CN116690188B - 流量传感器组装设备、控制方法和控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于工装设备技术领域，本发明实施例公开了一种流量传感器组装设备、控制方法和控制系统，流量传感器组装设备包括机架、设置在机架上的分度盘、位于分度盘上的呈圆周状布置的多个工装基座、绕设于分度盘周围的数量与工装基座的数量相等的机械手、位于分度盘周围的用于储存流量传感器的零部件的储料机构、位于分度盘周围的下料机构、传感器以及控制器，每个机械手用于对分度盘上机械手对应的工装基座执行预设操作，传感器位于分度盘外且靠近每个机械手设置，通过控制器可以控制机械手在预设周期时长内对对应的工装基座执行物料自动上料、安装和下料操作，提高了流量传感器安装的自动化程度和生产效率，并且节省了人力。

Description

流量传感器组装设备、控制方法和控制系统

技术领域

本发明属于工装设备技术领域，尤其涉及流量传感器组装设备、控制方法和控制系统。

背景技术

在工业、生活等领域使用大量的液体、气体等流量传感器来采集液体、气体流量，因此，流量传感器的生产效率至关重要。

目前，流量传感器的组装主要采用人工完成，后来逐渐实现半自动化工装，比如流量传感器的卡圈安装按压、阀芯安装按压等劳动强度较大的工步采用机械设备按压，但其他工步仍然采用人工完成，一方面，流量传感器的生产自动化程度和效率低，另一方面，需要大量人工，流量传感器成本高。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种流量传感器组装设备、控制方法和控制系统，旨在解决背景技术中提出的流量传感器的工作存在自动化程度低，导致生成效率低以及成本高的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种流量传感器组装设备，用于将流量传感器的零部件组装成流量传感器，流量传感器组装设备包括控制器、机架、设置在所述机架上的分度盘、位于所述分度盘上的呈圆周状布置的多个工装基座、绕设于所述分度盘周围的数量与所述工装基座的数量相等的机械手、位于所述分度盘周围的用于储存流量传感器的零部件的储料机构、位于所述分度盘周围的下料机构以及传感器，每个所述机械手用于对所述分度盘上机械手对应的工装基座执行预设操作，所述传感器位于所述分度盘外且靠近每个所述机械手设置，所述控制器具体用于：

响应设备开机操作开机后启动计时器计时，基于各个所述传感器的传感信号控制各个所述机械手在每个预设周期时长内在对应的工装基座执行预定上料、安装以及下料操作，在所述计时器的计时时长达到预设周期时长时控制所述分度盘按照预设方向旋转预设角度，以及控制所述计时器清零并重新计时。

作为本发明实施例的进一步限定，所述机械手包括按顺时针或逆时针方向依次绕设于所述分度盘周围的套筒盖上料机械手、定位珠安装机械手、转子安装机械手、套筒安装机械手、阀体上料机械手、阀芯安装机械手、阀芯压紧机械手、卡圈安装机械手以及下料机械手，所述储料机构包括套筒盖振动盘、定位珠上料机构、转子上料机构、套筒上料振动盘、阀体上料机构以及卡圈上料振动盘。

作为本发明实施例的进一步限定，所述控制器具体用于：

通过传感器检测到所述分度盘上所述套筒盖上料机械手对应的工装基座上无套筒盖时，控制所述套筒盖上料机械手将所述套筒盖振动盘的出料口的套筒盖传输到所述套筒盖上料机械手对应的工装基座的第一安装位置上，以及控制所述套筒盖上料机械手复位；

在传感器检测所述分度盘上所述定位珠安装机械手对应的工装基座上有套筒盖时，控制所述定位珠安装机械手将所述定位珠上料机构上的定位珠安装到所述定位珠安装机械手对应的工装基座上的套筒盖中，以及控制所述定位珠安装机械手复位；

通过传感器检测所述转子安装机械手对应的工装基座上有套筒盖时，控制所述转子安装机械手将所述转子上料机构中的转子安装到所述转子安装机械手对应的工装基座上的套筒盖中，以及控制所述转子安装机械手复位；

通过传感器检测所述套筒安装机械手对应的工装基座上有套筒盖时，控制所述套筒安装机械手将所述套筒上料振动盘中的套筒安装到所述套筒安装机械手对应的工装基座上的套筒盖上得到阀芯组件，以及控制所述套筒安装机械手复位；

通过传感器检测所述阀体上料机械手对应的工装基座上有阀芯组件时，控制所述阀体上料机械手将所述阀体上料机构中的阀体传输到所述工装基座上的第二安装位置上，以及控制所述阀体上料机械手复位；

通过传感器检测所述阀芯安装机械手对应的工装基座上有阀芯组件和阀体时，控制所述阀芯安装机械手将所述阀芯安装机械手对应的工装基座上的阀芯组件安装到所述阀体中，以及控制所述阀芯安装机械手复位；

通过传感器检测所述阀芯压紧机械手对应的工装基座上有阀体时，控制所述阀芯压紧机械手将所述阀体上的阀芯组件按压到所述阀体中，以及控制所述阀芯压紧机械手复位；

通过传感器检测所述卡圈安装机械手对应的工装基座上有阀体时，控制所述卡圈安装机械手将所述卡圈上料振动盘中的卡圈安装到所述卡圈安装机械手对应的工装基座上的阀体中，得到流量传感器成品，以及控制所述卡圈安装机械手复位；

