CN116688345A - 一种采用弹夹供料的放射源植入系统及其使用方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提出了一种采用弹夹供料的放射源植入系统及其使用方法，包括主体、推杆、推杆驱动机构和弹夹供料部，在主体上设置有用于导向推杆做前后移动的推杆输出通道，推杆驱动机构与推杆输出通道相连接，推杆驱动机构用于驱动推杆沿推杆输出通道前后移动，弹夹供料部用于在推杆前端设置粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管，推杆将粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管沿推杆输出通道输送到预设位置；弹夹供料部为粒子弹夹或粒子链弹夹，粒子弹夹或粒子链弹夹采用直列式弹夹、或弹鼓式弹夹、或左轮式弹夹，通过不同的弹夹供料解决了现有技术中粒子或粒子链的供料方式过于单一的问题；本发明还能实现粒子的多通道植入，提升粒子植入效率。
Description
技术领域
本发明涉及粒子植入技术领域，具体涉及一种采用弹夹供料的放射源植入系统及其使用方法。
背景技术
放射性粒子植入手术是通过穿刺的方式，将具有很多个具有放射性的粒子直接植入到肿瘤内做一个局部的放疗，这种手术适应症很广，包括肺癌、肝癌、乳腺癌、前列腺癌等，而且其创口小、出血少，手术并发症相对较少，但却可以有效的抑制肿瘤的生长。
这种手术的基本流程是，首先拍摄术前CT，并在TPS系统中确定穿刺路径与粒子布置方案，之后根据规划，将很多根穿刺针插到肿瘤内。这个过程可以借助穿刺引导模板完成，从而保证各个针之间的间距和方向与术前规划保持一致。在通过CT确认所有穿刺针均到达目标位置之后，医生再通过穿刺针建立的通道，将多个粒子按术前规划推入到肿瘤内部，完成手术。
但目前这种手术时间较长，而且医生在植入过程中需与粒子近距离接触，受到极大的辐射伤害，这极大地限制了这类手术的应用与推广。因此，粒子植入机器人系统应运而生，例如中国专利CN201910714054.7所提出的粒子植入手术机器人，该机器人系统在机器人的末端安装自动粒子植入装置，可以高精度地完成穿刺与粒子植入，但是该粒子植入装置与穿刺针在手术过程中始终刚性相连，因此粒子植入是在穿刺完成之后立刻进行的，这改变了传统手工手术的流程，使拍摄CT验证需要在每次穿刺之后立刻进行，这极大地增加了患者拍摄CT的数量，使其受到较大辐射。另外，穿刺针将和粒子植入装置刚性相连，而且无法实现快速脱离与装夹，这样很容易划伤患者。
现有的粒子植入装置，其植入过程一般都是首先在CT或其他影像引导下，先将穿刺针穿刺肿瘤到达预定位置后，根据术前TPS计划，用推杆将粒子弹夹内的粒子通过粒子枪推送至合适位置，然后拔出穿刺针到下一位置，并将推杆回撤至弹夹上方后，粒子弹夹会自动弹出下一颗粒子，重复上述操作将预定数量粒子按照植入瘤体内。但多颗粒子离散分布很容易因为重力、挤压、血液流动等造成粒子的移位，这会导致粒子对肿瘤的辐照强度不足，甚至移位到其他正常的组织中形成栓塞，产生严重的手术并发症，随着技术发展，可以将若干个粒子间隔排列，用人体可吸收材料做成间隔杆将相邻两颗粒子连接起来，将其按照术前TPS计划要求排布做成粒子链，放入粒子植入通道内，一次性植入人体内。但是普通的粒子植入装置无法实现一次性将粒子链植入体内。
中国专利CN201810650275.8提出了一种放射性粒子链植入装置，其技术方案为；粒子针组件通过粒子针外鞘的可拆卸连接，事先将放射性粒子链放置内部，固定粒子针外鞘和推送杆的相对位置。通过旋转组件、支架、横架组件的位置调整，对准肿瘤处，往下移动，粒子针外鞘刺入端进入肿瘤处指定位置，松开定位螺栓，启动驱动电机，齿轮带动齿条竖直向上，从而带动粒子针外鞘相对推送杆往上移动，将放射性粒子链一次性植入肿瘤处。其能够实现粒子链的植入，但上述专利仍然具有如下不足；1、放置粒子链的过程还需要人工操作，仍然具有辐射的风险，而且操作复杂；2、不能根据肿瘤的特性及手术的需要随时调整粒子链的型号和间隔杆的长度；3、一般手术需要植入多组粒子链而且根据肿瘤的性质需要随时调整粒子链的长度，上述专利无法实现在粒子链的任意位置切断；4、无法实现多通道植入；5、粒子或粒子链的供料方式过于单一。
发明内容
为解决上述现有的技术问题、缺陷和不能达到的技术要求，本发明的目的在于提供一种采用弹夹供料的放射源植入系统及其使用方法，本发明的弹夹供料部为粒子弹夹或粒子链弹夹，并且所述粒子弹夹或粒子链弹夹又包括了直列式弹夹、或弹鼓式弹夹、或左轮式弹夹，不同的弹夹结构分别能够提供一种对应的供料结构以及供料方式，解决了现有技术中粒子或粒子链的供料方式过于单一的问题；本发明采用柔性推杆实现对粒子或粒子链的推送，实现高精度位置控制和高精度的粒子植入，同时通过柔性输送导管可以更好地适应由患者呼吸、心跳或身体颤动等导致的穿刺针漂移运动，保证患者的安全；并且本发明还能实现粒子的多通道植入，进一步提升了粒子的植入效率；以解决现有的技术缺陷和不能达到的技术要求。
为了实现上述目的，本发明提出了一种采用弹夹供料的放射源植入系统，包括主体、推杆、推杆驱动机构和弹夹供料部，在主体上设置有用于导向推杆做前后移动的推杆输出通道，所述推杆驱动机构与所述推杆输出通道相连接，所述推杆驱动机构用于驱动推杆沿推杆输出通道前后移动，所述弹夹供料部用于在推杆前端设置粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管，所述推杆用于将粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管沿推杆输出通道输送到预设位置上；
所述推杆输出通道为刚性结构或柔性可弯折结构；
所述弹夹供料部为粒子弹夹或粒子链弹夹，所述粒子弹夹或粒子链弹夹采用直列式弹夹、或弹鼓式弹夹、或左轮式弹夹。
优选的，所述推杆输出通道连通输送导管，推杆驱动机构还能够驱动推杆沿着输送导管前后移动，并且推杆能够将弹夹供料部设置的粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管沿着输送导管输送到预设位置上；
所述输送导管前端能够连接穿刺针，所述推杆驱动机构驱动推杆沿着输送导管向前运动时，推杆能够将弹夹供料部设置的粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管沿着输送导管与穿刺针输送到预设位置上。
优选的，所述输送导管是第一柔性输送导管，所述推杆是柔性推杆，所述推杆驱动机构是柔性推杆驱动机构；所述柔性推杆为具有弹性的柔性丝，在外力作用下能被弯折，撤销外力后能恢复笔直状态，柔性推杆的材料为镍钛合金、弹簧钢、弹性体材料、复合材料中的一种或多种组合；所述柔性推杆的长度大于300mm；
