CN116674994A - 移载设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移载设备，涉及物料输送技术领域，该移载设备包括机架、横移组件、升降组件、第一传感装置和第二传感装置；横移组件沿水平方向可移动地连接于机架上；升降组件沿垂直方向可移动地连接于横移组件上；第一传感装置与横移组件、升降组件电连接并可获取横移组件的水平移动距离，当水平移动距离达到预设水平距离阈值条件时，用于触发横移组件停止移动；第二传感装置与升降组件电连接并用于获取升降组件的垂直移动距离，当垂直移动距离达到预设垂直距离阈值条件时，用于触发升降组件停止移动并通过夹持装置对目标工件进行取放操作。本发明公开的移载设备可解决现有的移载工具自动化程度较低且零件的取放精度参差不齐的技术问题。

Description

移载设备

技术领域

本发明涉及物料输送技术领域，具体涉及一种移载设备。

背景技术

在进行焊接、切割等工序的过程中，通常需要将待加工零件由一个位置转移至另一个位置，以便于对零件进行后续操作。对于尺寸较大、难以搬运的零件而言，通常借助移载工具进行输送转移，无需人力搬运，从而节省了人力成本并提高了零件输送效率。

然而，现有的移载工具普遍需要由操作人员进行操控，自动化程度较低，且对于零件的取放位置、取放时机等均依赖于操作人员的经验及现场判断，从而导致取料过程中移载工具与零件的配合位置精度以及放料过程中零件的放置位置精度参差不齐。

发明内容

本发明的目的在于提供一种移载设备，旨在解决现有的移载工具自动化程度较低，取料过程中移载工具与零件的配合位置精度以及放料过程中零件的放置位置精度参差不齐的技术问题。

本发明为达到其目的，所采用的技术方案如下：

一种移载设备，所述移载设备包括：

机架；

横移组件，沿水平方向可移动地连接于所述机架上；

升降组件，沿垂直方向可移动地连接于所述横移组件上；所述升降组件设有夹持装置；

第一传感装置，所述第一传感装置与所述横移组件、所述升降组件电连接；所述第一传感装置用于获取所述横移组件的水平移动距离；当所述水平移动距离达到预设水平距离阈值条件时，所述第一传感装置用于发送水平到位信号至所述横移组件和所述升降组件，以触发所述横移组件停止移动；

第二传感装置，所述第二传感装置与所述升降组件电连接；所述第二传感装置用于获取所述升降组件的垂直移动距离；当所述垂直移动距离达到预设垂直距离阈值条件时，所述第二传感装置用于发送垂直到位信号至所述升降组件，以触发所述升降组件停止移动；所述升降组件在接收到所述水平到位信号和所述垂直到位信号后通过所述夹持装置对目标工件进行取放操作。

进一步地，所述机架设有水平延伸的横移导轨；所述横移组件包括第一滑台、滚轮和水平驱动装置；所述水平驱动装置安装于所述第一滑台上，所述滚轮连接于所述水平驱动装置上，所述滚轮架设于所述横移导轨上；所述水平驱动装置用于驱动所述滚轮沿所述横移导轨滚动。

进一步地，所述升降组件包括基座、第二滑台和升降驱动装置；所述基座安装于所述横移组件上，所述基座设有垂直延伸的升降导轨，所述第二滑台滑动连接于所述升降导轨上；所述夹持装置连接于所述第二滑台上；所述升降驱动装置设置于所述基座上，所述升降驱动装置与所述第二滑台连接，所述升降驱动装置用于驱动所述第二滑台沿所述升降导轨滑动。

进一步地，所述横移组件包括传动杆；所述传动杆连接于所述水平驱动装置上，所述传动杆的一端由所述第一滑台的第一侧部伸出，且所述传动杆的一端连接有至少一个所述滚轮；所述传动杆的另一端由所述第一滑台的第二侧部伸出，且所述传动杆的另一端连接有至少一个所述滚轮；所述第一侧部与所述第二侧部相对。

进一步地，所述机架设有水平延伸的传动齿条；所述横移组件包括传动齿轮；所述传动齿轮连接于所述水平驱动装置上，所述传动齿轮啮合于所述传动齿条上；所述水平驱动装置用于驱动所述传动齿轮转动，以通过齿轮齿条配合带动所述传动齿轮沿所述传动齿条水平移动。