通过传感器检测所述下料机械手对应的工装基座上有流量传感器时，控制所述下料机械手将所述流量传感器传输到所述下料机构中，以及控制所述下料机械手复位。

作为本发明实施例的进一步限定，在所述定位珠安装机械手与转子安装机械手之间还设置有定位珠检测机构，在套筒安装机械手与阀体上料机械手之间还设置有不良品排除机构和不良品回收盒；

所述定位珠检测机构用于检测所述定位珠安装机械手所安装的定位珠是否合格，并输出检测信号到所述控制器；

所述控制器用于：

根据所述定位珠检测机构所输出的检测信号记录定位珠安装不合格的工装基座；

在定位珠安装不合格的工装基座旋转至转子安装机械手、套筒安装机械手时，控制所述转子安装机械手、套筒安装机械手保持在复位的位置；

在所述定位珠安装不合格的工装基座旋转至不良品排除机构时，将所述定位珠安装不合格的工装基座的套筒盖传输到所述不良品回收盒中。

作为本发明实施例的进一步限定，在所述卡圈安装机械手以及下料机械手之间还设置有卡圈检测机构；

所述卡圈检测机构用于检测所述卡圈安装是否合格，并输出卡圈检测信号到所述控制器。

作为本发明实施例的进一步限定，所述下料机构包括良品下料通道和不良品下料通道；

所述控制器还用于根据所接收到的卡圈检测信号，控制所述下料机械手将卡圈安装合格的流量传感器传输到良品下料通道，以及将卡圈安装不合格的流量传感器传输到不良品下料通道。

作为本发明实施例的进一步限定，还包括设置在所述机架上且靠近所述阀体上料机构的激光打标机；

所述激光打标机用于对所述阀体上料机构中的阀体打印激光标识。

作为本发明实施例的进一步限定，所述控制器还用于：

在所述计时器的计时时长达到预设周期时长，并且所有机械手复位时，控制所述分度盘按照预设方向旋转预设角度。

一种流量传感器组装设备的控制方法，应用于本发明实施例所述的流量传感器组装设备，具体包括以下步骤：

响应设备开机操作开机后启动计时器计时；

基于各个所述传感器的传感信号控制各个所述机械手在每个预设周期时长内在对应的工装基座执行预设操作；

在所述计时器的计时时长达到预设周期时长时控制所述分度盘按照预设方向旋转预设角度，以及控制所述计时器清零并重新计时。

一种流量传感器组装设备的控制系统，应用于本发明实施例所述的流量传感器组装设备，具体包括以下单元：

计时单元，用于响应设备开机操作开机后启动计时器计时；

机械手控制单元，用于基于各个所述传感器的传感信号控制各个所述机械手在每个预设周期时长内在对应的工装基座执行预设操作；

分度盘旋转控制单元，用于在所述计时器的计时时长达到预设周期时长时控制所述分度盘按照预设方向旋转预设角度，以及控制所述计时器清零并重新计时。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明实施例的流量传感器组装设备包括机架、设置在机架上的分度盘、位于分度盘上的呈圆周状布置的多个工装基座、绕设于分度盘周围的数量与工装基座的数量相等的机械手、位于分度盘周围的用于储存流量传感器的零部件的储料机构、位于分度盘周围的下料机构、传感器以及控制器，每个机械手用于对分度盘上机械手对应的工装基座执行预设操作，传感器位于分度盘外且靠近每个机械手设置，所述控制器响应设备开机操作开机后启动计时器计时，基于各个传感器的传感信号控制各个机械手在每个预设周期时长内在对应的工装基座执行预定上料、安装以及下料操作，在计时器的计时时长达到预设周期时长时控制分度盘按照预设方向旋转预设角度，以及控制计时器清零并重新计时，通过设置储料机构、传感器以及多个机械手，可以通过控制机械手执行物料自动上料、安装和下料操作，提高了流量传感器安装的自动化程度和生产效率，并且节省了人力，降低了流量传感器的人工成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

图1示出了流量传感器的爆炸图；

图2示出了本发明实施例的流量传感器组装设备的示意图之一；

图3示出了本发明实施例的流量传感器组装设备的示意图之二；

图4示出了本发明实施例提供的流量传感器组装设备的控制方法的流程图；

图5示出了本发明实施例提供的流量传感器组装设备的控制系统的结构框图。

附图中： 1、机架；2、分度盘；20、工装基座；3、机械手；30、套筒盖上料机械手；31、定位珠安装机械手；32、转子安装机械手；33、套筒安装机械手；34、阀体上料机械手；35、阀芯安装机械手；36、阀芯压紧机械手；37、卡圈安装机械手；38、下料机械手；39、定位珠检测机构；310、不良品排除机构；311、卡圈检测机构；4、储料机构；41、套筒盖振动盘；42、定位珠上料机构；43、转子上料机构；44、套筒上料振动盘；45、阀体上料机构；46、卡圈上料振动盘；5、下料机构；51、良品下料通道；52、不良品下料通道；6、控制器；7、传感器；8、不良品回收盒；9、激光打标机。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1示出了本发明实施例流量传感器组装设备所组装的流量传感器的爆炸图，该流量传感器可以是气体或液体流量传感器，可选的，流量传感器还可以附加其他功能，比如带温度传感器、无线通信模块、定位传感器等附加功能的流量传感器。如图1，流量传感器可以包括套筒盖1´、定位珠2´、转子3´、套筒4´、阀体5´以及卡圈6´，该流量传感器的组装过程为，先将定位珠2´、转子3´依次安装到套筒盖1´内后，套筒4´与套筒盖1´组装得到阀芯，然后将所得到的阀芯安装到阀体5´后，将卡圈6´安装到阀体5´后通过卡圈6´的作用将阀芯限制在阀体5´内，得到组装完成的流量传感器。