所述第一柔性输送导管为可弯折的柔性管道，且第一柔性输送导管的长度超过300mm，第一柔性输送导管使用的材料包括塑料、橡胶、硅胶、乳胶或弹性体材料。
优选的，所述粒子链是含有放射性物质的条状物，所述粒子链包括多个粒子与和用于连接相邻两个粒子的连接组，这样粒子之间依次地通过相应连接组连接形成链条状结构；所述连接组采用间隔杆，相邻两个粒子之间直接相抵接或通过间隔杆隔开间隔连接；所述间隔杆采用人体可降解的材料制成；
或者，所述粒子链包括粒子和粒子链套管，多个所述粒子紧靠着或有间隔地设置在粒子链套管中，所述粒子链套管为封闭管状或侧面开槽的开放管状，所述粒子链套管是整体连续的长管，或者是仅将两颗相邻粒子连接的短管；所述粒子链套管内部为贯通结构或者所述粒子链套管内设有用于将粒子轴向定位的隔板；所述粒子和间隔杆之间通过粘胶连接或直接相抵，或者所述粒子与间隔杆的外部套设粒子链套管，所述粒子链套管固定粒子或/和间隔杆的相对位置；所述粒子链套管采用人体可降解的材料制成；所述人体可降解的材料为胶原蛋白、高分子聚合物、明胶、海藻酸盐、聚酯可降解材料的一种或多种组合。
优选的，粒子或预制好的粒子链或粒子链套管能够装填于弹夹供料部内的储弹槽或储弹孔里，通过装设于弹夹供料部上的弹夹供料机构能够将粒子或预制好的粒子链或粒子链套管放置于弹夹供料部内的放射源输出通道进行供料；当所述弹夹供料部内设置的是粒子链套管时，所述弹夹供料部还包括粒子嵌入机构，所述粒子嵌入机构能够使粒子或/和间隔杆从粒子链套管的一端或侧面嵌入粒子链套管中，并形成一根完整的粒子链。
优选的，所述粒子弹夹或粒子链弹夹与推杆输出通道连接，且粒子弹夹内或粒子链弹夹内的放射源输出通道与推杆输出通道连通，推杆可以将位于放射源输出通道的粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管推出移动；
所述粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管的后方和/或前方的放射源输出通道或推杆输出通道内设有行程开关，当推杆或粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管经过行程开关时将触发信号，所述行程开关与粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管的距离小于100mm，所述行程开关为导电式行程开关、机械开关、光电式开关、霍尔开关的一种或组合；
当所述行程开关为机械开关时，通过可滑动或可转动地设置在机械开关外部的触发件与推杆接触并触发行程开关，所述触发件的一端设置在推杆输出通道或放射源输出通道或分叉管或混合输出通道内，另一端与机械开关相抵；所述触发件为触发杠杆、触发片或触发针，或者触发件为滚轮；
当所述推杆输出通道为柔性可弯折结构且推杆为柔性推杆时，粒子弹夹或粒子链弹夹设置于推杆输出通道上，此时具有一定柔性的推杆输出通道将允许粒子弹夹或粒子链弹夹与推杆驱动机构之间作小范围的相对运动，且柔性推杆能够通过推杆输出通道运动至粒子弹夹或粒子链弹夹处，并将位于放射源输出通道的粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管推出移动。
优选的，还包括运动平台，所述运动平台的一侧设置第一连接部，所述推杆输出通道的另一端安装在运动平台的另一侧，所述运动平台用于实现所述推杆输出通道的一端和第一连接部在空间中的相对运动，所述第一连接部上安装有连接件，所述连接件上设有多个快速连接口，所述快速连接口可以与输送导管连接，所述第一连接部为粘胶连接部、焊接连接部、螺纹连接部、卡扣连接部、锁扣连接部中的一种或多种组合；
所述推杆输出通道的一端和连接件分别安装在运动平台的两端，所述运动平台用于实现所述推杆输出通道的一端和连接件在空间中的相对运动，所述推杆输出通道与连接件上的任一快速连接口连通均能够形成粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管的输送通道，从而实现多通道植入；所述运动平台控制推杆输出通道的一端和连接件在空间中的相对运动状态包括：连接件运动，推杆输出通道的一端静止；或连接件静止，推杆输出通道的一端运动；或连接件运动，推杆输出通道一端运动；
所述弹夹供料部与推杆输出通道的一端相连接，且弹夹供料部与推杆输出通道的一端均设置在运动平台的同一端，所述运动平台能够同时驱动弹夹供料部和推杆输出通道的一端与连接件做相对运动。
优选的，所述粒子弹夹或粒子链弹夹通过弹夹座与推杆输出通道连接，所述弹夹座上设有通孔与弹夹固定部，所述通孔与推杆输出通道连通，并且此时通孔能够视作推杆输出通道的一部分，所述弹夹固定部用于对弹夹进行固定，当所述粒子弹夹或粒子链弹夹通过弹夹固定部装在弹夹座上时，所述通孔、推杆输出通道、放射源输出通道三者贯通；所述弹夹固定部为卡扣固定部、螺纹固定部、插销固定部的一种或多种组合；
所述弹夹座与推杆输出通道的一端相连接并设置在运动平台的同一端，所述运动平台能够驱动弹夹座与推杆输出通道的一端同时与连接件做相对运动，所述粒子弹夹或粒子链弹夹的前方和/或后方的通孔内设有行程开关，当推杆或粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管经过行程开关时将触发信号，所述行程开关与粒子弹夹或粒子链弹夹的距离小于100mm，所述行程开关为导电式行程开关、机械开关、光电式开关、霍尔开关的一种或多种组合。
优选的，所述弹夹座隔着消毒隔离组件安装在运动平台的一端，所述弹夹座靠近消毒隔离组件的位置上设有第一导电触点，所述消毒隔离组件上的对应位置上贯穿设有第二导电触点，所述运动平台的对应位置上设有第三导电触点，所述行程开关与第一导电触点电连接，当所述弹夹座隔着消毒隔离组件安装在运动平台的一端时，所述第一导电触点、第二导电触点与第三导电触点接触导通，并将行程开关的电信号传入运动平台内；
所述弹夹座上靠近粒子弹夹或粒子链弹夹的位置上还设有第四导电触点，所述粒子弹夹或粒子链弹夹相应的设有第五导电触点与通讯芯片，当所述粒子弹夹或粒子链弹夹通过弹夹固定部装在弹夹座上时，所述第四导电触点与第五导电触点接触导通，并与通讯芯片建立电连接，所述第四导电触点与第一导电触点电连接，并将通讯芯片的电信号传入运动平台内。
