CN116692732A - 高空作业车及其平衡控制方法 - Google Patents

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CN116692732A CN202310520987.9A CN202310520987A CN116692732A CN 116692732 A CN116692732 A CN 116692732A CN 202310520987 A CN202310520987 A CN 202310520987A CN 116692732 A CN116692732 A CN 116692732A
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李明
冯永前
郑继平
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Abstract

本发明公开了一种高空作业车及其平衡控制方法，高空作业车的平衡控制方法，包括：获取动力组件在驱动作业组件从作业组件的初始位置进行姿态调整后的参数变化，其中，动力组件在驱动作业组件从作业组件的初始位置进行姿态调整后，作业组件的重心能够在垂直于转台的旋转中心轴的方向上产生位移；根据参数变化控制第一伸缩驱动件的伸缩量，以使配重达到平衡位置，从而使上装机构的稳定距小于预设值，其中，第一伸缩驱动件用于驱动配重在垂直于转台的旋转中心轴的方向上产生位移，配重的重心和作业组件的重心分别位于转台的旋转中心轴的两侧，第一伸缩驱动件的伸缩量为第一伸缩驱动件将配重从配重的初始位置驱动至平衡位置的过程中的伸缩量。

Description

高空作业车及其平衡控制方法
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，特别涉及一种高空作业车及其平衡控制方法。
背景技术
高空作业车由于通过臂架、工作平台等上装机构的移动、旋转等方式移动至作业位置，其上装机构的重心一般会偏离上装机构的旋转中心轴一段距离，因此需要加装配重块进行平衡，以使得上装机构的重心与其旋转中心轴线的水平距离存在于安全范围内。
目前，有些配重块是以固定式固定在上装机构的转台上，其平衡力矩为常数，无法动态调节，并且，受限于配重块的质量、尾扫半径等因素，力矩平衡能力有限，使得高空作业车容易发生侧翻，稳定性、可靠性较差。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种高空作业车的平衡控制方法，能够提高高空作业车的稳定性和可靠性。
根据本发明第一方面实施例的高空作业车的平衡控制方法，包括：
获取动力组件在驱动作业组件从所述作业组件的初始位置进行姿态调整后的参数变化，其中，所述动力组件在驱动所述作业组件从所述作业组件的初始位置进行姿态调整后，所述作业组件的重心能够在垂直于转台的旋转中心轴的方向上产生位移；
根据所述参数变化控制第一伸缩驱动件的伸缩量，以使配重达到平衡位置，从而使上装机构的稳定距小于预设值，其中，所述第一伸缩驱动件用于驱动所述配重在垂直于所述转台的旋转中心轴的方向上产生位移，所述配重的重心和所述作业组件的重心分别位于所述转台的旋转中心轴的两侧，所述第一伸缩驱动件的伸缩量为所述第一伸缩驱动件将所述配重从所述配重的初始位置驱动至所述平衡位置的过程中的伸缩量。
根据本发明实施例的高空作业车的平衡控制方法中，至少具有如下有益效果：
本发明的高空作业车的平衡控制方法中，第一伸缩驱动件能够根据动力组件的参数变化改变配重的重心与转台的旋转中心轴的水平距离，可以使得高空作业车达到平衡，实现动态调整的目的，能够降低高空作业车侧翻的风险，提高高空作业车的稳定性和可靠性。
根据本发明的一些实施例，在所述获取动力组件在驱动作业组件从所述作业组件的初始位置进行姿态调整后的参数变化之前，还包括：
预设作业组件的初始位置以及配重的初始位置。