基于上述流量传感器的安装工步，本实施例提供了一种流量传感器组装设备，该流量传感器组装设备能够实现自动化安装流量传感器，提高流量传感器安装的自动化程度和生产效率，降低人力成本。

图2示出了本发明实施例提供的流量传感器组装设备的示意图，如图2所示，本发明实施例的流量传感器组装设备用于将流量传感器的零部件组装成流量传感器，如图1所示，在一个示例中，流量传感器的零部件包括套筒盖1´、定位珠2´、转子3´、套筒4´、阀体5´以及卡圈6´。如图2所示，流量传感器组装设备包括控制器6、机架1、设置在机架上的分度盘2、位于分度盘2上的呈圆周状布置的多个工装基座20、绕设于分度盘2周围的数量与工装基座20的数量相等的机械手3、位于分度盘2周围的用于储存流量传感器的零部件的储料机构4、位于分度盘2周围的下料机构5以及传感器7，每个机械手3用于对分度盘2上机械手3对应的工装基座20执行预设操作，传感器7位于分度盘2外且靠近每个机械手3设置。

其中，分度盘2为圆形，在分度盘2上均匀设置有圆周状分布的多个工装基座20，机械手3设置在分度盘2外并绕分度盘2设置，当分度盘2旋转预设角度时，每个机械手3对应于分度盘2内的一个工装基座20，以在工装基座20上执行预设操作，其中，不同机械手3所执行的预设操作不同，示例性地，预设操作可以包括从储料机构4抓取流量传感器的零部件放置到工装基座20上的操作、将流量传感器的一个零部件安装到另一个零部件上的操作、将安装完成的流量传感器抓取放置到下料机构5的操作等，传感器7可以设置在机械手3附近，以对机械手3对应的工装基座20进行检测，以检测该工装基座20上是否放置有对应的物料，并输出检测信号到控制器6。

控制器6具体用于响应设备开机操作开机后启动计时器计时，基于各个传感器7的传感信号控制各个机械手3在每个预设周期时长内在对应的工装基座20执行预定上料、安装以及下料操作，在计时器的计时时长达到预设周期时长时控制分度盘2按照预设方向旋转预设角度，以及控制计时器清零并重新计时。其中，计时器可以是控制器6内部的计时器，预设周期时长可以是所有机械手3执行预设操作所需时长中的最大时长，示例性地，操作人员可以在流量传感器组装设备的控制面板设置每分钟组装的流量传感器的数量，通过该数量可以计算预设周期时长，以每分钟组装15个流量传感器作为示例，可以设置预设周期时长为4秒，即在4秒内所有机械手3均可以完成预设操作。

本实施例的流量传感器组装设备包括机架、设置在机架上的分度盘、位于分度盘上的呈圆周状布置的多个工装基座、绕设于分度盘周围的数量与工装基座的数量相等的机械手、位于分度盘周围的用于储存流量传感器的零部件的储料机构、位于分度盘周围的下料机构、传感器以及控制器，控制器响应设备开机操作开机后启动计时器计时，基于各个传感器的传感信号控制各个机械手在每个预设周期时长内在对应的工装基座执行预定上料、安装以及下料操作，在计时器的计时时长达到预设周期时长时控制分度盘按照预设方向旋转预设角度，以及控制计时器清零并重新计时，通过设置储料机构、传感器以及多个机械手，可以通过控制机械手执行物料自动上料、安装和下料操作，提高了流量传感器安装的自动化程度和生产效率。

如图3所示，本发明实施例的流量传感器组装设备中，机械手3包括按顺时针或逆时针方向依次绕设于分度盘2周围的套筒盖上料机械手30、定位珠安装机械手31、转子安装机械手32、套筒安装机械手33、阀体上料机械手34、阀芯安装机械手35、阀芯压紧机械手36、卡圈安装机械手37以及下料机械手38，储料机构4包括套筒盖振动盘41、定位珠上料机构42、转子上料机构43、套筒上料振动盘44、阀体上料机构45以及卡圈上料振动盘46，其中，套筒盖上料机械手30、定位珠安装机械手31、转子安装机械手32、套筒安装机械手33、阀体上料机械手34、阀芯安装机械手35、阀芯压紧机械手36、卡圈安装机械手37以及下料机械手38可以是气缸、液压缸、电机驱动的机械手，套筒盖振动盘41、定位珠上料机构42、转子上料机构43、套筒上料振动盘44、阀体上料机构45以及卡圈上料振动盘46可以是全自动、半自动上料机构，本实施例对套筒盖振动盘41、定位珠上料机构42、转子上料机构43、套筒上料振动盘44、阀体上料机构45以及卡圈上料振动盘46的具体结构不作限制，可以参考现有技术，以能够将流量传感器的零部件输送到相应的机械手3附近的位置即可，另外，本实施例对各个机械手3的结构亦不作限制，比如可以是现有技术中的直线往复式运动机械手、多关节机械手等。

以下结合图3对本实施例的各个机械手的操作进行说明。如图3所示，控制器6具体用于：

S1、通过传感器检测到分度盘2上套筒盖上料机械手30对应的工装基座上无套筒盖时，控制套筒盖上料机械手30将套筒盖振动盘41的出料口的套筒盖传输到套筒盖上料机械手30对应的工装基座的第一安装位置上，以及控制套筒盖上料机械手30复位，如果检测到分度盘2上套筒盖上料机械手30对应的工装基座上已经有套筒盖，则控制套筒盖上料机械手30保持在复位位置。

