CN116710386A - 轮胎搬送装置 - Google Patents

Abstract

在轮胎搬送装置(1)中，三根臂(23)在下端部具有向外侧突出的钩部(25)。臂扩缩装置(77)使臂(23)在水平扩缩方向上移动。Z轴驱动装置(75)使臂(23)升降。第1～第3激光距离传感器(31A～31C)在臂(23)位于轮胎(T)的上方且处于缩径的状态下配置于包含钩部(25)的顶端的第1圆(C1)的外侧。若由激光距离传感器(31A～31C)中的至少一个检测到轮胎(T)，则控制器(51)判断为臂(23)的位置不合适。

Description

轮胎搬送装置

技术领域

本发明涉及轮胎搬送装置，尤其是涉及通过从上方将多个臂插入至横倒姿势的轮胎的中心孔的上表面开口缘并利用臂的钩部从下方支承上表面开口缘，从而抬起轮胎的装置。

背景技术

轮胎搬送装置具有：在顶端形成有钩部的多个臂；使臂在水平扩缩方向上移动的臂扩缩机构；和使臂及臂扩缩机构升降的升降机构。

轮胎搬送装置通过使多个臂从横倒姿势的轮胎的中心孔的上表面开口的上方下降并插入至上表面开口内，接着使臂向扩开的方向上移动，从而使钩部移动到上表面开口缘的下方。轮胎搬送装置最后使臂向上方移动而使钩部从下方支承轮胎的上表面开口缘，由此抬起轮胎。

例如，公知有通过将四根臂插入至轮胎的内径而进行移载的物品移载装置(例如，参见专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-162733号公报

发明内容

轮胎通常堆叠保管。并且，所堆叠的轮胎有时随着时间经过变形而倾斜。其原因在于，轮胎柔软且具有粘合性。

另一方面，轮胎搬送装置进行所确定的坐标处的停止控制。因而，若如上所述所堆叠的轮胎倾斜，则有时在使臂下降时会使钩部碰到倾斜的轮胎。在该情况下，不仅无法再搬送轮胎，而且存在使轮胎破损的可能够性。

本发明的目的在于使得在轮胎搬送装置保持轮胎时臂难以使轮胎破损。

以下，说明多个形态作为用于解决问题的方案。这些形态能够根据需要任意地组合。

本发明的一个观点的轮胎搬送装置是抬起并搬送轮胎的装置，具备至少三根臂、臂扩缩机构、升降机构、至少三个光反射传感器、和控制器。

至少三根臂具有臂主体和突出部，该突出部以向外侧突出的方式设于臂主体的下部，用于抬起轮胎。

臂扩缩机构使臂在水平扩缩方向上移动。

升降机构使臂升降。

至少三个光反射传感器在臂位于轮胎的上方且处于缩径的状态下配置于包含突出部的顶端的圆的外侧，检测位于下方的物体。此外，光反射传感器是能够检测向下方照射光而获得的反射的传感器。另外，下方是指光反射传感器的铅垂正下方的区域、或者包括铅垂正下方和铅垂正下方附近的区域。如后所述，光反射传感器也可以是检测直到位于下方的物体的距离的距离传感器。光反射传感器也可以不是距离传感器，而是单纯地检测位于下方的物体的有无的传感器。

若由光反射传感器中的至少一个检测到轮胎，则控制器判断为臂的位置不合适。

在该装置中，作为基本搬送动作，升降机构使臂下降并使臂配置于轮胎的内侧，接着臂扩缩机构使三根臂的臂主体向水平方向外侧扩开，最后升降机装置使臂上升而利用臂的突出部抬起轮胎。

在该装置中，若光反射传感器检测到轮胎，则于在俯视时与突出部重叠的位置配置有轮胎。在该情况下，例如，升降机构不使臂下降，因此，即使轮胎倾斜或位置不同，突出部也不会与轮胎接触。

在全部光反射传感器都未检测到轮胎时，控制器判断为臂的位置合适。然后，控制器使轮胎的抬起动作进行。具体而言，控制器使臂下降，使臂主体向水平方向外侧扩开，使臂上升而利用臂的突出部抬起轮胎。