根据本发明的一些实施例，所述预设作业组件的初始位置以及配重的初始位置包括：
预设所述作业组件的初始位置，并获取所述作业组件的重心的初始位置；预设所述配重的初始位置，并获取所述配重的重心的初始位置。
根据本发明的一些实施例，所述作业组件包括基本臂架，所述基本臂架的第一端与所述转台转动连接，所述动力组件包括用于调节所述基本臂架的俯仰角的第二伸缩驱动件；
所述参数变化包括所述第二伸缩驱动件的伸缩量。
根据本发明的一些实施例，所述作业组件还包括伸缩臂架，所述伸缩臂架可伸缩地穿设于所述基本臂架的第二端，所述动力组件还包括用于驱动所述伸缩臂架在所述基本臂架内伸缩的第三伸缩驱动件；
所述参数变化还包括所述第三伸缩驱动件的伸缩量。
根据本发明的一些实施例，所述动力组件还包括用于对所述作业组件的姿态进行调整、以改变所述作业组件的重心与所述转台的旋转中心轴的距离的其他伸缩驱动件；
所述参数变化还包括其他伸缩驱动件的伸缩量。
根据本发明的一些实施例，所述第一伸缩驱动件、所述第二伸缩驱动件和/或所述第三伸缩驱动件为油缸。
根据本发明的一些实施例，所述转台与一摆臂的第一端转动连接，所述摆臂的第二端与所述配重连接，所述第一伸缩驱动件的第一端与所述转台转动连接，所述第一伸缩驱动件的第二端与所述摆臂或者所述配重转动连接，所述第一伸缩驱动件用于驱动所述摆臂绕所述摆臂的第一端转动，以使所述配重在竖直平面摆动。
根据本发明的一些实施例，以所述摆臂在竖直状态时所述配重的位置为所述配重的初始位置，以所述摆臂与所述转台的铰接点O为坐标原点，P为所述第一伸缩驱动件在所述转台上的铰接点，A为所述第一伸缩驱动件在所述摆臂上的铰接点，A’为移动后所述第一伸缩驱动件在所述摆臂上的铰接点，则满足下式：
其中，x为P点的横坐标，y为P点的纵坐标，L为所述摆臂的长度，k为所述配重的重心的横坐标与所述摆臂铰接点A’的横坐标之比。
根据本发明第二方面实施例的高空作业车，应用了如上所述的高空作业车的平衡控制方法。
根据本发明实施例的高空作业车，至少具有如下有益效果：
本发明的高空作业车中，第一伸缩驱动件能够根据动力组件的参数变化改变配重的重心与转台的旋转中心轴的水平距离，可以使得高空作业车达到平衡，实现动态调整的目的，能够降低高空作业车侧翻的风险，提高高空作业车的稳定性和可靠性。
根据本发明的一些实施例，所述参数变化至少包括所述第二伸缩驱动件的伸缩量，以及所述第三伸缩驱动件的伸缩量。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：
图1为本发明一种实施例的高空作业车的结构示意图；
图2为本发明一种实施例的高空作业车的侧视结构示意图一；
图3为本发明一种实施例的高空作业车的后视结构示意图；
图4为本发明一种实施例的高空作业车的侧视结构示意图二；
图5为本发明一种实施例的高空作业车的侧视结构示意图三；
图6为本发明一种实施例的配重机构的工作原理图。
附图标号：
100、转台；110、底部；120、连接部；130、尾部；
200、作业机构；210、作业组件；211、基本臂架；212、伸缩臂架；220、动力组件；221、第二伸缩驱动件；
300、配重机构；310、摆臂；311、第一连接杆；312、第二连接杆；313、中间连接杆；320、配重；330、第一伸缩驱动件。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1所示，本发明一实施例涉及的高空作业车，包括转台100、作业机构200以及配重机构300。
结合图1与图2，转台100具有旋转中心轴。
具体地，转台100能够受控自转，转台100自转时绕旋转中心轴转动。
作业机构200包括作业组件210以及动力组件220，作业组件210与转台100转动连接，动力组件220能够驱动作业组件210的重心在垂直于转台100的旋转中心轴的方向上产生位移。