S2、在传感器检测分度盘2上定位珠安装机械手31对应的工装基座上有套筒盖时，控制定位珠安装机械手31将定位珠上料机构42上的定位珠安装到定位珠安装机械手31对应的工装基座上的套筒盖中，以及控制定位珠安装机械手31复位，在传感器检测到定位珠安装机械手31对应的工装基座上无套筒盖时，控制定位珠安装机械手31保持在复位位置，避免无套筒盖时定位珠安装机械手31也从定位珠上料机构42抓取定位珠进行安装。

S3、通过传感器检测转子安装机械手32对应的工装基座上有套筒盖时，控制转子安装机械手32将转子上料机构43中的转子安装到转子安装机械手32对应的工装基座上的套筒盖中，以及控制转子安装机械手32复位，在传感器检测到转子安装机械手32对应的工装基座上无套筒盖时，控制转子安装机械手32保持在复位位置。

S4、通过传感器检测套筒安装机械手33对应的工装基座上有套筒盖时，控制套筒安装机械手33将套筒上料振动盘44中的套筒安装到套筒安装机械手33对应的工装基座上的套筒盖上得到阀芯组件，以及控制套筒安装机械手33复位，同理，当传感器检测到套筒安装机械手33对应的工装基座上无套筒盖时，控制套筒安装机械手33保持在复位位置。

S5、通过传感器检测阀体上料机械手34对应的工装基座上有阀芯组件时，控制阀体上料机械手34将阀体上料机构45中的阀体传输到工装基座上的第二安装位置上，以及控制阀体上料机械手34复位，在传感器检测阀体上料机械手34对应的工装基座上无阀芯组件时，控制阀体上料机械手34保持在复位位置。

S6、通过传感器检测阀芯安装机械手35对应的工装基座上有阀芯组件和阀体时，控制阀芯安装机械手35将阀芯安装机械手35对应的工装基座上的阀芯组件安装到阀体中，以及控制阀芯安装机械手35复位，当传感器检测到阀芯安装机械手35对应的工装基座上无阀芯组件和阀体时，控制阀芯安装机械手35保持在复位位置。

S7、通过传感器检测阀芯压紧机械手36对应的工装基座上有阀体时，控制阀芯压紧机械手36将阀体上的阀芯组件按压到阀体中，以及控制阀芯压紧机械手36复位，当传感器检测阀芯压紧机械手36对应的工装基座上无阀体时，控制阀芯压紧机械手36保持在复位位置。

S8、通过传感器检测卡圈安装机械手37对应的工装基座上有阀体时，控制卡圈安装机械手37将卡圈上料振动盘46中的卡圈安装到卡圈安装机械手37对应的工装基座上的阀体中，得到流量传感器成品，以及控制卡圈安装机械手37复位，当传感器检测到卡圈安装机械手37对应的工装基座上无阀体时，控制卡圈安装机械手37保持在复位位置；

S9、通过传感器检测下料机械手38对应的工装基座上有流量传感器时，控制下料机械手38将流量传感器传输到下料机构5中，以及控制下料机械手38复位，当传感器检测到下料机械手38对应的工装基座上无流量传感器时，控制下料机械手38保持在复位位置。

需要说明的是，在一个预设周期时长内，套筒盖上料机械手30、定位珠安装机械手31、转子安装机械手32、套筒安装机械手33、阀体上料机械手34、阀芯安装机械手35、阀芯压紧机械手36、卡圈安装机械手37以及下料机械手38同时执行各种的预设操作，使得全部工位上的预设操作均是完成的，确保分度盘2的每一处工装基座20移动到下一个工位时都能够进行相应的工序，从而实现了流量传感器组装过程中的自动上料、安装、按压、下料等工装操作，提高了自动化程度和生产效率，节省了人力，降低了成本，并且预设周期时长还便于企业根据生产要求、进度、订单量，以及质检、包装人员数量等众多因素，设置合适的生产速度以适应合理的生产规划。

如图3所示，在本发明的一个实施例中，在定位珠安装机械手31与转子安装机械手32之间还设置有定位珠检测机构39，在套筒安装机械手33与阀体上料机械手34之间还设置有不良品排除机构310和不良品回收盒8；

定位珠检测机构39用于检测定位珠安装机械手31所安装的定位珠是否合格，并输出检测信号到控制器6，控制器6用于根据定位珠检测机构39所输出的检测信号记录定位珠安装不合格的工装基座，在定位珠安装不合格的工装基座旋转至转子安装机械手32、套筒安装机械手33时，控制转子安装机械手32、套筒安装机械手33保持在复位的位置，在定位珠安装不合格的工装基座旋转至不良品排除机构310时，将定位珠安装不合格的工装基座的套筒盖传输到不良品回收盒8中，通过定位珠检测机构39检测定位珠的安装是否合格，可以防止不合格安装定位珠的半成品组装成阀芯，及时筛选出不合格的半成品并排除到不良品回收盒8中，提高了流量传感器的生产良率，以及在组装成阀芯前检测出不良半成品，降低了不良半成品的返修难度。