进一步地，所述滚轮具有主体轮部、第一限位轮部和第二限位轮部；所述第一限位轮部连接于所述主体轮部的一侧端面，所述第二限位轮部连接于所述主体轮部的另一侧端面；所述主体轮部滚动连接于所述横移导轨的导轨面上，所述第一限位轮部朝向所述第二限位轮部的一侧用于抵接所述横移导轨的第一竖直侧壁，所述第二限位轮部朝向所述第一限位轮部的一侧用于抵接所述横移导轨的第二竖直侧壁；所述第一竖直侧壁与所述第二竖直侧壁相对。

进一步地，所述横移导轨具有第一通道和第二通道；所述第一通道开设于所述导轨面上并沿垂直方向延伸，所述第二通道沿水平方向贯穿所述第一竖直侧壁和所述第二竖直侧壁，所述第一通道与所述第二通道连通；

所述第一通道中滑动连接有柱塞，所述柱塞的上端凸设于所述导轨面，所述柱塞的下端具有驱动部；所述第二通道中滑动连接有阻尼件，所述阻尼件的一侧具有致动部，所述阻尼件的另一侧具有制动部；所述致动部朝向所述驱动部并倾斜设置；

当所述主体轮部滚动至所述柱塞处并带动所述柱塞下压时，所述驱动部与所述致动部抵接，以带动所述阻尼件沿靠近所述第一限位轮部和/或所述第二限位轮部的方向水平滑动，从而使所述制动部与所述第一限位轮部和/或所述第二限位轮部贴合。

进一步地，所述柱塞上连接有第一弹性件，所述第一弹性件连接于所述横移导轨上；所述第一弹性件用于向所述柱塞提供垂直向上的弹性作用力。

进一步地，所述阻尼件上连接有第二弹性件，所述第二弹性件连接于所述横移导轨上；所述第二弹性件用于向所述阻尼件提供朝向所述第一通道的弹性作用力。

进一步地，所述柱塞开设有容纳凹腔，所述容纳凹腔位于所述驱动部的上方；所述横移导轨设置有避让驱动装置，所述避让驱动装置与所述柱塞连接；所述避让驱动装置用于驱动所述柱塞向下移动，以带动所述阻尼件沿远离所述第一限位轮部和/或所述第二限位轮部的方向水平移动至所述容纳凹腔中，从而使所述制动部与所述第一限位轮部和/或所述第二限位轮部分离。

进一步地，所述容纳凹腔的下侧具有倾斜部，所述倾斜部沿水平远离所述第一通道的方向向下倾斜设置。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明提出的移载设备，当横移组件在机架上进行水平移动时，可通过第一传感装置对横移组件的水平移动距离进行测定，并在横移组件移动到位时自动触发横移组件停止水平移动；而当升降组件在横移组件上进行升降移动时，可通过第二传感装置对升降组件的垂直移动距离进行测定，并在升降组件移动到位时自动触发升降组件停止升降移动；当横移组件和升降组件均移动到位之后，便可通过升降组件上的夹持装置对目标工件进行取放操作；该移载设备可自动将夹持装置移动至预设的目标工件取放位置，减少了人工操作，从而降低了人为因素的影响，提高了目标工件取放位置、取放时机的一致性，进而提高了取料过程中移载设备与目标工件的配合位置精度以及放料过程中目标工件的放置位置精度，并提升了移载设备的自动化程度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明移载设备一实施例的整体结构示意图；

图2为本发明移载设备一实施例的第一局部结构示意图；

图3为本发明移载设备一实施例的第二局部结构示意图；

图4为图3中A处的放大示意图；

图5为本发明移载设备一实施例中柱塞处于第一状态时的结构示意图；

图6为本发明移载设备一实施例中柱塞处于第二状态时的结构示意图；

图7为本发明移载设备一实施例中柱塞处于第三状态时的结构示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”或者“及/或”，其含义包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参阅图1和图2，本发明实施例提供一种移载设备，该移载设备包括机架1、横移组件2、升降组件3、第一传感装置6和第二传感装置7。