具体地，作业组件210的一端与转台100转动连接，动力组件220能够驱动作业组件210转动而调节俯仰角，并且，动力组件220还能够驱动作业组件210自身伸缩。当作业组件210的俯仰角和/或长度发生变化时，作业组件210的重心的位置也会发生变化。
需要说明的是，在一些情况下，作业组件210的重心发生变化时，作业组件210的重心在与转台100的旋转中心轴垂直的方向上会产生位移。
可以理解的是，在高空作业车置于平地时，转台100的旋转中心轴为竖直线，与转台100的旋转中心轴垂直的方向为水平方向。
结合图1与图2，配重机构300包括摆臂310、配重320以及第一伸缩驱动件330，摆臂310的第一端与转台100转动连接，摆臂310的第二端与配重320连接，第一伸缩驱动件330的第一端与转台100转动连接，第一伸缩驱动件330的第二端与摆臂310或者配重320转动连接，第一伸缩驱动件330用于驱动摆臂310绕摆臂310的第一端转动，以使配重320在竖直平面摆动而在垂直于旋转中心轴的方向上产生位移。其中，作业组件210的重心和配重320的重心分别位于转台100的旋转中心轴的两侧。
具体地，配重320主要起到平衡高空作业车的作用，以防高空作业车侧翻；摆臂310起到连接配重320和转台100的作用，并且，摆臂310的第一端与转台100转动连接，可以使得配重320在竖直平面摆动；第一伸缩驱动件330能够进行伸缩，第一伸缩驱动件330的第一端与转台100转动连接，第一伸缩驱动件330的第二端与摆臂310或者配重320转动连接，如此，当第一伸缩驱动件330伸缩时，能够带动配重320在竖直平面摆动。
更具体地，配重320与摆臂310的第二端固定连接，配重320通过摆臂310悬挂于转台100上，第一伸缩驱动件330用于驱动配重320在竖直平面转动而使得配重320能够在垂直于转台100的旋转中心轴的方向上产生位移。
结合图1、图2、图4与图5，可以理解的是，配重320在摆动过程中，能够在垂直于转台100的旋转中心轴的方向上产生位移，并且，由于作业组件210的重心和配重320的重心分别位于转台100的旋转中心轴的两侧，如此，第一伸缩驱动件330根据作业组件210的重心与转台100的旋转中心轴的水平距离来改变配重320的重心与转台100的旋转中心轴的水平距离，可以使得高空作业车达到平衡，降低高空作业车侧翻的风险。
需要说明的是，作业组件210与转台100连接并朝转台100的前侧延伸，作业组件210的重心位于转台100的旋转中心轴的前侧，配重320设置在转台100的后侧，配重320的重心位于转台100的旋转中心轴的后侧。
如图2所示，在一些实施例中，转台100包括可转动的底部110、与底部110连接并朝上延伸的连接部120、以及与连接部120远离底部110的一端连接的尾部130，摆臂310的第一端与尾部130转动连接，并使配重320位于连接部120的后侧，第一伸缩驱动件330能够驱动配重320靠近或远离连接部120。
具体地，底部110可转动地设置于高空作业车的底架上，底部110转动时带动连接部120和尾部130一起转动，配重320位于连接部120的后侧，占用连接部120后侧的空间，并使得配重320的重心位于转台100的旋转中心轴的后侧。
进一步地，连接部120倾斜设置，且连接部120沿重力的反方向逐渐往后侧倾斜，以使连接部120的下侧留置出避让配重320的避让空间。
具体地，连接部120从下至上逐渐朝后侧倾斜，如此，连接部120的下方就会留置出一块避让空间，该避让空间可以供配重320摆动，从而避免连接部120与配重320产生干涉，并且，配重320利用连接部120下方的空间时，可以减小尾扫半径。
需要说明的是，若是需要提高配重320的摆动半径，以满足更大范围的平衡调节需求，可以增加摆臂310的长度，增加连接部120的高度，增加尾部130的长度，防止配重320与转台100产生干涉。