为了实现上述目的，本发明提出了一种采用弹夹供料的放射源植入系统的使用方法，包括：所述粒子弹夹或粒子链弹夹的设计为无粒子或无粒子链时通路，所述粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管的前方的放射源输出通道或推杆输出通道内设有行程开关，当推杆或粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管经过行程开关时将触发信号，其检测粒子弹夹或粒子链弹夹内有无粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管的方法是：在行程开关出现触发信号之后，通过推杆驱动机构内的位移测量装置计算柔性推杆的理论位置，如果柔性推杆的理论位置并未到达行程开关的实际位置，则说明柔性推杆此时正推出了一个新的粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管，由于该粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管提前接触到行程开关，产生了触发信号；而如果没有提前出现触发信号，则说明此时并没有推出新的粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管，即粒子弹夹或粒子链弹夹内无粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管。
本发明与现有技术相比较具有如下有益效果：
1、本发明采用柔性推杆实现对粒子或粒子链的推送，同时在推杆驱动机构内部设有位置检测部件，可以实时测量推杆的实际位置，从而实现高精度位置控制和高精度的粒子植入；另外柔性推杆与柔性输送导管具有一定的柔顺性，从而可以适应由患者呼吸、心跳或身体颤动等导致的穿刺针漂移运动，保证患者的安全；以解决现有的技术缺陷和不能达到的技术要求。
2、本申请的一种采用弹夹供料的放射源植入系统，供料部呈弹夹形，并通过该弹夹供料部为患者提供放射性粒子或粒子链，并且，所述弹夹供料部为粒子弹夹或粒子链弹夹，该弹夹供料部还包括直列式弹夹、或弹鼓式弹夹、或左轮式弹夹；上述不同的弹夹结构分别能够提供一种对应的供料结构以及供料方式，解决了现有技术中粒子或粒子链的供料方式过于单一的问题。
3、通过设置柔性输送导管能够更好地实现主体与穿刺针的分离或对接，防止穿刺针和粒子植入装置由于刚性相连而无法快速脱离与装夹，所带来的容易划伤患者的问题。并且推杆输出通道能够与输送导管连通，进一步优化了推杆的粒子推送工作。通过输送导管也可以更好地适应由患者呼吸、心跳或身体颤动等导致的穿刺针漂移运动，保证患者的安全。
4、本发明能够实现多种不同规格的粒子链的植入，通过运动平台的对接运动或者分叉管结构，根据手术需要在推杆前方设置不同型号和间隔杆长度的粒子链，再在推杆的推动下顺着输送导管与连接在输送导管前端的穿刺针一直植入到生物体组织内。
5、本发明能够实现多通道植入，通过设置运动平台和连接件，多个输送导管的一端安装在连接件上；推杆输出通道的一端安装在运动平台上，运动平台用于实现推杆输出通道的一端和连接件在空间中的相对运动，使推杆输出通道与连接件上的任一输送导管连通形成粒子或粒子链的输送通道，从而实现多通道植入。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的一种采用弹夹供料的放射源植入系统的立体结构示意图之一；
图2为本发明的一种采用弹夹供料的放射源植入系统的立体结构示意图之二；
图3为本发明的一种采用弹夹供料的放射源植入系统的立体结构示意图之三；
图4为本发明的一种采用弹夹供料的放射源植入系统的立体结构示意图之四；；
图5为图4的局部放大示意图；
图6为本发明的一种采用弹夹供料的放射源植入系统的剖面示意图；
图7为图6的B部放大结构示意图；
图8为本发明的粒子弹夹或粒子链弹夹的剖面结构示意图；
图9为本发明中推杆的立体结构示意图；
图10为本发明中的粒子链的平面结构示意图；
图11为本发明中的多通道植入系统的立体结构示意图；
图12为图11的俯视结构示意图；
图13为图12的A-A剖面结构示意图；
图14为本发明带有侧面凹槽的粒子链套管的结构示意图；
图15为本发明设置在粒子弹夹内的粒子侧面压入机构的结构示意图之一；
图16为本发明设置在粒子弹夹内的粒子侧面压入机构的结构示意图之二；
图17为本发明行程开关A和行程开关B的安装结构示意图；
图18为本发明粒子链套管弹夹和粒子弹夹的安装结构示意图；
图19为本发明粒子链套管弹夹供料的示意图；
图20为图19的I部放大结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一：
如图1-4所示，一种采用弹夹供料的放射源植入系统，包括主体50、推杆输出通道、推杆61、推杆驱动机构和弹夹供料部75，在主体50上设置有用于导向推杆61做前后移动的推杆输出通道，所述推杆驱动机构与所述推杆输出通道连接，所述推杆驱动机构用于驱动推杆61沿推杆输出通道前后移动，弹夹供料部75用于在推杆61前端设置粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管，所述推杆61用于将粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管沿推杆输出通道输送到预设位置上；
所述推杆输出通道为刚性结构或柔性可弯折结构；
所述弹夹供料部75为粒子弹夹或粒子链弹夹，所述粒子弹夹或粒子链弹夹采用直列式弹夹、或弹鼓式弹夹、或左轮式弹夹；
本申请的一种采用弹夹供料的放射源植入系统，供料部呈弹夹形，并通过该弹夹供料部为患者提供放射性粒子或粒子链，并且弹夹供料部为粒子弹夹或粒子链弹夹，该弹夹供料部还包括直列式弹夹、或弹鼓式弹夹、或左轮式弹夹；上述不同的弹夹结构分别能够提供一种对应的供料结构以及供料方式，解决了现有技术中粒子或粒子链的供料方式过于单一的问题；
推杆输出通道还连通输送导管13，推杆驱动机构还能够驱动推杆61沿着输送导管13前后移动，并且推杆61能够将弹夹供料部75设置的粒子或粒子链沿着输送导管13输送到预设位置上；
输送导管13前端能够连接穿刺针，推杆驱动机构驱动推杆61沿着输送导管13向前运动时，推杆61能够将弹夹供料部设置的粒子或粒子链沿着输送导管13与穿刺针输送到预设位置上。
如图1所示，主体50和穿刺针之间采用输送导管13连接，输送导管13是用于导向推杆61通过快速连接装置76进入到穿刺针内；在输送导管13与穿刺针对接时，通过一个直线运动机构能够带动支撑机构47同步运转，直线运动机构首先带动支撑杆连接座80运动，使支撑杆79伸出，主体50下侧设有导轨81；这样支撑杆连接座80能够沿着导轨81向前运动，同时支撑杆导向座78对支撑杆79进行导向，支撑杆79前端的支撑套77顺着输送导管13向前运动，使输送导管13处于直立状态，对接完成之后，直线运动机构再将支撑杆79缩回，使输送导管13又恢复到初始状态，使得输送导管13能够随穿刺针小范围的漂移运动做随动。
通过设置输送导管能够更好地实现主体与穿刺针的分离或对接，防止穿刺针和粒子植入装置由于刚性相连所带来的容易划伤患者的问题，可以更好地适应由患者呼吸、心跳或身体颤动等导致的穿刺针漂移运动，保证患者的安全。