如图3所示，在另一个实施例中，在卡圈安装机械手37以及下料机械手38之间还设置有卡圈检测机构311，下料机构5包括良品下料通道51和不良品下料通道52，卡圈检测机构311用于检测卡圈安装是否合格，并输出卡圈检测信号到控制器6，控制器6还用于根据所接收到的卡圈检测信号，控制下料机械手38将卡圈安装合格的流量传感器传输到良品下料通道51，以及将卡圈安装不合格的流量传感器传输到不良品下料通道52。通过卡圈检测机构311可以检测出流量传感器良品和不良品，实现良品和不良品分拣，提高了流量传感器的生产良率。

如图3所示，流量传感器组装设备还包括设置在机架1上且靠近阀体上料机构45的激光打标机9，激光打标机9用于对阀体上料机构45中的阀体打印激光标识，示例性的，该激光标识可以是流量传感器的生产批号，以便对量产出厂的流量传感器进行追踪。

在一个实施例中，控制器6还用于在计时器的计时时长达到预设周期时长，并且所有机械手3复位时，控制分度盘2按照预设方向旋转预设角度，通过预设周期时长和机械手是否复位双重条件触发分度盘2旋转以切换各个工装基座到下一工位，避免了各个机械手尚未复位时分度盘2旋转导致碰撞到机械手造成故障的问题。

图4为本发明实施例的流量传感器组装设备的控制方法的流程图，本实施例的流量传感器组装设备的控制方法应用于控制本实施例的流量传感器组装设备组装流量传感器，如图3所示，本实施例的流量传感器组装设备包括机架1、设置在机架上的分度盘2、位于分度盘2上的呈圆周状布置的多个工装基座20、绕设于分度盘2周围的数量与工装基座20的数量相等的机械手3、位于分度盘2周围的用于储存流量传感器的零部件的储料机构4、位于分度盘2周围的下料机构5、传感器7以及控制器6，流量传感器组装设备的控制方法具体包括以下步骤：

S401、响应设备开机操作开机后启动计时器计时。

S402、基于各个传感器的传感信号控制各个机械手在每个预设周期时长内在对应的工装基座执行预设操作。

具体地，如图3所示，机械手3包括按顺时针或逆时针方向依次绕设于分度盘2周围的套筒盖上料机械手30、定位珠安装机械手31、转子安装机械手32、套筒安装机械手33、阀体上料机械手34、阀芯安装机械手35、阀芯压紧机械手36、卡圈安装机械手37以及下料机械手38，储料机构4包括套筒盖振动盘41、定位珠上料机构42、转子上料机构43、套筒上料振动盘44、阀体上料机构45以及卡圈上料振动盘46，S402具体包括以下子步骤：

S4021、通过传感器检测到分度盘2上套筒盖上料机械手30对应的工装基座上无套筒盖时，控制套筒盖上料机械手30将套筒盖振动盘41的出料口的套筒盖传输到套筒盖上料机械手30对应的工装基座的第一安装位置上，以及控制套筒盖上料机械手30复位，如果检测到分度盘2上套筒盖上料机械手30对应的工装基座上已经有套筒盖，则控制套筒盖上料机械手30保持在复位位置。

S4022、在传感器检测分度盘2上定位珠安装机械手31对应的工装基座上有套筒盖时，控制定位珠安装机械手31将定位珠上料机构42上的定位珠安装到定位珠安装机械手31对应的工装基座上的套筒盖中，以及控制定位珠安装机械手31复位，在传感器检测到定位珠安装机械手31对应的工装基座上无套筒盖时，控制定位珠安装机械手31保持在复位位置，避免无套筒盖时定位珠安装机械手31也从定位珠上料机构42抓取定位珠进行安装。

S4023、通过传感器检测转子安装机械手32对应的工装基座上有套筒盖时，控制转子安装机械手32将转子上料机构43中的转子安装到转子安装机械手32对应的工装基座上的套筒盖中，以及控制转子安装机械手32复位，在传感器检测到转子安装机械手32对应的工装基座上无套筒盖时，控制转子安装机械手32保持在复位位置。

S4024、通过传感器检测套筒安装机械手33对应的工装基座上有套筒盖时，控制套筒安装机械手33将套筒上料振动盘44中的套筒安装到套筒安装机械手33对应的工装基座上的套筒盖上得到阀芯组件，以及控制套筒安装机械手33复位，同理，当传感器检测到套筒安装机械手33对应的工装基座上无套筒盖时，控制套筒安装机械手33保持在复位位置。

S4025、通过传感器检测阀体上料机械手34对应的工装基座上有阀芯组件时，控制阀体上料机械手34将阀体上料机构45中的阀体传输到工装基座上的第二安装位置上，以及控制阀体上料机械手34复位，在传感器检测阀体上料机械手34对应的工装基座上无阀芯组件时，控制阀体上料机械手34保持在复位位置。

S4026、通过传感器检测阀芯安装机械手35对应的工装基座上有阀芯组件和阀体时，控制阀芯安装机械手35将阀芯安装机械手35对应的工装基座上的阀芯组件安装到阀体中，以及控制阀芯安装机械手35复位，当传感器检测到阀芯安装机械手35对应的工装基座上无阀芯组件和阀体时，控制阀芯安装机械手35保持在复位位置。

S4027、通过传感器检测阀芯压紧机械手36对应的工装基座上有阀体时，控制阀芯压紧机械手36将阀体上的阀芯组件按压到阀体中，以及控制阀芯压紧机械手36复位，当传感器检测阀芯压紧机械手36对应的工装基座上无阀体时，控制阀芯压紧机械手36保持在复位位置。

