CN215711005U - 吸盘装置和吸盘车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及高空作业技术领域，公开了一种吸盘装置和吸盘车，该吸盘装置包括顺次连接的第一伸缩组件、平面移动机构、第一回转机构和吸盘架，所述平面调节机构设置为能够调节第一回转机构在与所述第一伸缩组件的伸缩方向垂直的平面上的位置，所述第一回转机构设置为能够让所述吸盘架在与所述第一伸缩组件的伸缩方向垂直的平面内回转，所述吸盘架的吸附方向与所述第一伸缩组件的伸缩方向平行，以使得吸附平面与所述第一伸缩组件的伸缩方向垂直。本实用新型中的吸盘装置能够避免玻璃配合玻璃框时产生错位的现象。

Description

吸盘装置和吸盘车

技术领域

本实用新型涉及高空作业技术领域，具体地，涉及一种吸盘装置和吸盘车。

背景技术

传统建筑玻璃作业通过吊车的吊载吸盘属具吸取玻璃，通过人工拉拽的方式来调节玻璃入框，费时费力。随着人工成本的增加，使用机械来安装玻璃将大大提高效率。

目前，在使用机械安装玻璃的过程中，在幕墙外调整玻璃与玻璃框配合的过程中，机械机构的伸缩臂与玻璃法向会形成一个角度，玻璃在伸缩入玻璃框后，有错位的现象，不利于玻璃入框，导致玻璃入玻璃框时需要反复调整。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术玻璃配合玻璃框时容易产生错位的现象的问题，提供一种吸盘装置和吸盘车，该吸盘装置能够避免玻璃配合玻璃框时产生错位的现象。

为了实现上述目的，本实用新型一方面提供一种吸盘装置，所述吸盘装置包括顺次连接的第一伸缩组件、平面移动机构、第一回转机构和吸盘架，所述平面调节机构设置为能够调节第一回转机构在与所述第一伸缩组件的伸缩方向垂直的平面上的位置，所述第一回转机构设置为能够让所述吸盘架在与所述第一伸缩组件的伸缩方向垂直的平面内回转，所述吸盘架的吸附方向与所述第一伸缩组件的伸缩方向平行，以使得吸附平面与所述第一伸缩组件的伸缩方向垂直。

可选地，所述第一伸缩组件包括伸缩外壁和安装在所述伸缩外壁上的伸缩壁，所述伸缩外壁设置为能够驱动所述伸缩壁且调节平面移动机构的位置。

可选地，所述平面移动机构包括水平油缸、竖直油缸和平移支架，所述水平油缸设置为能够调节所述平移支架在与所述第一伸缩组件的伸缩方向垂直的平面的水平位置，所述竖直油缸置为能够调节所述平移支架在与所述第一伸缩组件的伸缩方向垂直的平面的竖直位置。

可选地，所述吸盘装置包括第二回转机构，所述第二回转机构安装在所述第一伸缩组件上且设置为能够让所述第一伸缩组件在与所述第一伸缩组件的伸缩方向平行的平面上回转。

可选地，所述吸盘装置包括俯仰组件，所述俯仰组件安装位所述第二回转机构上且设置为能够调节所述第二回转机构的俯仰角度。

可选地，所述俯仰组件包括俯仰安装座、可转动地安装在所述俯仰安装座上的俯仰座和可转动地安装在所述俯仰安装座上的俯仰油缸，所述俯仰油缸设置为能够控制所述俯仰座的俯仰角度。

可选地，所述俯仰组件包括第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆可转动地连接在所述俯仰油缸上，其另一端可转动地连接在所述俯仰座上，所述第一连接杆一端可转动地连接在所述俯仰安装座上，其另一端可转动地连接在所述第一连接杆和所述俯仰油缸的连接处。

可选地，所述吸盘装置包括第二伸缩组件，所述第二伸缩组件安装在所述俯仰组件上且设置为能够调节所述俯仰组件的位置。

可选地，所述吸盘装置包括安装在吸盘车上的连接架和变幅油缸，所述连接架上可转动的安装有所述变幅油缸和所述第二伸缩组件，所述变幅油缸设置为能够使得所述第二伸缩组件相对于所述连接架变幅。