横移组件2沿水平方向可移动地连接于机架1上；具体地，机架1可采用一种龙门架；横移组件2可包括主体部分以及其它起到导向、驱动作用的部分，例如，横移组件2的主体部分可借助导轨、滑槽等导向结构滑动配合于机架1的水平梁上，并可通过电机、气缸、液压缸等驱动装置及相应的传动机构对横移组件2的主体部分进行驱动。

升降组件3沿垂直方向可移动地连接于横移组件2上；升降组件3设有夹持装置4；具体地，升降组件3可包括主体部分以及其它起到导向、驱动作用的部分，例如，升降组件3的主体部分可借助导轨、滑槽等导向结构滑动配合于横移组件2上，并可通过电机、气缸、液压缸等驱动装置及相应的传动机构对升降组件3的主体部分进行驱动。

第一传感装置6与横移组件2、升降组件3电连接；第一传感装置6用于获取横移组件2的水平移动距离；当水平移动距离达到预设水平距离阈值条件时，第一传感装置6用于发送水平到位信号至横移组件2和升降组件3，以触发横移组件2停止移动。

第二传感装置7与升降组件3电连接；第二传感装置7用于获取升降组件3的垂直移动距离；当垂直移动距离达到预设垂直距离阈值条件时，第二传感装置7用于发送垂直到位信号至升降组件3，以触发升降组件3停止移动；升降组件3在接收到水平到位信号和垂直到位信号后通过夹持装置4对目标工件5进行取放操作。

在本实施例中，预设水平距离阈值条件可指代横移组件2在水平方向上移动到位时（例如移动至目标工件5上方时）所应满足的距离条件。第一传感装置6可采用接近式传感器、距离传感器、光电传感器等可用于表征横移组件2水平移动方位的传感器；以接近式传感器为例，可将接近式传感器设置于横移组件2的目标移动位置附近，当接近式传感器检测到横移组件2时，可判定此时横移组件2已移动到位；以距离传感器为例，距离传感器可设置于机架1或其它固定器件上，以用于获取横移组件2相对距离传感器的直线距离，当该直线距离达到预设距离阈值时，即可判定此时横移组件2已移动到位；以光电传感器为例，光电传感器可设置于横移组件2的目标移动位置附近，当光电传感器发出的检测光束被横移组件2阻挡时，光电传感器将被触发，此时可判定横移组件2已移动到位。当判定横移组件2已移动到位时（即达到预设水平距离阈值条件时），第一传感装置6可借助控制模块发送水平到位信号（具体可以是一种高电平信号或低电平信号）至横移组件2中的驱动装置，以控制驱动装置停止运作，从而令横移组件2停止水平移动并保持在当前位置；同时，第一传感装置6亦可借助控制模块发送水平到位信号（具体可以是一种高电平信号或低电平信号）至升降组件3。

同理，预设垂直距离阈值条件可指代升降组件3在高度方向上移动到位时（例如移动至夹持装置4可对目标工件5进行准确夹持的高度位置）所应满足的距离条件。第二传感装置7可采用接近式传感器、距离传感器、光电传感器等可用于表征升降组件3水平移动方位的传感器；以接近式传感器为例，可将接近式传感器设置于升降组件3的目标移动位置附近，当接近式传感器检测到升降组件3时，可判定此时升降组件3已移动到位；以距离传感器为例，距离传感器可设置于横移组件2上，以用于获取升降组件3相对距离传感器的直线距离，当该直线距离达到预设距离阈值时，即可判定此时升降组件3已移动到位；以光电传感器为例，光电传感器可设置于升降组件3的目标移动位置附近，当光电传感器发出的检测光束被升降组件3阻挡时，光电传感器将被触发，此时可判定升降组件3已移动到位。当判定升降组件3已移动到位时（即达到预设垂直距离阈值条件时），第二传感装置7可借助控制模块发送垂直到位信号（具体可以是一种高电平信号或低电平信号）至升降组件3中的驱动装置，以控制驱动装置停止运作，从而令升降组件3停止升降移动并保持在当前高度位置。