S4028、通过传感器检测卡圈安装机械手37对应的工装基座上有阀体时，控制卡圈安装机械手37将卡圈上料振动盘46中的卡圈安装到卡圈安装机械手37对应的工装基座上的阀体中，得到流量传感器成品，以及控制卡圈安装机械手37复位，当传感器检测到卡圈安装机械手37对应的工装基座上无阀体时，控制卡圈安装机械手37保持在复位位置；

S4029、通过传感器检测下料机械手38对应的工装基座上有流量传感器时，控制下料机械手38将流量传感器传输到下料机构5中，以及控制下料机械手38复位，当传感器检测到下料机械手38对应的工装基座上无流量传感器时，控制下料机械手38保持在复位位置。

S403、在计时器的计时时长达到预设周期时长时控制分度盘按照预设方向旋转预设角度，以及控制计时器清零并重新计时。

在一个可选实施例中，可以在计时器的计时时长达到预设周期时长，并且所有机械手3复位时，控制分度盘2按照预设方向旋转预设角度，以及控制计时器清零并重新计时后，返回S402。

需要说明的是，对于方法实施例而言，由于其与设备实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例所提供的流量传感器组装设备的控制方法应用于本发明实施例的流量传感器组装设备，使得流量传感器组装设备的控制方法具备相应的有益效果。

图5示出了本发明实施例的流量传感器组装设备的控制系统的结构框图，流量传感器组装设备的控制系统应用于本发明实施例的流量传感器组装设备，具体包括以下单元：

计时单元501，用于响应设备开机操作开机后启动计时器计时；

机械手控制单元502，用于基于各个传感器的传感信号控制各个机械手在每个预设周期时长内在对应的工装基座执行预设操作；

分度盘旋转控制单元503，用于在计时器的计时时长达到预设周期时长时控制分度盘按照预设方向旋转预设角度，以及控制计时器清零并重新计时。

本发明实施例所提供的流量传感器组装设备的控制系统可执行本发明实施例提供的流量传感器组装设备的控制方法，具备相应的功能和有益效果。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（Read-Only Memory, ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory, RAM）、闪存（FLASH）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明实施例的流量传感器组装设备的控制方法。

值得注意的是，上述流量传感器组装设备的控制系统的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种流量传感器组装设备，其特征在于，用于将流量传感器的零部件组装成流量传感器，流量传感器的零部件包括套筒盖、定位珠、转子、套筒、阀体以及卡圈，流量传感器组装设备包括控制器（6）、机架（1）、设置在所述机架上的分度盘（2）、位于所述分度盘（2）上的呈圆周状布置的多个工装基座（20）、绕设于所述分度盘（2）周围的数量与所述工装基座（20）的数量相等的机械手（3）、位于所述分度盘（2）周围的用于储存流量传感器的零部件的储料机构（4）、位于所述分度盘（2）周围的下料机构（5）以及传感器（7），每个所述机械手（3）用于对所述分度盘（2）上机械手（3）对应的工装基座（20）执行预设操作，所述传感器（7）位于所述分度盘（2）外且靠近每个所述机械手（3）设置；

所述传感器（7）用于对机械手（3）对应的工装基座（20）进行检测，以检测工装基座（20）上是否放置有对应的物料，并输出检测信号到控制器（6）；

所述控制器（6）具体用于：

响应设备开机操作开机后启动计时器计时，基于各个所述传感器的传感信号控制各个所述机械手（3）在每个预设周期时长内在对应的工装基座（20）执行预定上料、安装以及下料操作，在所述计时器的计时时长达到预设周期时长，并且所有机械手（3）复位时控制所述分度盘（2）按照预设方向旋转预设角度，以及控制所述计时器清零并重新计时，所述预设周期时长为操作人员在控制面板设置每分钟组装的流量传感器的数量后，通过数量计算的时长；

所述机械手（3）包括按顺时针或逆时针方向依次绕设于所述分度盘（2）周围的套筒盖上料机械手（30）、定位珠安装机械手（31）、转子安装机械手（32）、套筒安装机械手（33）、阀体上料机械手（34）、阀芯安装机械手（35）、阀芯压紧机械手（36）、卡圈安装机械手（37）以及下料机械手（38），所述储料机构（4）包括套筒盖振动盘（41）、定位珠上料机构（42）、转子上料机构（43）、套筒上料振动盘（44）、阀体上料机构（45）以及卡圈上料振动盘（46）；

所述控制器（6）具体用于：

通过传感器检测到所述分度盘（2）上所述套筒盖上料机械手（30）对应的工装基座上无套筒盖时，控制所述套筒盖上料机械手（30）将所述套筒盖振动盘（41）的出料口的套筒盖传输到所述套筒盖上料机械手（30）对应的工装基座的第一安装位置上，以及控制所述套筒盖上料机械手（30）复位；

在传感器检测所述分度盘（2）上所述定位珠安装机械手（31）对应的工装基座上有套筒盖时，控制所述定位珠安装机械手（31）将所述定位珠上料机构（42）上的定位珠安装到所述定位珠安装机械手（31）对应的工装基座上的套筒盖中，以及控制所述定位珠安装机械手（31）复位；

通过传感器检测所述转子安装机械手（32）对应的工装基座上有套筒盖时，控制所述转子安装机械手（32）将所述转子上料机构（43）中的转子安装到所述转子安装机械手（32）对应的工装基座上的套筒盖中，以及控制所述转子安装机械手（32）复位；

