拉绳收放装置；所述拉绳收放装置安装在与所述第N节臂节相邻的第N-1节臂节上，所述拉绳收放装置可实现所述第一拉绳和所述第二拉绳的收放。本实用新型还提供一种包括该臂架系统的混凝土泵车。该臂架系统通过拉绳实现各臂节的收展，其结构简单、重量轻，为增加臂架的长度提供了空间。

Description

一种拉绳驱动的臂架系统及混凝土泵车

技术领域

本实用新型涉及工程机械领域，更具体而言，涉及一种拉绳驱动的臂架系统及包括该臂架系统的混凝土泵车。

背景技术

工程机械的臂架主要有固定式臂架、伸缩式臂架和铰接式臂架。塔吊、履带起重机一般采用固定式臂架，汽车起重机一般采用伸缩式臂架，混凝土泵车一般采用铰接式臂架。

现有技术中，混凝土泵车的铰接式臂架包括多节依次相铰接的臂节，例如，第一臂节和第二臂架相铰接并通过油缸驱动，第一臂节和第二臂架之间连接有第一连杆和第二连杆，以形成平面四连杆机构。通过油缸的伸缩动作，推动平面四连杆机构运动，从而实现臂架的展开和收拢。

在臂架展开和收拢过程中，油缸及连杆承受的载荷更大。为保障混凝土泵车的作业安全性，一般通过增大油缸和连杆的规格来满足其受力要求，尤其在长臂架混凝土泵车中，油缸及连杆越来越粗壮，这样导致了臂架结构笨重，成本高，严重制约了臂架的超长化发展；同时，臂架受油缸和连杆机构的限制，相邻两节臂节之间的转动角度有限，两节臂节之间无法实现任意角度的旋转，整个臂架动作的灵活性受到了限制，影响施工的方便性。

实用新型内容

基于上述技术问题，本实用新型提供一种拉绳驱动的臂架系统，该臂架系统通过拉绳实现各臂节的收展，其结构简单、重量轻，为增加臂架的长度提供了空间。本实用新型还提出了一种包括上述拉绳驱动的臂架系统的混凝土泵车。

本实用新型的一方面在于提供了一种拉绳驱动的臂架系统，包括至少两节首尾依次相铰接的臂节，各所述臂节均能绕其铰接点转动，至少第N节臂节的两侧沿其长度方向分别设置有一根或多根第一拉绳和一根或多根第二拉绳，所述第一拉绳和第二拉绳的一端均固定在该所述第N节臂节上，所述第一拉绳的另一端和所述第二拉绳的另一端连接至拉绳收放装置；所述拉绳收放装置安装在与所述第N节臂节相邻的第N-1节臂节上，所述拉绳收放装置可实现所述第一拉绳和所述第二拉绳的收放。

采用上述技术方案，臂架系统中取消了油缸和平面四连杆机构，通过拉绳收放装置收放拉绳，可实现臂架展开和收拢，结构简单、重量轻，为增加臂架的长度提供了空间；同时，臂架系统在转动过程中没有油缸和平面四连杆机构的限制，臂架旋转角度范围可更大，臂架动作更灵活；此外，该臂架系统的拉绳承担部分拉力，降低了臂架所需承受的拉力，这样，臂架可以承受更大的拉力，或者在承受相同拉力的情况下，臂架尺寸更小、用料更少。

在上述技术方案中，优选地，所述拉绳收放装置包括第一拉绳收放装置和第二拉绳收放装置；所述第一拉绳的另一端连接至第一拉绳收放装置，所述第一拉绳收放装置实现所述第一拉绳的收放，所述第二拉绳的另一端连接至第二拉绳收放装置，所述第二拉绳收放装置实现所述第二拉绳的收放。分别设置第一拉绳收放装置和第二拉绳收放装置，来分别实现第一拉绳和第二拉绳的收放，则控制更灵活、方便。

在上述任一项技术方案中，优选地，所述第N节臂节的所述第一拉绳和第二拉绳的一端均固定在所述第N节臂节的尾部；所述第一拉绳收放装置和第二拉绳收放装置均设置在与所述第N节臂节相邻的第N-1节臂节的尾部。将第一拉绳和第二拉绳的固定点设置在第N节臂节的尾部，则拉绳给予第N节臂节的作用用力最大，可以在比较省力的情况下控制第N节臂节的动作；将拉绳收放装置设置第N-1节臂节的尾部，可以在实现对第N节臂节控制的同时，使得收放装置和第N节臂节最近、使得拉绳距离最短，对第N节臂节的控制更灵活。