在本实施例中，输送导管13是第一柔性输送导管，所述推杆61是柔性推杆，所述推杆驱动机构是柔性推杆驱动机构。
本申请通过柔性推杆和柔性推杆驱动机构能够进一步的提高粒子植入的精度以及推杆位置的检测控制精度，柔性的输送导管能够进一步的限制穿刺针的漂移运动，保证患者的安全。
其中如图3所示，主体50上还设有收纳机构，在本实施例中的收纳机构包括一收纳盘59，能用于收纳推杆61或粒子链，所述收纳盘59内设有旋转弹性元件，通过旋转弹性元件的弹性释放来驱动收纳轮旋转，使柔性推杆或粒子链卷绕在收纳轮外表面上或收纳轮外表面外侧，所述旋转弹性元件为卷簧、扭簧、弹簧、弹性片、弹性块的一种或多种组合。
其中如图2-4所示，柔性推杆驱动机构包括动力部件68、驱动装置49、传动部件69、导向部件70、安装架50-1、位置检测部件60；
本发明采用柔性推杆实现对粒子或粒子链的推送，同时在推杆驱动机构内部设有位置检测部件60，可以实时测量推杆61的实际位置，从而实现高精度位置控制和高精度的粒子植入；另外柔性推杆与柔性输送导管具有一定的柔顺性，从而可以适应由患者呼吸、心跳或身体颤动等导致的穿刺针漂移运动，保证患者的安全；以解决现有的技术缺陷和不能达到的技术要求。
所述动力部件68、驱动装置49、传动部件69、导向部件70、位置检测部件60均安装在安装架50-1上，所述动力部件68用于提供推杆61移动的动力，驱动装置49是用于将动力部件68的动力传递给传动部件69，传动部件69是用于将动力部件68输出的动力传输至推杆61上，所述导向部件70对推杆61进行导向，位置检测部件60是用于测量推杆61所在导向部件70上的位置或/和相对于安装架50-1的位置。
如图2所示，所述动力部件68是采用第一电机51，或者是采用第一电机51与减速器52组合形式。减速器52通过第一固定板56固定在安装架50-1上，所述动力部件68或传动部件69上连接有内部角度传感器，可以测量出动力部件68驱动推杆的理论位移量。
如图2所示，所述驱动装置49是采用锥齿轮组53、直齿轮54来实现动力传递。
传动部件69是摩擦组件，所述摩擦组件为摩擦轮或摩擦带，所述摩擦轮或摩擦带通过压紧机构将推杆夹紧，压紧机构采用被动压紧机构或主动压紧机构；或者摩擦轮或摩擦带本身为弹性结构，通过自身挤压实现对推杆的夹紧；所述摩擦轮或摩擦带上设有防滑槽或防滑花纹；所述摩擦轮或摩擦带上设有环形槽，推杆被限制在环形槽内。
所述被动压紧机构包括压紧引导机构和压紧弹性元件，压紧引导机构用于引导摩擦组件沿固定轨迹运动，具体可采用滑槽、铰链或滑轨的一种或组合，所述压紧弹性元件用于对摩擦组件施加压紧力，使其压紧推杆或粒子链，具体可采用弹性块、弹簧、扭簧、卷簧或扭杆的一种或组合，所述被动压紧机构还包括压力调节装置用于通过调节压紧弹性元件的预紧量来调节压紧力，所述压力调节装置采用调节螺钉；
如图4、图5所示，传动部件69包括第二摩擦组件63、第一摩擦组件64，所述第一摩擦组件64和/或第二摩擦组件63的一端与动力部件68的输出轴连接；传动部件69设置在安装板58和固定架之间。第二摩擦组件63通过一组限位座65支撑在安装架上，限位座65内部设置有轴承66，轴承66套设在第二摩擦组件63上并支撑在限位座65的支撑孔内部。
第二摩擦组件63至少为一个，所述第一摩擦组件64至少为一个。
推杆61是在第二摩擦组件63与第一摩擦组件64之间通过，推杆61与第二摩擦组件63一侧面接触连接，以及推杆61与第一摩擦组件64一侧面接触连接，这样第一摩擦组件64在转动过程中能够带动推杆61沿着导向部件70向前或向后移动。
第一摩擦组件64为主动摩擦轮/主动摩擦皮带，第二摩擦组件63为从动摩擦轮/从动摩擦皮带。
或者，第一摩擦组件64为从动摩擦轮/从动摩擦皮带，第二摩擦组件63为主动摩擦轮/主动摩擦皮带。
传动部件69还包括压力调节装置，该压力调节装置用于调控第二摩擦组件63与第一摩擦组件64之间的挤压力，从而调控对推杆61的驱动摩擦力，便于传动部件69对推杆61进行驱动；其中，压力调节装置是采用限位螺钉67与弹性体，弹性体的一侧顶住第二摩擦组件或/和第一摩擦组件的轴承，弹性体具有一定的预紧量，使二者之间产生挤压力，限位螺钉67顶住弹性体的另一侧，通过调节限位螺钉67的上下位置，调节弹性体的预紧量，从而调节第二摩擦组件63与第一摩擦组件64之间的挤压力。所述弹性体是弹簧、弹片、弹性块的一种或多种组合。弹性块采用具有弹性的材料制成。
如图4所示，导向部件70包括导向座62、连接管道71，导向座62安装在安装架50-1上，在导向部件70上设置有位置检测部件60。其中，用于粒子或粒子链输送的连接管道71是可弯折的柔性的管道，推杆61为可弯折的柔性的粒子推杆。柔性的推杆具有一定的弹性，在外力撤销时会恢复笔直状态，具体材料为镍钛合金、弹簧钢、弹性体、复合材料的一种或多种组合。
第二摩擦组件63直接与编码器55连接，或者通过传动部件69带动编码器55转动；所述安装架50-1上设有收纳盘59，推杆61盘绕在收纳盘59上；其中，收纳盘59是采用内凹形收纳盘。编码器55通过第二固定板57安装在安装架50-1上。
第一摩擦组件64和第二摩擦组件63为金属、塑料、陶瓷、硅胶、橡胶的一种或多种组合。
第一摩擦组件64为至少1个摩擦轮，所述摩擦轮表面设有横向防滑槽，所述横向防滑槽宽度为0.1-1mm，横向防滑槽方向与柔性推杆61方向夹角大于60度。
所述第一摩擦组件64和第二摩擦组件63均设有适配柔性推杆61的环形槽，避免柔性推杆61脱离摩擦轮。所述安装架50-1上设有收纳柔性推杆61或粒子链的收纳盘59，柔性推杆61或粒子链盘绕在收纳盘59的内部或外部，收纳盘59是采用内凹形收纳盘，此时在柔性推杆的弹性作用下，柔性推杆自动卷绕在收纳盘的内凹面内部。
如图3所示，安装架50-1上设有一个或多个位置检测部件60，位置检测部件60包括行程开关、位置编码器或者位移传感器，位置检测部件60能够测量柔性推杆或粒子链61的实际位置。
第一电机51通过锥齿轮组53带动主动摩擦轮转动，主动摩擦轮驱动柔性推杆61或粒子链移动，所述从动摩擦轮跟随转动，并且通过直齿轮54带动编码器55，所述编码器55能够根据转动量计算柔性推杆61或粒子链的位移长度，所述导向部件70能够对柔性推杆61或粒子链进行导向，进行位置以及方向上的调整，所述柔性推杆61或粒子链穿过行程开关时，柔性推杆61或粒子链上的触点与行程开关内的触点接触产生信号，配合编码器测量出的位移长度，即能够测量出柔性推杆61或粒子链当前的实际位置。
使用摩擦轮驱动，使用压紧轮与编码器配合测量实际距离，实现柔性推杆或粒子链的大推力驱动与高精度位置控制，从而实现粒子或粒子链植入的功能；利用电机驱动位移量、行程开关触发信号与编码器测量位移量的差异性判断粒子植入过程中的各种情况，如针鞘堵塞、管路堵塞故障、摩擦驱动机构打滑、粒子弹夹或粒子链弹夹是否为空等。