通过传感器检测所述套筒安装机械手（33）对应的工装基座上有套筒盖时，控制所述套筒安装机械手（33）将所述套筒上料振动盘（44）中的套筒安装到所述套筒安装机械手（33）对应的工装基座上的套筒盖上得到阀芯组件，以及控制所述套筒安装机械手（33）复位；

通过传感器检测所述阀体上料机械手（34）对应的工装基座上有阀芯组件时，控制所述阀体上料机械手（34）将所述阀体上料机构（45）中的阀体传输到所述工装基座上的第二安装位置上，以及控制所述阀体上料机械手（34）复位；

通过传感器检测所述阀芯安装机械手（35）对应的工装基座上有阀芯组件和阀体时，控制所述阀芯安装机械手（35）将所述阀芯安装机械手（35）对应的工装基座上的阀芯组件安装到所述阀体中，以及控制所述阀芯安装机械手（35）复位；

通过传感器检测所述阀芯压紧机械手（36）对应的工装基座上有阀体时，控制所述阀芯压紧机械手（36）将所述阀体上的阀芯组件按压到所述阀体中，以及控制所述阀芯压紧机械手（36）复位；

通过传感器检测所述卡圈安装机械手（37）对应的工装基座上有阀体时，控制所述卡圈安装机械手（37）将所述卡圈上料振动盘（46）中的卡圈安装到所述卡圈安装机械手（37）对应的工装基座上的阀体中，得到流量传感器成品，以及控制所述卡圈安装机械手（37）复位；

通过传感器检测所述下料机械手（38）对应的工装基座上有流量传感器时，控制所述下料机械手（38）将所述流量传感器传输到所述下料机构（5）中，以及控制所述下料机械手（38）复位。

2.根据权利要求1所述的流量传感器组装设备，其特征在于，在所述定位珠安装机械手（31）与转子安装机械手（32）之间还设置有定位珠检测机构（39），在套筒安装机械手（33）与阀体上料机械手（34）之间还设置有不良品排除机构（310）和不良品回收盒（8）；

所述定位珠检测机构（39）用于检测所述定位珠安装机械手（31）所安装的定位珠是否合格，并输出检测信号到所述控制器（6）；

所述控制器（6）用于：

根据所述定位珠检测机构（39）所输出的检测信号记录定位珠安装不合格的工装基座；

在定位珠安装不合格的工装基座旋转至转子安装机械手（32）、套筒安装机械手（33）时，控制所述转子安装机械手（32）、套筒安装机械手（33）保持在复位的位置；

在所述定位珠安装不合格的工装基座旋转至不良品排除机构（310）时，将所述定位珠安装不合格的工装基座的套筒盖传输到所述不良品回收盒（8）中。

3.根据权利要求1所述的流量传感器组装设备，其特征在于，在所述卡圈安装机械手（37）以及下料机械手（38）之间还设置有卡圈检测机构（311）；

所述卡圈检测机构（311）用于检测所述卡圈安装是否合格，并输出卡圈检测信号到所述控制器（6）。

4.根据权利要求3所述的流量传感器组装设备，其特征在于，所述下料机构（5）包括良品下料通道（51）和不良品下料通道（52）；

所述控制器（6）还用于根据所接收到的卡圈检测信号，控制所述下料机械手（38）将卡圈安装合格的流量传感器传输到良品下料通道（51），以及将卡圈安装不合格的流量传感器传输到不良品下料通道（52）。

5.根据权利要求1-4任一项所述的流量传感器组装设备，其特征在于，还包括设置在所述机架（1）上且靠近所述阀体上料机构（45）的激光打标机（9）；

所述激光打标机（9）用于对所述阀体上料机构（45）中的阀体打印激光标识。

6.一种流量传感器组装设备的控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-5任一项所述的流量传感器组装设备，具体包括以下步骤：

响应设备开机操作开机后启动计时器计时；

基于各个所述传感器的传感信号控制各个所述机械手在每个预设周期时长内在对应的工装基座执行预设操作，所述传感信号为传感器对机械手对应的工装基座进行检测，以检测工装基座上是否放置有对应的物料，并输出到控制器的信号，所述预设周期时长为操作人员在控制面板设置每分钟组装的流量传感器的数量后，通过数量计算的时长；

在所述计时器的计时时长达到预设周期时长，并且所有机械手复位时控制所述分度盘按照预设方向旋转预设角度，以及控制所述计时器清零并重新计时；

所述机械手包括按顺时针或逆时针方向依次绕设于所述分度盘周围的套筒盖上料机械手、定位珠安装机械手、转子安装机械手、套筒安装机械手、阀体上料机械手、阀芯安装机械手、阀芯压紧机械手、卡圈安装机械手以及下料机械手，所述储料机构包括套筒盖振动盘、定位珠上料机构、转子上料机构、套筒上料振动盘、阀体上料机构以及卡圈上料振动盘；

所述基于各个所述传感器的传感信号控制各个所述机械手在每个预设周期时长内在对应的工装基座执行预设操作，包括：

通过传感器检测到所述分度盘上所述套筒盖上料机械手对应的工装基座上无套筒盖时，控制所述套筒盖上料机械手将所述套筒盖振动盘的出料口的套筒盖传输到所述套筒盖上料机械手对应的工装基座的第一安装位置上，以及控制所述套筒盖上料机械手复位；

在传感器检测所述分度盘上所述定位珠安装机械手对应的工装基座上有套筒盖时，控制所述定位珠安装机械手将所述定位珠上料机构上的定位珠安装到所述定位珠安装机械手对应的工装基座上的套筒盖中，以及控制所述定位珠安装机械手复位；