在上述任一项技术方案中，优选地，所述第一拉绳收放装置为电机、马达或者卷扬机构驱动，和/或，所述第二拉绳收放装置为电机、马达或者卷扬机构驱动。

在上述任一项技术方案中，优选地，所述臂架系统中，每一臂节的两侧沿其长度方向均设置有所述第一拉绳和所述第二拉绳，或者，末节臂节的两侧沿其长度方向均设置有所述第一拉绳和所述第二拉绳。每一所述臂节的两侧沿其长度方向均设置有各自的所述第一拉绳和所述第二拉绳。该技术方案，由于臂架系统中全部取消了油缸和平面四连杆机构，大幅减轻了臂架系统的重量，为增加臂架长度提供了空间，同时臂节旋转角度范围更大，臂架的动作更灵活。末节臂架的两侧沿其长度方向均设置有所述第一拉绳和所述第二拉绳。基于混凝土泵车的末端软管设置在末节臂架上，因此，将末端臂架设计成拉绳驱动形式，使得末节臂架的旋转角度范围更大，满足多位置多角度的布料需求，并且布料动作更加灵活。

在上述任一项技术方案中，优选地，所述第N节臂节可相对于所述第N-1节臂节在竖直平面内转动，所述第一拉绳设置在所述第N节臂节上表面的外侧，所述第二拉绳设置在所述第N节臂节下表面的外侧。采用该技术方案，第N节臂节的重量可由铰接在前一节第N-1节臂节上的铰接轴来承载，使得整个臂架结构简单、操作便捷，拉绳与臂节互不影响。

在上述任一项技术方案中，优选地，所述第N节臂节上安装有一个或多个第一拉绳导绳装置，和/或，一个或多个第二拉绳导绳装置；所述第一拉绳导绳装置对所述第一拉绳进行支承和导向，所述第二拉绳导绳装置对所述第二拉绳进行支承和导向。采用该技术方案，拉绳由导绳装置支撑和导向，且每节臂节的所述导绳装置均安装在所述每一臂节上，可灵活设置拉绳并便于拉绳的控制，实现各节臂的控制。

在上述任一项技术方案中，优选地，所述第一拉绳导绳装置和所述第二拉绳导绳装置均为定滑轮。该技术方案，采用定滑轮作为拉绳的导绳装置，互换性好、成本低。

在上述任一项技术方案中，优选地，所述第一拉绳和第二拉绳均为一根拉绳；所述第一拉绳和所述第二拉绳在所述第N节臂节上的固定点重合。采用该技术方案，使得第N节臂节两侧相对应的拉绳在第N节臂节上的固定点重合，从而在两侧拉绳收放时，可实现对第N节臂节的相同控制，提高臂节的控制精度。

在上述任一项技术方案中，优选地，所述第一拉绳和/或所述第二拉绳为多根拉绳；同一侧的所述多根拉绳在第N节臂节上的固定点不重合，所述拉绳收放装置实现同一侧的所述多根拉绳同时收放。该技术方案，采用多根拉绳，可减少各绳的受力，增加安全性。

在上述任一项技术方案中，优选地，所述第一拉绳为碳纤维绳或钢丝绳，和/或，所述第二拉绳为碳纤维绳或钢丝绳。碳纤维绳的抗拉性能好，且重量轻；钢丝绳的技术成熟，易于实现。

本实用新型的另一方面在于提供了一种混凝土泵车，包括上述任一技术方案所述的拉绳驱动的臂架系统。显而易见，该混凝土泵车具有上述拉绳驱动的臂架系统的全部有益效果。

附图说明

图1示出了本实用新型臂架系统第一实施例的结构示意图；

图2示出了本实用新型臂架系统第二实施例的结构示意图；

图中：

图1-图2中各部件与附图标记间的对应关系如下：

1第N-1节臂节         2第N节臂节

3第一拉绳            4第二拉绳

5第一收放装置        6第二收放装置

7第一拉绳导绳装置    8第一拉绳导绳装置

9固定点

具体实施方式

下面结合附图说明根据本实用新型的具体实施方式。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开具体实施例的限制。