当升降组件3接收到水平到位信号和垂直到位信号后，可判定此时横移组件2和升降组件3均已移动至预设的工件取放位置；若当前为取件工况，则可通过夹持装置4对目标工件5进行夹持，并在夹持完毕后对目标工件5进行输送转移；若当前为放件工况，则可松开夹持装置4，以将夹持装置4上夹持的目标工件5放置于当前位置。其中，夹持装置4可采用夹爪、吸盘等器件实现夹持功能。

可以理解的是，第一传感装置6、第二传感装置7可根据实际应用需求对应设置为一个或多个，并可基于若干个传感装置获取到的距离数据或方位数据共同对横移组件2、升降组件3的当前移动位置进行判定，此处不作赘述。

由此可见，本实施例提供的移载设备，当横移组件2在机架1上进行水平移动时，可通过第一传感装置6对横移组件2的水平移动距离进行测定，并在横移组件2移动到位时自动触发横移组件2停止水平移动；而当升降组件3在横移组件2上进行升降移动时，可通过第二传感装置7对升降组件3的垂直移动距离进行测定，并在升降组件3移动到位时自动触发升降组件3停止升降移动；当横移组件2和升降组件3均移动到位之后，便可通过升降组件3上的夹持装置4对目标工件5进行取放操作；该移载设备可自动将夹持装置4移动至预设的目标工件5取放位置，减少了人工操作，从而降低了人为因素的影响，提高了目标工件5取放位置、取放时机的一致性，进而提高了取料过程中移载设备与目标工件5的配合位置精度以及放料过程中目标工件5的放置位置精度，并提升了移载设备的自动化程度。

可选地，参照图1至图3，机架1设有水平延伸的横移导轨11；横移组件2包括第一滑台21、滚轮22和水平驱动装置23；水平驱动装置23安装于第一滑台21上，滚轮22连接于水平驱动装置23上，滚轮22架设于横移导轨11上；水平驱动装置23用于驱动滚轮22沿横移导轨11滚动。

在本实施例中，升降组件3可设置于第一滑台21上；当水平驱动装置23驱动滚轮22转动时，滚轮22可沿横移导轨11表面滚动，从而带动第一滑台21以及设置于第一滑台21上的水平驱动装置23、升降组件3一同沿横移导轨11的延伸方向移动，以此实现了横移组件2及升降组件3相对机架1的水平移动。其中，水平驱动装置23采用普通的旋转电机即可，如此可减少对空间的占用；且由于水平驱动装置23整体与第一滑台21一同移动，因此亦避免了因驱动装置与第一滑台21存在相对运动而导致的走线不便的问题。

可选地，参照图1和图2，升降组件3包括基座31、第二滑台32和升降驱动装置33；基座31安装于横移组件2上，基座31设有垂直延伸的升降导轨311，第二滑台32滑动连接于升降导轨311上；夹持装置4连接于第二滑台32上；升降驱动装置33设置于基座31上，升降驱动装置33与第二滑台32连接，升降驱动装置33用于驱动第二滑台32沿升降导轨311滑动。

在本实施例中，基座31可设置于第一滑台21上；由于高度方向的移动行程较短，因此升降驱动装置33可采用气缸、液压缸等直线驱动装置。第二传感装置7的数量可设置为两个或两个以上，并可按照夹持装置4需要停留的高度位置，将多个第二传感装置7沿垂直方向间隔设置在基座31上；当第二滑台32上的相应结构被任一第二传感装置7检测到时，可通过该第二传感装置7触发升降驱动装置33停止运作，以使第二滑台32停留于当前高度位置上，以待夹持装置4完成相应的目标工件5取放操作。

可选地，参照图1至图3，横移组件2包括传动杆24；传动杆24连接于水平驱动装置23上，传动杆24的一端由第一滑台21的第一侧部伸出，且传动杆24的一端连接有至少一个滚轮22；传动杆24的另一端由第一滑台21的第二侧部伸出，且传动杆24的另一端连接有至少一个滚轮22；第一侧部与第二侧部相对。