采用上述柔性推杆驱动机构，如果由动力部件(电机或者装有编码器的电机)的转动量换算到柔性推杆或粒子链理论运动量与位置检测部件(从动摩擦轮/从动摩擦皮带驱动的编码器)换算出的柔性推杆或粒子链实际运动量存在差异，说明出现打滑现象，此时根据打滑位置(通过编码器换算出打滑位置)，有以下2种情况。
1)打滑发生在穿刺针或连接管道内部，说明此时出现了针鞘堵塞或是连接管道堵塞的现象；
2)打滑发生在弹夹供料部75，如果弹夹供料部75的设计为无粒子86或无粒子链时闭路，则说明弹夹供料部75中无粒子86或无粒子链，或弹夹供料部75内出现了堵塞故障(可能是粒子86或粒子链卡住了)；而如果弹夹供料部75的设计为无粒子86或无粒子链时通路，则说明弹夹供料部75内出现了堵塞故障。
同时，对于无粒子86或无粒子链开路方案，其检测弹夹供料部75内有无粒子86或粒子链的方法是：如果在行程开关出现触发信号之后，通过编码器55计算出的柔性推杆的理论位置并未到达行程开关的实际位置，则说明柔性推杆此时正推出了一个新的粒子86或粒子链，由于这颗粒子86或粒子链也是导电体，二者相接触增加了导电体的长度，提前接触到行程开关，或者由粒子触发了机械式的行程开关，产生了触发信号。而如果没有提前出现触发信号，则说明此时并没有推出新的粒子86或粒子链，即弹夹供料部75或粒子链弹夹内无粒子86或粒子链。
换算柔性推杆理论运动量是采用电机或者装有编码器的电机，换算柔性推杆或粒子链实际运动量是采用位置检测，打滑位置能够通过编码器55换算出。
其中如图6-图8所示，弹夹供料部75包括仓体82、粒子推动装置、粒子防掉机构87，在仓体82内部设置有导向槽89，粒子推动装置包括压片85、导向块84、弹簧83，导向块84滑动设置在导向槽89内，弹簧83压设在导向块84上，压片85设置在导向块下方的仓体内，并且与粒子86或粒子链接触。仓体82与粒子防掉机构87之间设有粒子通道48，粒子防掉机构87上设置有弹性堵头88，压片85将粒子或粒子链源源不断地推入到粒子通道48中。
弹夹供料部75直接设置于柔性推杆驱动机构前端，弹夹供料部75内的粒子通道48与柔性推杆驱动机构的推杆输送通道连通，柔性推杆61可以将弹夹供料部75中最末端的粒子或粒子链推出移动。
或者粒子输送机构前端设有柔性导管，柔性导管延伸一段距离后连接有弹夹供料部75，此时弹夹供料部75与粒子输送机构之间可以在小范围内进行相对运动，柔性推杆将经过柔性导管运动至弹夹供料部75处，并将弹夹供料部75中最末端的粒子或粒子链推出移动，所述弹夹供料部75也可以用粒子链弹夹提到，只需要将所述弹夹供料部75的用来存放粒子的储弹槽和推送粒子的压片85加宽，即可存放粒子链。
优选的，如图9所示，所述推杆为具有弹性的柔性丝，在外力作用下能被弯折，撤销外力后能恢复笔直状态，柔性推杆的材料为镍钛合金、弹簧钢、弹性体材料、复合材料中的一种或多种组合；所述柔性推杆的长度大于300mm；
第一柔性输送导管为可弯折的柔性管道，且第一柔性输送导管的长度超过300mm，第一柔性输送导管使用的材料包括塑料、橡胶、硅胶、乳胶或弹性体材料。
优选的，如图10所示：粒子链是含有放射性物质的条状物，粒子链包括多个粒子86与和用于连接相邻两个粒子的连接组，这样粒子之间依次地通过相应连接组连接形成链条状结构；具体地：连接组采用间隔杆262113150101，相邻两个粒子86之间直接相抵接或通过间隔杆262113150101隔开间隔连接；间隔杆262113150101采用人体可降解的材料制成；粒子和间隔杆之间通过粘胶或过盈配合连接。
或者，粒子链包括粒子86和粒子链套管，多个粒子86紧靠着或有间隔地设置在粒子链套管中，粒子链套管为封闭管状或侧面开槽的开放管状，粒子链套管是整体连续的长管，或者是仅将两颗相邻粒子连接的短管；粒子链套管内部为贯通结构或者所述粒子链套管内设有用于将粒子轴向定位的隔板；粒子和间隔杆之间通过粘胶连接或直接相抵，或者所述粒子与间隔杆的外部套设粒子链套管，粒子链套管固定粒子或/和间隔杆的相对位置；粒子链套管采用人体可降解的材料制成；人体可降解的材料为胶原蛋白、高分子聚合物、明胶、海藻酸盐、聚酯可降解材料的一种或多种组合。
优选的，粒子或预制好的粒子链或粒子链套管能够装填于弹夹供料部75内的储弹槽或储弹孔里，通过装设于弹夹供料部75上的弹夹供料机构能够将粒子或预制好的粒子链或粒子链套管放置于弹夹供料部内的放射源输出通道进行供料；当所述弹夹供料部内设置的是粒子链套管时，弹夹供料部还包括粒子嵌入机构，粒子嵌入机构能够使粒子或/和间隔杆从粒子链套管的一端或侧面嵌入粒子链套管中，并形成一根完整的粒子链。
优选的，粒子弹夹或粒子链弹夹与推杆输出通道连接，且粒子弹夹内或粒子链弹夹内的放射源输出通道与推杆输出通道连通，推杆可以将位于放射源输出通道的粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管推出移动；
粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管的后方和/或前方的放射源输出通道或推杆输出通道内设有行程开关，当推杆或粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管经过行程开关时将触发信号，行程开关与粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管的距离小于100mm，行程开关为导电式行程开关、机械开关、光电式开关、霍尔开关的一种或组合；
当行程开关为机械开关时，通过可滑动或可转动地设置在机械开关外部的触发件与推杆接触并触发行程开关，触发件的一端设置在推杆输出通道或放射源输出通道或分叉管或混合输出通道内，另一端与机械开关相抵；触发件为触发杠杆、触发片或触发针，或者触发件为滚轮；
当推杆输出通道为柔性可弯折结构且推杆为柔性推杆时，粒子弹夹或粒子链弹夹设置于推杆输出通道上，此时具有一定柔性的推杆输出通道将允许粒子弹夹或粒子链弹夹与推杆驱动机构之间作小范围的相对运动，且柔性推杆能够通过推杆输出通道运动至粒子弹夹或粒子链弹夹处，并将位于放射源输出通道的粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管推出移动。
优选的，还包括运动平台12，运动平台12的一侧设置第一连接部，所述推杆输出通道的另一端安装在运动平台的另一侧，所述运动平台用于实现所述推杆输出通道的一端和第一连接部在空间中的相对运动，所述第一连接部上安装有连接件，所述连接件上设有多个快速连接口，所述快速连接口可以与输送导管连接，所述第一连接部为粘胶连接部、焊接连接部、螺纹连接部、卡扣连接部、锁扣连接部中的一种或多种组合；