本实用新型另一方面提供一种吸盘车，包括上述的吸盘装置。

通过上述技术方案，本实用新型的有益效果如下：

第一伸缩组件的伸缩方向与平面移动机构的调节平面始终保持垂直，并且第一伸缩组件的伸缩方向与吸盘架吸附玻璃的方向平行，即第一伸缩组件的伸缩方向始终与玻璃的法线平行，因此，在调节玻璃与玻璃框配合的过程中，避免了错位的现象，使得玻璃更好的装配进玻璃框中。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1是本实用新型中的吸盘装置的一种实施方式立体图；

图2是本实用新型中的吸盘装置的一种实施方式正视图。

附图标记说明

1-连接架、2-变幅油缸、3-第二伸缩组件、31-飞臂油缸、32-伸缩飞臂、4-俯仰组件、41-俯仰安装座、42-第一连接杆、43-俯仰油缸、44-俯仰座、5-、6-第一伸缩组件、61-伸缩外壁、62-伸缩壁、7-平面移动机构、71-水平油缸、72-竖直油缸、73-平移支架、8-第一回转机构、9-吸盘架。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指如图2中所指的方向。

如图1和图2所示，本实用新型中的吸盘装置，所述吸盘装置包括顺次连接的第一伸缩组件6、平面移动机构7、第一回转机构8和吸盘架9，所述平面调节机构7设置为能够调节第一回转机构8在与所述第一伸缩组件6的伸缩方向垂直的平面上的位置，所述第一回转机构8设置为能够让所述吸盘架9在与所述第一伸缩组件6的伸缩方向垂直的平面内回转，所述吸盘架9的吸附方向与所述第一伸缩组件6的伸缩方向平行，以使得吸附平面与所述第一伸缩组件6的伸缩方向垂直。

第一伸缩组件6的伸缩方向与平面移动机构7的调节平面始终保持垂直，并且第一伸缩组件6的伸缩方向与吸盘架9吸附玻璃的方向平行，即第一伸缩组件6的伸缩方向始终与玻璃的法线平行，因此，在调节玻璃与玻璃框配合的过程中，避免了错位的现象，使得玻璃更好的装配进玻璃框中。

其中，本实用新型中的第一回转机构8优选为回转减速器。

如图1和图2所示，本实用新型中的所述第一伸缩组件6包括伸缩外壁61和安装在所述伸缩外壁61上的伸缩壁62，所述伸缩外壁61设置为能够驱动所述伸缩壁62且调节平面移动机构7的位置。驱动伸缩壁62在伸缩外壁61内滑动的驱动件有很多，如伸缩电机、油缸和驱动泵，本实用新型中的驱动件优选为油缸，油缸不仅体积小，而且类型多，并且油缸具有精度高和反应快等优点，在使用过程中，能够精确的控制伸缩壁62的伸缩位置；其中，油缸的安装方式：a、油缸可转动安装在伸缩外壁61的外侧，油缸的活塞杆一端可转动安装在伸缩壁62，这样便于更换和维修油缸；b、油缸可转动安装在伸缩外壁61的内侧，油缸的活塞杆一端可转动安装在伸缩壁62，这样可以避免油缸受到其他机械碰撞；本实用新型中的优选a的安装方式，为了方便维修和更换油缸。

如图1和图2所示，本实用新型中的所述平面移动机构7包括水平油缸71、竖直油缸72和平移支架73，所述水平油缸71设置为能够调节所述平移支架73在与所述第一伸缩组件6的伸缩方向垂直的平面的水平位置，所述竖直油缸72置为能够调节所述平移支架73在与所述第一伸缩组件6的伸缩方向垂直的平面的竖直位置。平移支架73安装在伸缩壁62上并且能够在所处的平面内自由的移动，水平油缸71和竖直油缸72的外壳均固定安装在伸缩壁62上，其中，水平油缸71能够精确的调节平移支架73在所处平面的水平位置，竖直油缸72能够精确的调节平移支架73在所处平面的竖直位置，因袭，水平油缸71和竖直油缸72的协同工作，能够精确的控制平移支架73在所述的平面内的位置。