通过传感器检测所述转子安装机械手对应的工装基座上有套筒盖时，控制所述转子安装机械手将所述转子上料机构中的转子安装到所述转子安装机械手对应的工装基座上的套筒盖中，以及控制所述转子安装机械手复位；

通过传感器检测所述套筒安装机械手对应的工装基座上有套筒盖时，控制所述套筒安装机械手将所述套筒上料振动盘中的套筒安装到所述套筒安装机械手对应的工装基座上的套筒盖上得到阀芯组件，以及控制所述套筒安装机械手复位；

通过传感器检测所述阀体上料机械手对应的工装基座上有阀芯组件时，控制所述阀体上料机械手将所述阀体上料机构中的阀体传输到所述工装基座上的第二安装位置上，以及控制所述阀体上料机械手复位；

通过传感器检测所述阀芯安装机械手对应的工装基座上有阀芯组件和阀体时，控制所述阀芯安装机械手将所述阀芯安装机械手对应的工装基座上的阀芯组件安装到所述阀体中，以及控制所述阀芯安装机械手复位；

通过传感器检测所述阀芯压紧机械手对应的工装基座上有阀体时，控制所述阀芯压紧机械手将所述阀体上的阀芯组件按压到所述阀体中，以及控制所述阀芯压紧机械手复位；

通过传感器检测所述卡圈安装机械手对应的工装基座上有阀体时，控制所述卡圈安装机械手将所述卡圈上料振动盘中的卡圈安装到所述卡圈安装机械手对应的工装基座上的阀体中，得到流量传感器成品，以及控制所述卡圈安装机械手复位；

通过传感器检测所述下料机械手对应的工装基座上有流量传感器时，控制所述下料机械手将所述流量传感器传输到所述下料机构中，以及控制所述下料机械手复位。

7.一种流量传感器组装设备的控制系统，其特征在于，应用于权利要求1-5任一项所述的流量传感器组装设备，具体包括以下单元：

计时单元，用于响应设备开机操作开机后启动计时器计时；

机械手控制单元，用于基于各个所述传感器的传感信号控制各个所述机械手在每个预设周期时长内在对应的工装基座执行预设操作，所述传感信号为传感器对机械手对应的工装基座进行检测，以检测工装基座上是否放置有对应的物料，并输出到控制器的信号，所述预设周期时长为操作人员在控制面板设置每分钟组装的流量传感器的数量后，通过数量计算的时长；

分度盘旋转控制单元，用于在所述计时器的计时时长达到预设周期时长，并且所有机械手复位时控制所述分度盘按照预设方向旋转预设角度，以及控制所述计时器清零并重新计时；

所述机械手包括按顺时针或逆时针方向依次绕设于所述分度盘周围的套筒盖上料机械手、定位珠安装机械手、转子安装机械手、套筒安装机械手、阀体上料机械手、阀芯安装机械手、阀芯压紧机械手、卡圈安装机械手以及下料机械手，所述储料机构包括套筒盖振动盘、定位珠上料机构、转子上料机构、套筒上料振动盘、阀体上料机构以及卡圈上料振动盘；

所述机械手控制单元具体用于：

通过传感器检测到所述分度盘上所述套筒盖上料机械手对应的工装基座上无套筒盖时，控制所述套筒盖上料机械手将所述套筒盖振动盘的出料口的套筒盖传输到所述套筒盖上料机械手对应的工装基座的第一安装位置上，以及控制所述套筒盖上料机械手复位；

在传感器检测所述分度盘上所述定位珠安装机械手对应的工装基座上有套筒盖时，控制所述定位珠安装机械手将所述定位珠上料机构上的定位珠安装到所述定位珠安装机械手对应的工装基座上的套筒盖中，以及控制所述定位珠安装机械手复位；

通过传感器检测所述转子安装机械手对应的工装基座上有套筒盖时，控制所述转子安装机械手将所述转子上料机构中的转子安装到所述转子安装机械手对应的工装基座上的套筒盖中，以及控制所述转子安装机械手复位；

通过传感器检测所述套筒安装机械手对应的工装基座上有套筒盖时，控制所述套筒安装机械手将所述套筒上料振动盘中的套筒安装到所述套筒安装机械手对应的工装基座上的套筒盖上得到阀芯组件，以及控制所述套筒安装机械手复位；

通过传感器检测所述阀体上料机械手对应的工装基座上有阀芯组件时，控制所述阀体上料机械手将所述阀体上料机构中的阀体传输到所述工装基座上的第二安装位置上，以及控制所述阀体上料机械手复位；

通过传感器检测所述阀芯安装机械手对应的工装基座上有阀芯组件和阀体时，控制所述阀芯安装机械手将所述阀芯安装机械手对应的工装基座上的阀芯组件安装到所述阀体中，以及控制所述阀芯安装机械手复位；

通过传感器检测所述阀芯压紧机械手对应的工装基座上有阀体时，控制所述阀芯压紧机械手将所述阀体上的阀芯组件按压到所述阀体中，以及控制所述阀芯压紧机械手复位；

通过传感器检测所述卡圈安装机械手对应的工装基座上有阀体时，控制所述卡圈安装机械手将所述卡圈上料振动盘中的卡圈安装到所述卡圈安装机械手对应的工装基座上的阀体中，得到流量传感器成品，以及控制所述卡圈安装机械手复位；

通过传感器检测所述下料机械手对应的工装基座上有流量传感器时，控制所述下料机械手将所述流量传感器传输到所述下料机构中，以及控制所述下料机械手复位。