在本实施例中，传动杆24的中部与水平驱动装置23的驱动轴传动连接，如此水平驱动装置23可向传动杆24传递扭矩。通过设置传动杆24，可使滚轮22分布于第一滑台21的两侧，并可通过水平驱动装置23同时驱动多个滚轮22转动，如此滚轮22可同时起到对第一滑台21的支撑作用以及带动第一滑台21水平移动的作用；其中，可在第一侧部和第二侧部处分别设置一个横移导轨11，位于第一侧部的滚轮22滚动连接于其中一个横移导轨11上，位于第二侧部的滚轮22滚动连接于另外一个横移导轨11上。

可选地，参照图1至图3，机架1设有水平延伸的传动齿条12；横移组件2包括传动齿轮25；传动齿轮25连接于水平驱动装置23上，传动齿轮25啮合于传动齿条12上；水平驱动装置23用于驱动传动齿轮25转动，以通过齿轮齿条配合带动传动齿轮25沿传动齿条12水平移动。

具体地，传动齿轮25可如图3所示设置于传动杆24的一端，传动齿条12亦可对应设置在第一侧部或第二侧部处。当滚轮22在水平驱动装置23的驱动下沿横移导轨11表面滚动时，传动齿轮25亦在水平驱动装置23的驱动下沿传动齿条12表面啮合滚动；而通过传动齿轮25与传动齿条12之间的啮合传动，可利用轮齿之间的抵压作用力不断推动传动齿轮25相对传动齿条12转动，也即此时第一滑台21在机架1上的水平移动是通过传动齿轮25与传动齿条12之间的啮合传动来完成，而滚轮22主要起到对第一滑台21的支撑作用。

在前述实施例中未设置传动齿轮25及传动齿条12时，带动第一滑台21在机架1上水平移动的动力由滚轮22与横移导轨11之间的摩擦力提供；由于摩擦力容易因正压力的变化而存在一定程度的波动，且滚轮22与横移导轨11之间可能存在滑移，因此难以保证第一滑台21按预设速率稳定行进，从而将对移载设备的移动精度造成不良影响。有鉴于此，基于本实施例的结构设置，可将滚轮22的部分功能转移至传动齿轮25上；具体地，滚轮22主要用于对第一滑台21进行支撑，以使第一滑台21保持在横移导轨11上方的预设高度位置；而带动第一滑台21在机架1上水平移动的动力则由传动齿轮25与传动齿条12之间的啮合传动提供，如此可利用齿轮齿条配合所具有的传动精度较高、传动稳定的特性，确保第一滑台21可按预设速率稳定行进，并避免了滑移问题，使得移载设备的移动精度及稳定性得以提高。另外，由于滚轮22可起到对第一滑台21的支撑作用，因此无需再通过传动齿轮25对第一滑台21进行支撑，如此可避免传动齿轮25及传动齿条12因承受第一滑台21的重量而影响啮合传动的情况发生，同时可降低传动齿轮25及传动齿条12受到的疲劳损伤程度。

可选地，参照图1至图4，滚轮22具有主体轮部221、第一限位轮部222和第二限位轮部223；第一限位轮部222连接于主体轮部221的一侧端面，第二限位轮部223连接于主体轮部221的另一侧端面；主体轮部221滚动连接于横移导轨11的导轨面111上，第一限位轮部222朝向第二限位轮部223的一侧用于抵接横移导轨11的第一竖直侧壁，第二限位轮部223朝向第一限位轮部222的一侧用于抵接横移导轨11的第二竖直侧壁；第一竖直侧壁与第二竖直侧壁相对。

在本实施例中，滚轮22的纵向截面（垂直于水平面和滚轮22的转动中心轴）呈中部直径小、两端直径大的阶梯状；当滚轮22的主体轮部221在横移导轨11的导轨面111上滚动的过程中，滚轮22的第一限位轮部222和第二限位轮部223可通过与第一竖直侧壁、第二竖直侧壁的配合对滚轮22形成限位作用，避免滚轮22相对横移导轨11发生横向偏移，保证横移组件2行进的稳定性。

可选地，参照图1至图7，横移导轨11具有第一通道（图中未示意出）和第二通道（图中未示意出）；第一通道开设于导轨面111上并沿垂直方向延伸，第二通道沿水平方向贯穿第一竖直侧壁和第二竖直侧壁，第一通道与第二通道连通。