也可以是，若由光反射传感器中的至少一个检测到轮胎，则控制器使至少三根臂向从检测到轮胎的激光距离传感器朝向圆周中心的方向移动。通过使臂移动来修正臂的位置。

也可以是，光反射传感器是激光距离传感器。

也可以是，控制器监视由激光距离传感器计量的距离，若由多个激光距离传感器计量出的距离彼此产生差异，则控制器判断为由光反射传感器检测到了轮胎。此外，由激光距离传感器计量的距离是指激光距离传感器与位于激光距离传感器的铅垂正下方的物体(轮胎或地面等)之间的距离。

在该装置中，通过使用激光距离传感器，能够准确地检测轮胎的有无。具体而言，在检测到短距离的传感器的正下方存在轮胎。

此外，在本说明书中，光反射传感器未检测到轮胎的情况包括激光距离传感器检测到距离、但检测到与轮胎以外的物体之间的距离的情况。另外，光反射传感器检测到轮胎的情况包括激光距离传感器检测到距离、且检测到与轮胎之间的距离的情况。

也可以是，控制器使臂向从检测到短距离的激光距离传感器朝向圆周中心的方向移动，之后监视由激光距离传感器计量的距离。

在该装置中，通过使臂向位于轮胎正上方的激光距离传感器与轮胎分开的方向移动来修正臂的位置。其结果是，突出部难以与轮胎接触，因而，能够继续进行轮胎的搬送。

也可以是，控制器根据由多个激光距离传感器计量出的距离彼此的差异，判断能够搬送的轮胎的数量。

在该装置中，即使是在存在由多个激光距离传感器计量出的距离彼此的差异的情况下，也能够搬送可搬送的数量的轮胎。因而，轮胎的搬送效率变得良好。

也可以是，轮胎搬送装置还具备接触传感器，该接触传感器设于突出部的下表面，检测突出部的顶端侧与下方的物体接触这一情况。

也可以是，若在臂的下降过程中接触传感器检测到轮胎，则控制器使升降机构停止臂的进一步的下降。

在该装置中，若臂下端的接触传感器与轮胎接触，则使臂的下降停止。由此，防止轮胎的破损。像这样接触传感器检测到轮胎是指，轮胎位于光反射传感器未能检测到、但与突出部干涉的位置。

发明效果

在本发明的轮胎搬送装置中，在保持轮胎时轮胎搬送装置的臂难以使轮胎破损。

附图说明

图1是轮胎搬送装置的示意性主视图。

图2是表示轮胎搬送装置的臂、激光距离传感器、轮胎的位置关系的示意性立体图。

图3是表示钩部与激光距离传感器的位置关系的俯视图。

图4是表示臂下部、钩部、接触传感器的局部侧视图。

图5是表示轮胎抬起动作的一个状态的示意图。

图6是表示轮胎抬起动作的一个状态的示意图。

图7是表示轮胎抬起动作的一个状态的示意图。

图8是表示轮胎抬起动作的一个状态的示意图。

图9是表示轮胎搬送装置的控制构成的框图。

图10是表示轮胎搬送装置的轮胎抬起控制动作的流程图。

图11是表示轮胎搬送装置的轮胎抬起控制动作的流程图。

图12是表示轮胎与激光距离传感器的位置关系的一个状态的示意性俯视图。

图13是表示轮胎与激光距离传感器的位置关系的一个状态的示意性俯视图。

图14是表示轮胎与激光距离传感器的位置关系的一个状态的示意性俯视图。

具体实施方式

1.第1实施方式

(1)轮胎搬送装置的基本结构

使用图1来说明轮胎搬送装置1。图1是轮胎搬送装置的示意性主视图。

轮胎搬送装置1是在水平地(以轮胎的子午线截面大致水平的状态)吊持着轮胎T的状态下搬送轮胎的装置或设施，具体而言，使轮胎T移动或使轮胎T堆叠、卸垛。此外，图1的纸面正交方向是第1方向(箭头X)，图1的纸面左右方向是第2方向(箭头Y)。铅垂方向由箭头Z表示。

此外，轮胎T是设有中心孔4(图2)的橡胶制的中空部件。

轮胎搬送装置1是也被称为龙门起重机的构造，具有一对第1轨道3、第2轨道5、和移动单元7。

一对第1轨道3置于相对于地上向上侧分开的位置，与第1方向平行地延伸，并在第2方向上彼此分开。

第2轨道5以架设于一对第1轨道3的方式在第2方向上延伸，通过由X轴驱动装置71(图9)驱动，从而能够沿着一对第1轨道3在第1方向上移动。

移动单元7支承于第2轨道5，通过由Y轴驱动装置73(图9)驱动，从而能够沿着第2轨道5在第2方向上移动。

轮胎搬送装置1具有夹具装置9。夹具装置9是以能够升降的方式安装于移动单元7、把持并移载轮胎T的装置。具体而言，夹具装置9在从内侧把持轮胎T并将轮胎T向上方抬起之后，水平移动而进行移载。