所述推杆输出通道的一端和连接件分别安装在运动平台的两端，所述运动平台用于实现所述推杆输出通道的一端和连接件在空间中的相对运动，所述推杆输出通道与连接件上的任一快速连接口连通均能够形成粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管的输送通道，从而实现多通道植入；运动平台控制推杆输出通道的一端和连接件在空间中的相对运动状态包括：连接件运动，推杆输出通道的一端静止；或连接件静止，推杆输出通道的一端运动；或连接件运动，推杆输出通道一端运动；
所述弹夹供料部与推杆输出通道的一端相连接，且弹夹供料部与推杆输出通道的一端均设置在运动平台的同一端，所述运动平台能够同时驱动弹夹供料部和推杆输出通道的一端与连接件做相对运动。
运动平台包括前后运动模块、旋转运动模块和径向运动模块，运动平台通过一个方向的旋转运动和两个方向的直线运动，实现推杆输出通道的一端在空间中三个自由度的运动；或者，运动平台包括前后运动模块、左右运动模块和上下运动模块，运动平台通过三个方向的直线运动，实现推杆输出通道的一端在空间中三个自由度的运动；或者，运动平台为多关节机械臂，该多关节机械臂可以带动推杆输出通道的一端在三维空间内自由活动定位。
如图11所示，本实施例采用运动平台包括前后运动模块、旋转运动模块和径向运动模块，运动平台通过一个方向的旋转运动和两个方向的直线运动，实现推杆输出通道的一端在空间中三个自由度的运动。具体的：推杆输出通道靠近连接件的一端还连接有粒子植入接头1207，连接件11上设置有连接孔111，粒子植入接头1207与连接孔111对接，运动平台12包括前后运动模块121、旋转运动模块122和径向运动模块123，前后运动模块121用于粒子植入接头1207的前后运动；旋转运动模块122用于实现粒子植入接头1207在一平面内进行转动；径向运动模块123用于实现粒子植入接头1207的在转动平面内以转动中心为圆心沿直径或半径的方向进行运动，由于前后运动模块121、旋转运动模块122和径向运动模块123的具体驱动方式有很多种，如电机直接驱动、齿轮齿条驱动、同步带驱动或通过丝杆和螺母驱动等，因此在本文字不具体介绍。
粒子植入接头与运动平台之间，或者所述运动平台的内部，或者所述运动平台与连接件之间设有浮动连接机构；浮动连接机构在粒子植入接头或连接件受外力时能够使粒子植入接头相对于运动平台之间、或者运动平台的内部、或者运动平台相对于连接件之间产生相对活动；从而在粒子植入接头插入连接件上的连接孔内时，在对中锥面的导向下自动对中，消除运动平台的定位误差，且在外力撤销后，粒子植入接头在不受外力的影响下能够自动复位。
通过运动平台实现连接件和粒子植入接头之间的相对移动，实现多个粒子输出通道的切换导通，粒子植入接头与连接件上多个输入孔对接时能够自动对中，粒子植入接头具有一个锥面，可以和连接引导模板上的锥孔相适配，在少量定位误差的情况下也能自动压紧对中；
浮动引导机构包括球头杆结构；浮动弹性元件为弹性块、弹性垫、弹簧、弹片的一种或多种组合。
优选的，如图11和图12所示：粒子弹夹或粒子链弹夹通过弹夹座151与推杆输出通道连接，弹夹座151上设有通孔与弹夹固定部，通孔与推杆输出通道连通，并且此时通孔能够视作推杆输出通道的一部分，弹夹固定部用于对弹夹进行固定，当粒子弹夹或粒子链弹夹通过弹夹固定部装在弹夹座上时，通孔、推杆输出通道、放射源输出通道三者贯通；弹夹固定部为卡扣固定部、螺纹固定部、插销固定部的一种或多种组合；
弹夹座151与推杆输出通道的一端相连接并设置在运动平台的同一端，运动平台驱动弹夹座与推杆输出通道的一端同时与连接件做相对运动，所述粒子弹夹或粒子链弹夹的前方和/或后方的通孔内设有行程开关，当推杆或粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管经过行程开关时将触发信号，行程开关与粒子弹夹或粒子链弹夹的距离小于100mm，行程开关为导电式行程开关、机械开关、光电式开关、霍尔开关的一种或多种组合。
优选的，如图13所示：弹夹座151隔着消毒隔离组件安装在运动平台12的一端，消毒隔离组件包括隔离板152和消毒罩(图中未示出)，弹夹座151靠近消毒隔离组件的位置上设有第一导电触点153，消毒隔离组件上的对应位置上贯穿设有第二导电触点154，运动平台12的对应位置上设有第三导电触点155，行程开关与第一导电触点153电连接，当弹夹座151隔着消毒隔离组件安装在运动平台12的一端时，第一导电触点153、第二导电触点152与第三导电触点153接触导通，并将行程开关的电信号传入运动平台12内；
弹夹座151上靠近粒子弹夹或粒子链弹夹的位置上还设有第四导电触点，粒子弹夹或粒子链弹夹相应的设有第五导电触点与通讯芯片，当粒子弹夹或粒子链弹夹通过弹夹固定部装在弹夹座上时，第四导电触点与第五导电触点接触导通，并与通讯芯片建立电连接，第四导电触点与第一导电触点电连接，并将通讯芯片的电信号传入运动平台内。
实施例二：一种采用弹夹供料的放射源植入系统，包括上述实施例1中所描述的所有技术特征，在此不做赘述；还包括：
所述弹鼓型弹夹包括储弹槽、推杆、横杆，所述储弹槽为螺旋槽或环形槽，在螺旋槽或环形槽上的一个点位设有粒子输出通道，用于输出粒子或粒子链，并通过涡卷弹簧或扭簧驱动推杆将储弹槽内的横向排列的粒子或粒子链向粒子输出通道处推动；
实施例三：
一种采用弹夹供料的放射源植入系统，包括上述实施例1中所描述的所有技术特征，在此不做赘述；还包括：
所述左轮式弹夹包括外壳和内部粒子存放盘，所述内部粒子存放盘有一圈粒子存放孔位，每个孔位都可以放置单个粒子或粒子链，内部粒子存放盘可以在外壳中旋转，外壳上设有限位部，粒子存放盘中部设有涡卷弹簧或卷簧，且涡卷弹簧或卷簧可以将粒子存放盘向一个方向扭转，直到最靠近限位部的粒子或粒子链与限位部相抵，此时粒子或粒子链正好对准外壳上设有的粒子输出通道。
实施例四：
图14-16中，263109-第一粒子、263101-粒子弹夹、263102-粒子链套管、263103-粒子隔片、263104-隔片推杆、263105-推杆支座、263106-弹夹支座、263107-第一弹簧、263108-凹槽。
粒子链套管263102的侧面有多个凹槽，第一粒子263109可以嵌入进凹槽内，且不同规格的粒子链套管263102上的凹槽间隔不同，可随意定制，从而实现第一粒子263109间隔不同，或者所述粒子链套管263102侧面设有贯通凹槽，通过将第一粒子263109嵌入不同的位置实现第一粒子263109的间隔不同，且粒子链套管263102的截面形状为方形、D形、多边形等，从而避免在驱动过程中转动，导致槽口不再朝向指定方向；或者所述粒子链套管263102侧面设有贯通凹槽，通过所述贯通凹槽实现周向限位，从而避免在驱动过程中转动。第一粒子263109整齐排列在粒子弹夹263201侧面的凹槽内，由粒子弹夹263101内部的第一弹簧263107及连接在其下方的粒子压片(图中未示出)将第一粒子263109推到粒子链套管263202的凹槽内。粒子隔片263103由隔片推杆263104驱动，当粒子隔片263103上的孔位在第一粒子263109正下方时，第一粒子263109被第一弹簧推入粒子链套管263102上的凹槽内，然后隔片推杆263104驱动粒子隔片263103错位，阻止粒子弹夹263101内的第一粒子263109下落，直到粒子链套管263102的空凹槽运动到第一粒子263109正下方，如此重复可将粒子链套管263102的凹槽填满第一粒子263109。当指定长度的粒子链套管263102装填满第一粒子263109后，隔片推杆263104驱动粒子隔片263103错位，阻止粒子弹夹263101内的第一粒子263109下落。而后，即可推动装填有第一粒子263109的粒子链套管263102沿着管路(图中未示出)一直输送至穿刺针(图中未示出)处，并从穿刺针前端推出植入生物体组织内。