如图1和图2所示，本实用新型中的所述吸盘装置包括第二回转机构5，所述第二回转机构5安装在所述第一伸缩组件6上且设置为能够让所述第一伸缩组件6在与所述第一伸缩组件6的伸缩方向平行的平面上回转。本实用新型中的第二回转机构5优选为回转减速器，回转减速器具有自身较轻、体积小和成本低等优点，并且回转减速器控制第一伸缩组件6在一个平面内摆动的过程中，可以精确的控制第一伸缩组件6的回转角度和回转速度；现有技术中，实现摆动的方式都是通过摆动油缸来实现的，此摆动的方式要求机械结构的连接稳定性高和零件的机械强度高，但是，在摆动的过程中，两个零件的连接位置也会出现机械疲劳，回转减速器可以避免上述的问题。

如图1和图2所示，本实用新型中的所述吸盘装置包括俯仰组件4，所述俯仰组件4安装位所述第二回转机构5上且设置为能够调节所述第二回转机构5的俯仰角度；所述俯仰组件4包括俯仰安装座41、可转动地安装在所述俯仰安装座41上的俯仰座44和可转动地安装在所述俯仰安装座41上的俯仰油缸42，所述俯仰油缸42设置为能够控制所述俯仰座44的俯仰角度。俯仰油缸42安装在俯仰安装座41上的安装方式有：固定安装和可转动安装；情形1：如果俯仰油缸42固定安装在俯仰安装座41上，那么俯仰油缸42的活塞杆和俯仰座44之间必须要通过连接杆连接，以满足四杆机构自由度的条件，这样的安装方式，对俯仰油缸42的要求比较高；情形2：如果俯仰油缸42可转动地安装在俯仰安装座41上，俯仰油缸42的活塞杆可以直接连接在俯仰座44，在这种的安装方式中，俯仰座44的俯仰角度受到俯仰安装座41的结构的限制，即，如果需要大范围的俯仰角度，就必须满足俯仰座44的安装位置和俯仰油缸42的安装位置相距的距离较大，因此，俯仰安装座41的结构占用的空间位置较大；情形3：如果俯仰油缸42可转动地安装在俯仰安装座41上，那么两者之间也可以通过增加连接杆，连接杆的个数不限，即，连接杆作为俯仰油缸42和俯仰座44之间的桥梁，这种安装方式，对于俯仰油缸42的要求没有条件，对俯仰安装座41的结构也没有限制，并且俯仰座44的俯仰角度要比情形1和情形2的俯仰角度大，也能够更精确的调节俯仰座44的俯仰角度。

其中，对于上述的三种情形，本实用新型中的优选方式为情形3，即，俯仰油缸42的安装没有限制，可以固定安装，也可以可转动安装，其次，俯仰安装座41的结构也没有限制；如图2所示，本实用新型中的所述俯仰组件4包括第一连接杆43和第二连接杆，所述第一连接杆43可转动地连接在所述俯仰油缸42上，其另一端可转动地连接在所述俯仰座44上，所述第一连接杆43一端可转动地连接在所述俯仰安装座41上，其另一端可转动地连接在所述第一连接杆43和所述俯仰油缸42的连接处。第一连接杆43安装在俯仰油缸42和俯仰座44之间，可以增大俯仰座44在俯仰安装座41可转动的俯仰角度，并且减小俯仰油缸42与俯仰座44发生死点的概率，增大两者之间的传动力；其次，第二连接杆作为俯仰座44在俯仰安装座41可转动的俯仰角度的控制杆，第二连接杆主要是控制俯仰座44在转动过程中的角速度和角加速度，避免角速度和角加速度，使得吸盘架上的玻璃掉落。

如图1和图2所示，本实用新型中的所述吸盘装置包括第二伸缩组件3，所述第二伸缩组件3安装在所述俯仰组件4上且设置为能够调节所述俯仰组件4的位置。第二伸缩组件3是大范围的调节和控制，第一伸缩组件6主要是为微调，实现精确控制，其中，第二伸缩组件3中的飞臂油缸31的安装方式和第一伸缩组件6中的油缸的安装方式相同，飞臂油缸31主要是控制伸缩飞臂32的伸缩。