结合图2与图3，在一些实施例中，摆臂310包括第一连接杆311、第二连接杆312以及中间连接杆313，第一连接杆311与第二连接杆312并列且间隔设置，第一连接杆311的第一端和第二连接杆312的第一端均与转台100转动连接，第一连接杆311的第二端和第二连接杆312的第二端均与配重320固定连接，中间连接杆313连接在第一连接杆311与第二连接杆312之间，第一伸缩驱动件330的第二端与中间连接杆313转动连接。
如此，摆臂310的自身结构强度会更高，并且其承载能力会更强，第一伸缩驱动件330可以通过驱动中间连接杆313转动，从而使得摆臂310和配重320在竖直平面摆动。
如图2所示，进一步地，在摆臂310处于竖直状态下，第一伸缩驱动件330的第二端位于配重320的上方，并且第一伸缩驱动件330从其第一端至其第二端的方向逐渐向下倾斜设置。
如此，当配重320在重力的作用下自然悬挂时，第一伸缩驱动件330可以不对配重320进行支撑，第一伸缩驱动件330不会受到来自于配重320的压力，有利于使用寿命的延长。
在一些实施例中，第一伸缩驱动件330为油缸，当然，在其他实施例中，第一伸缩驱动件330也可以是气杆或者动力丝杆等机构。
结合图1与图2，在一些实施例中，作业组件210包括基本臂架211以及伸缩臂架212，基本臂架211的第一端与转台100转动连接，伸缩臂架212可伸缩地穿设于基本臂架211的第二端，伸缩臂架212远离基本臂架211的一端用于连接工作平台。动力组件220包括用于调节基本臂架211的俯仰角的第二伸缩驱动件221、以及用于驱动伸缩臂架212在基本臂架211内伸缩的第三伸缩驱动件(未示出)。
具体地，第二伸缩驱动件221用于驱动基本臂架211绕基本臂架211的第一端转动，从而实现俯仰角的调节，第三伸缩驱动件用于驱动伸缩臂架212在基本臂架211内伸缩，当基本臂架211的俯仰角和/或伸缩臂架212的伸缩量发生变化时，作业组件210的重心的位置也会发生变化。
需要说明的是，动力组件220还可以包括其他伸缩驱动件，其他伸缩驱动件也能够对作业组件210的姿态进行调整，从而使得作业组件210的重心的位置发生变化。
进一步地，第二伸缩驱动件221的第一端与转台100转动连接，第二伸缩驱动件221的第二端与基本臂架211转动连接。如此，当第二伸缩驱动件221伸缩时，第二伸缩驱动件221可以调节基本臂架211的俯仰角。
具体地，第二伸缩驱动件221连接在基本臂架211的下侧，第二伸缩驱动件221对基本臂架211起到支撑作用，且当第二伸缩驱动件221伸缩时，第二伸缩驱动件221可以调节基本臂架211的俯仰角。
在一些实施例中，第二伸缩驱动件221为油缸，当然，在其他实施例中，第二伸缩驱动件221也可以是气杆或者动力丝杆等机构。
进一步地，第三伸缩驱动件的第一端固定设置在基本臂架211上，第三伸缩驱动件的第二端与伸缩臂架212固定连接，第三伸缩驱动件用于驱动伸缩臂架212在基本臂架211内伸缩。
在一些实施例中，第三伸缩驱动件为油缸，当然，在其他实施例中，第三伸缩驱动件也可以是气杆或者动力丝杆等机构。
本发明的高空作业车中，转台100能够受控自转，转台100自转时绕其旋转中心轴转动；作业组件210的一端与转台100转动连接，动力组件220能够驱动作业组件210的重心在垂直于转台100的旋转中心轴的方向上产生位移；配重320主要起到平衡高空作业车的作用，以防高空作业车侧翻；摆臂310起到连接配重320和转台100的作用，并且，摆臂310的第一端与转台100转动连接，可以使得配重320在竖直平面摆动；第一伸缩驱动件330能够进行伸缩，当第一伸缩驱动件330伸缩时，能够带动配重320在竖直平面摆动。配重320在摆动过程中，能够在垂直于转台100的旋转中心轴的方向上产生位移，并且，由于作业组件210的重心和配重320的重心分别位于转台100的旋转中心轴的两侧，如此，第一伸缩驱动件330根据作业组件210的重心与转台100的旋转中心轴的水平距离来改变配重320的重心与转台100的旋转中心轴的水平距离，可以使得高空作业车达到平衡，降低高空作业车侧翻的风险，改善高空作业车的稳定性和可靠性。