第一通道中滑动连接有柱塞112，柱塞112的上端凸设于导轨面111，柱塞112的下端具有驱动部1121；第二通道中滑动连接有阻尼件113，阻尼件113的一侧具有致动部1131，阻尼件113的另一侧具有制动部1132；致动部1131朝向驱动部1121并倾斜设置。

当主体轮部221滚动至柱塞112处并带动柱塞112下压时，驱动部1121与致动部1131抵接，以带动阻尼件113沿靠近第一限位轮部222和/或第二限位轮部223的方向水平滑动，从而使制动部1132与第一限位轮部222和/或第二限位轮部223贴合。

在实际应用中，当第一传感装置6触发水平驱动装置23停止运作时，质量较大的第一滑台21可能在惯性作用下产生向前移动的趋势，从而造成传动齿轮25的轮齿与传动齿条12的轮齿发生冲击碰撞、滚轮22的主体轮部221在横移导轨11的导轨面111上发生剧烈滑动摩擦等问题；在多次触发水平驱动装置23停止运作后，可能导致传动齿轮25、传动齿条12、主体轮部221、导轨面111等主要工作部位发生不同程度的磨损，从而影响后续的移动精度及稳定性。

基于上述问题，对应提出本实施例的方案。具体地，请参阅图5至图7，阻尼件113可设置为两个，其中一个阻尼件113位于第二通道中靠近第一竖直侧壁的一端，另外一个阻尼件113位于第二通道中靠近第二竖直侧壁的一端，如图5所示，柱塞112在初始状态下凸出于导轨面111，阻尼件113在初始状态下收纳于横移导轨11内部；当第一滑台21行进至预设停止位置时，如图6所示，主体轮部221与凸出于导轨面111的柱塞112接触，此时第一传感装置6触发水平驱动装置23停止运作，同时主体轮部221从柱塞112上碾过，将柱塞112下压，下压的柱塞112下端的驱动部1121与阻尼件113的致动部1131抵接，倾斜设置的致动部1131可用于水平移动并可用于竖直移动，因此驱动部1121向致动部1131施加的作用力存在一水平分力，该水平分力可推动阻尼件113朝水平远离柱塞112的方向移动，使得其中一个阻尼件113的制动部1132移动至第一竖直侧壁之外并与第一限位轮部222朝向第二限位轮部223的一侧产生挤压，另外一个阻尼件113的制动部1132则移动至第二竖直侧壁之外并与第二限位轮部223朝向第一限位轮部222的一侧产生挤压；借助制动部1132与第一限位轮部222、第二限位轮部223之间的摩擦力，可起到刹车作用，使滚轮22在水平驱动装置23停止运作后实现快速制动，从而避免了传动齿轮25的轮齿与传动齿条12的轮齿发生冲击碰撞、滚轮22的主体轮部221在横移导轨11的导轨面111上发生剧烈滑动摩擦等问题，降低了主要工作部位的磨损程度；需要说明的是，由于第一限位轮部222和第二限位轮部223并非主要工作部位，基本不对横移组件2的移动精度及稳定性产生影响，因此即使第一限位轮部222、第二限位轮部223因与阻尼件113之间的摩擦作用而产生磨损，亦不影响后续横移组件2的正常移动。

其中，阻尼件113的制动部1132可采用耐磨、散热性能较好的材质制成，例如陶瓷基刹车材料、树脂基刹车材料、粉末冶金刹车材料等。

可选地，参照图1至图7，柱塞112上连接有第一弹性件114，第一弹性件114连接于横移导轨11上；第一弹性件114用于向柱塞112提供垂直向上的弹性作用力。

可选地，参照图1至图7，阻尼件113上连接有第二弹性件（图中未示意出），第二弹性件连接于横移导轨11上；第二弹性件用于向阻尼件113提供朝向第一通道的弹性作用力。

具体地，通过设置第一弹性件114，在柱塞112被主体轮部221完全压合而下移至横移导轨11内部之后，当主体轮部221继续向前滚动而离开第一通孔处时，第一弹性件114可带动柱塞112向上移动而复位至图5所示的状态，如此可通过柱塞112继续触发下一次制动动作，而无需人工复位。