如图1和图2所示，本实用新型提供的一种拉绳驱动的臂架系统的实施例，包括至少两节臂节，所述臂节的首尾依次相铰接，且所述臂节均能绕其铰接点转动，第N节臂节2的两侧沿其长度方向分别设置有一根或多根第一拉绳3和一根或多根第二拉绳4，所述第一拉绳3和第二拉绳4的一端均固定在该所述第N节臂节2上，所述第一拉绳3的另一端和所述第二拉绳4的另一端连接至拉绳收放装置；所述拉绳收放装置安装在与所述第N节臂节2相邻的第N-1节臂节1上，所述拉绳收放装置可实现所述第一拉绳3和所述第二拉绳4的收放。

本实施例中，所述拉绳收放装置包括第一拉绳收放装置5和第二拉绳收放装置6；所述第一拉绳3的另一端连接至第一拉绳收放装置5，所述第一拉绳收放装置5实现所述第一拉绳3的收放，所述第二拉绳4的另一端连接至第二拉绳收放装置6，所述第二拉绳收放装置6实现所述第二拉绳4的收放。

所述第N节臂节2的所述第一拉绳3和第二拉绳4的一端均固定在所述第N节臂节2的尾部；所述第一拉绳收放装置5和第二拉绳收放装置6均设置在与所述第N节臂节2相邻的第N-1节臂节1的尾部。

上述实施例，臂架系统中取消了油缸和平面四连杆机构，可通过拉绳收放装置来收放拉绳，从而控制臂架系统中臂节的展开或收拢，结构简单、重量轻，为增加臂架的长度提供了空间；同时，臂架系统在转动过程中没有油缸和平面四连杆机构的限制，臂架的旋转角度范围可更大，臂架动作更灵活；此外，该臂架系统的拉绳还可承担臂节的部分拉力，降低了臂架所需承受的拉力，这样，可以使臂架承受的拉力更大，或者在承受相同拉力的情况下，臂架尺寸更小、用料更少。

在具体应用过程中，该臂架系统中分别设置第一拉绳收放装置5和第二拉绳收放装置6，每一拉绳装置包括转轴和设置在转轴上的卷筒，并通过电机驱动其转动，第一拉绳3和第二拉绳4分别缠绕在相应的卷筒上，以分别实现第一拉绳3和第二拉绳4的收放，则控制更灵活、方便。当然，该臂架系统中可以采用一个拉绳收放装置来控制第一拉绳和第二拉绳的收放，例如，拉绳收放装置可以包括转轴以及设置在转轴上两个卷筒，并通过电机驱动其转动，第一拉绳3和第二拉绳分别缠绕在两个卷筒上，在第一拉绳3收时同时实现第二拉绳4的放，或者相反，也可以实现本实用新型的拉绳收放装置对第一拉绳3和第二拉绳4的收放控制。

本实施例中，将第一拉绳3和第二拉绳4的固定点设置在第N节臂节2的尾部，则拉绳给予第N节臂节2的作用用力最大，可以在比较省力的情况下控制第N节臂节2的动作；将拉绳收放装置设置第N-1节臂节的尾部，可以在实现对第N节臂节2控制的同时，使得收放装置和第N节臂节2最近、使得拉绳距离最短，对第N节臂节2的控制更灵活。

本实用新型上述实施例中，所述臂节的首端，是指每一臂节离臂架系统的转台距离较近的那一端；所述臂节的尾端，是指每一臂节离臂架系统的转台距离较远的那一端。以第N节臂节为例，与第N-1节臂节铰接的那一端为首端，与第N+1节臂节铰接的那一端为尾端。其它臂节的首端和尾端，依此类推。

在优选实施例中，所述第一拉绳收放装置5为电机、马达或者卷扬机构驱动，和/或，所述第二拉绳收放装置6为电机、马达或者卷扬机构驱动。

在优选实施例中，所述臂架系统中，每一臂节的两侧内沿其长度方向均设置有各自的所述第一拉绳3和所述第二拉绳4，或者，末节臂节的两侧沿其长度方向均设置有所述第一拉绳和所述第二拉绳。