本发明一实施例还涉及一种高空作业车的平衡控制方法，应用于如上所述的高空作业车，高空作业车的平衡控制方法包括：
S100，获取动力组件220在驱动作业组件210从作业组件210的初始位置进行姿态调整后的参数变化；
具体地，动力组件220能够驱动作业组件210进行姿态调整，并且，动力组件220在驱动作业组件210从作业组件210的初始位置进行姿态调整后，作业组件210的重心能够在垂直于转台100的旋转中心轴的方向上产生位移。
S200，根据上述的参数变化控制第一伸缩驱动件330的伸缩量，以使配重320达到平衡位置，从而使高空作业车的上装机构的稳定距小于预设值。
其中，第一伸缩驱动件330的伸缩量为第一伸缩驱动件330将配重320从配重320的初始位置驱动至平衡位置的过程中的伸缩量；上装机构包括转台100、作业机构200以及配重机构300。
首先需要说明的是，利用配重机构300调节高空作业车的平衡的原理如下：
通过第一伸缩驱动件330的伸缩，从而推动摆臂310与配重320绕摆臂310的第一端转动，从而使得配重320产生圆周运动，使得配重320在垂直于转台100的旋转中心轴的方向上产生位移，从而使得配重320的重心与转台100的旋转中心轴的水平距离实现可调可控。
为保证高空作业车的整个上装机构的重心与在转台100的旋转中心轴的水平距离处于安全范围内，定义作业组件210的质量为M1，配重320的质量为M2，转台100的质量为M3，以转台100的旋转中心轴为y轴，作业组件210的重心的横坐标为X1，配重320的重心的横坐标为X2，转台100的重心的横坐标为X3，则满足下式：
其中M1，M2，M3，X3都为定值，X为上装机构的稳定距，为确保高空作业车的稳定性，稳定距X需要满足小于一定的安全距离(定值)。其中X1和X2为变量，X1与作业组件210的重心初始位置Xm1以及动力组件220的参数变化有关；X2与配重320的重心初始位置Xm2以及第一伸缩驱动件330的伸缩量ΔL第一有关。
具体到本实施例中，动力组件220在驱动作业组件210的重心在垂直于转台100的旋转中心轴的方向上产生位移后的参数变化至少包括第二伸缩驱动件221的伸缩量ΔL第二和第三伸缩驱动件的伸缩量ΔL第三，当然，在有其他伸缩驱动件也能够对作业组件210的姿态进行调整的情况下，动力组件220在驱动作业组件210的重心在垂直于转台100的旋转中心轴的方向上产生位移后的参数变化还包括其他伸缩驱动件的伸缩量ΔL其他。即：
X1＝F(Xm1，ΔL第二，ΔL第三，ΔL其他)；
X2＝F(Xm2，ΔL第一)；
其中Xm1是作业组件210的重心初始位置横坐标，Xm2是配重320的重心初始位置横坐标，需要说明的是，作业组件210的初始位置和配重320的初始位置可以预先设定，即Xm1和Xm2可以预先设定，预先设定好Xm1和Xm2后，Xm1和Xm2为定值。因此，X1跟ΔL第二，ΔL第三和ΔL其他呈映射关系，当ΔL第二，ΔL第三和ΔL其他发生改变后，作业组件210的姿态发生变化，即作业组件210重心横坐标X1发生变化；X2跟ΔL第一呈映射关系，当ΔL第一发生变化时，配重320的姿态发生变化，即配重320重心的横坐标X2发生变化。
可以理解的是，在获取动力组件220在驱动作业组件210从作业组件210的初始位置进行姿态调整后的参数变化之前，还包括：
预设作业组件210的初始位置以及配重320的初始位置。
具体地，预设作业组件210的初始位置，并获取作业组件210的重心的初始位置；预设配重320的初始位置，并获取配重320的重心的初始位置。
以下举例说明X2与ΔL第一的映射关系，如图6所示，以摆臂310与转台100的铰接点O为坐标原点，P为第一伸缩驱动件330在转台100上的铰接点，A为第一伸缩驱动件330在摆臂310上的铰接点，A’为移动后第一伸缩驱动件330在摆臂310上的铰接点，则满足下式：
其中x、y、L和k都是定值常数，x为P点的横坐标，y为P点的纵坐标，L为摆臂310的长度，k为配重320重心的横坐标X2与摆臂310铰接点A’的横坐标之比。