通过设置第二弹性件，在柱塞112的驱动部1121带动阻尼件113移动的过程中，可保证阻尼件113的致动部1131始终抵接于驱动部1121上，如此可稳定保持柱塞112下压深度与阻尼件113的移动距离之间的线性关系；在柱塞112随主体轮部221的行进而被逐渐下压的过程中，阻尼件113亦可在柱塞112的带动下逐渐向外移动并不断增加对第一限位轮部222、第二限位轮部223的挤压作用力，使得滚轮22最终被制动于预设的理想位置。而在柱塞112被主体轮部221完全压合而下移至横移导轨11内部之后，当主体轮部221继续向前滚动而离开第一通孔处时，随着第一弹性件114带动柱塞112向上移动，阻尼件113亦可在第二弹性件的带动下向内移动而实现自动复位。

可选地，参照图1至图7，柱塞112开设有容纳凹腔1122，容纳凹腔1122位于驱动部1121的上方；横移导轨11设置有避让驱动装置115，避让驱动装置115与柱塞112连接；避让驱动装置115用于驱动柱塞112向下移动，以带动阻尼件113沿远离第一限位轮部222和/或第二限位轮部223的方向水平移动至容纳凹腔1122中，从而使制动部1132与第一限位轮部222和/或第二限位轮部223分离。

当滚轮22在阻尼件113的摩擦作用下实现制动后，由于阻尼件113的制动部1132与第一限位轮部222、第二限位轮部223紧密贴合，此时若需要驱动第一滑台21继续行进，则需要克服阻尼件113对滚轮22产生的阻力，如此将导致起步困难。基于此，本实施例在柱塞112上开设容纳凹腔1122，当第一滑台21在制动后需要继续移动时，可先操控避让驱动装置115驱动柱塞112向下移动一段距离，直至容纳凹腔1122的高度与阻尼件113的高度平齐，如图7所示，此时阻尼件113将在第二弹性件的带动下移动至容纳凹腔1122中，从而阻尼件113的制动部1132将移动至横移导轨11内部，制动部1132此时不再对第一限位轮部222、第二限位轮部223形成挤压作用；如此便无需克服阻尼件113对滚轮22产生的阻力，以较小的驱动力即可驱动第一滑台21沿横移导轨11继续移动。

可选地，参照图1至图7，容纳凹腔1122的下侧具有倾斜部11221，倾斜部11221沿水平远离第一通道的方向向下倾斜设置。

具体地，第一滑台21沿横移导轨11继续行进后，避让驱动装置115解除对柱塞112的驱动作用，柱塞112可在第一弹性件114的带动下向上移动；而通过设置倾斜部11221，使得阻尼件113的致动部1131可随柱塞112的上移而沿倾斜部11221从容纳凹腔1122中向外脱离，从而保证柱塞112可顺利复位至图5所示的状态，避免了因阻尼件113的致动部1131与容纳凹腔1122之间发生卡死现象而导致柱塞112无法复位的问题。

需要说明的是，本发明公开的移载设备的其它内容可参见现有技术，在此不再赘述。

以上仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种移载设备，其特征在于，所述移载设备包括：

机架；

横移组件，沿水平方向可移动地连接于所述机架上；

升降组件，沿垂直方向可移动地连接于所述横移组件上；所述升降组件设有夹持装置；

第一传感装置，所述第一传感装置与所述横移组件、所述升降组件电连接；所述第一传感装置用于获取所述横移组件的水平移动距离；当所述水平移动距离达到预设水平距离阈值条件时，所述第一传感装置用于发送水平到位信号至所述横移组件和所述升降组件，以触发所述横移组件停止移动；

第二传感装置，所述第二传感装置与所述升降组件电连接；所述第二传感装置用于获取所述升降组件的垂直移动距离；当所述垂直移动距离达到预设垂直距离阈值条件时，所述第二传感装置用于发送垂直到位信号至所述升降组件，以触发所述升降组件停止移动；所述升降组件在接收到所述水平到位信号和所述垂直到位信号后通过所述夹持装置对目标工件进行取放操作；

所述机架设有水平延伸的横移导轨；所述横移组件包括第一滑台、滚轮和水平驱动装置；所述水平驱动装置安装于所述第一滑台上，所述滚轮连接于所述水平驱动装置上，所述滚轮架设于所述横移导轨上；所述水平驱动装置用于驱动所述滚轮沿所述横移导轨滚动；