在一种情况下，每一所述臂节的两侧沿其长度方向均设置有各自的所述第一拉绳和所述第二拉绳。由于臂架系统中全部取消了油缸和平面四连杆机构，大幅减轻了臂架系统的重量，为增加臂架长度提供了空间，同时臂节旋转角度范围更大，臂架的动作更灵活。在另一种情况下，将末节臂架的两侧沿其长度方向均设置有所述第一拉绳和所述第二拉绳时，基于混凝土泵车的末端软管设置在末节臂架上，因此，将末端臂架设计成拉绳驱动形式，使得末节臂架的旋转角度范围更大，满足多位置多角度的布料需求，并且布料动作更加灵活。当然，本实用新型中采用拉绳驱动臂架动作的方式在各个臂架上的不同组合应用，都是属于本实用新型的技术构思下，在此不作限制。

在优选实施例中，所述第N节臂节2可相对于所述第N-1节臂节在竖直平面内转动，第N节臂节2的所述第一拉绳3设置在所述第N节臂节2上表面的外侧，所述第二拉绳4设置在所述第N节臂节4下表面的外侧。该优选实施方式中，第一拉绳3和第二拉绳4设置在臂节的外表面，结构简单、操作便捷，拉绳与臂节互不影响。

该实施例中，所述臂节的上表面、下表面，是指处于竖直平面内该臂节上部的表面和下部的表面，如图1和图2所示放置的臂节，位于纸面上部一侧的表面为上表面、位于纸面下部一侧的表面为下表面。

应当理解的，在具体应用场景下，还可以设置拉绳驱动的方式以驱动臂节在水平面内转动，第一拉绳设置在第N节臂节的一侧，所述第二拉绳设置在第N节臂节的另一侧，通过拉绳收绳装置带动第一拉绳、第二拉绳以驱动第N节臂节在水平面内进行转动，其实现原理与上述竖直平面内的驱动相同，不再赘述。

在优选实施例中，所述第N节臂节2上安装有一个或多个第一拉绳导绳装置7，和/或，一个或多个第二拉绳导绳装置8，所述第一拉绳导绳装置7对所述第一拉绳3进行支承和导向，所述第二拉绳导绳装置8对所述第二拉绳4进行支承和导向。采用该技术方案，拉绳由导绳装置支撑和导向，且每节臂节的所述导绳装置均安装在所述相应的臂节上，可灵活设置拉绳并便于拉绳的控制，实现各节臂的控制。至于导绳装置的设置数量和设置位置，可以根据拉绳的数量、设置位置、臂节的结构来灵活设置，一般来说，在拉绳出现变向的地方，需要设置导绳装置进行支撑和导向。

在优选实施例中，所述第一拉绳导绳装置7和所述第二拉绳导绳装置8均为定滑轮。采用该技术方案，采用定滑轮作为拉绳的导绳装置，互换性好、成本低。

在优选实施例中，所述第一拉绳3和第二拉绳4均为一根拉绳。所述第一拉绳3和所述第二拉绳4在第N节臂节2上的固定点重合。采用该优选方案，使得第N节臂节两侧相对应的拉绳在第N节臂节上的固定点重合，从而在两侧拉绳收放时，可实现对第N节臂节的控制精度和稳定性。

在优选实施例中，所述第一拉绳3和/或所述第二拉绳4为多根拉绳；同一侧的所述多根拉绳在第N节臂节2上的固定点不重合，所述拉绳收放装置实现同一侧的所述多根拉绳同时收放。采用该优选方案，采用多根拉绳，可减少单根拉绳的受力，增加安全系数。至于多根拉绳的布置，可以根据臂节的结构和臂节的受力灵活布置，以便在实现对臂节的控制的同时、减小每根拉绳所承受的拉力、提高寿命和安全性。

需要说明的是，在第一拉绳3为多根拉绳时，通过设置定滑轮对多根拉绳进行支撑和导向，可以在定滑轮上设置多个导向槽，第一拉绳3中每根拉绳处于一个导向槽上进行导向；也可以根据需要设置多个定滑轮，第一拉绳3中每根拉绳处于一个定滑轮上进行导向；在第一拉绳4为多根拉绳时，其设置方式可以参考第一拉绳3中定滑轮的布置。