轮胎搬送装置1具有Z轴驱动装置75。Z轴驱动装置75是使安装于其下部的夹具装置9升降的机构。Z轴驱动装置75是公知的技术，例如，具有悬挂支承夹具装置9的带(未图示)、通过使该带卷绕/反卷来使夹具装置9升降的卷起装置等。

(2)夹具装置的详细结构

夹具装置9具有固定于Z轴驱动装置75的基座21和从基座21向铅垂方向下侧延伸的三根臂23。

基座21是升降台，由Z轴驱动装置75的带(未图示)从移动单元7沿上下方向悬挂。

三根臂23在规定的圆周上隔开120°的角度而周向等间隔地配置。

在各臂23的臂主体24的下端设有向水平方向外侧突出地延伸的钩部25。钩部25从下方与轮胎T的上侧的胎圈部卡定。在利用三根臂23的三个钩部25从下方与一个轮胎T的上侧的胎圈部卡定的状态下，能够使三根臂23上升而抬起轮胎。

也可以在臂23的外方向侧面安装有触摸传感器(未图示)。该触摸传感器用于在使臂23向外方向移动了时检测臂23的主体与轮胎T的中心孔4的上表面开口缘抵接这一情况。

夹具装置9具有臂扩缩装置77(图9)。臂扩缩装置77是使三根臂23在水平方向上沿径向扩缩的(切换扩径状态和缩径状态的)卡盘装置。臂扩缩装置77设于基座21。

臂扩缩装置77是众所周知的技术，例如，具有使卡盘用缸(未图示)与各臂23联动地工作的联动机构(未图示)。

此外，臂23在扩径位置处在圆周方向上最远离相邻的臂23，在缩径位置处在圆周方向上最靠近相邻的臂23。

夹具装置9具有第1激光距离传感器31A、第2激光距离传感器31B、第3激光距离传感器31C。第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C用于检测下方的物体与夹具装置9的基座21之间的高度方向的距离。第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C设于基座21的下部，向正下方、也就是说铅垂方向下侧发射激光。

如图2及图3所示，第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C配置于钩部25的圆周方向之间，具体而言，在规定的圆周上隔开120°的角度而配置。更具体而言，第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C配置于第1圆C1的外侧，该第1圆C1包含使臂23最大程度收缩了时(缩径状态的一个例子)的钩部25的顶端。

在该实施方式中，第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C接近第1圆C1而配置。不过，第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C只要配置于第1圆C1与第2圆C2之间即可，其中该第2圆C2包含使臂23最大程度扩开了时(扩径状态的一个例子)的钩部25的顶端。也就是说，第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C配置于比第1圆C1靠外侧且比第2圆C2靠内侧的范围内。此外，第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C也可以以从第1圆C1向半径方向外侧分开的方式设置。另外，第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C也可以并非彼此在圆周方向上排列。也就是说，第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C也可以使距中心的距离不同而配置。

如上所述，第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C在臂23位于轮胎T的上方且处于缩径的状态下，配置于包含钩部25的顶端的第1圆C1的外侧，并检测位于下方的物体。

夹具装置9具有设于钩部25的下表面、且与钩部25的顶端侧一起上下运动的第1接触传感器33A～第3接触传感器33C(图9)。第1接触传感器33A～第3接触传感器33C是用于检测在臂23的下降过程中钩部25的底面碰触到轮胎T的上表面这一情况的传感器。

作为接触传感器的一个例子，使用图4说明第1接触传感器33A。图4是表示臂下部、钩部、接触传感器的局部侧视图。

第1接触传感器33A具有上下转动式的板81。板81的基部侧通过在水平方向上延伸的转动轴81a而支承于臂23的下部。板81能够在与钩部25的主体25a抵接的水平位置、与顶端部向下方远离的倾斜位置之间移动。

第1接触传感器33A具有对板81向转动方向下侧弹性施力的弹簧(未图示，例如，螺旋弹簧)。因而，板81通常位于倾斜位置。

第1接触传感器33A具有载荷传感器(未图示)。载荷传感器设于当板81与下方的物体抵接而向上方转动并移动到水平位置时、在板81与钩部25的其他部件之间被压缩的位置。