由上式可知，改变X2的值，即改变ΔL第一的值，反过来，改变ΔL第一的值，也改变X2的值。因此综上所述，为控制上装机构的稳定距X的值在安全范围内，上装机构的作业组件210在不同的姿态变化下时，通过控制ΔL第一，ΔL第二，ΔL第三和ΔL其他组合值时，可以实现稳定距X小于一定的安全距离(定值)。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种高空作业车的平衡控制方法，其特征在于，包括：
获取动力组件在驱动作业组件从所述作业组件的初始位置进行姿态调整后的参数变化，其中，所述动力组件在驱动所述作业组件从所述作业组件的初始位置进行姿态调整后，所述作业组件的重心能够在垂直于转台的旋转中心轴的方向上产生位移；
根据所述参数变化控制第一伸缩驱动件的伸缩量，以使配重达到平衡位置，从而使上装机构的稳定距小于预设值，其中，所述第一伸缩驱动件用于驱动所述配重在垂直于所述转台的旋转中心轴的方向上产生位移，所述配重的重心和所述作业组件的重心分别位于所述转台的旋转中心轴的两侧，所述第一伸缩驱动件的伸缩量为所述第一伸缩驱动件将所述配重从所述配重的初始位置驱动至所述平衡位置的过程中的伸缩量。
2.根据权利要求1所述的高空作业车的平衡控制方法，其特征在于，在所述获取动力组件在驱动作业组件从所述作业组件的初始位置进行姿态调整后的参数变化之前，还包括：
预设作业组件的初始位置以及配重的初始位置。
3.根据权利要求2所述的高空作业车的平衡控制方法，其特征在于，所述预设作业组件的初始位置以及配重的初始位置包括：
预设所述作业组件的初始位置，并获取所述作业组件的重心的初始位置；预设所述配重的初始位置，并获取所述配重的重心的初始位置。
4.根据权利要求1所述的高空作业车的平衡控制方法，其特征在于，所述作业组件包括基本臂架，所述基本臂架的第一端与所述转台转动连接，所述动力组件包括用于调节所述基本臂架的俯仰角的第二伸缩驱动件；
所述参数变化包括所述第二伸缩驱动件的伸缩量。
5.根据权利要求4所述的高空作业车的平衡控制方法，其特征在于，所述作业组件还包括伸缩臂架，所述伸缩臂架可伸缩地穿设于所述基本臂架的第二端，所述动力组件还包括用于驱动所述伸缩臂架在所述基本臂架内伸缩的第三伸缩驱动件；
所述参数变化还包括所述第三伸缩驱动件的伸缩量。
6.根据权利要求5所述的高空作业车的平衡控制方法，其特征在于，所述动力组件还包括用于对所述作业组件的姿态进行调整、以改变所述作业组件的重心与所述转台的旋转中心轴的距离的其他伸缩驱动件；
所述参数变化还包括其他伸缩驱动件的伸缩量。
7.根据权利要求5所述的高空作业车的平衡控制方法，其特征在于，所述第一伸缩驱动件、所述第二伸缩驱动件和/或所述第三伸缩驱动件为油缸。
8.根据权利要求1所述的高空作业车的平衡控制方法，其特征在于，所述转台与一摆臂的第一端转动连接，所述摆臂的第二端与所述配重连接，所述第一伸缩驱动件的第一端与所述转台转动连接，所述第一伸缩驱动件的第二端与所述摆臂或者所述配重转动连接，所述第一伸缩驱动件用于驱动所述摆臂绕所述摆臂的第一端转动，以使所述配重在竖直平面摆动。
9.根据权利要求8所述的高空作业车的平衡控制方法，其特征在于，以所述摆臂在竖直状态时所述配重的位置为所述配重的初始位置，以所述摆臂与所述转台的铰接点O为坐标原点，P为所述第一伸缩驱动件在所述转台上的铰接点，A为所述第一伸缩驱动件在所述摆臂上的铰接点，A’为移动后所述第一伸缩驱动件在所述摆臂上的铰接点，则满足下式：
其中，x为P点的横坐标，y为P点的纵坐标，L为所述摆臂的长度，k为所述配重的重心的横坐标与所述摆臂铰接点A’的横坐标之比。
10.一种高空作业车，其特征在于，应用了如上权利要求1至9任一项所述的高空作业车的平衡控制方法。
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