在优选实施例中，所述第一拉绳3为碳纤维绳或钢丝绳，和/或，所述第二拉绳4为碳纤维绳或钢丝绳。碳纤维绳的抗拉性能好，且重量轻；钢丝绳的技术成熟，易于实现。

将本实用新型上述的臂架系统的实施例应用于混凝土泵车上，显然，该混凝土泵车具有上述实施例所述拉绳驱动的臂架系统的全部有益效果。

下面结合附图对本实用新型所述臂架系统的具体实施方式作简要说明，以下是本实用新型所提供臂架系统的不同实施例：

实施例一：

如图1所示，本实用新型提供的拉绳驱动的臂架系统，包括多节臂节（图中仅示出第N-1节臂节1和第N节臂节2），所述多节臂节的首尾两端分别设有铰接孔，所述第N节臂节2的首端铰接孔与第N-1节臂节1的尾端铰接孔通过销轴相铰接，所述两节臂节可绕铰接点做相对运动。

本实施例中，第N节臂节2可在竖直平面内转动，在其转动平面内，沿N节臂节2的长度方向的两侧分别设置有一根第一拉绳3和一根第二拉绳4，所述第一拉绳3和第二拉绳4的一端均固定在该所述第N节臂节2的尾端，所述第一拉绳3的另一端连接至第一拉绳收放装置5，所述第二拉绳4的另一端连接至第二拉绳收放装置6；所述第一拉绳3收放装置5和第二拉绳4收放装置6均设置在与该第N节臂节2相邻的前一第N-1节臂节1的尾端。

本实施例中，所述第一拉绳3和第二拉绳4均为一根，且在该第Ｎ节臂节上的固定点重合。该两拉绳的固定点重合，操纵任一侧的拉绳对臂节控制，可以提高对臂架的控制精度。当然，两侧拉绳在臂节上的固定点也可以不重合，同样可以实现对臂节的控制。

本实施例中，所述第N节臂节2为箱形结构。所述第一拉绳收放装置5上和第二拉绳收放装置上6包括电机M和卷筒，拉绳缠绕在卷筒上，并通过驱动卷筒转动以实现拉绳的收放；每一所述臂节的两侧均设置有所述第一拉绳3和所述第二拉绳4。第一拉绳3设置在每一所述臂节上表面的外侧，所述第二拉绳设置4在每一所述臂节下表面的外侧。

进一步，所述第一拉绳3由作为第一拉绳导绳装置7的第一定滑轮支承和导向，所述第二拉绳4由作为第二拉绳导绳装置8的第二定滑轮支承和导向，所述第一定滑轮和所述第二定滑轮均安装在所述第N节臂节2上。其中，定滑轮的数量可以根据实际情况来确定，本实施例中臂节2的每一侧各设置了两个定滑轮，在拉绳变向的地方或者需要支撑的地方，均可以设置有定滑轮。

本实施例中，所述拉绳为碳纤维绳。当然也可以选用钢丝绳等其他材料的拉绳，最好采用抗拉性能好且重量轻的材料制成的拉绳。

本实施例所述臂架系统的收放工作过程为：

工作时，第一收放装置5拉紧第一拉绳3，则实现地N节臂节2的展臂动作；若第一收放装置5放松第一拉绳3，由于臂节自身重力的作用，可实现第N节收臂2的收臂动作，当然在运动过程中需要第一拉伸3和第三拉绳4协调动作也保证收臂动作的稳定性；若收放装置6拉紧第二拉绳4，则可实现第N节臂节2超过垂直向下方向后的收臂动作。通过控制电机的正转、反转以及转动角度，即可实现第N节节臂节2的展开和收拢。

该实施例的臂架系统：采用电机收放拉绳来实现臂架展开和收拢，结构简单、操作便捷，成本低，易于实现。取消了油缸和平面四连杆机构，大幅减轻了臂架系统重量，为增加臂架长度提供了空间。同时臂架旋转角度范围更宽，臂架更灵活。该结构用的拉索可承担部分拉力，降低了臂节所需承受的拉力，则可以使臂节承受更大拉力，或者在承受相同拉力的情况下，尺寸更小、用料更少。

实施例二

如图2所示，所述第一拉绳3和所述第二拉绳4均为多根拉绳，臂节同一侧的所述多根拉绳在所述臂节2上的固定点9不重合，所述第一拉绳3和所述第二拉绳4由该侧拉绳收放装置实现多根拉绳的同时收放；具体应用中，可以设置第一拉绳3中多根拉绳的数量与第二拉绳4中多根拉绳的数量相同，这样，设置两侧相对应拉绳在该臂节2上的固定点相同，也可以设置两侧相对应拉绳在该臂节2上的固定点不同。本实施例的其它结构，与上述实施例一相同，不再赘述。