(3)轮胎抬起基本动作

使用图5～图8说明轮胎搬送装置1抬起处于横倒姿势的轮胎T时的基本动作。图5～图8是表示轮胎抬起动作的一个状态的示意图。

首先，如图5所示，将夹具装置9配置于轮胎T的正上方(也就是说，中心孔的正上方)。

接着，如图6所示，使三根臂23以收缩的状态下降并插入至上表面开口缘6内侧，使钩部25的顶端位于轮胎T的上下方向中心附近。

接着，如图7所示，使三根臂23在轮胎径向上扩大而使钩部25移动到在俯视时钩于轮胎T的上表面开口缘6(胎圈部)的位置。

最后，如图8所示，使臂23上升而利用钩部25从下方支承轮胎T的中心孔4的上表面开口缘6并将其抬起。

(4)轮胎搬送装置的控制构成

使用图9说明轮胎搬送装置1的控制构成。图9是表示轮胎搬送装置的控制构成的框图。

轮胎搬送装置1具有控制器51。

控制器51是具有处理器(例如CPU)、存储装置(例如，ROM、RAM、HDD、SSD等)、各种接口(例如，A/D转换器、D/A转换器、通信接口等)的计算机系统。控制器51通过执行保存于存储部(与存储装置的存储区域的一部分或全部相对应)的程序来进行各种控制动作。

控制器51可以由单一的处理器构成，也可以为了各控制而由独立的多个处理器构成。

控制器51的各要素的功能可以一部分或全部作为能够由构成控制器51的计算机系统执行的程序实现。此外，控制器51的各要素的功能的一部分也可以由定制IC构成。

在控制器51连接有X轴驱动装置71、Y轴驱动装置73、Z轴驱动装置75、臂扩缩装置77。控制器51能够控制这些装置。

在控制器51连接有第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C、第1接触传感器33A～第3接触传感器33C。从这些传感器向控制器51输入检测信号。

虽未图示，但在控制器51连接有用于检测各装置的状态的传感器及开关、和信息输入装置。

(5)轮胎抬起控制动作的详细情况

使用图10～图14说明轮胎抬起控制动作的详细情况。图10及图11是表示轮胎搬送装置的轮胎抬起控制动作的流程图。图12～图14是表示轮胎与激光距离传感器的位置关系的一个状态的示意性俯视图。

以下说明的控制流程图是例示，各步骤能够根据需要省略及更换。另外，也可以是，多个步骤同时执行或者一部分或全部重叠地执行。

而且，控制流程图的各块并不限于单一的控制动作，能够置换成由多个块表现的多个控制动作。

此外，各装置的动作是从控制部向各装置的指令的结果，它们由软件应用程序的各步骤表现。

在步骤S1中，使移动单元7移动至放置有轮胎T的位置的正上方并使其停止。具体而言，控制器51通过控制X轴驱动装置71及Y轴驱动装置73来使上述动作执行。此外，轮胎T的位置预先存储于控制器51的存储部。

在步骤S2中，使各臂23向最内方向位置移动(也就是说，成为缩径状态)。具体而言，控制器51通过控制臂扩缩装置77来使上述动作执行。此外，在各臂23从最初就处于缩径状态的情况下，省略上述动作。

在步骤S3中，使夹具装置9下降到规定高度。具体而言，控制器51通过控制Z轴驱动装置75来使上述动作执行。上述的规定高度例如是臂23的下部底面与轮胎T的最上表面之间的高度方向距离成为规定值(例如300mm)的高度。此外，轮胎T的最上表面的高度预先存储于控制器51的存储部。

在步骤S4中，第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C向下方照射激光，并接收反射来的激光而检测与下方的物体之间的距离。此时，由于如上述这样使夹具装置9下降而第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C与轮胎T之间的距离接近，因此检测精度变高。

在步骤S5中，判断与位于第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C下方的物体之间的距离是否互不相同。如果为是，则工艺转向步骤S6，如果为否，则工艺转向步骤S9。

在步骤S5中为是的情况例如如图12所示，是第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C中的两个位于轮胎T的中心孔4的正上方、但一个位于轮胎T的正上方从而计测距离比其他两个的计测距离短的情况。这是臂23的位置不合适的情况，若使臂23下降，则一个钩部25会碰到轮胎T。