如图1和图2所示，本实用新型中的所述吸盘装置包括安装在吸盘车上的连接架1和变幅油缸2，所述连接架1上可转动的安装有所述变幅油缸2和所述第二伸缩组件3，所述变幅油缸2设置为能够使得所述第二伸缩组件3相对于所述连接架1变幅。

如图2所指的方向，在本实用新型中的吸盘装置依次实现变幅、大距离的左右伸缩、俯仰角度变化、水平的回转、小距离的左右伸缩、竖直平面的平面移动，竖直平面的竖直回转的功能。

本实用新型另一方面提供一种吸盘车，包括上述的吸盘装置。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。

Claims (10)

1.一种吸盘装置，其特征在于，所述吸盘装置包括顺次连接的第一伸缩组件(6)、平面移动机构(7)、第一回转机构(8)和吸盘架(9)，所述平面调节机构(7)设置为能够调节第一回转机构(8)在与所述第一伸缩组件(6)的伸缩方向垂直的平面上的位置，所述第一回转机构(8)设置为能够让所述吸盘架(9)在与所述第一伸缩组件(6)的伸缩方向垂直的平面内回转，所述吸盘架(9)的吸附方向与所述第一伸缩组件(6)的伸缩方向平行，以使得吸附平面与所述第一伸缩组件(6)的伸缩方向垂直。

2.根据权利要求1所述的吸盘装置，其特征在于，所述第一伸缩组件(6)包括伸缩外壁(61)和安装在所述伸缩外壁(61)上的伸缩壁(62)，所述伸缩外壁(61)设置为能够驱动所述伸缩壁(62)且调节平面移动机构(7)的位置。

3.根据权利要求1所述的吸盘装置，其特征在于，所述平面移动机构(7)包括水平油缸(71)、竖直油缸(72)和平移支架(73)，所述水平油缸(71)设置为能够调节所述平移支架(73)在与所述第一伸缩组件(6)的伸缩方向垂直的平面的水平位置，所述竖直油缸(72)置为能够调节所述平移支架(73)在与所述第一伸缩组件(6)的伸缩方向垂直的平面的竖直位置。

4.根据权利要求1所述的吸盘装置，其特征在于，所述吸盘装置包括第二回转机构(5)，所述第二回转机构(5)安装在所述第一伸缩组件(6)上且设置为能够让所述第一伸缩组件(6)在与所述第一伸缩组件(6)的伸缩方向平行的平面上回转。

5.根据权利要求4所述的吸盘装置，其特征在于，所述吸盘装置包括俯仰组件(4)，所述俯仰组件(4)安装位所述第二回转机构(5)上且设置为能够调节所述第二回转机构(5)的俯仰角度。

6.根据权利要求5所述的吸盘装置，其特征在于，所述俯仰组件(4)包括俯仰安装座(41)、可转动地安装在所述俯仰安装座(41)上的俯仰座(44)和可转动地安装在所述俯仰安装座(41)上的俯仰油缸(42)，所述俯仰油缸(42)设置为能够控制所述俯仰座(44)的俯仰角度。

7.根据权利要求6所述的吸盘装置，其特征在于，所述俯仰组件(4)包括第一连接杆(43)和第二连接杆，所述第一连接杆(43)可转动地连接在所述俯仰油缸(42)上，其另一端可转动地连接在所述俯仰座(44)上，所述第一连接杆(43)一端可转动地连接在所述俯仰安装座(41)上，其另一端可转动地连接在所述第一连接杆(43)和所述俯仰油缸(42)的连接处。

8.根据权利要求5所述的吸盘装置，其特征在于，所述吸盘装置包括第二伸缩组件(3)，所述第二伸缩组件(3)安装在所述俯仰组件(4)上且设置为能够调节所述俯仰组件(4)的位置。

9.根据权利要求8所述的吸盘装置，其特征在于，所述吸盘装置包括安装在吸盘车上的连接架(1)和变幅油缸(2)，所述连接架(1)上可转动的安装有所述变幅油缸(2)和所述第二伸缩组件(3)，所述变幅油缸(2)设置为能够使得所述第二伸缩组件(3)相对于所述连接架(1)变幅。

10.一种吸盘车，其特征在于，包括根据权利要求1-9中任意一项所述的吸盘装置。

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