所述滚轮具有主体轮部、第一限位轮部和第二限位轮部；所述第一限位轮部连接于所述主体轮部的一侧端面，所述第二限位轮部连接于所述主体轮部的另一侧端面；所述主体轮部滚动连接于所述横移导轨的导轨面上，所述第一限位轮部朝向所述第二限位轮部的一侧用于抵接所述横移导轨的第一竖直侧壁，所述第二限位轮部朝向所述第一限位轮部的一侧用于抵接所述横移导轨的第二竖直侧壁；所述第一竖直侧壁与所述第二竖直侧壁相对；

所述横移导轨具有第一通道和第二通道；所述第一通道开设于所述导轨面上并沿垂直方向延伸，所述第二通道沿水平方向贯穿所述第一竖直侧壁和所述第二竖直侧壁，所述第一通道与所述第二通道连通；

所述第一通道中滑动连接有柱塞，所述柱塞的上端凸设于所述导轨面，所述柱塞的下端具有驱动部；所述第二通道中滑动连接有阻尼件，所述阻尼件的一侧具有致动部，所述阻尼件的另一侧具有制动部；所述致动部朝向所述驱动部并倾斜设置；

当所述主体轮部滚动至所述柱塞处并带动所述柱塞下压时，所述驱动部与所述致动部抵接，以带动所述阻尼件沿靠近所述第一限位轮部和/或所述第二限位轮部的方向水平滑动，从而使所述制动部与所述第一限位轮部和/或所述第二限位轮部贴合。

2.根据权利要求1所述的移载设备，其特征在于，所述升降组件包括基座、第二滑台和升降驱动装置；所述基座安装于所述横移组件上，所述基座设有垂直延伸的升降导轨，所述第二滑台滑动连接于所述升降导轨上；所述夹持装置连接于所述第二滑台上；所述升降驱动装置设置于所述基座上，所述升降驱动装置与所述第二滑台连接，所述升降驱动装置用于驱动所述第二滑台沿所述升降导轨滑动。

3.根据权利要求1所述的移载设备，其特征在于，所述横移组件包括传动杆；所述传动杆连接于所述水平驱动装置上，所述传动杆的一端由所述第一滑台的第一侧部伸出，且所述传动杆的一端连接有至少一个所述滚轮；所述传动杆的另一端由所述第一滑台的第二侧部伸出，且所述传动杆的另一端连接有至少一个所述滚轮；所述第一侧部与所述第二侧部相对。

4.根据权利要求1所述的移载设备，其特征在于，所述机架设有水平延伸的传动齿条；所述横移组件包括传动齿轮；所述传动齿轮连接于所述水平驱动装置上，所述传动齿轮啮合于所述传动齿条上；所述水平驱动装置用于驱动所述传动齿轮转动，以通过齿轮齿条配合带动所述传动齿轮沿所述传动齿条水平移动。

5.根据权利要求1所述的移载设备，其特征在于，所述柱塞上连接有第一弹性件，所述第一弹性件连接于所述横移导轨上；所述第一弹性件用于向所述柱塞提供垂直向上的弹性作用力；

且/或，所述阻尼件上连接有第二弹性件，所述第二弹性件连接于所述横移导轨上；所述第二弹性件用于向所述阻尼件提供朝向所述第一通道的弹性作用力。

6.根据权利要求5所述的移载设备，其特征在于，所述柱塞开设有容纳凹腔，所述容纳凹腔位于所述驱动部的上方；所述横移导轨设置有避让驱动装置，所述避让驱动装置与所述柱塞连接；所述避让驱动装置用于驱动所述柱塞向下移动，以带动所述阻尼件沿远离所述第一限位轮部和/或所述第二限位轮部的方向水平移动至所述容纳凹腔中，从而使所述制动部与所述第一限位轮部和/或所述第二限位轮部分离。

7.根据权利要求6所述的移载设备，其特征在于，所述容纳凹腔的下侧具有倾斜部，所述倾斜部沿水平远离所述第一通道的方向向下倾斜设置。