在步骤S5中为否的情况是如图13所示，第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C全部位于轮胎T的中心孔4的正上方的情况。

在步骤S6中，判断上述判断是否超过了规定次数。如果为是，则工艺转向步骤S8。如果为否，则工艺转向S7。

在步骤S7中，使夹具装置9在水平方向上移动。此外，移动距离是例如5～10mm。具体而言，如图12的空心箭头所示，控制器51使夹具装置9、即臂23也(例如，向朝向圆周中心的方向)移动，以使第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C中的检测到短距离的激光距离传感器在俯视时进入轮胎T的中心孔4中，之后，监视由第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C计量的距离。因而，臂23的位置被修正。其结果是，臂23难以与轮胎T接触。若步骤S7结束，则工艺返回步骤S4。

此外，在如图14所示第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C中的两个位于轮胎T的正上方且计测距离比另一个的计测距离短的情况下，如图14的空心箭头所示，控制器51使夹具装置9、即臂23也移动，以使第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C中的检测到短距离的两个激光距离传感器在俯视时进入轮胎T的中心孔4内。

在步骤S8中进行异常处理。具体而言，发出异常警报。以后，作业人员以手动操作、手工作业等进行消除异常状态的处置。

在步骤S9中，进行轮胎保持、抬起动作(后述)。

如以上所述，控制器51监视由第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C计量的距离，若未检测到轮胎T，则利用Z轴驱动装置75使臂23下降而保持该轮胎T。

另一方面，若由第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C计量出的距离彼此产生差异(也就是说，第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C中任一个检测到轮胎T)，则控制器51不利用Z轴驱动装置75使臂23下降。这意味着，若第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C中的至少一个检测到轮胎T，则该传感器的计测距离最短，在该传感器的正下方存在轮胎T。也就是说，于在俯视时与钩部25重叠的位置配置有轮胎T(例如，轮胎T倾斜或位置不同)。也就是说，控制器51判断为臂23的位置不合适。

另外，如上述这样，在第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C中的至少一个在俯视时未进入轮胎T的中心孔4中的情况下，反复进行夹具装置9的平面位置的修正和下方距离的再计量。也就是说，在计测距离彼此不同的情况下(在步骤S5中为是)，在步骤S7中使夹具装置9移动规定距离(例如，几mm)，在步骤S5中再次计量与轮胎T之间的距离。此外，计测距离彼此不同是指例如超过了30～50mm这样的规定值的情况。

使用图11详细地说明图10的步骤S9。

在步骤S11中，从例如图5的状态起开始夹具装置9的下降。具体而言，控制器51通过控制Z轴驱动装置75来使上述动作执行。

在步骤S12中，判断第1接触传感器33A～第3接触传感器33C中的至少一个是否接通(ON)。具体而言，控制器51基于来自第1接触传感器33A～第3接触传感器33C的检测信号而进行上述判断。如果为是，则工艺转向步骤S17，如果为否，则工艺转向步骤S13。

在步骤S13中判断夹具装置9是否到达了规定高度位置。具体而言，控制器51基于来自传感器(未图示)的检测信号而进行上述判断。如果为是，则工艺转向步骤S14，如果为否，则工艺返回步骤S12。

在步骤S14中，夹具装置9的下降停止(例如，图6的状态)。具体而言，控制器51通过控制Z轴驱动装置75来使上述动作执行。

在步骤S15中，使三根臂23向半径方向外侧移动(例如，图7的状态)。具体而言，控制器51通过控制臂扩缩装置77来使上述动作执行。由此，钩部25位于轮胎T的中心孔4的上表面开口缘6的下方。此外，若臂23的主体部与轮胎T的中心孔4的上表面开口缘抵接，则根据触摸传感器等的检测信号使三根臂23的移动停止。

在步骤S16中，使夹具装置9上升(例如，图8的状态)。具体而言，控制器51通过控制Z轴驱动装置75来使上述动作执行。由此，各臂23上升，各臂23的钩部25从下侧支承轮胎T的中心孔4的上表面开口缘，抬起轮胎T整体。

在步骤S17中，进行异常处理。具体而言，使臂23的进一步的下降停止。而且，发出异常警报，以后，作业人员以手动操作、手工作业等进行消除异常状态的处置。在像这样第1接触传感器33A～第3接触传感器33C中的至少一个检测到轮胎T的情况下，与第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C中的至少一个检测到轮胎T的情况不同，不进行位置修正而立即进行异常处理。其原因在于，在上述的情况下，认为轮胎T处于即使通过位置修正等调整也无法应对的状态。