实施例五
如图17-20中，61-柔性推杆，263201-粒子链套管弹夹，263101-粒子弹夹，263202-弹夹座，263203-对接杆，263204-连接块，263205-行程开关A，263206-行程开关B，263102-粒子链套管，263109-第一粒子。
主体上设置有弹夹座263202，在弹夹座263202内会设置粒子链套管弹夹263201和粒子弹夹263101，在弹夹座263202的前端设置对接杆263203。在弹夹座263202的前后侧会设置行程开关A263205和行程开关B263206。
粒子链套管弹夹263201和粒子弹夹263101会通过连接块263204绑定，粒子链套管263102的两端为带一定锥度的孔，且能够与第一粒子263109进行过盈配合，两个弹夹可以同时在弹夹座263202内滑动。
根据患者的需求会选择一定数量的多个粒子同时植入，在植入时，首先将连接块向左移，此时粒子弹夹263101内部的第一粒子263109处于对接杆263203的通道位置，随后柔性推杆61推出内部第一粒子263109，通过行程开关来检测柔性推杆61的当前位置并检测弹夹内是否存在第一粒子263109(当推出了一颗新第一粒子263109时，行程开关B263206将提前感应到信号)，柔性推杆61推出将第一粒子263109至对接杆263203内滞留，然后再将连接块向右移，此时粒子链套管弹夹263201内部的粒子链套管263102处于对接杆263203的通道位置，随后柔性推杆61推出内部粒子链套管263102，往复上述过程，推出至所需数量的粒子并按次序进行排列，植入装置控制对接杆263203移动使其前端贴合外部对接盘的实心位置，随后柔性推杆61顶推滞留在对接杆263203内的多个第一粒子263109与粒子链套管263102向前运动，前端的第一粒子263109会被外部对接盘阻挡，同时柔性推杆61继续推出，内部的第一粒子263109会被逐渐压入粒子链套管263102两端的凹槽内部并通过过盈配合相互链接，形成一条完整的粒子链，然后再将形成的粒子链植入到生物体组织内。
当然，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并非来限制本发明实施范围，凡依本发明申请专利范围所述构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本发明申请专利范围内。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种采用弹夹供料的放射源植入系统，其特征在于：包括主体、推杆、推杆驱动机构和弹夹供料部，在主体上设置有用于导向推杆做前后移动的推杆输出通道，所述推杆驱动机构与所述推杆输出通道相连接，所述推杆驱动机构用于驱动推杆沿推杆输出通道前后移动，所述弹夹供料部用于在推杆前端设置粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管，所述推杆用于将粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管沿推杆输出通道输送到预设位置上；
所述推杆输出通道为刚性结构或柔性可弯折结构；
所述弹夹供料部为粒子弹夹或粒子链弹夹，所述粒子弹夹或粒子链弹夹采用直列式弹夹、或弹鼓式弹夹、或左轮式弹夹。
2.根据权利要求1所述的一种采用弹夹供料的放射源植入系统，其特征在于：所述推杆输出通道连通输送导管，推杆驱动机构还能够驱动推杆沿着输送导管前后移动，并且推杆能够将弹夹供料部设置的粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管沿着输送导管输送到预设位置上；
所述输送导管前端能够连接穿刺针，所述推杆驱动机构驱动推杆沿着输送导管向前运动时，推杆能够将弹夹供料部设置的粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管沿着输送导管与穿刺针输送到预设位置上。
3.根据权利要求2所述的一种采用弹夹供料的放射源植入系统，其特征在于：所述输送导管是第一柔性输送导管，所述推杆是柔性推杆，所述推杆驱动机构是柔性推杆驱动机构；所述柔性推杆为具有弹性的柔性丝，在外力作用下能被弯折，撤销外力后能恢复笔直状态，柔性推杆的材料为镍钛合金、弹簧钢、弹性体材料、复合材料中的一种或多种组合；所述柔性推杆的长度大于300mm；
所述第一柔性输送导管为可弯折的柔性管道，且第一柔性输送导管的长度超过300mm，第一柔性输送导管使用的材料包括塑料、橡胶、硅胶、乳胶或弹性体材料。
4.根据权利要求1所述的一种采用弹夹供料的放射源植入系统，其特征在于：所述粒子链是含有放射性物质的条状物，所述粒子链包括多个粒子与和用于连接相邻两个粒子的连接组，这样粒子之间依次地通过相应连接组连接形成链条状结构；所述连接组采用间隔杆，相邻两个粒子之间直接相抵接或通过间隔杆隔开间隔连接；所述间隔杆采用人体可降解的材料制成；
或者，所述粒子链包括粒子和粒子链套管，多个所述粒子紧靠着或有间隔地设置在粒子链套管中，所述粒子链套管为封闭管状或侧面开槽的开放管状，所述粒子链套管是整体连续的长管，或者是仅将两颗相邻粒子连接的短管；所述粒子链套管内部为贯通结构或者所述粒子链套管内设有用于将粒子轴向定位的隔板；所述粒子和间隔杆之间通过粘胶连接或直接相抵，或者所述粒子与间隔杆的外部套设粒子链套管，所述粒子链套管固定粒子或/和间隔杆的相对位置；所述粒子链套管采用人体可降解的材料制成；所述人体可降解的材料为胶原蛋白、高分子聚合物、明胶、海藻酸盐、聚酯可降解材料的一种或多种组合。
5.根据权利要求1所述的一种采用弹夹供料的放射源植入系统，其特征在于：粒子或预制好的粒子链或粒子链套管能够装填于弹夹供料部内的储弹槽或储弹孔里，通过装设于弹夹供料部上的弹夹供料机构能够将粒子或预制好的粒子链或粒子链套管放置于弹夹供料部内的放射源输出通道进行供料；当所述弹夹供料部内设置有粒子链套管时，所述弹夹供料部还包括粒子嵌入机构，所述粒子嵌入机构能够使粒子或/和间隔杆从粒子链套管的一端或侧面嵌入粒子链套管中，并形成一根完整的粒子链。