采用本实施例的方案，设有多根拉绳可减少各单根拉绳的受力，增加安全系数；同时，可合理布置同一侧每根拉绳的固定点，以免受力集中，从而可根据臂节的受力情况以增减拉绳的数量以及变换拉绳的布置方式，使用灵活，并改善单根拉绳和臂架的受力状况。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种拉绳驱动的臂架系统，包括至少两节首尾依次相铰接的臂节，各所述臂节均能绕其铰接点转动，其特征在于，

至少第N节臂节（2）的两侧沿其长度方向分别设置有一根或多根第一拉绳（3）和一根或多根第二拉绳（4），所述第一拉绳（3）和第二拉绳（4）的一端均固定在该所述第N节臂节（2）上，所述第一拉绳（3）的另一端和所述第二拉绳（4）的另一端连接至拉绳收放装置；

所述拉绳收放装置安装在与所述第N节臂节（2）相邻的第N-1节臂节（1）上，所述拉绳收放装置可实现所述第一拉绳（3）和所述第二拉绳（4）的收放。

2.根据权利要求1所述的拉绳驱动的臂架系统，其特征在于，

所述拉绳收放装置包括第一拉绳收放装置（5）和第二拉绳收放装置（6）；

所述第一拉绳（3）的另一端连接至第一拉绳收放装置（5），所述第一拉绳收放装置（5）实现所述第一拉绳（3）的收放，所述第二拉绳（4）的另一端连接至第二拉绳收放装置（6），所述第二拉绳收放装置（6）实现所述第二拉绳（4）的收放。

3.根据权利要求2所述的拉绳驱动的臂架系统，其特征在于，所述第一拉绳（3）和第二拉绳（4）的一端均固定在所述第N节臂节（2）的尾部；所述第一拉绳收放装置（5）和第二拉绳收放装置（6）均设置在与所述第N节臂节（2）相邻的第N-1节臂节（1）的尾部。

4.根据权利要求2所述的拉绳驱动的臂架系统，其特征在于，所述第一拉绳收放装置（3）为电机、马达或者卷扬机构驱动；所述第二拉绳收放装置（4）为电机、马达或者卷扬机构驱动。

5.根据权利要求2所述的拉绳驱动的臂架系统，其特征在于，所述臂架系统中，每一臂节的两侧沿其长度方向均设置有所述第一拉绳（3）和所述第二拉绳（4），或者，末节臂节的两侧沿其长度方向均设置有所述第一拉绳（3）和所述第二拉绳（4）。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的拉绳驱动的臂架系统，其特征在于，所述第N节臂节（2）可相对于所述第N-1节臂节（1）在竖直平面内转动，所述第一拉绳（3）设置在所述第N节臂节（2）上表面的外侧，所述第二拉绳（4）设置在所述第N节臂节（2）下表面的外侧。

7.根据权利要求6所述的拉绳驱动的臂架系统，其特征在于，所述第N节臂节（2）上安装有一个或多个第一拉绳导绳装置（7），和/或，一个或多个第二拉绳导绳装置（8）；

所述第一拉绳导绳装置（7）对所述第一拉绳（3）进行支承和导向，所述第二拉绳导绳装置（8）对所述第二拉绳（4）进行支承和导向。

8.根据权利要求7所述的拉绳驱动的臂架系统，其特征在于，所述第一拉绳导绳装置（7）和所述第二拉绳导绳装置（8）均为定滑轮。

9.根据权利要求6所述的拉绳驱动的臂架系统，其特征在于，所述第一拉绳（3）和第二拉绳（4）均为一根拉绳；所述第一拉绳（3）和第二拉绳（4）在所述第N节臂节（2）上的固定点重合。

10.根据权利要求6所述的拉绳驱动的臂架系统，其特征在于，

所述第一拉绳（3）和/或所述第二拉绳（4）为多根拉绳；

同一侧的所述多根拉绳在第N节臂节（2）上的固定点不重合，所述拉绳收放装置实现同一侧的所述多根拉绳同时收放。

11.根据权利要求6所述的拉绳驱动的臂架系统，其特征在于，所述第一拉绳（3）为碳纤维绳或钢丝绳，和/或，所述第二拉绳（4）为碳纤维绳或钢丝绳。

12.一种混凝土泵车，其特征在于，包括有如权利要求1至11中任一项所述的拉绳驱动的臂架系统。

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