2.第2实施方式

在第1实施方式中，在利用图10的步骤S7的多次的修正动作未能修正的情况下，在步骤S8中进行异常处理。

作为上述动作的变形例，说明第2实施方式。此外，第2实施方式的基本构成及动作与第1实施方式相同。

控制器51在图10的步骤S5与步骤S6之间，作为新的步骤而基于第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C的检测结果来判断能够搬送直到从上数第几层的轮胎T。并且，如果存在能够搬送的轮胎T，则工艺转向步骤S9而执行轮胎保持、抬起动作。此外，在上述的轮胎保持、抬起动作中，既可以一并搬送轮胎T的能够搬送的量，也可以逐一搬送轮胎T。

在上述的情况下，例如，如果设为由于上侧的轮胎T倾斜而在检测距离彼此产生了差异，则如上述这样首先搬送上侧的倾斜的轮胎T，由此能够接着也搬送下侧的轮胎T。

以上的结果是，在存在由第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C计量出的距离彼此的差异的情况下，能够搬送可搬送的数量的轮胎T。因而，轮胎T的搬送效率变得良好。

说明具体例。如图1所示，设为轮胎T是三层，轮胎宽度是200mm，3层的整体高度是600mm。此外，控制器51基于库存数据掌握了轮胎T堆叠有3层这一情况。

首先，如图10的步骤S4及S5这样，在轮胎T的上方300mm处，由第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C检测与轮胎T之间的距离。

在该实施方式中，进行一次图10中的步骤S7的修正动作，不过，在无法消除距离的差异、之后在步骤S5中再次在距离彼此存在差异(在步骤S5中为是)的情况下，控制器51作为新的步骤而基于第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C的检测结果来判断能够搬送直到从上数第几层的轮胎T。

例如，设为第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C中的两个传感器的检测结果是900mm(未检测到轮胎T)，一个传感器检测结果是700mm(检测到最下层的轮胎T)。在该例子中，控制器51例如判断为能够移载从上数两层的轮胎T。这例如是如下情况：最下层的轮胎T位于正确的位置，但上侧的轮胎T倾斜而产生了上述这样的检测距离的差异。

并且，接着，在图10的步骤S9中，搬送上侧两层量的轮胎T。

接着，移动单元7返回放置有最下层的轮胎T的位置的正上方。

最后，轮胎搬送装置1检测最下层的轮胎T，接着搬送该轮胎T。

3.实施方式的特征

上述实施方式也能够如下述这样说明。

轮胎搬送装置1(轮胎搬送装置的一个例子)是抬起并搬送轮胎T的装置，具备至少三根臂23、臂扩缩装置77、Z轴驱动装置75、和控制器51。

三根臂23(臂的一个例子)具有：臂主体24(臂主体的一个例子)；和钩部25(突出部的一个例子)，该钩部25以向外侧突出的方式设于臂主体24的下部，用于抬起轮胎T。

臂扩缩装置77(臂扩缩机构的一个例子)使臂23在水平扩缩方向上移动。

Z轴驱动装置75(升降机构的一个例子)使臂23升降。

第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C在臂23位于轮胎T的上方且处于缩径的状态下配置于包含钩部25的顶端的第1圆C1(圆的一个例子)的外侧，并检测位于下方的物体。

若由第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C中的至少一个检测到轮胎T，则控制器51判断为臂23的位置不合适。

在该装置中，若第1激光距离传感器31A～第3激光距离传感器31C检测到轮胎T，则于在俯视时与钩部25重叠的位置配置有轮胎T。在该情况下，例如，Z轴驱动装置不使臂23下降，因此，即使轮胎T倾斜或位置不同，钩部25也不与轮胎T接触。

4.其他实施方式

以上，对本发明的多个实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，能够在不脱离发明主旨的范围内进行各种改变。尤其是，本说明书所述的多个实施方式及变形例能够根据需要任意地组合。

(1)臂的变形例

臂的数量也可以是四根以上，例如是四根、五根。

(2)臂水平移动动作的变形例

在第1实施方式中，为了进行臂的位置调整，在使臂移动规定距离(几mm)后，利用激光距离传感器进行下方的物体的再检测。不过，作为变形例，也可以一边计量到下方的物体的距离一边使臂持续移动。在该情况下，使臂移动直到不再检测到轮胎T为止。