6.根据权利要求1所述的一种采用弹夹供料的放射源植入系统，其特征在于：所述粒子弹夹或粒子链弹夹与推杆输出通道连接，且粒子弹夹内或粒子链弹夹内的放射源输出通道与推杆输出通道连通，推杆可以将位于放射源输出通道的粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管推出移动；
所述粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管的后方和/或前方的放射源输出通道或推杆输出通道内设有行程开关，当推杆或粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管经过行程开关时将触发信号，所述行程开关与粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管的距离小于100mm，所述行程开关为导电式行程开关、机械开关、光电式开关、霍尔开关的一种或组合；
当所述行程开关为机械开关时，通过可滑动或可转动地设置在机械开关外部的触发件与推杆接触并触发行程开关，所述触发件的一端设置在推杆输出通道或放射源输出通道或分叉管或混合输出通道内，另一端与机械开关相抵；所述触发件为触发杠杆、触发片或触发针，或者触发件为滚轮；
当所述推杆输出通道为柔性可弯折结构且推杆为柔性推杆时，粒子弹夹或粒子链弹夹设置于推杆输出通道上，此时具有一定柔性的推杆输出通道将允许粒子弹夹或粒子链弹夹与推杆驱动机构之间作小范围的相对运动，且柔性推杆能够通过推杆输出通道运动至粒子弹夹或粒子链弹夹处，并将位于放射源输出通道的粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管推出移动。
7.根据权利要求1所述的一种采用弹夹供料的放射源植入系统，其特征在于：还包括运动平台，运动平台的一侧设置第一连接部，所述推杆输出通道远离推杆驱动机构的另一端安装在运动平台的另一侧，所述运动平台用于实现所述推杆输出通道的一端和第一连接部在空间中的相对运动，所述第一连接部上安装有连接件，所述连接件上设有多个快速连接口，所述快速连接口可以与输送导管连接，所述第一连接部为粘胶连接部、焊接连接部、螺纹连接部、卡扣连接部、锁扣连接部中的一种或多种组合；
所述推杆输出通道的一端和连接件分别安装在运动平台的两端，所述运动平台用于实现所述推杆输出通道的一端和连接件在空间中的相对运动，所述推杆输出通道与连接件上的任一快速连接口连通均能够形成粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管的输送通道，从而实现多通道植入；所述运动平台控制推杆输出通道的一端和连接件在空间中的相对运动状态包括：连接件运动，推杆输出通道的一端静止；或连接件静止，推杆输出通道的一端运动；或连接件运动，推杆输出通道一端运动；
所述弹夹供料部与推杆输出通道的一端相连接，且弹夹供料部与推杆输出通道的一端均设置在运动平台的同一端，所述运动平台能够同时驱动弹夹供料部和推杆输出通道的一端与连接件做相对运动。
8.根据权利要求7中的任意一项所述的一种采用弹夹供料的放射源植入系统，其特征在于：所述粒子弹夹或粒子链弹夹通过弹夹座与推杆输出通道连接，所述弹夹座上设有通孔与弹夹固定部，所述通孔与推杆输出通道连通，并且此时通孔能够视作推杆输出通道的一部分，所述弹夹固定部用于对弹夹进行固定，当所述粒子弹夹或粒子链弹夹通过弹夹固定部装在弹夹座上时，所述通孔、推杆输出通道、放射源输出通道三者贯通；所述弹夹固定部为卡扣固定部、螺纹固定部、插销固定部的一种或多种组合；
所述弹夹座与推杆输出通道的一端相连接并设置在运动平台的同一端，所述运动平台能够驱动弹夹座与推杆输出通道的一端同时与连接件做相对运动，所述粒子弹夹或粒子链弹夹的前方和/或后方的通孔内设有行程开关，当推杆或粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管经过行程开关时将触发信号，所述行程开关与粒子弹夹或粒子链弹夹的距离小于100mm，所述行程开关为导电式行程开关、机械开关、光电式开关、霍尔开关的一种或多种组合。
9.根据权利要求8中所述的一种采用弹夹供料的放射源植入系统，其特征在于：所述弹夹座隔着消毒隔离组件安装在运动平台的一端，所述弹夹座靠近消毒隔离组件的位置上设有第一导电触点，所述消毒隔离组件上的对应位置上贯穿设有第二导电触点，所述运动平台的对应位置上设有第三导电触点，所述行程开关与第一导电触点电连接，当所述弹夹座隔着消毒隔离组件安装在运动平台的一端时，所述第一导电触点、第二导电触点与第三导电触点接触导通，并将行程开关的电信号传入运动平台内；
所述弹夹座上靠近粒子弹夹或粒子链弹夹的位置上还设有第四导电触点，所述粒子弹夹或粒子链弹夹相应的设有第五导电触点与通讯芯片，当所述粒子弹夹或粒子链弹夹通过弹夹固定部装在弹夹座上时，所述第四导电触点与第五导电触点接触导通，并与通讯芯片建立电连接，所述第四导电触点与第一导电触点电连接，并将通讯芯片的电信号传入运动平台内。
10.根据权利要求1-9中的任意一项所述的一种采用弹夹供料的放射源植入系统的使用方法，其特征在于：所述粒子弹夹或粒子链弹夹的设计为无粒子或无粒子链时通路，所述粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管的前方的放射源输出通道或推杆输出通道内设有行程开关，当推杆或粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管经过行程开关时将触发信号，其检测粒子弹夹或粒子链弹夹内有无粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管的方法是：在行程开关出现触发信号之后，通过推杆驱动机构内的位移测量装置计算柔性推杆的理论位置，如果柔性推杆的理论位置并未到达行程开关的实际位置，则说明柔性推杆此时正推出了一个新的粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管，由于该粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管提前接触到行程开关，产生了触发信号；而如果没有提前出现触发信号，则说明此时并没有推出新的粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管，即粒子弹夹或粒子链弹夹内无粒子、或粒子套管、或粒子链、或粒子链套管。
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