臂的位置调整也可以省略。

(3)激光距离传感器的变形例

激光距离传感器也可以是三个以上，例如四个、五个、六个。此外，激光距离传感器优选在臂彼此之间各配置有一个。

也可以不使用激光距离传感器，而是使用检测有无反射物的反射型光电传感器。在该情况下，能够检测传感器正下方的轮胎T的有无，控制器能够区分存在轮胎T的情况和不存在轮胎T的情况。

也可以在由激光距离传感器进行的检测之前不使夹具装置下降。另外，也可以一边使夹具装置下降一边进行激光距离传感器的检测。

(4)接触传感器的变形例

接触传感器只要能够检测钩部的底面与下方的部件接触这一情况即可，种类、构造、数量等并没有限定。例如，接触传感器也可以具有：上下运动的抵接部件；在上下方向上引导抵接部件的直动引导件；对抵接部件向下方施力的弹簧；和当抵接部件与下方的部件抵接而向上方移动时在抵接部件与钩部的其他部件之间被压缩的载荷传感器。

接触传感器也可以省略。

(5)轮胎搬送装置整体的变形例

轮胎搬送装置并不限定于龙门起重机，也可以设于在规定的高度位置行驶的空中搬送车。

工业实用性

本发明能够广泛应用于如下装置，该装置通过从上方将多个臂插入至横倒姿势的轮胎的中心孔的上表面开口缘并利用臂的钩部从下方支承上表面开口缘，从而抬起轮胎。

附图标记说明

1：轮胎搬送装置

3：第1轨道

5：第2轨道

7：移动单元

9：夹具装置

21：基座

23：臂

25：钩部

31A：第1激光距离传感器

31B：第2激光距离传感器

31C：第3激光距离传感器

33A：第1接触传感器

33B：第2接触传感器

33C：第3接触传感器

51：控制器

71：X轴驱动装置

73：Y轴驱动装置

75：Z轴驱动装置

77：臂扩缩装置。

Claims (7)

1.一种轮胎搬送装置，其具备：

至少三根臂，该至少三根臂具有臂主体和突出部，该突出部以向外侧突出的方式设于所述臂主体的下部并用于抬起轮胎；

臂扩缩机构，该臂扩缩机构使所述至少三根臂在水平扩缩方向上移动；

升降机构，该升降机构使所述至少三根臂升降；

至少三个光反射传感器，该至少三个光反射传感器在所述至少三根臂位于所述轮胎的上方且处于缩径的状态下配置于包含所述突出部的顶端的圆的外侧，用于检测位于下方的物体；以及

控制器，当由所述至少三个光反射传感器中的一个以上的光反射传感器检测到所述轮胎时，该控制器判断为所述至少三根臂中的一个以上的臂的位置不合适。

2.根据权利要求1所述的轮胎搬送装置，其中，

所述控制器在所述至少三个光反射传感器全部未检测到所述轮胎时，进行所述轮胎的抬起动作。

3.根据权利要求1所述的轮胎搬送装置，其中，

若由所述至少三个光反射传感器中的一个以上的光反射传感器检测到所述轮胎，则所述控制器使所述至少三根臂向从检测到所述轮胎的光反射传感器朝向将所述三个光反射传感器连结的圆周中心的方向移动。

4.根据权利要求1所述的轮胎搬送装置，其中，

所述光反射传感器是激光距离传感器，

所述控制器监视由所述激光距离传感器计量的距离，若由多个所述激光距离传感器计量出的距离彼此产生差异，则所述控制器判断为由所述光反射传感器检测到了所述轮胎。

5.根据权利要求4所述的轮胎搬送装置，其中，

所述控制器使所述至少三根臂向从检测到短距离的激光距离传感器朝向将三个激光距离传感器连结的圆周中心的方向移动，之后监视由所述激光距离传感器计量的距离。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的轮胎搬送装置，其中，

还具备接触传感器，所述接触传感器设于所述突出部的下表面，检测所述突出部的顶端侧与下方的物体接触这一情况，

若在所述臂的下降过程中所述接触传感器检测到所述轮胎，则所述控制器使所述升降机构停止所述至少三根臂的进一步的下降。

7.根据权利要求4所述的轮胎搬送装置，其中，

所述控制器根据由多个所述激光距离传感器计量出的距离彼此的差异，判断能够搬送的所述轮胎的数量。